JP2022157891A - ショベル - Google Patents

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JP2022157891A
JP2022157891A JP2021062372A JP2021062372A JP2022157891A JP 2022157891 A JP2022157891 A JP 2022157891A JP 2021062372 A JP2021062372 A JP 2021062372A JP 2021062372 A JP2021062372 A JP 2021062372A JP 2022157891 A JP2022157891 A JP 2022157891A
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controller
excavator
storage device
power
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English (en)
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薫 中田
Kaoru Nakada
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Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

【課題】電動式のショベルにおいて、蓄電装置の容量を容易に変更可能な技術を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、下部走行体１及び上部旋回体３を含む被駆動部を駆動するアクチュエータと、上部旋回体３に搭載され、アクチュエータを駆動するためのエネルギ源としての蓄電装置１９と、を備え、蓄電装置１９は、それぞれがバッテリモジュールＢＭＤとバッテリモジュールＢＭＤを内蔵する筐体１９Ｈとを含む、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを有し、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが上下に積み重ねられることにより構成され、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士が連結される。【選択図】図１０

Description

本開示は、ショベルに関する。
例えば、バッテリ等の蓄電装置をエネルギ源として稼働する電動式のショベルが知られている（特許文献１参照）。
特開２０１９－１２７７５１号公報
ところで、ショベルには、様々な利用形態があり、蓄電装置の１回の充電ごとの稼働時間が相対的に長い利用形態のユーザと、相対的に短い利用形態のユーザとが存在しうる。そのため、電動式のショベルのユーザによる利用形態によっては、蓄電装置の容量が相対的に大きい（多い）必要がある場合と、搭載される蓄電装置の容量が相対的に小さくても（少なくても）よい場合と、が存在しうる。よって、蓄電装置の重量の減少による省エネルギの観点や蓄電装置の容量の減少によるコスト低減の観点等から、例えば、ユーザの利用形態等に合わせて、ショベルごとの搭載される蓄電装置の容量を容易に変更可能であることが望ましい。
そこで、上記課題に鑑み、電動式のショベルにおいて、蓄電装置の容量を容易に変更可能な技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体及び前記上部旋回体を含む被駆動部を駆動するアクチュエータと、
前記上部旋回体に搭載され、前記アクチュエータを駆動するためのエネルギ源としての蓄電装置と、を備え、
前記蓄電装置は、それぞれが蓄電部と前記蓄電部を内蔵する筐体とを含む、複数の蓄電モジュールを有し、前記複数の蓄電モジュールが上下に積み重ねられることにより構成され、
前記複数の蓄電モジュールは、上下に隣接する蓄電モジュールの前記筐体同士が連結される、
ショベルが提供される。
上述の実施形態によれば、電動式のショベルにおいて、蓄電装置の容量を容易に変更することができる。
ショベルの側面図である。 ショベルの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 ショベルの構成の他の例を概略的に示すブロック図である。 油圧駆動系の動作制限に関する構成の一例を示す図である。 油圧制御系の動作制限に関する構成の他の例を示す図である。 冷却装置の構成の一例を示す図である。 空調装置のヒートポンプサイクルの一例を示す図である。 上部旋回体の各種機器の配置構造の一例を示す上面図である。 上部旋回体のメンテナンスドアの一例を示す斜視図である。 蓄電装置の一例を示す斜視図である。 蓄電装置の他の例を示す斜視図である。 蓄電モジュールの構成の一例を示す分解図である。 蓄電モジュール同士の連結構造の一例を示す断面図である。 ＤＣ－ＤＣコンバータの動作・停止の切換方法を説明する図である。 ＤＣ－ＤＣコンバータの変換効率を示す図である。 ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時における制御処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。 ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時におけるバッテリの電圧の変化の一例を示す図である。 ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時における制御処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。 ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時における制御処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。 ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時における制御処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。 ショベルの運転モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 ショベルの緊急停止処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 ショベルの充電モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 充電モードの強制終了処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 蓄電装置の充電中における空調装置の使用に関する制御処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。 蓄電装置の充電中における空調装置の使用に関する制御処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
［ショベルの概要］
まず、図１を参照して、作業機械の一例としてのショベル１００の概要を説明する。
図１は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す側面図である。
ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴと、オペレータが搭乗するキャビン１０とを備える。
尚、後述の如く、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転で動作する場合、キャビン１０は省略されてもよい。
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃ（被駆動部の一例）を含む。下部走行体１は、それぞれのクローラ１Ｃが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（アクチュエータの一例）（図２、図３参照）で油圧駆動されることにより、自走する。
上部旋回体３（被駆動部の一例）は、旋回機構２を通じて、旋回油圧モータ２Ａにより油圧駆動される（図２、図３参照）。
アタッチメントＡＴは、ブーム４と、アーム５と、バケット６とを含む。
ブーム４（被駆動部の一例）は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５（被駆動部の一例）が上下回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６（被駆動部の一例）が上下回動可能に取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９（何れもアクチュエータの一例）により油圧駆動される。
バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、掘削作業や転圧作業等に用いられる。
尚、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。他のエンドアタッチメントは、例えば、法面用バケット、浚渫用バケット等のバケット６と異なる種類のバケットであってよい。また、他のエンドアタッチメントは、例えば、ブレーカ、攪拌機、グラップラ等のバケットと異なる種類のエンドアタッチメントであってもよい。また、バケット６を含むエンドアタッチメントとアーム５との間の連結部には、例えば、クイックカップリングやチルトローテータ等の補助アタッチメントが設けられてもよい。
本例では、ショベル１００は、後述の如く、ポンプ用電動機１２を動力源とするメインポンプ１４（図２参照）から供給される作動油で全ての被駆動部が油圧駆動される。つまり、本例では、ショベル１００は、いわゆる油圧ショベルの原動機（エンジン）をポンプ用電動機１２に置換した構成に相当する。
尚、ショベル１００の被駆動部の一部又は全部が電気駆動されてもよい。例えば、上部旋回体３は、旋回機構２を通じて、旋回用電動機（アクチュエータの一例）で電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回してもよい。
キャビン１０は、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載され、その内部には、オペレータが着座する操縦席や後述する操作装置２６等が設けられる。
尚、後述の如く、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転で動作する場合、キャビン１０は省略されてもよい。
ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部を動作させる。
また、ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータによって操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の外部から遠隔操作（リモート操作）が可能に構成されてもよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータの操作装置２６に対する操作、及び外部のオペレータの遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。
遠隔操作には、例えば、所定の外部装置で行われるショベル１００のアクチュエータに関する操作入力によって、ショベル１００が操作される態様が含まれる。外部装置は、例えば、ショベル１００に関する管理を行う管理装置やショベル１００のユーザが利用する端末装置（ユーザ端末）等を含む。以下、後述の遠隔監視の場合も同様であってよい。この場合、ショベル１００は、外部装置と通信可能な通信装置を搭載し、例えば、後述の周辺情報取得装置４０に含まれる撮像装置が出力する画像情報（撮像画像）に基づくショベル１００の周辺の様子を表す画像（以下、「周辺画像」）を外部装置に送信してよい。そして、外部装置は、外部装置に設けられる表示装置（以下、「遠隔操作用表示装置」）に受信される、ショベル１００の周辺画像を表示させてよい。また、ショベル１００のキャビン１０の内部の出力装置５０（表示装置）に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、外部装置の遠隔操作用表示装置にも表示されてよい。これにより、外部装置のオペレータは、例えば、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周辺画像や情報画面等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、通信装置により外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部を駆動してよい。
また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲の人（例えば、作業者）のショベル１００に対する外部からの音声入力やジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてよい。具体的には、ショベル１００は、ショベル１００（自機）に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）やジェスチャ入力装置（例えば、撮像装置）等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声やジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部を駆動してもよい。
また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動でアクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「自動運転機能」或いは「ＭＣ（Machine Control：マシンコントロール）機能」）を実現する。
自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の被駆動部（アクチュエータ）以外の被駆動部（アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運機能」或いは「操作支援型のＭＣ機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動部（アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」或いは「全自動型のＭＣ機能」）が含まれてよい。ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、自動運転の対象の被駆動部（アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の被駆動部（アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。
また、ショベル１００が自動運転機能（特に、完全自動運転機能）で動作する場合、ショベル１００による作業状況がショベル１００の外部から遠隔監視されてもよい。
遠隔監視が行われる場合、ショベル１００は、外部装置と通信可能な通信装置を搭載し、例えば、後述の周辺情報取得装置４０に含まれる撮像装置が出力する画像情報に基づくショベル１００の周辺の様子を表す画像（周辺画像）を外部装置に送信してよい。そして、外部装置は、外部装置に設けられる表示装置（以下、「遠隔監視用表示装置」）に受信される画像情報（撮像画像）を表示させてよい。また、ショベル１００のキャビン１０の内部の出力装置５０（表示装置）に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、外部装置の遠隔監視用表示装置にも表示されてよい。これにより、外部装置の監視者は、例えば、遠隔監視用表示装置に表示されるショベル１００の周辺画像や情報画面等の表示内容を確認しながら、ショベル１００の作業状況を遠隔監視することができる。また、外部装置の監視者は、例えば、ショベル１００の作業状況に何らかの問題が生じている場合、外部装置に対して所定の入力を行うことにより、ショベル１００の動作を非常停止させたり、ショベル１００の介入操作を行ったりすることが可能であってもよい。この場合、ショベル１００は、通信装置を通じて外部装置から受信される、非常停止を示す信号に応じて、アクチュエータを停止させることで、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部を非常停止させてよい。また、ショベル１００は、通信装置を通じて外部装置から受信される、介入操作の内容を表す信号に応じて、アクチュエータを動作させることで、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部の介入操作を実現してよい。
［ショベルの構成］
次に、図１に加えて、図２～図７を参照して、本実施形態に係るショベル１００の構成について説明する。
図２、図３は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例及び他の例を概略的に示すブロック図である。図４は、油圧駆動系の動作制限に関する構成の一例を示す図である。図５は、油圧駆動系の動作制限に関する構成の他の例を示す図である。図６は、本実施形態に係るショベル１００に搭載される冷却装置６０の一例を示す図である。図７は、本実施形態に係るショベル１００に搭載される空調装置８０のヒートポンプサイクル８２の一例を示す図である。
尚、図２、図３にて、機械的動力の伝達系統は二重線、相対的に高い油圧の伝達系統、即ち、油圧駆動系の作動油ラインは太い実線、パイロット圧の伝達系統、即ち、操作系の作動油ラインは破線、及び電力及び電気信号の伝達系統は細い実線でそれぞれ示される。
ショベル１００は、油圧駆動系、電気駆動系、電源系、操作系、冷却系、ユーザインタフェース系、快適装備系、及び制御系等のそれぞれの構成要素を含む。
＜油圧駆動系＞
ショベル１００の油圧駆動系は、被駆動部の油圧駆動に関する構成要素群である。
ショベル１００の油圧駆動系は、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、ショベル１００の油圧駆動系は、ポンプ用電動機１２と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。
ポンプ用電動機１２は、油圧駆動系の動力源である。ポンプ用電動機１２は、例えば、ＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータである。ポンプ用電動機１２は、インバータ１８を介して蓄電装置１９と接続される。ポンプ用電動機１２は、インバータ１８を介して蓄電装置１９から供給される三相交流電力で力行運転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。ポンプ用電動機１２の駆動制御は、後述するコントローラ３０Ｂの制御下で、インバータ１８により実行されてよい。
メインポンプ１４は、作動油タンクＴから作動油を吸い込み、高圧油圧ライン１６に吐出することにより、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、ポンプ用電動機１２により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０Ａの制御下で、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御する。これにより、メインポンプ１４は、ピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を調整することができる。
コントロールバルブ１７は、オペレータの操作や自動運転機能に対応する操作指令に応じて、油圧駆動系の制御を行う。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、複数の油圧アクチュエータに対して選択的に供給可能に構成される。例えば、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向とを制御する複数の制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。メインポンプ１４から供給され、コントロールバルブ１７や油圧アクチュエータを通流した作動油は、コントロールバルブ１７から作動油タンクＴに排出される。
＜電気駆動系＞
ショベル１００の電気駆動系は、ショベル１００の原動機（動力源）や被駆動部の電気駆動に関する構成要素群である。
図２、図３に示すように、ショベル１００の電気駆動系は、ポンプ用電動機１２と、センサ１２ｓと、インバータ１８とを含む。
尚、ショベル１００の電気駆動系は、上述の如く、被駆動部の一部又は全部が電気駆動される場合、被駆動部を駆動する電動アクチュエータや電動アクチュエータを駆動するインバータ等を含んでよい。
センサ１２ｓは、電流センサ１２ｓ１と、電圧センサ１２ｓ２と、回転状態センサ１２ｓ３とを含む。
電流センサ１２ｓ１は、ポンプ用電動機１２の三相（Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ１２ｓ１は、例えば、ポンプ用電動機１２とインバータ１８の間の電力経路に設けられる。電流センサ１２ｓ１により検出されるポンプ用電動機１２の三相それぞれの電流に対応する検出信号は、通信線を通じて、直接的に、インバータ１８に取り込まれる。また、当該検出信号は、通信線を通じて、コントローラ３０Ｂに取り込まれ、コントローラ３０Ｂ経由で、インバータ１８に入力されてもよい。
電圧センサ１２ｓ２は、ポンプ用電動機１２の三相のそれぞれの印加電圧を検出する。電圧センサ１２ｓ２は、例えば、ポンプ用電動機１２とインバータ１８の間の電力経路に設けられる。電圧センサ１２ｓ２により検出されるポンプ用電動機１２の三相それぞれの印加電圧に対応する検出信号は、通信線を通じて、直接的に、インバータ１８に取り込まれる。また、当該検出信号は、通信線を通じて、コントローラ３０Ｂに取り込まれ、コントローラ３０Ｂ経由で、インバータ１８に入力されてもよい。
回転状態センサ１２ｓ３は、ポンプ用電動機１２の回転状態を検出する。ポンプ用電動機１２の回転状態には、例えば、回転位置（回転角）、回転速度等が含まれる。回転状態センサ１２ｓ３は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバである。回転状態センサ１２ｓ３により検出されるポンプ用電動機１２の回転状態に対応する検出信号は、通信線を通じて、直接的に、インバータ１８に取り込まれる。また、当該検出信号は、通信線を通じて、コントローラ３０Ｂに取り込まれ、コントローラ３０Ｂ経由で、インバータ１８に入力されてもよい。
インバータ１８は、コントローラ３０Ｂの制御下で、ポンプ用電動機１２を駆動制御する。インバータ１８は、例えば、直流電力を三相交流電力に変換したり、三相交流電力を直流電力に変換したりする変換回路と、変換回路をスイッチ駆動する駆動回路と、駆動回路の動作を規定する制御信号を出力する制御回路とを含む。制御信号は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号である。
インバータ１８の制御回路は、ポンプ用電動機１２の動作状態を把握しながら、ポンプ用電動機１２の駆動制御を行う。例えば、インバータ１８の制御回路は、回転状態センサ１２ｓ３の検出信号に基づき、ポンプ用電動機１２の動作状態を把握する。また、インバータ１８の制御回路は、電流センサ１２ｓ１の検出信号及び電圧センサ１２ｓ２の検出信号（或いは制御過程で生成する電圧指令値）に基づき、逐次、ポンプ用電動機１２の回転軸の回転角等を推定することにより、ポンプ用電動機１２の動作状態を把握してもよい。
尚、インバータ１８の駆動回路及び制御回路の少なくとも一方は、インバータ１８の外部に設けられてもよい。
＜電源系＞
ショベル１００の電源系は、各種電気機器に電力を供給するための構成要素群である。
図２、図３に示すように、ショベル１００の電源系は、蓄電装置１９と、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４と、バッテリ４６と、車載充電器７０と、充電口７２とを含む。
蓄電装置１９は、ショベル１００のアクチュエータを駆動するためのエネルギ源である。蓄電装置１９は、外部の商用電源と所定のケーブル（以下、「充電ケーブル」）で接続されることにより充電（蓄電）されると共に、充電（蓄電）された電力をポンプ用電動機１２に供給する。蓄電装置１９は、例えば、リチウムイオンバッテリであり、相対的に高い出力電圧（例えば、数百ボルト）を有する。
尚、蓄電装置１９とポンプ用電動機１２との間には、蓄電装置１９の出力電圧を昇圧してポンプ用電動機１２に印加するための電力変換装置が設けられてもよい。また、上述の如く、被駆動部の一部又は全部が電気駆動される場合、ポンプ用電動機１２に代えて、或いは、加えて、被駆動部を電気駆動する電動アクチュエータに蓄電装置１９の電力が供給される。
ＤＣ－ＤＣコンバータ４４は、例えば、上部旋回体３に設けられ、蓄電装置１９から出力される非常に高い電圧の直流電力を所定の電圧（例えば、約２４ボルト）に降圧し出力する。ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の出力電力は、バッテリ４６に供給され、充電（蓄電）されたり、バッテリ４６の電力で駆動される電気機器（以下、「低電圧機器」）に供給されたりする。低電圧機器には、例えば、制御装置３０に含まれる各種コントローラ（コントローラ３０Ａ～３０Ｅ等）が含まれる。また、低電圧機器には、例えば、後述のウォータポンプ６４、空調装置８０、ファン９０等が含まれる。
例えば、図２に示すように、ショベル１００には、１つのＤＣ－ＤＣコンバータ４４が搭載される。
また、例えば、図３に示すように、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４は、並列接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータ（本例では、２つのＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂ）を含んでもよい。これにより、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂは、低電圧機器で必要とされる電流を分担して出力することができる。また、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂは、それぞれ、電流容量、即ち、出力可能な電流の最大値が相対的に小さくなることから、外形サイズも相対的に小さくなる。そのため、上部旋回体３に搭載する場合の配置自由度を向上させることができる。また、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂのうちの何れか一方が異常等により電力供給できなくなっても、他方からの電力供給を継続させることができる。
尚、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４は、オルタネータに置換されてもよい。この場合、オルタネータは、上部旋回体３に設けられ、ポンプ用電動機１２の動力により発電を行ってよい。オルタネータの発電電力は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の場合と同様、バッテリ４６に供給され、バッテリ４６に充電（蓄電）されたり、コントローラ３０Ａ～３０Ｅ等の低電圧機器に供給されたりする。
バッテリ４６は、上部旋回体３に設けられ、相対的に低い出力電圧（例えば、２４ボルト）を有する。バッテリ４６は、相対的に高い電力を要する電気駆動系以外の低電圧機器に電力を供給する。バッテリ４６は、例えば、鉛蓄電池やリチウムイオンバッテリ等であり、上述の如く、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の出力電力で充電される。
車載充電器７０は、後述の充電口７２Ａを通じて、外部電源から供給される相対的に低い電圧（例えば、１００ボルトや２００ボルト）の単相交流電力を直流電力に変換し蓄電装置１９に出力することにより、蓄電装置１９の充電を行う。
充電口７２は、例えば、上部旋回体３の側面等に設けられ、外部電源から延びる充電ケーブルの先端が差し込まれることにより接続される。充電口７２は、充電口７２Ａ，７２Ｂを含む。
充電口７２Ａには、例えば、相対的に低い電圧の単相交流電力を供給可能な外部電源（例えば、商用電源）から延びる充電ケーブルが接続可能に構成される。充電口７２Ａは、車載充電器７０と電力線（ワイヤハーネス）で接続され、外部電源から供給される電力を、車載充電器７０を通じて蓄電装置１９に供給する。これにより、蓄電装置１９のいわゆる普通充電が実現される。
充電口７２Ｂには、例えば、相対的に高い電圧（例えば、４００ボルト）の直流電力を供給可能な外部電源から延びる充電ケーブルが接続される。充電口７２Ｂは、蓄電装置１９と電力線（ワイヤハーネス）で直接接続され、外部電源から供給される直流電力を蓄電装置１９に直接供給する。これにより、蓄電装置１９のいわゆる急速充電が実現される。
＜操作系＞
ショベル１００の操作系は、被駆動部の操作に関する構成要素群である。
図２、図３に示すように、ショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、油圧制御弁３１とを含む。また、図４に示すように、ショベル１００の操作系は、ゲートロック弁２５Ｖ１と、ゲートロックスイッチ２５ＳＷと、リレー２５Ｒとを含む。また、図５に示すように、ショベル１００の操作系は、リレー２５Ｒに加えて、切換弁２５Ｖ２を含んでもよい。
パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介してショベル１００に搭載される各種油圧機器（例えば、油圧制御弁３１）にパイロット圧を供給する。これにより、油圧制御弁３１は、コントローラ３０Ａの制御下で、操作装置２６の操作内容（例えば、操作量や操作方向）に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給することができる。そのため、コントローラ３０Ａ及び油圧制御弁３１は、オペレータの操作装置２６に対する操作内容に応じた被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を実現することができる。また、油圧制御弁３１は、コントローラ３０Ａの制御下で、遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給することができる。また、油圧制御弁３１は、コントローラ３０Ａの制御下で、自動運転機能に対応する操作指令に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給することができる。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、ポンプ用電動機１２により駆動される。
尚、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、油圧制御弁３１等の各種油圧機器には、メインポンプ１４から吐出され、減圧弁等を介して所定のパイロット圧に減圧された作動油が供給されてよい。
操作装置２６は、キャビン１０の操縦席のオペレータから手の届く範囲に設けられ、オペレータがそれぞれの被駆動部（即ち、下部走行体１の左右のクローラ１Ｃ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）の操作を行うために用いられる。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動部を駆動するアクチュエータ（例えば、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）の操作を行うために用いられる。例えば、図２、図３に示すように、操作装置２６は、電気式であり、オペレータによる操作内容に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力する。操作装置２６から出力される操作信号は、コントローラ３０Ａに取り込まれる。これにより、コントローラ３０Ａを含む制御装置３０は、油圧制御弁３１等を制御し、オペレータの操作内容や自動運転機能に対応する操作指令等に合わせて、ショベル１００の被駆動部（アクチュエータ）の動作を制御することができる。
操作装置２６は、例えば、レバー２６Ａ～２６Ｃを含む。レバー２６Ａは、例えば、前後方向及び左右方向の操作に応じて、アーム５（アームシリンダ８）及び上部旋回体３（旋回動作）のそれぞれに関する操作を受け付け可能に構成されてよい。レバー２６Ｂは、例えば、前後方向及び左右方向の操作に応じて、ブーム４（ブームシリンダ７）及びバケット６（バケットシリンダ９）のそれぞれに関する操作を受け付け可能に構成されてよい。レバー２６Ｃは、例えば、下部走行体１（クローラ１Ｃ）の操作を受け付け可能に構成されてよい。
尚、コントロールバルブ１７が電磁パイロット式の油圧制御弁（方向切換弁）で構成される場合、電気式の操作装置２６の操作信号は、コントロールバルブ１７に直接入力され、それぞれの油圧制御弁が操作装置２６の操作内容に応じた動作を行う態様であってもよい。また、操作装置２６は、操作内容に応じたパイロット圧を出力する油圧パイロット式であってもよい。この場合、操作内容に応じたパイロット圧は、コントロールバルブ１７に供給される。
油圧制御弁３１は、コントローラ３０Ａの制御下で、パイロットポンプ１５からパイロットライン２５を通じて供給される作動油を用いて、所定のパイロット圧を出力する。油圧制御弁３１の二次側のパイロットラインは、コントロールバルブ１７に接続され、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧は、コントロールバルブ１７に供給される。
ゲートロック弁２５Ｖ１は、パイロットライン２５に設けられる切換弁である。ゲートロック弁２５Ｖ１は、例えば、電磁ソレノイド弁である。ゲートロック弁２５Ｖ１は、非通電状態（図４、図５の状態）では、弾性力によりスプールを図中の右側の位置に維持させ、パイロットライン２５を非連通状態とする。この場合、ゲートロック弁２５Ｖ１は、下流側のパイロットライン２５の作動油を作動油タンクＴに排出する。一方、ゲートロック弁２５Ｖ１は、通電状態では、電磁ソレノイドの作用で、スプールが弾性力に抗して左方向に移動し、パイロットライン２５を連通状態にする。この場合、ゲートロック弁２５Ｖ１は、パイロットポンプ１５の作動油を下流側に供給する。
ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、バッテリ４６とゲートロック弁２５Ｖ１（電磁ソレノイド）との間の電力線に設けられる。ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、オフ状態の場合、電力線を開放し、ゲートロック弁２５Ｖ１を非通電状態にし、オン状態の場合、電力線を閉成し、ゲートロック弁２５Ｖ１を通電状態にする。
ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、キャビン１０の内部のゲートロックレバーの操作状態に応じてオンオフされる。ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、例えば、ゲートロックレバーの操作と連動するリミットスイッチである。
ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、ゲートロックレバーがゲートバーの引き上げられた状態、即ち、キャビン１０の操縦席が乗降可能に開放された状態に対応する操作状態にある場合に、オフ状態になる。これにより、ゲートバーの引き上げられた状態では、ゲートロック弁２５Ｖ１がパイロットライン２５を非連通状態に維持する。そのため、ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、キャビン１０のオペレータに操縦の意思がない状況やキャビン１０にオペレータが不在の状況等に合わせて、油圧制御弁３１にパイロット圧が供給されないようにゲートロック弁２５Ｖ１を動作させることができる。一方、ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、ゲートバーが下げられた状態、即ち、キャビン１０の操縦席が乗降不可能なように閉じられた状態に対応する操作状態にある場合に、オン状態になる。これにより、ゲートロックスイッチ２５ＳＷは、キャビン１０のオペレータに操縦の意思がある状況に合わせて、油圧制御弁３１にパイロット圧が供給されるようにゲートロック弁２５Ｖ１を動作させることができる。
リレー２５Ｒは、ゲートロックレバーの操作状態、即ち、ゲートロックスイッチ２５ＳＷの状態に依らず、パイロットライン２５を遮断（非連通）にするために用いられる。
例えば、図４に示すように、リレー２５Ｒは、バッテリ４６とゲートロック弁２５Ｖ１（電磁ソレノイド）との間の電力線に配置される。この場合、リレー２５Ｒは、常閉（ノーマリークローズ）型であり、コントローラ３０Ａから入力される制御電流により通電されると、開放される。これにより、コントローラ３０Ａは、リレー２５Ｒに通電し、リレー２５Ｒを開放させることで、ゲートロックスイッチ２５ＳＷがオン状態であっても、ゲートロック弁２５Ｖ１を非通電状態にし、パイロットライン２５を非連通状態に移行させることができる。そのため、制御装置３０（コントローラ３０Ａ）は、被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を停止させることができる。
また、例えば、図５に示すように、リレー２５Ｒは、バッテリ４６と切換弁２５Ｖ２（電磁ソレノイド）との間の電力線に設けられてもよい。この場合、リレー２５Ｒは、常開（ノーマリーオープン）型であり、コントローラ３０Ａから入力される制御電流により通電されると、閉じられる。
切換弁２５Ｖ２は、パイロットライン２５に設けられる。例えば、図５に示すように、切換弁２５Ｖ２は、パイロットライン２５のゲートロック弁２５Ｖ１の下流に設けられてもよいし、ゲートロック弁２５Ｖ１の上流に設けられてもよい。切換弁２５Ｖ２は、例えば、電磁ソレノイド弁である。切換弁２５Ｖ２は、ゲートロック弁２５Ｖ１と同様、非通電状態（図５の状態）では、弾性力によりスプールを図中の右側の位置に維持させ、パイロットライン２５を連通状態とする。一方、切換弁２５Ｖ２は、通電状態では、電磁ソレノイドの作用で、スプールが弾性力に抗して左方向に移動し、パイロットライン２５を非連通状態にする。
リレー２５Ｒのコイルが非通電の状態では、リレー２５Ｒが開放されるため、切換弁２５Ｖ２は、パイロットライン２５を連通状態に維持する。一方、コントローラ３０Ａによってリレー２５Ｒのコイルが通電される状態では、リレー２５Ｒが閉じられるため、切換弁２５Ｖ２は、パイロットライン２５を非連通状態に維持する。これにより、制御装置３０（コントローラ３０Ａ）は、ゲートロック弁２５Ｖ１が連通状態であっても、切換弁２５Ｖ２を非連通状態に移行させることができる。そのため、制御装置３０（コントローラ３０Ａ）は、被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を停止させることができる。
尚、リレー２５Ｒや切換弁２５Ｖ２は、省略されてもよい。この場合、制御装置３０は、例えば、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧を制御することにより、被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限してよい。
＜冷却系＞
ショベル１００の冷却系は、ショベル１００の稼働に伴い発熱する構成要素を冷却するための構成要素群である。
図６に示すように、ショベル１００の冷却系は、冷却装置６０と、ファン９０とを含む。
冷却装置６０は、ショベル１００における電気駆動系の機器や相対的に高い電圧の電源系の機器等を冷却する。例えば、図６に示すように、冷却装置６０による冷却対象の機器には、ポンプ用電動機１２、インバータ１８、蓄電装置１９、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４、車載充電器７０等が含まれる。
尚、複数の冷却対象ごとの必要な冷却性能に関する条件が満足する限りにおいて、冷媒回路６６によりその周囲或いは内部に冷媒が通過可能に構成される冷却対象の冷媒回路６６における接続態様は任意であってよい。即ち、複数の冷却対象ごとの必要な冷却性能に関する条件が満足する限りにおいて、冷媒回路６６により冷却される複数の冷却対象は、その一部又は全部が直列接続されてもよいし、その一部又は全部が並列接続されてもよい。また、複数の冷却対象ごとの必要な冷却性能に関する条件が満足する限りにおいて、冷媒回路６６におけるラジエータ６２を起点とする複数の冷却対象の配置の順番は任意であってよい。
冷却装置６０は、ラジエータ６２と、ウォータポンプ６４と、冷媒回路６６とを含む。
ラジエータ６２は、冷媒回路６６内の冷媒（例えば、冷却水）を冷却する。具体的には、ラジエータ６２は、周囲の空気と冷媒との間で熱交換を行わせ、冷媒を冷却する。
ウォータポンプ６４は、冷媒回路６６内で冷媒を循環させる。ウォータポンプ６４は、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４やバッテリ４６から供給される電力で稼働する。
冷媒回路６６は、冷媒流路６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃ，６６Ｃ１，６６Ｃ２，６６Ｄ，６６Ｄ１，６６Ｄ２，６６Ｅ，６６Ｆを含む。
冷媒流路６６Ａは、ウォータポンプ６４と蓄電装置１９との間を接続し、ウォータポンプ６４から吐出される冷媒を蓄電装置１９の内部或いは周囲の冷媒流路に流入させる。これにより、冷却装置６０は、蓄電装置１９を冷媒で冷却することができる。蓄電装置１９の内部或いは周囲の冷媒流路を通流した冷媒は、冷媒流路６６Ｂに流出する。
冷媒流路６６Ｂ，６６Ｂ１，６６Ｂ２は、蓄電装置１９と、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４との間を接続する。冷媒流路６６Ｂ，６６Ｂ１，６６Ｂ２は、蓄電装置１９の内部或いは周囲の冷媒流路から流出する冷媒をインバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４の内部或いは周囲の冷媒流路に流入させる。具体的には、蓄電装置１９にその一端が接続される冷媒流路６６Ｂは、他端で冷媒流路６６Ｂ１，６６Ｂ２に分岐し、それぞれ、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４に接続される。そして、冷媒流路６６Ｂ１，６６Ｂ２は、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４の内部或いは周囲の冷媒流路に冷媒を流入させる。これにより、冷却装置６０は、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４を冷媒で冷却することができる。インバータ１８の内部或いは周囲の冷媒流路を通流した冷媒は、冷媒流路６６Ｃ１に流出する。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の内部或いは周囲の冷媒流路を通流した冷媒は、冷媒流路６６Ｃ２に流出する。
冷媒流路６６Ｃ，６６Ｃ１，６６Ｃ２は、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４とポンプ用電動機１２との間を接続する。冷媒流路６６Ｃ，６６Ｃ１，６６Ｃ２は、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４の内部或いは周囲の冷媒流路から流出する冷媒をポンプ用電動機１２の内部或いは周囲の冷媒流路に流入させる。具体的には、一端がそれぞれにインバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４に接続される冷媒流路６６Ｃ１，６６Ｃ２は、冷媒流路６６Ｃの一端に合流し、冷媒流路６６Ｃの他端がポンプ用電動機１２に接続される。これにより、冷却装置６０は、ポンプ用電動機１２を冷媒で冷却することができる。ポンプ用電動機１２の内部或いは周囲の冷媒流路を通流した冷媒は、冷媒流路６６Ｄに流出する。
尚、蓄電装置１９とポンプ用電動機１２との間に電力変換装置が設けられる場合、当該電力変換装置が冷却装置６０により冷却されてもよい。この場合、電力変換装置は、例えば、冷媒回路６６において、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４と並列に配置され、蓄電装置１９から流出する冷媒によって冷却される態様であってよい。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４は、空冷されてもよい。この場合、冷媒流路６６Ｂ２，６６Ｃ２は省略される。また、インバータ１８及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４等の少なくとも一部は、冷媒回路６６において、直列に配置されてもよい。
冷媒流路６６Ｄは、ポンプ用電動機１２と車載充電器７０との間を接続し、ポンプ用電動機１２の内部或いは周囲の冷媒流路から流出する冷媒を車載充電器７０の内部或いは周囲の冷媒流路に流入させる。これにより、冷却装置６０は、車載充電器７０を冷媒で冷却することができる。車載充電器７０の内部或いは周囲の冷媒流路を通流した冷媒は、冷媒流路６６Ｅに流出する。
冷媒流路６６Ｅは、車載充電器７０とラジエータ６２との間を接続し、車載充電器７０の内部或いは周囲の冷媒流路から流出する冷媒をラジエータ６２に供給する。これにより、冷媒回路６６は、電気駆動系や電源系の各種機器を冷却することで、温度が上昇した冷媒をラジエータ６２で冷却させて、再度、電気駆動系や電源系の各種機器を冷却可能な状態に戻すことができる。
冷媒流路６６Ｆは、ラジエータ６２とウォータポンプ６４との間を接続し、ラジエータ６２により冷却された冷媒をウォータポンプ６４に供給する。これにより、ウォータポンプ６４は、ラジエータ６２により冷却された冷媒を冷媒流路６６Ａに吐出し、冷媒回路６６で循環させることができる。
ファン９０は、制御装置３０（例えば、コントローラ３０Ａ）の制御下で稼働し、空気との間で熱交換を行う所定の機器（以下、「熱交換機器」）に向けて送風する。ファン９０は、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４やバッテリ４６から供給される電力で稼働する。
ファン９０は、例えば、図６に示すように、ラジエータ６２に向けて送風し、ラジエータ６２を冷却してよい。これにより、ラジエータ６２の周囲には、内部を通流する冷媒との間で熱交換を行うことが可能な空気が逐次供給されることになり、ラジエータ６２による冷媒の冷却度合いを高めることができる。
ファン９０は、一つであってもよいし、後述の如く、複数であってもよい。つまり、ファン９０は、熱交換機器に必要な熱交換度合い（冷却度合い或いは加熱度合い）を確保可能であれば、任意の数で構成されてよい。
尚、ショベル１００の冷却系は、油圧駆動系（高圧油圧ライン）や操作系（パイロットライン）で利用される作動油を冷却するオイルクーラを含んでもよい。オイルクーラは、例えば、コントロールバルブ１７と作動油タンクＴとの間の戻り油路に設けられ、周囲の空気と内部を通流する作動油との間で熱交換を行い、作動油を冷却してよい。この場合、ファン９０は、オイルクーラに向けて送風し、オイルクーラを冷却してもよい。これにより、オイルクーラの周囲には、内部を通流する作動油との間で熱交換を行うことが可能な空気が逐次供給されることになり、オイルクーラによる作動油の冷却度合いを高めることができる。この場合、ファン９０は、ラジエータ６２に対する送風を行うファン９０と、オイルクーラに対する送風を行うファン９０とは共通、即ち、同じファン９０であってもよいし、異なるファン９０であってもよい。
＜ユーザインタフェース系＞
ショベル１００のユーザインタフェース系は、ユーザとの間の情報のやり取りに関する構成要素群である。
図２、図３に示すように、ユーザインタフェース系は、出力装置５０と、入力装置５２とを含む。
出力装置５０は、制御装置３０（例えば、コントローラ３０Ａ）の制御下で、ユーザに向けて各種情報を出力する。例えば、出力装置５０は、キャビン１０の内部に設けられ、キャビン１０の内部のユーザ（例えば、オペレータ）に向けて各種情報を出力する出力装置を含む。また、例えば、出力装置５０は、キャビン１０の外部に設けられ、ショベル１００の周辺のユーザ（例えば、ショベル１００の周辺の作業者や監督者等）に向けて各種情報を出力する出力装置を含んでもよい。
出力装置５０は、例えば、視覚的な方法で情報をユーザに出力（通知）する表示装置や照明装置等を含む。表示装置は、コントローラ３０Ａの制御下で、各種情報画像を表示してよい。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。照明装置は、例えば、警告灯等である。
また、出力装置５０は、例えば、ユーザに対して聴覚的な方法で情報を出力する音出力装置を含む。音出力装置は、例えば、ブザーやスピーカ等である。
入力装置５２は、ユーザからの各種入力を受け付ける。例えば、入力装置５２は、キャビン１０の内部に設けられ、キャビン１０の内部のユーザ（例えば、オペレータ）からの各種入力を受け付ける入力装置を含む。また、例えば、入力装置５２は、キャビン１０の外部に設けられ、キャビン１０の外部のユーザ（例えば、ショベル１００の周辺の作業者や監督者等）からの各種入力を受け付ける入力装置を含んでもよい。
入力装置５２は、例えば、ユーザの操作入力を受け付ける操作入力装置を含んでよい。操作入力装置は、例えば、ボタン、トグル、レバー、タッチパネル、タッチパッド等を含む。また、入力装置５２は、例えば、オペレータからの音声入力を受け付ける音声入力装置やオペレータからのジェスチャ入力を受け付けるジェスチャ入力装置を含んでもよい。音声入力装置は、例えば、ユーザの音声を取得するマイクロフォンを含む。また、ジェスチャ入力装置は、例えば、ユーザのジェスチャの様子を撮像可能なカメラを含む。入力装置５２で受け付けられるオペレータからの入力に対応する信号は、制御装置３０（例えば、コントローラ３０Ａ）に取り込まれる。
＜快適装備系＞
ショベル１００の快適装備系は、キャビン１０の内部のユーザ（オペレータ）の快適装備に関する構成要素群である。
図７に示すように、ショベル１００の快適装備系は、空調装置８０を含む。また、図７に示すように、ショベル１００の快適装備系は、ファン９０を含む。
空調装置８０は、キャビン１０の室内の空気の状態、具体的には、空気の温度や湿度等を調整する。空調装置８０は、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４やバッテリ４６から供給される電力で稼働する。空調装置８０は、例えば、冷暖兼用のヒートポンプ式であり、ヒートポンプサイクル８２を含む。
尚、空調装置８０は、例えば、ヒートポンプサイクル８２に代えて、冷凍サイクルと、暖房用のヒータとを含んでもよい。暖房用のヒータは、例えば、ＰＴＣ（Positive Temperature Coefficient）ヒータや燃焼式ヒータ等である。
図７に示すように、ヒートポンプサイクル８２は、コンプレッサ８２Ａと、コンデンサ８２Ｂと、膨張弁８２Ｃと、エバポレータ８２Ｄとを含む。
尚、図７の矢印は、空調装置８０の冷房運転時の冷媒の流れを表し、空調装置８０の暖房運転時の冷媒の流れは逆向きになる。
コンプレッサ８２Ａは、ヒートポンプサイクル８２の冷媒を圧縮する。コンプレッサ８２Ａは、例えば、内蔵の電動機と、電動機を駆動するインバータ回路等を含み、バッテリ４６やＤＣ－ＤＣコンバータ４４から供給される電力により電気駆動される。コンプレッサ８２Ａで圧縮された冷媒は、空調装置８０の冷房運転時において、コンデンサ８２Ｂに送られ、空調装置８０の暖房運転時において、エバポレータ８２Ｄに送られる。
尚、コンプレッサ８２Ａは、蓄電装置１９から直接供給される電力で駆動される構成であってもよい。また、コンプレッサ８２Ａは、ポンプ用電動機１２により機械的に駆動される構成であってもよい。
コンデンサ８２Ｂは、空調装置８０の冷房運転時において、コンプレッサ８２Ａにより圧縮され、相対的に高い温度の上昇した気体状態の冷媒を冷却する。具体的には、コンデンサ８２Ｂは、内部を通流する冷媒と外気との間の熱交換によって、冷媒の熱を外気に放熱し、冷媒を冷却する。コンデンサ８２Ｂで冷却された冷媒は、液体状態に変化する。
また、コンデンサ８２Ｂは、空調装置８０の暖房運転時において、内部を通流する冷媒と外気との間の熱交換によって、外気から熱を奪い、膨張弁８２Ｃを通じて減圧され相対的に低い温度に低下した冷媒の温度を上昇させる。
膨張弁８２Ｃは、通流する冷媒の圧力を急激に低下させ、冷媒の温度を低下させる。膨張弁８２Ｃは、空調装置８０の冷房運転時において、コンデンサ８２Ｂから送られる液体状態且つ高圧状態の冷媒の圧力を急激に低下させ、温度を低下させる。また、膨張弁８２Ｃは、空調装置８０の暖房運転時において、エバポレータ８２Ｄから送られる液体状態且つ高圧状態の冷媒の圧力を急激に低下させ、温度を低下させる。
エバポレータ８２Ｄは、内部に通流する冷媒と、空調装置８０からキャビン１０内に送出される空気との間で熱交換を行う。エバポレータ８２Ｄは、空調装置８０の冷房運転時において、膨張弁８２Ｃから送られる相対的に低い温度の冷媒（気液混合状態）が空気から熱を奪う形で、キャビン１０内に送出される空気を冷やす。また、エバポレータ８２Ｄは、空調装置８０の暖房運転時において、コンプレッサ８２Ａから送られる相対的に高い温度の冷媒（気体状態）から空気が熱を奪う形で、キャビン１０内に送出される空気を温める。
ファン９０は、例えば、図７に示すように、コンデンサ８２Ｂに向けて送風し、コンデンサ８２Ｂを冷却したり加熱したりしてよい。これにより、コンデンサ８２Ｂの周囲には、内部を通流する冷媒との間で熱交換を行うことが可能な空気が逐次供給されることになり、コンデンサ８２Ｂによる冷媒の冷却度合いや加熱度合いを高めることができる。
＜制御系＞
ショベル１００の制御系は、ショベル１００の各種制御に関する構成要素群である。
図２、図３に示すように、ショベル１００の制御系は、制御装置３０を含む。また、ショベル１００の制御系は、周辺情報取得装置４０と、センサ４８と、温度センサ５４，５６とを含む。
制御装置３０は、コントローラ３０Ａ～３０Ｅを含む。
尚、コントローラ３０Ｂ～３０Ｅの機能は、コントローラ３０Ａに統合されてもよい。即ち、制御装置３０により実現される各種機能は、一つのコントローラにより実現されてもよいし、適宜設定される２以上の数のコントローラにより分散して実現されてもよい。
コントローラ３０Ａ～３０Ｅは、それぞれの機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０Ａ～３０Ｅは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及び外部との間のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０Ａ～３０Ｅは、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵ上で実行することにより各種機能をそれぞれ実現する。
コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂ～３０Ｅを含む制御装置３０を構成する各種コントローラと連携し、ショベル１００の駆動制御を行う。
コントローラ３０Ａは、例えば、操作装置２６から入力される操作信号に応じて、油圧制御弁３１に制御指令を出力し、油圧制御弁３１から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧を出力させる。これにより、コントローラ３０Ａは、電気式の操作装置２６の操作内容に対応するショベル１００の被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を実現させることができる。
また、ショベル１００が遠隔操作される場合、コントローラ３０Ａは、例えば、遠隔操作に関する制御を行ってもよい。具体的には、コントローラ３０Ａは、油圧制御弁３１に制御指令を出力し、油圧制御弁３１から遠隔操作の内容に応じたパイロット圧を出力させてよい。これにより、コントローラ３０Ａは、遠隔操作の内容に対応するショベル１００の被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を実現させることができる。
また、コントローラ３０Ａは、例えば、自動運転機能に関する制御を行ってもよい。具体的には、コントローラ３０Ａは、油圧制御弁３１に制御指令を出力し、自動運転機能に対応する操作指令に応じたパイロット圧を油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に作用させてよい。これにより、コントローラ３０Ａは、自動運転機能に対応するショベル１００の被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を実現させることができる。
また、コントローラ３０Ａは、例えば、コントローラ３０Ｂ～３０Ｅ等の各種コントローラとの双方向通信に基づき、ショベル１００全体（ショベル１００に搭載される各種機器）の動作を統合的に制御してよい。
コントローラ３０Ｂは、コントローラ３０Ａから入力される各種情報（例えば、操作装置２６の操作信号を含む制御指令等）に基づき、電気駆動系に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｂは、例えば、インバータ１８に制御指令を出力し、ポンプ用電動機１２の駆動制御を行う。
尚、上述の如く、蓄電装置１９とポンプ用電動機１２との間に電力変換装置が設けられる場合、コントローラ３０Ｂは、例えば、電力変換装置に制御指令を出力し、電力変換装置の動作に関する制御を行ってよい。
コントローラ３０Ｃは、ショベル１００の周辺監視機能に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｃは、例えば、周辺情報取得装置４０から取り込まれる、ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関するデータに基づき、ショベル１００の周辺の所定の物体（以下、「監視物体」）を検知したり、その監視物体の位置を推定したりする。監視物体には、例えば、人が含まれる。また、監視物体には、例えば、他の作業車両や他の作業機械等が含まれる。また、監視物体には、例えば、電柱、パイロン、柵、現場の資材等が含まれてもよい。ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関するデータには、例えば、ショベル１００の周辺の物体やその位置に関する検出データが含まれる。
また、コントローラ３０Ｃは、例えば、所定の監視範囲内で監視物体を検出した場合、出力装置５０（例えば、表示装置や音出力装置等）を通じて、キャビン１０のユーザやショベル１００の周囲に対して警報を出力する。監視範囲は、例えば、ショベル１００の周辺のショベル１００からの距離が相対的に近い範囲として適宜設定される。
また、コントローラ３０Ｃは、例えば、所定の監視範囲内で監視物体を検出した場合、ショベル１００の被駆動部（アクチュエータ）の動作を制限してよい。
被駆動部の動作の制限には、例えば、被駆動部の動作の停止が含まれる。コントローラ３０Ｃは、例えば、コントローラ３０Ａに要求信号を出力し、上述のリレー２５Ｒを開放させることで、被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を強制的に停止させてよい。また、コントローラ３０Ｃは、コントローラ３０Ａに要求信号を出力し、オペレータの操作や操作指令を無効にすることで、被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を強制的に停止させてよい。
また、被駆動部の動作の制限には、例えば、被駆動部の動作の減速が含まれる。コントローラ３０Ｃは、例えば、コントローラ３０Ａに要求信号を出力し、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に出力されるパイロット圧を相対的に小さくし、オペレータの操作や操作指令に対する被駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を減速させてよい。
コントローラ３０Ｄ（蓄電制御装置の一例）は、蓄電装置１９に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｄは、例えば、蓄電装置１９の充電に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｄは、例えば、蓄電装置１９に内蔵される各種センサの出力に基づき、蓄電装置１９の各種状態（例えば、電流状態、電圧状態、温度状態、充電状態、劣化状態、異常の有無等）を監視する。
コントローラ３０Ｅは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｅは、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の動作に関する制御を行う。
コントローラ３０Ｅは、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の各種状態（例えば、電流状態、電圧状態、温度状態等）を監視する。
周辺情報取得装置４０は、ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関する情報を出力する。周辺情報取得装置４０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含んでよい。周辺情報取得装置４０の出力情報は、コントローラ３０Ｃに取り込まれる。
尚、ショベル１００の周辺監視機能は、省略されてもよい。この場合、コントローラ３０Ｃや周辺情報取得装置４０は省略されてよい。
センサ４８は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４やバッテリ４６から低電圧負荷に供給される電力の状態を測定する。例えば、センサ４８は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４やバッテリ４６から低電圧負荷に供給される電流を計測する電流センサや電圧を計測する電圧センサを含んでよい。
温度センサ５４は、後述の冷却装置６０の冷却対象の電気駆動系の機器の温度を測定（検出）する。温度センサ５４は、例えば、ポンプ用電動機１２の温度を検出する温度センサを含む。また、温度センサ５４は、インバータ１８の温度を検出する温度センサを含む。また、温度センサ５４は、例えば、蓄電装置１９の温度を検出する温度センサを含む。また、温度センサ５４は、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の温度を検出する温度センサを含む。また、温度センサ５４は、例えば、車載充電器７０の温度を検出する温度センサを含む。温度センサ５４の検出信号は、例えば、コントローラ３０Ａに取り込まれる。これにより、コントローラ３０Ａは、電気駆動系の機器の温度状態を把握することができる。
尚、蓄電装置１９とポンプ用電動機１２との間に電力変換装置が設けられる場合、温度センサは、当該電力変換装置の温度状態を把握する温度センサを含んでよい。
温度センサ５６は、キャビン１０の室内温度を測定（検出）する。温度センサ５６の検出信号は、例えば、コントローラ３０Ａに取り込まれる。これにより、コントローラ３０Ａは、キャビン１０の室内の温度状態を把握することができる。
［上部旋回体における各種機器の配置構造］
次に、図８を参照して、上部旋回体３における各種機器の配置構造について説明する。
図８は、上部旋回体３の各種機器の配置構造の一例を示す上面図である。図９は、上部旋回体３のメンテナンスドア３Ｄの一例を示す斜視図である。図８では、上部旋回体３の各種機器を露出させるため、上部旋回体３のハウス部３Ｈ（図９参照）が省略されている。
図８に示すように、本例では、蓄電装置１９は、上部旋回体３の右側の前後方向の前部から中央部に亘る範囲に搭載される。
上部旋回体３の後部の左右方向の中央部から右端部に亘る範囲には、ポンプ用電動機１２、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、及びインバータ１８が設けられる。
ポンプ用電動機１２及びインバータ１８は、上部旋回体３の後部の左右方向の中央部に一体として配置される。ポンプ用電動機１２及びインバータ１８は、また、ポンプ用電動機１２は、回転軸が左右方向に沿い、且つ、出力軸が右向きに延び出すように配置される。例えば、ポンプ用電動機１２は、マウント部材を介して、上部旋回体３の底部３Ｂ（旋回フレーム）に搭載される。具体的には、ポンプ用電動機１２は、機械駆動可能な態様で連結されるメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の位置が極力低くなるように、相対的に底部３Ｂと近接する位置に配置されてよい。これにより、メインポンプ１４の位置を作動油タンクＴの内部の液面よりも低く配置させることができる。そのため、メインポンプ１４におけるエア噛みの発生を抑制することができる。
メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５は、その入力軸がポンプ用電動機１２の出力軸に連結される態様で、ポンプ用電動機１２の右側に隣接して配置される。メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５は、例えば、ポンプ用電動機１２に連結されることにより、ポンプ用電動機１２を介して、底部３Ｂに搭載される。
コントロールバルブ１７は、上部旋回体３の後部の左右方向の中央部で、且つ、ポンプ用電動機１２の上に配置される。例えば、ポンプ用電動機１２及びメインポンプ１４は、上部旋回体３の底部３Ｂとハウス部３Ｈとの間の空間の相対的に低い位置に配置され、コントロールバルブ１７は、その空間の相対的に高い位置に配置される。具体的には、ポンプ用電動機１２を前後方向で跨ぐように設けられる架台１７ＭＴが底部３Ｂに取り付けられる。そして、コントロールバルブ１７は、架台１７ＭＴの上に取り付けられることにより、架台１７ＭＴを介して、底部３Ｂに搭載される。
尚、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４やパイロットポンプの上に配置されてもよい。また、コントロールバルブ１７は、左右方向で、ポンプ用電動機１２とメインポンプ１４やパイロットポンプ１５との間に跨がるように配置されてもよい。
上部旋回体３の中央部には、旋回油圧モータ２Ａが搭載される。
旋回油圧モータ２Ａとポンプ用電動機１２及びコントロールバルブ１７との間の前後方向の空間には、作動油タンクＴが配置される。作動油タンクＴは、直接或いはブラケット等を介して、底部３Ｂに搭載される。
上部旋回体３の後部の左側、即ち、ポンプ用電動機１２、メインポンプ１４、及びコントロールバルブ１７の左方には、ラジエータ６２、コンデンサ８２Ｂ、及びファン９０が配置される。
ラジエータ６２は、前後方向が略長手方向（幅方向）となり、左右方向が略短手方向（厚み方向）となるように、底部３Ｂに対して略垂直に立てた状態で配置される。「略」は、例えば、ショベル１００やショベル１００に搭載される機器の製造誤差を許容する意図である。以下、同様の意図で用いる。これにより、ラジエータ６２は、コアのフィンの間に空気を導入し、左右方向（短手方向）に空気を通過させることで、熱交換を行うことができる。ラジエータ６２は、例えば、マウント部材を介して、底部３Ｂに取り付けられる。
コンデンサ８２Ｂは、ラジエータ６２の左側に隣り合うように配置される。コンデンサ８２Ｂは、空気の流れに対して、ラジエータ６２と直列に配置される。即ち、コンデンサ８２Ｂは、ラジエータ６２と同様、前後方向が略長手方向（幅方向）となり、左右方向が短手方向（厚み方向）となるように、底部３Ｂに対して略垂直に立てた状態で配置される。コンデンサ８２Ｂは、例えば、直接或いはブラケット等を介して、ラジエータ６２に取り付けられることにより、ラジエータ６２を介して、底部３Ｂに搭載される。
尚、ラジエータ６２及びコンデンサ８２Ｂに隣り合う態様で、他の熱交換機器が配置されてもよい。例えば、ラジエータ６２の左側且つコンデンサ８２Ｂの上或いは下に隣り合うように、オイルクーラが配置されてもよい。コンデンサ８２Ｂの上下方向の寸法は、通常、ラジエータ６２よりもある程度小さいからである。
ファン９０は、ラジエータ６２の右側に隣り合うように配置される。ファン９０は、例えば、樹脂製のファンシュラウドを介して、ラジエータ６２に取り付けられることにより、ラジエータ６２を介して、底部３Ｂに搭載される。ファン９０は、例えば、ラジエータ６２の長手方向（前後方向）に２列、及び高さ方向（上下方向）に２段の態様で配置される。ファン９０は、ラジエータ６２側（左側）から右側に空気を吸い出す態様で、ラジエータ６２及びコンデンサ８２Ｂ等に対する送風を行う。
尚、ファン９０は、コンデンサ８２Ｂ及びラジエータ６２等の左側に隣り合うように配置されてもよい。この場合、ファン９０は、左側からコンデンサ８２Ｂ及びラジエータ６２側（右側）に空気を押し出す態様で、ラジエータ６２及びコンデンサ８２Ｂ等に対する送風を行う。
上部旋回体３の後部の左端部、即ち、ラジエータ６２、コンデンサ８２Ｂ、及びファン９０の左方には、バッテリ４６及びコンプレッサ８２Ａが配置される。
バッテリ４６は、例えば、ブラケット等を介して、底部３Ｂに取り付けられる。
コンプレッサ８２Ａは、例えば、底部３Ｂから立ち上がる架台に搭載されることにより、バッテリ４６の上に配置される。
上部旋回体３のキャビン１０の側面には、充電口７２が設けられる。充電口７２Ａ，７２は、例えば、前後に並べて配置される。また、キャビン１０の内部には、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４及び車載充電器７０が配置される。
例えば、図９に示すように、上部旋回体３（ハウス部３Ｈ）の後部には、メンテナンスドア３Ｄが設けられる。
本例では、上述の如く、相対的にサイズが大きい蓄電装置１９が上部旋回体３の右側前部に配置され、相対的にサイズが小さい部品群が上部旋回体３の後部に集約される。そのため、作業者は、メンテナンスドア３Ｄを介して、これらの部品群に容易にアクセスすることができる。
メンテナンスドア３Ｄは、メンテナンスドア３Ｄ１～３Ｄ３を含む。
メンテナンスドア３Ｄ１は、ハウス部３Ｈの後部の左右中央部に設けられ、ハウス部３Ｈの上面の左右方向の軸を支点にして上方向に開くことが可能である。これにより、作業者は、メンテナンスドア３Ｄ１の開口を通じて、ポンプ用電動機１２、コントロールバルブ１７、インバータ１８、及び作動油タンクＴ等にアクセスし、各種メンテナンスを行うことができる。特に、作業者は、メンテナンスの必要性や頻度が相対的に高い作動油タンクＴのオイルフィルタ等の油圧機器のメンテナンスを容易に行うことができる。
メンテナンスドア３Ｄ２は、ハウス部３Ｈの後部の左端の側面に設けられ、ハウス部３Ｈの側面の上下方向の軸を支点にして、左方向に開くことが可能である。これにより、作業者は、メンテナンスドア３Ｄ２の開口を通じて、バッテリ４６、コンプレッサ８２Ａ、コンデンサ８２Ｂ、及びラジエータ６２等にアクセスし、各種メンテナンスを行うことができる。
メンテナンスドア３Ｄ３は、ハウス部３Ｈの後部の右端の側面に設けられ、ハウス部３Ｈの側面の上下方向の軸を支点にして、左方向に開くことが可能である。これにより、作業者は、メンテナンスドア３Ｄ３の開口を通じて、メインポンプ１４やパイロットポンプ１５やその近傍の部品等にアクセスし、各種メンテナンスを行うことができる。特に、作業者は、メンテナンスの必要性や頻度が相対的に高い、メインポンプ１４の近傍に配置されるフィルタ類のメンテナンスを容易に行うことができる。
本例では、上部旋回体３の後部が上面視で旋回中心（軸心）３Ｘを中心として略円弧形状になるように構成されている。これにより、上部旋回体３の後部の旋回半径を相対的に小さくすることができる。上部旋回体３の後部の旋回半径とは、上部旋回体３が旋回するときに上部旋回体３の後部が描く軌跡（外縁）の旋回中心３Ｘを中心とする半径を意味する。ショベル１００は、例えば、後方超小旋回形ショベルに該当する。後方超小旋回形ショベルとは、クローラ１Ｃの全幅の半分（１／２）に対する上部旋回体３の後部の旋回半径の比率が１２０パーセント以内であるショベルを意味する。これにより、ショベル１００は、狭小な作業現場での作業性を向上させることができる。
一方、後方超小旋回形ショベルの場合、上部旋回体３の後部のスペース、特に、左右の端部のスペースが削られ、相対的に小さくなる。また、小型機を中心に電動化が進む傾向にあることから、後方超小旋回ショベルでない場合であっても、電動式のショベル１００は、そもそも、上部旋回体３の後部のスペースは、限定的であり、相対的に小さくなる傾向にある。そのため、仮に、相対的に大きな部品を上部旋回体３の後部に配置すると、デッドスペース増加し、効率的な構成要素の配置構造を実現できない可能性がある。
これに対して、本例では、上部旋回体３に搭載される最も大きな構成要素の一つである蓄電装置１９は、上部旋回体３の右側前部に配置される。そして、ポンプ用電動機１２及びメインポンプ１４は、上部旋回体３の後部に搭載される。
これにより、ショベル１００は、相対的にサイズが小さいポンプ用電動機１２やメインポンプ１４等が上部旋回体３の後部に配置されることで、デッドスペースを相対的に小さくすることができる。そして、ショベル１００は、蓄電装置１９のために、上面視で前後方向に亘って左右位置の変化が小さい上部旋回体３の右側面に沿って相対的に大きな配置スペースを確保することができる。そのため、ショベル１００は、蓄電装置１９を含む上部旋回体３の構成要素の効率的な配置構造を実現することができる。
また、本例では、ショベル１００は、下部走行体１の全幅の半分に対する上部旋回体３の後部の旋回半径の比率が１２０パーセント以下の後方超小旋回形ショベルであってよい。具体的には、上部旋回体３は、上面視で、後部の形状が旋回中心３Ｘを基準とする略円弧形状であってよい。
これにより、ショベル１００は、蓄電装置１９を含む効率的な配置構造によって、上部旋回体３の後部における相対的に小さい旋回半径を実現することができる。そのため、ショベル１００は、狭小な作業現場での作業効率を向上させることができる。
また、本例では、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４及びポンプ用電動機１２の少なくとも一方の上に配置される。
これにより、ショベル１００は、相対的に高さ方向の寸法が小さいメインポンプ１４やポンプ用電動機１２の上の空間をコントロールバルブ１７の配置スペースとして確保することができる。また、ショベル１００は、メインポンプ１４から供給されるコントロールバルブ１７がメインポンプ１４の相対的に近い位置に配置されることで、作動油の配管を相対的に短くすることができる。そのため、ショベル１００は、上部旋回体３におけるより効率的な構成要素の配置構造を実現することができる。
また、本例では、メインポンプ１４は、作動油タンクＴ内の作動油の液面より下方に配置されてよい。
これにより、ショベル１００は、メインポンプ１４におけるエア噛みの発生を抑制することができる。
また、本例では、蓄電装置１９は、上部旋回体３の右側の前部から右側の前後中央部に亘る範囲に配置されてよい。また、メインポンプ１４は、蓄電装置１９の後方に配置されてよい。そして、ポンプ用電動機１２は、メインポンプ１４を機械駆動可能なようにメインポンプ１４の左方に配置されてよい。
これにより、ショベル１００は、蓄電装置１９の容量を相対的に大きく確保しつつ、蓄電装置１９の後方に相対的にサイズが小さいメインポンプ１４が配置されることで、上部旋回体３の後部の右隅（右端部）における前後方向の寸法を小さく抑制できる。そのため、ショベル１００は、蓄電装置１９の容量確保と、上部旋回体３の後部の旋回半径の小径化とを両立させることができる。
また、本例では、作動油タンクＴは、ポンプ用電動機１２の前方且つ蓄電装置１９の左方に配置されてよい。
これにより、ポンプ用電動機１２の前方且つ蓄電装置１９の空間を利用して、作動油タンクＴを具体的に配置し、その容量を確保することができる。
また、本例では、ラジエータ６２は、ポンプ用電動機１２の左方に配置されてよい。
これにより、上部旋回体３の後部の左側のスペースを利用して、ラジエータ６２を具体的に配置することができる。
また、本例では、上部旋回体３におけるハウス部３Ｈの後部には、上部旋回体３に搭載される構成要素にアクセス可能なメンテナンスドア３Ｄが設けられてよい。
これにより、作業者は、上述の如く、上部旋回体３の後部に集約して配置される、蓄電装置１９に比して相対的に小さい部品群に対して、容易にアクセスすることができる。
［蓄電装置の詳細］
次に、図１０～図１３を参照して、蓄電装置１９の詳細について説明する。
図１０、図１１は、蓄電装置の一例及び他の例を示す斜視図である。図１２は、蓄電モジュール１９ＭＤの構成の一例を示す分解図である。図１３は、蓄電モジュール同士の連結構造の一例を示す。
図１０、図１１に示すように、蓄電装置１９は、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが上下方向に積み重ねられ、上下で隣接する蓄電モジュール同士がワイヤハーネス１９Ｃで接続されることにより構成される。本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが直列接続されており、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの一方の正側端子と、他方の負側端子とが１本のワイヤハーネス１９Ｃで接続される。
尚、複数の蓄電モジュール１９ＭＤの少なくとも一部が並列接続される場合、並列接続の対象の上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤは、互いの正側端子同士及び負側端子同士を接続する２本のワイヤハーネス１９Ｃで接続されてよい。
また、蓄電装置１９は、最下層の蓄電モジュール１９ＭＤに取り付けられるマウント部材１９ＭＴを介して、上部旋回体３の底部３Ｂ（旋回フレーム）に搭載される。
図１２に示すように、蓄電モジュール１９ＭＤは、複数（本例では、８個）のバッテリモジュールＢＭＤと、バッテリマネジメントユニット１９ＭＵと、筐体１９Ｈと、サービスプラグ設置部１９ＳＨと、カバー１９ＣＶとを含む。
バッテリモジュールＢＭＤ（蓄電部の一例）は、複数のバッテリセルが直列接続されることにより構成される組立体である。
バッテリマネジメントユニットＢＭＵは、蓄電モジュール１９ＭＤに内蔵される各種センサと通信を行い、その検出データを逐次取得すると共に、上位のコントローラ３０Ｄと通信を行い、その検出データをコントローラ３０Ｄに送信する。各種センサは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ等である。これにより、コントローラ３０Ｄは、バッテリモジュールＢＭＤの状態やバッテリモジュールＢＭＤに含まれる各バッテリセルの状態を監視することができる。
筐体１９Ｈは、複数のバッテリモジュールＢＭＤやバッテリマネジメントユニットＢＭＵ等の蓄電モジュール１９ＭＤの構成要素を内部に収容する。筐体１９Ｈは、例えば、アルミ合金や鉄等の金属で構成される。筐体１９Ｈは、構成要素を収容する収容部１９Ｈ１と、収容部１９Ｈ１の上部の開口を密閉する蓋部１９Ｈ２とを含む。蓋部１９Ｈ２は、収容部１９Ｈ１の開口の外縁に設けられるフランジＦＬ（図１３参照）に対して、ボルトＢＬＴ１（図１３参照）によって上下方向で締結される。
複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、それぞれ、略同じ形状の筐体１９Ｈを有する。これにより、上面視で略同じ形状を有することで、容易に、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを上下方向で積み重ねることができる。
尚、複数の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈは、鍛造や鋳造で製造される基本形状が略同じであって、追加で行われる加工に多少の相違が存在していてもよい。例えば、複数の蓄電モジュール１９ＭＤのうちの最下層の蓄電モジュール１９ＭＤは、マウント部材１９ＭＴとの連結のための専用の加工が施されていてもよい。また、複数の蓄電モジュール１９ＭＤの一部の筐体１９Ｈには、上部旋回体３に搭載されたときの他の部品の支持用のブラケットを取り付けるための専用の加工が施されていてもよい。
サービスプラグ設置部１９ＳＨ（孔部の一例）は、蓄電モジュール１９ＭＤに含まれる複数のバッテリモジュールＢＭＤの電気的な接続状態を遮断するためのサービスプラグを設置するための孔部である。サービスプラグ設置部１９ＳＨは、筐体１９Ｈ（収容部１９Ｈ１に）の側面に設けられる。これにより、図１０、図１１に示すように、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが上下方向で積み重ねられた上部旋回体３への搭載状態において、作業者は、カバー１９ＣＶを取り外すだけで、各蓄電モジュール１９ＭＤのサービスプラグにアクセスできる。
尚、サービスプラグ設置部１９ＳＨにサービスプラグが取り付けられる（例えば、嵌合される）ことにより、筐体１９Ｈの密閉構造が実現される。
カバー１９ＣＶは、サービスプラグ設置部１９ＳＨ、即ち、サービスプラグを覆うように、筐体１９Ｈ（収容部１９Ｈ１）の側面に着脱可能な態様で取り付けられる。これにより、カバー１９ＣＶは、サービスプラグを保護することができる。また、カバー１９ＣＶは、サービスプラグがサービスプラグ設置部１９ＳＨに完全に取り付けられていない状態（例えば、半嵌合状態）では、筐体１９Ｈ（収容部１９Ｈ１）に取り付けられないような構造を有する。これにより、人為的なミスで、サービスプラグが正しく装着されない状態でカバー１９ＣＶが閉じられてしまうような事態を防止することができる。
また、複数の蓄電モジュール１９ＭＤには、蓄電装置１９の関連装置が分散して内蔵されてもよい。関連装置には、例えば、コントローラ３０Ｄやジャンクションボックス等が含まれる。ジャンクションボックス（電力中継装置の一例）は、蓄電装置１９と複数の他の装置（例えば、インバータ１８、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４、車載充電器７０、充電口７２Ｂ等）との間の電力の中継を行う。例えば、複数の蓄電モジュール１９ＭＤのうちの任意の一つの蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈの中には、コントローラ３０Ｄが収容され、他の一つの蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈの中には、ジャンクションボックスが収容されてよい。これにより、複数の蓄電モジュール１９ＭＤのそれぞれの空きスペースを利用して、蓄電装置１９の関連装置を収容することができる。
図１３に示すように、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士は、上下方向で直接連結される。
収容部１９Ｈ１の側面の下端部には、上面視で外縁に沿って延びるように循環するリブＲＢ１が設けられる。また、収容部１９Ｈ１の側面における下端部のリブＲＢ１と上端部のフランジＦＬとの間に亘る高さ方向の範囲には、上面視で外縁に沿って所定の間隔ごとにリブＲＢ２が設けられる。
収容部１９Ｈ１のフランジＦＬにおけるリブＲＢ２が接続する箇所には、締結孔ＦＨ１１が設けられ、上面視の蓋部１９Ｈ２の対応する位置には、締結孔ＦＨ１２が設けられる。これにより、締結孔ＦＨ１，ＦＨ１２が位置合わせされた状態で、ボルトＢＬＴ１（第１のボルトの一例）が締結孔ＦＨ１，ＦＨ１２に挿入され締結されることで、収容部１９Ｈ１に蓋部１９Ｈ２を取り付け、収容部１９Ｈ１を蓋部１９Ｈ２によって密閉することができる。
尚、蓋部１９Ｈ２の裏面と収容部１９Ｈ１のフランジＦＬとの間には、密閉性を確保するためのシール部材が設けられる。
また、収容部１９Ｈ１のリブＲＢ１の下面には、凹部ＲＣが設けられる。凹部ＲＣは、筐体１９Ｈ（収容部１９Ｈ１）を下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ（蓋部１９Ｈ２）の上に積み重ねられたときに、ＢＬＴ１の頭部を収容可能なように、ボルトＢＬＴ１の数と同数だけ配置される。これにより、蓄電モジュール１９ＭＤ同士が上下方向で積み重ねられる場合に、下側の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈの上面のボルトＢＬＴ１の頭部が上側の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ（収容部１９Ｈ１）の下面に当接しないようにすることができる。そのため、ボルトＢＬＴ１が破損したり、ボルトＢＬＴ１の頭部の分だけ蓄電装置１９の高さ方向の寸法が大きくなったりするような自体を回避することができる。
収容部１９Ｈ１のリブＲＢ１には、上面から下面に亘って貫通する締結孔ＦＨ２１が複数設けられる。複数の締結孔ＦＨ２１は、上面視で収容部１９Ｈ１の外縁における隣接する２つのリブＲＢ２の間に配置される。
収容部１９Ｈ１のフランジＦＬには、上面から下面に亘って貫通する締結孔ＦＨ２２が複数設けられる。複数の締結孔ＦＨ２２は、上面視で締結孔ＦＨ２１と略同じ位置に設けられる。
蓋部１９Ｈ２には、上面から下面に亘って貫通する締結孔ＦＨ２３が複数設けられる。複数の締結孔ＦＨ２３は、収容部１９Ｈ１と蓋部１９Ｈ２とが連結される状態において、上面視で、締結孔ＦＨ２１，ＦＨ２２と略同じ位置に設けられる。
これにより、上側の蓄電モジュール１９ＭＤ（筐体１９Ｈ）の締結孔ＦＨ２１、及び下側の蓄電モジュール１９ＭＤ（筐体１９Ｈ）の締結孔ＦＨ２２，ＦＨ２３にボルトＢＬＴ２（第２のボルトの一例）が上から挿入され締結されることで、２つの蓄電モジュール１９ＭＤを連結することができる。
例えば、上部旋回体３の底部３Ｂの上に架台を設置し、架台に蓄電モジュール１９ＭＤを取り付ける形で、上下方向に積み重ねることも可能である。しかしながら、例えば、ショベル１００の仕様ごとに、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変更したい場合、架台を変更する必要が生じ、コストの上昇を招く可能性がある。一方、想定される蓄電モジュール１９ＭＤの最大値に合わせて、相対的に大きな架台を設定することも可能であるが、例えば、搭載される蓄電モジュール１９ＭＤが相対的に少ない場合、架台が他の装置のレイアウトの制約になる可能性がある。また、例えば、相対的に大きな架台によってコストの上昇を招いたり、相対的に大きな架台の重量がエネルギ消費効率の低下を招いたりする可能性もある。
これに対して、本例では、蓄電装置１９は、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが上下に積み重ねられることにより構成される。そして、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士が連結される。
これにより、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士を連結するだけで、最下層の蓄電モジュール１９ＭＤを介して、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを上部旋回体３に搭載することができる。そのため、例えば、図１０、図１１の場合のように、ショベル１００の仕様等に合わせて、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変化させる場合、容易に、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変更することができる。よって、蓄電装置１９の容量を容易に変更することができる。
また、本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、それぞれ、他の全ての蓄電モジュール１９ＭＤの下部の連結構造（例えば、締結孔ＦＨ１）と適合するように、上部の連結構造（例えば、締結孔ＦＨ２２，ＦＨ２３）が構成されてよい。
同様に、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、それぞれ、他の全ての蓄電モジュール１９ＭＤの上部の連結構造（例えば、締結孔ＦＨ２２，ＦＨ２３）と適合するように、下部の連結構造（例えば、締結孔ＦＨ２１）が構成されてよい。
これにより、例えば、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを任意の順序で積み重ねて連結させることができることから、より容易に、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを積み重ねて、上部旋回体３に搭載することができる。そのため、より容易に、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変更することができる。
また、本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、互いに上面視の形状が略同じであってよい。
これにより、例えば、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを任意の順序で積み重ねることができることから、より容易に、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを積み重ねて、上部旋回体３に搭載することができる。そのため、より容易に、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変更することができる。
また、本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤのうちの少なくとも２以上の蓄電モジュール１９ＭＤは、筐体１９Ｈの外形形状が互いに略同じであってよい。
これにより、例えば、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを任意の順序で積み重ねることができることから、より容易に、複数の蓄電モジュール１９ＭＤを積み重ねて、上部旋回体３に搭載することができる。そのため、より容易に、蓄電モジュール１９ＭＤの数を変更することができる。
また、本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈの中には、蓄電装置１９の関連装置が分散して内蔵されてよい。
これにより、複数の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈごとの空きスペースを有効活用することができる。
また、本例では、関連装置には、蓄電装置１９に関する制御を行うコントローラ３０Ｄ、及び蓄電装置１９と複数の他の装置との間の電力の中継を行うジャンクションボックスの少なくとも一方を含まれてよい。
これにより、具体的に、コントローラ３０Ｄやジャンクションボックスを複数の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈに分散して内蔵させることができる。
また、本例では、複数の蓄電モジュール１９ＭＤは、それぞれ、筐体１９Ｈの側面に電力経路を遮断するサービスプラグが着脱可能に取り付けられるサービスプラグ設置部１９ＳＨと、サービスプラグ設置部１９ＳＨを覆うカバー１９ＣＶとを有してよい。
これにより、複数の蓄電モジュール１９ＭＤが上下方向で積み重ねられた状態であっても、作業者は、例えば、蓄電装置１９のメンテナンスの際に、筐体１９Ｈの側面のカバー１９ＣＶを取り外してサービスプラグにアクセスすることができる。そのため、蓄電装置１９のメンテナンスの際の電力経路の遮断を容易に実現することができる。
また、本例では、筐体１９Ｈは、バッテリモジュールＢＭＤを収容し上部が開放される収容部１９Ｈ１と、収容部１９Ｈ１の開放される上部を閉じる蓋部１９Ｈ２と、蓋部１９Ｈ２を収容部１９Ｈ１に対して上下方向で締結する複数のボルトＢＬＴ１とを含んでよい。また、上下に隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士は、上下方向に締結される複数のボルトＢＬＴ２により連結されてよい。そして、筐体１９Ｈにおいて、隣接する２つのボルトＢＬＴ１が締結される締結孔ＦＨ１１，ＦＨ１２の間に、ボルトＢＬＴ２を締結する締結孔ＦＨ２１，ＦＨ２２，ＦＨ２３が設けられてよい。
これにより、例えば、筐体１９Ｈの収容部１９Ｈ１及び蓋部１９Ｈ２の連結構造の近くに、上下で隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士を連結する連結構造が配置され、上面視で筐体１９Ｈの外縁が外側に張り出すような状況を回避することができる。そのため、筐体１９Ｈの収容部１９Ｈ１及び蓋部１９Ｈ２の連結構造と、上下で隣接する蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈ同士を連結する連結構造とをより小さいスペースで両立させることができる。
また、本例では、筐体１９Ｈは、その下面において、他の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈの上に積み重ねられたときの当該筐体１９ＨのボルトＢＬＴ１と略同じ位置に凹部ＲＣを有してよい。
これにより、筐体１９Ｈの上の他の蓄電モジュール１９ＭＤの筐体１９Ｈが積み重ねられる場合、凹部ＲＣにボルトＢＬＴ１の頭部を収容させることができる。そのため、下側の筐体１９ＨのボルトＢＬＴ１の頭部と上側の筐体１９Ｈの下面とが当接するような事態を回避することができる。よって、ボルトＢＬＴ１の頭部の破損やボルトＢＬＴ１の頭部による蓄電装置１９の上下方向の寸法の増大等の発生を抑制することができる。
［ＤＣ－ＤＣコンバータの動作・停止の切換方法］
次に、図１４、図１５を参照して、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの動作・停止の切換方法について説明する。
図１４は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの動作・停止の切換方法を説明する図である。図１５は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の変換効率を示す図である。
尚、図１４では、消費電流の目盛りの間隔に意味はなく、閾値Ｉ１，Ｉ２及び最大値Ｉｍａｘの大小関係を模擬的に表しているだけである。
本例では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂは、互いに電流容量、即ち、出力可能な電流の最大値が異なる。具体的には、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａは、相対的に電流容量が小さく、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂは、相対的に電流が大きくなるように構成される。
図１４に示すように、本例では、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器の全体が必要とする電流、つまり、低電圧機器の全体の消費電流に合わせて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの動作・停止を切り換える。コントローラ３０Ｅは、センサ４８の出力に基づき、低電圧機器の全体の消費電流を取得することができる。
具体的には、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器の全体の消費電流が閾値Ｉ１（＞０）以下の場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａを動作させ、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂを停止させる。閾値Ｉ１は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａの出力可能な電流の最大値よりもある程度小さい値として設定される。即ち、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ１以下の範囲では、相対的に電流容量が小さいＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａのみでバッテリ４６や低電圧機器に電力を供給させる。
また、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器の全体の消費電流が閾値Ｉ１より大きく且つ閾値Ｉ２（＞Ｉ１）以下の場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａを停止させ、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂを動作させる。閾値Ｉ２は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂの出力可能な電流の最大値よりもある程度小さい値として設定される。即ち、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ１より大きく且つ閾値Ｉ２以下の範囲では、相対的に電流容量が大きいＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂのみで、バッテリ４６や低電圧機器に電力を供給させる。
尚、低電圧機器の全体の消費電流が閾値Ｉ１以下の状況から閾値Ｉ１より大きい状況に変化する場合やその逆の場合に、瞬間的に、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの双方が停止するような状況も生じうる。しかし、バッテリ４６がバッファとして機能することから、低電圧機器への電力供給の瞬断等の問題は生じない。
また、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器の全体の消費電流が閾値Ｉ２より大きく且つその最大値Ｉｍａｘ以下の場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂを共に動作させる。即ち、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ２より大きい範囲では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの双方で、バッテリ４６や低電圧機器に電力を供給させる。
尚、低電圧機器全体の消費電流が上昇する場合と、下降する場合とで、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの動作・停止の切換方法にヒステリシスが設けられ、閾値Ｉ１，閾値Ｉ２は、それぞれの場合で異なる値が設定されてもよい。
図１５に示すように、出力電流が閾値Ｉ１以下の範囲において、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａの変換効率（グラフ１５０１参照）は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂの変換効率（グラフ１５０２Ａ）よりも高くなる。電流容量が小さいほど、出力電流の増加に対する変換効率の立ち上がりが良くなる傾向にあるからである。そのため、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ１以下の範囲では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａのみを動作させることで、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の変換効率を相対的に高くすることができる。
また、出力電流が閾値Ｉ１より大きく且つ閾値Ｉ２以下の範囲において、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂの変換効率は、相対的に高い状態を維持している（グラフ１５０２参照）。一方、出力電流が閾値Ｉ１を超えると、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａの変換効率は、出力電流の上限に近いことから若干低下する（グラフ１５０１Ａ参照）。そのため、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ１より大きく且つ閾値Ｉ２以下の範囲では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂのみを動作させることで、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の変換効率を相対的に高くすることができる。
また、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ２をある程度超えると、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂだけでは、低電圧機器全体の消費電流を賄うことができない。そのため、低電圧機器全体の消費電流が閾値Ｉ２より大きい範囲では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂに加えて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａを動作させることで、低電圧機器全体の消費電流を賄うことができる。この場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂの出力電流は、相対的に高い状態に維持されることから、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂの変換効率は、相対的に高く維持される（グラフ１５０３参照）。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａは、出力電流が適宜制御されることで、相対的に低い変換効率の領域（グラフ１５０４Ａ）を外して、相対的に高い変換効率に維持される（グラフ１５０４参照）。これにより、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の変換効率を相対的に高くすることができる。
このように、本例では、ショベル１００は、並列接続される複数のＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂを用いて、低電圧機器やバッテリ４６に電力供給を行う。
これにより、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの個々の出力電流の立ち上がりを相対的に速くすることができる。そのため、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の変換効率を相対的に高くすることができる。よって、蓄電装置１９の電力消費を抑制し、ショベル１００の稼働時間を相対的に長くすることができる。
また、本例では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの電流容量が互いに異なるように設定される。
これにより、低電圧機器全体の消費電流に合わせて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａだけを動作させる場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂだけを動作させる場合、及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの双方を動作させる場合を切り換えることができる。そのため、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の変換効率を更に高くすることができる。よって、蓄電装置１９の電力消費を更に抑制し、ショベル１００の稼働時間を更に長くすることができる。
また、本例では、コントローラ３０Ｅは、低電圧機器全体の消費電流に合わせて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの動作・停止を切り換える。
これにより、具体的に、低電圧機器全体の消費電流に合わせて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａだけを動作させる場合、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ｂだけを動作させる場合、及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂの双方を動作させる場合を切り換えることができる。
［ＤＣ－ＤＣコンバータからの電力供給の制限時の制御方法］
次に、図１６～図２０を参照して、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の制限時の制御装置３０による制御方法について説明する。
ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の制限には、例えば、電力供給の停止が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の制限には、例えば、ＤＣ－ＤＣ４４Ａ，４４Ｂのうちの何れか一方からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の停止、即ち、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４全体の供給可能な電流の制限が含まれる。ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の停止には、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常による電力供給の停止が含まれる。ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、蓄電装置１９からの入力電圧が所定範囲を超える（上回る）入力過電圧や入力電圧が所定範囲を下回る入力低電圧が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、バッテリ４６や低電圧機器への出力電圧が所定範囲を超える（上回る）出力過電圧や出力電圧が所定範囲を下回る出力低電圧が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の回路の短絡が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、過電流が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、その所定部位の温度が所定範囲を超える（上回る）過熱が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、コントローラ３０Ｅ等の外部との通信異常が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の電源電圧が所定範囲を超える（上回る）電源電圧過大や電源電圧が所定範囲を下回る電源電圧不足が含まれる。また、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給の停止には、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の保護モードへの移行による一時的な出力制限等が含まれる。
＜制御方法の第１例＞
図１６は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時における制御処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。図１７は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時におけるバッテリ４６の電圧の変化の一例を示す図である。
本フローチャートは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給が制限されると、開始される。具体的には、コントローラ３０Ｅは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給を制限させている場合や異常等によりＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給が制限されている場合、その旨を示す信号をコントローラ３０Ａに送信してよい。そして、コントローラ３０Ａは、当該信号を受信すると、本フローチャートを開始させてよい。以下、後述の図１８～図２０のフローチャートについても同様であってよい。
図１６に示すように、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０Ａは、低電圧機器の動作制限を行うことにより、低電圧機器の消費電流を下げる。これにより、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給が制限されている状況で、低電圧機器の消費電流を抑制し、バッテリ４６の電力だけでコントローラ３０Ａ～３０Ｅが作動可能な時間を相対的に長くすることができる。その結果、コントローラ３０Ａは、動作制限の対象の低電圧機器以外のショベル１００の各種機器の作動可能な時間を相対的に長くし、ショベル１００の動作可能な時間を相対的に長くすることができる。
また、コントローラ３０Ａは、ステップＳ１０２の処理の後、出力装置５０を通じて、低電圧機器の動作制限が行われている旨をユーザに通知してもよい。また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の遠隔操作や遠隔監視が行われる場合、通信装置を通じて、外部装置に低電圧機器の動作制限が行われている旨の通知信号を送信してもよい。
低電圧機器の動作制限には、例えば、低電圧機器の動作停止が含まれる。これにより、対象の低電圧機器の消費電流を略ゼロまで下げることができる。また、低電圧機器の動作制限には、低電圧機器の性能が相対的に低い運転状況で動作を継続する状態（以下、「性能制限状態」）が含まれる。これにより、対象の低電圧機器の性能が相対的高い運転状況の場合よりも対象の低電圧機器の消費電流を下げることができる。
消費電流を下げる対象の低電圧機器は、消費電流が相対的に大きい低電圧機器である。対象の低電圧機器は、例えば、ウォータポンプ６４を含む。ウォータポンプ６４の性能制限状態は、例えば、ウォータポンプ６４の吐出流量が通常よりも相対的に小さく（低く）なるように制限された状態を含む。また、対象の低電圧機器は、例えば、ファン９０を含む。ファン９０の性能制限状態は、例えば、ファン９０の回転数が通常よりも相対的に小さく（低く）なるように制限された状態を含む。また、対象の低電圧機器は、例えば、空調装置８０を含む。空調装置８０の性能制限状態は、例えば、空調装置８０の設定温度が外気温より低い状況（例えば、夏）において、設定温度が相対的に高くなるように制限された運転状態を含む。また、空調装置８０の性能制限状態は、例えば、空調装置８０の設定温度が外気温より高い状況（例えば、冬）において、設定温度が相対的に低くなるように制限された運転状態を含む。
尚、冷媒回路６６には、相対的に大きな容量の冷媒が充満している。そのため、ウォータポンプ６４やファン９０の動作制限が行われている状態であっても、冷媒回路６６に冷却対象の熱は移動する。そのため、冷却性能は低下するものの、冷却装置６０は、ウォータポンプ６４やファン９０の動作制限が行われている状態でも、冷却対象の冷却を継続することができる。
ステップＳ１０２にて、コントローラ３０Ａは、対象の低電圧機器の動作を停止させてもよいし、対象の低電圧機器の動作を性能制限状態に移行させてもよいし、対象の低電圧機器の動作の停止と性能制限状態への移行とを使い分けても良い。
例えば、コントローラ３０Ａは、バッテリ４６の電圧に応じて、対象の低電圧機器の動作を停止させるか、性能制限状態とするかを決定してよい。バッテリ４６の電圧は、センサ４８の出力に基づき把握されうる。具体的には、コントローラ３０Ａは、バッテリ４６の電圧が相対的に高い場合、対象の低電圧機器の動作を性能制限状態とし、バッテリ４６の電圧が相対的に低い場合、対象の低電圧機器の動作を停止状態としてよい。
また、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４、ファン９０、及び空調装置８０等の全ての対象の低電圧機器の動作制限を行ってもよいし、これらの一部の動作制限を行ってもよい。また、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４、ファン９０、及び空調装置８０等の全ての対象の低電圧機器の動作制限を行う場合と、一部の対象の低電圧機器の動作制限を行う場合とを使い分けてもよい。
例えば、コントローラ３０Ａは、バッテリ４６の電圧に応じて、動作制限を行う対象の低電圧機器の数を変化させてもよい。具体的には、コントローラ３０Ａは、バッテリ４６の電圧が下がるほど、動作制限を行う対象の低電圧機器の数を多くしてよい。この場合、コントローラ３０Ａは、空調装置８０よりもウォータポンプ６４やファン９０に対する動作制限を優先的に行ってよい。また、コンデンサ８２Ｂの送風用のファン９０と、ラジエータ６２の送風用のファン９０が別に設けられる場合、コントローラ３０Ａは、前者のファン９０よりも後者のファン９０に対する動作制限を優先的に行ってもよい。
以下、後述の図１８～図２０の場合についても、上述した対象の低電圧機器の動作制限の様々な態様が適宜採用されてよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ１０２の処理が完了すると、ステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４にて、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が動作制限の状態から通常の動作状態に復帰したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が通常の動作状態に復帰している場合、ステップＳ１０６に進み、復帰していない場合、通常の動作状態に復帰するまで、本ステップの処理を繰り返す。
ステップＳ１０６にて、コントローラ３０Ａは、対象の低電圧機器の動作制限を解除する。
尚、コントローラ３０Ａは、対象の低電圧機器の動作制限を解除するのに併せて、出力装置５０を通じて、対象の低電圧機器の動作制限を解除する旨をユーザに通知してもよい。また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の遠隔操作や遠隔監視が行われる場合、通信装置を通じて、外部装置に対象の低電圧機器の動作制限を解除する旨の通知信号を送信してもよい。以下、後述の第２例（図１８）のステップＳ２０４、第３例（図１９）のステップＳ３０２、第４例（図２０）のステップＳ４０２の場合についても同様であってよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ１０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
尚、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常による動作制限の場合等のように、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の動作制限が解除される見込みが非常に小さい場合、ステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理は省略されてもよい。
例えば、図１７に示すように、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６への電力供給が制限され、バッテリ４６からの電力の持ち出しで低電圧機器を作動させる場合、バッテリ４６の電圧が低下する。特に、電動式のショベル１００では、通常の油圧ショベルに比して、電気駆動系や電源系のコントローラ３０Ｂ，３０Ｄ等の消費電力やウォータポンプ６４、ファン９０等の冷却系の消費電力が相対的に増加し、内部抵抗分による電圧降下が著しくなる。そのため、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の動作制限が解除されない状況では、低電圧機器の動作制限が行われない場合、バッテリ４６の電圧が急降下する。そして、制御装置３０に含まれるコントローラ３０Ａ～３０Ｅ等の各種コントローラの制御電源の下限値に直ぐに到達し、各種コントローラが停止する（図中の破線参照）。その結果、ショベル１００が強制的に停止してしまう。よって、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６や低電圧機器への電力供給が制限されると、場合によっては、ショベル１００を安全な場所に退避させたり、ショベル１００を修理のために移動させたりすることができなくなる可能性がある。
これに対して、本例では、コントローラ３０Ａは、低電圧機器の動作制限を行う。そのため、低電圧機器の消費電流が低下することから内部抵抗による電圧降下分が減少し、電圧が回復すると共に、消費電流の低下により、バッテリ４６の電圧降下も緩やかになる（図中の実線参照）。その結果、バッテリ４６の電圧が各種コントローラの制御電源の下限値に到達し、ショベル１００が強制的に停止するまでの時間を相対的に長く確保することができる。よって、ユーザは、ショベル１００を操作し、ショベル１００を安全な場所に退避させたり、ショベル１００を修理のために移動させたりすることができる。また、ショベル１００が完全自動運転機能で動作する場合、ショベル１００は、例えば、所定の退避モード等によって、ショベル１００を安全な場所に自動で退避させたり、ショベル１００を修理のために自動で移動させたりすることができる。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６への電力供給が制限される場合、対象の低電圧負荷の動作を制限し、消費電力を低減させる。
これにより、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時において、バッテリ４６の電圧降下を抑制し、各種コントローラの停止までの時間を相対的に長く確保することができる。そのため、ショベル１００は、オペレータの操作や自動運転機能によって、ショベル１００（自機）を安全な場所に退避させたり、ショベル１００（自機）を修理のために移動させたりすることができる。
また、本例では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６への電力供給が制限される場合には、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４に異常が生じている場合が含まれてよい。具体的には、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の異常には、入力過電圧、入力低電圧、出力過電圧、出力低電圧、短絡、過電流、過熱、電源電圧過大、電源電圧不足、及び通信異常の少なくとも一つが含まれてよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４に異常が生じている場合に、バッテリ４６の電圧降下を抑制し、各種コントローラの停止までの時間を相対的に長く確保することができる。
また、本例では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６への電力供給が制限される場合には、複数のＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂのうちの少なくとも一つからバッテリ４６への電力供給が停止される場合が含まれてよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、例えば、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４Ａ，４４Ｂのうちの一方からの電力供給が停止されている場合に、バッテリ４６の電圧降下を抑制し、各種コントローラの停止までの時間を相対的に長く確保することができる。
また、本例では、動作制限の対象の低電圧負荷は、ウォータポンプ６４及びファン９０の少なくとも一方を含んでよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、相対的に消費電流が大きいウォータポンプ６４やファン９０の動作制限を行い、具体的に、低電圧機器の消費電流を低下させることができる。
また、本例では、動作制限の対象の低電圧負荷は、空調装置８０を含んでよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、相対的に消費電流が大きい空調装置８０の動作制限を行い、具体的に、低電圧機器全体の消費電流を低下させることができる。
また、本例では、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４及びファン９０の動作を空調装置８０の動作よりも優先的に制限してよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、例えば、キャビン１０のユーザ（オペレータ）の快適性や健康面を考慮しつつ、低電圧機器全体の消費電流を低下させることができる。
＜制御方法の第２例＞
図１８は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時における制御処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
図１８に示すように、ステップＳ２０２にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂに制御指令を出力し、ポンプ用電動機１２の出力を制限する。具体的には、コントローラ３０Ａは、図示しないレギュレータを制御し、可変容量式のメインポンプ１４の容量を小さくし負荷を軽減することにより、ポンプ用電動機１２の出力を制限してよい。また、コントローラ３０Ａは、ポンプ用電動機１２の回転数を下げることにより、ポンプ用電動機１２の出力を制限してよい。また、コントローラ３０Ａは、これらの双方を実施することにより、ポンプ用電動機１２の出力を制限してもよい。これにより、電気駆動系や電源系の機器の発熱を抑制し、冷却装置６０の負荷を低減させることができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ２０２の処理が完了すると、ステップＳ２０４に進む。
ステップＳ２０４にて、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４やファン９０を含む低電圧機器の動作制限を行うことにより、低電圧機器の消費電流を下げる。これにより、コントローラ３０Ａは、上述の第１例の場合と同様、バッテリ４６の電力だけでコントローラ３０Ａ～３０Ｅ等が作動可能な時間を相対的に長くすることができる。
ステップＳ２０６，Ｓ２０８の処理は、図１６のステップＳ１０４，Ｓ１０６と同じであるため、説明を省略する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ２０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４及びファン９０の少なくとも一方の動作を制限する場合、ポンプ用電動機１２の出力を制限する。
これにより、コントローラ３０Ａは、ポンプ用電動機１２の出力制限によって、電気駆動系や電源系からの発熱を抑制することができる。そのため、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４やファン９０の動作制限が行われている状態であっても、冷却装置６０の冷却対象の機器の温度上昇（オーバーヒート）の発生を抑制することができる。
尚、コントローラ３０Ａは、温度センサ５４の出力に基づき、冷却対象の機器の温度状態を把握し、冷却装置６０による冷却対象の機器の温度状態に応じて、ポンプ用電動機１２の出力を制限してもよい。具体的には、コントローラ３０Ａは、冷却装置６０による冷却対象の機器の温度が所定閾値を超えると、ポンプ用電動機１２の出力を制限してもよい。
＜制御方法の第３例＞
図１９は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時における制御処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。
図１９に示すように、ステップＳ３０２にて、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４及びファン９０の少なくとも一方の動作制限を行う。これにより、低電圧機器全体の消費電流を低下させることができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ３０２の処理が完了すると、ステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０４にて、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が動作制限の状態から通常の動作状態に復帰したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が通常の動作状態に復帰していない場合、ステップＳ３０６に進み、復帰している場合、ステップＳ３１６に進む。
一方、ステップＳ３０６にて、コントローラ３０Ａは、温度センサ５４の出力に基づき、冷却装置６０による冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ１１ｔｈ（＞０）を超えているか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ１１ｔｈを超えている場合、ステップＳ３０８に進み、それ以外の場合、ステップＳ３０４に戻る。
ステップＳ３０８にて、コントローラ３０Ａは、ステップＳ３０２で動作制限を行ったウォータポンプ６４やファン９０の動作制限を一時的に解除する。これにより、冷却装置６０の冷却性能を高め、冷却対象の機器の温度上昇を抑制することができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ３０８の処理が完了すると、ステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３１０にて、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が動作制限の状態から通常の動作状態に復帰したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が通常の動作状態に復帰している場合、ステップＳ３１６に進み、復帰していない場合、ステップＳ３１２に進む。
ステップＳ３１２にて、コントローラ３０Ａは、冷却装置６０による冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ１２ｔｈ（＜Ｔ１１ｔｈ）以下であるか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ１２ｔｈ以下である場合、ステップＳ３１４に進み、それ以外の場合、ステップＳ３１０に戻る。
ステップＳ３１４にて、コントローラ３０Ａは、ステップＳ３０８で一時的に解除したウォータポンプ６４やファン９０の動作制限を再開させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ３１４の処理が完了すると、ステップＳ３０４に戻る。
一方、ステップＳ３１６にて、コントローラ３０Ａは、対象の低電圧機器の動作制限を解除する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ３１６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４やファン９０の動作制限を行っている状態で、冷却装置６０による冷却対象の機器の温度が相対的に高くなった場合、ウォータポンプ６４やファン９０の動作制限を一時的に解除する。
これにより、コントローラ３０Ａは、低電圧機器全体の消費電流の抑制しつつ、冷却対象の機器の温度上昇を抑制することができる。
＜制御方法の第４例＞
図２０は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給の制限時における制御処理の第４例を概略的に示すフローチャートである。
尚、本例では、空調装置８０の設定温度が外気温より低い状況（例えば、夏場）での制御処理を表す。
図２０に示すように、ステップＳ４０２にて、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の動作制限を行う。これにより、低電圧機器全体の消費電流を低下させることができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ４０２の処理が完了すると、ステップＳ４０４に進む。
ステップＳ４０４にて、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が動作制限の状態から通常の動作状態に復帰したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が通常の動作状態に復帰していない場合、ステップＳ４０６に進み、復帰している場合、ステップＳ４１６に進む。
一方、ステップＳ４０６にて、コントローラ３０Ａは、温度センサ５６の出力に基づき、キャビン１０の室内温度が閾値Ｔ２１ｔｈ（＞０）を超えているか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ２１ｔｈを超えている場合、ステップＳ４０８に進み、それ以外の場合、ステップＳ４０４に戻る。
尚、空調装置８０の設定温度が外気温より高い状況での制御処理の場合、キャビン１０の室内温度が所定閾値を下回っているか否かを判定してよい。
ステップＳ４０８にて、コントローラ３０Ａは、ステップＳ４０２で動作制限を行った空調装置８０の動作制限を一時的に解除する。これにより、空調装置８０の性能を高め、キャビン１０の室内温度の上昇を抑制することができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ４０８の処理が完了すると、ステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４１０にて、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が動作制限の状態から通常の動作状態に復帰したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が通常の動作状態に復帰している場合、ステップＳ４１６に進み、復帰していない場合、ステップＳ４１２に進む。
ステップＳ４１２にて、コントローラ３０Ａは、キャビン１０の室内温度が閾値Ｔ２２ｔｈ（＜Ｔ１１ｔｈ）以下であるか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、冷却対象の機器の温度が閾値Ｔ２２ｔｈ以下である場合、ステップＳ４１４に進み、それ以外の場合、ステップＳ４１０に戻る。
尚、空調装置８０の設定温度が外気温より高い状況での制御処理の場合、キャビン１０の室内温度が所定閾値以上であるか否かを判定してよい。
ステップＳ４１４にて、コントローラ３０Ａは、ステップＳ４０８で一時的に解除した空調装置８０の動作制限を再開させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ４１４の処理が完了すると、ステップＳ４０４に戻る。
一方、ステップＳ４１６にて、コントローラ３０Ａは、対象の低電圧機器の動作制限を解除する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ４１６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の動作制限を行っている状態で、キャビン１０の室内温度が空調装置８０の設定温度から乖離する方向に閾値を超える場合、空調装置８０の動作制限を一時的に解除する。
これにより、コントローラ３０Ａは、低電圧機器全体の消費電流の抑制しつつ、キャビン１０の室内温度が夏場に暑くなりすぎたり、冬場に寒くなりすぎたりするような事態を抑制することができる。
［運転モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理］
次に、図２１、図２２を参照して、ショベル１００の運転モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理について説明する。
図２１は、ショベル１００の運転モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理を概略的に示すフローチャートである。図２２は、ショベル１００の緊急停止処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
図２１のフローチャートは、入力装置５２を通じたユーザからの所定の入力に応じてキースイッチがオンされると開始される。キースイッチは、バッテリ４６とコントローラ３０Ａ～３０Ｅ等の各種コントローラとの間の電力系統に設けられる。
図２１に示すように、ステップＳ５０２にて、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の起動時の初期処理に相当する、運転モードの立ち上げ処理を行う。運転モードは、オペレータの操作や自動運転機能に対応する操作指令に応じてアクチュエータを動作させて、通常の作業を行うためのショベル１００の稼働時（運転中）におけるデフォルトの制御モードである。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ５０２の処理が完了すると、ステップＳ５０４に進む。
ステップＳ５０４にて、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の通常の運転中に相当する運転モードに移行する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ５０４の処理が完了すると、ステップＳ５０６に進む。
ステップＳ５０６にて、コントローラ３０Ａは、キースイッチがオンされたか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、キースイッチがオンされた場合、ステップＳ５０８に進み、キースイッチがオンされていない場合、ステップＳ５１０に進む。
ステップＳ５０８にて、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の停止時の終了処理に相当する運転モードの立ち下げ処理を行う。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ５０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
一方、ステップＳ５１０にて、コントローラ３０Ａは、充電口７２に外部電源から延びる充電ケーブルが接続されたか否かを判定する。例えば、車載充電器７０は、充電口７２Ａに充電ケーブルが接続されると、コントローラ３０Ｄに充電口７２Ａに充電ケーブルが接続される旨を表す信号を送信する。これにより、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０からの信号の受信を把握することで、充電口７２Ａに充電ケーブルが接続されたことを把握することができる。また、例えば、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されると、コントローラ３０Ｄは、接点検知や電力線通信による充電スタンド側との通信等によって、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続された状態を把握する。これにより、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されたことを把握することができる。コントローラ３０Ａは、充電口７２に外部電源から延びる充電ケーブルが接続された場合、ステップＳ５１２に進み、充電ケーブルが接続されていない場合、ステップＳ５０６に戻る。
ステップＳ５１２にて、ショベル１００の緊急停止処理を行う。具体的には、図２２のフローチャートに移行する。
尚、図２２は、充電口７２Ａに充電ケーブルが接続された場合の緊急停止処理のフローチャートである。
図２２に示すように、ステップＳ６０２にて、コントローラ３０Ａは、出力装置５０を通じて、ショベル１００が緊急停止される旨を理由と併せてユーザに通知する。また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の緊急停止状態から復帰するためには、一度、キースイッチをオフする必要があること（ステップＳ６２０参照）を併せて通知してもよい。また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００が遠隔操作される場合や遠隔監視される場合、通信装置を通じて、ショベル１００が緊急停止される旨等を表す信号を外部装置に送信してもよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ６０２の処理が完了し一定時間が経過すると、ステップＳ６０４に進む。
ステップＳ６０４にて、コントローラ３０Ａは、油圧駆動系を停止させる。例えば、コントローラ３０Ａは、リレー２５Ｒを通電させて、リレー２５Ｒを開放させることにより、切換弁２５Ｖ２を通じて、パイロットライン２５を遮断する。これにより、油圧制御弁３１へのパイロット圧の供給が遮断（停止）され、操作装置２６が操作されても、油圧アクチュエータが動作することがなくなり、油圧駆動系が停止される。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ６０４の処理が完了すると、ステップＳ６０６に進む。
ステップＳ６０６にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂを通じて、ポンプ用電動機１２を停止させる。
コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂを通じて、ポンプ用電動機１２が停止されたことが確認すると、ステップＳ６０８に進む。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂを通じて、インバータ１８から出力されるポンプ用電動機の回転速度に関する信号を受信し、ポンプ用電動機１２の回転が停止されたことを把握する。
ステップＳ６０８にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂを通じて、インバータ１８を停止させる。
コントローラ３０Ａは、インバータ１８の停止を確認すると、ステップＳ６１０に進む。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｂを通じて、インバータ１８から出力される運転停止を表す信号を受信し、インバータ１８が停止されたことを把握する。
ステップＳ６１０にて、ウォータポンプ６４、ファン９０、及び空調装置８０を停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ６１０の処理が完了すると、ステップＳ６１２に進む。
ステップＳ６１２にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｅを通じて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４を停止させる。
コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４の停止を確認すると、ステップＳ６１４に進む。コントローラ３０Ｅを通じて、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４から出力される運転停止を表す信号を受信し、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４が停止されたことを把握する。
ステップＳ６１４にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０に対して蓄電装置１９の充電禁止指令を出力する。
尚、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されている場合、本ステップでは、コントローラ３０Ａは、外部電源（充電スタンド）側に蓄電装置１９の充電の禁止（中止）を要求する信号を出力してよい。
コントローラ３０Ａは、車載充電器７０に充電禁止が反映されたことを確認すると、ステップＳ６１６に進む。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０から出力される充電禁止状態を表す信号を受信することにより、車載充電器７０の充電禁止状態を把握する。
ステップＳ６１６にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、システムメインリレーを遮断し、蓄電装置１９の電力供給系統から切り離す。
コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が電力供給系統から切り離されたことを確認すると、ステップＳ６１８に進む。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、蓄電装置１９から入力される蓄電装置１９の電圧の測定結果を示す信号を受信することにより、蓄電装置１９が電力供給系統から切り離された状態であることを把握する。
ステップＳ６１８にて、コントローラ３０Ａは、制御装置３０の全ての制御処理を停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ６１８の処理が完了すると、ステップＳ６２０に進む。
ステップＳ６２０にて、コントローラ３０Ａは、キースイッチがオフされたか否かを判定する。キースイッチがオフされていない場合、キースイッチがオフされるまで本ステップの処理を繰り返し、キースイッチがオフされた場合、今回のフローチャートの処理を終了する。
尚、緊急停止処理では、油圧駆動系の停止、並びに電気駆動系及び蓄電系の停止のうちの何れか一方だけが実施されてもよい。油圧駆動系の停止だけが行われる場合、ステップＳ６０４～ステップＳ６１８の処理が省略されてよい。また、電気駆動系及び蓄電系の停止だけが行われる場合、ステップＳ６０２の処理が省略される。
図２１に戻り、コントローラ３０Ａは、ステップＳ５１２の処理、即ち、図２２のフローチャートが終了すると、ステップＳ５０８に進む。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の稼働中に充電ケーブルが充電口７２に接続された場合、油圧アクチュエータを動作不可の状態に移行させる。
これにより、コントローラ３０Ａは、充電ケーブルが充電口に接続された状態でのショベル１００の作業の継続を実質的に禁止することができる。そのため、例えば、ショベル１００の稼働中に、第三者が充電口７２に充電ケーブルを接続し、キャビン１０のユーザ（オペレータ）が気づいていないような場合に、ショベル１００が作業を継続してしまうような状況を回避させることができる。よって、例えば、ショベル１００が作業を継続し、充電ケーブルが破断したり、充電ケーブルが引きずられてショベル１００の周辺に影響を及ぼしたりするような事態を回避し、電動式のショベル１００の安全性を向上させることができる。
また、本例では、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の稼働中に充電ケーブルが充電口７２に接続された場合、ポンプ用電動機１２を停止させてよい。
これにより、ショベル１００は、メインポンプ１４を停止させ、具体的に、油圧アクチュエータの動作を動作不可の状態に移行させることができる。
また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の稼働中に所定のケーブルが充電口７２に接続された場合、パイロットポンプ１５（パイロットポンプ１５が省略される場合は、メインポンプ１４）から油圧制御弁３１への作動油の供給を遮断してよい。
これにより、ショベル１００は、パイロットポンプ１５やメインポンプ１４から油圧制御弁３１へのパイロット圧の供給が停止させ、具体的に、油圧アクチュエータの動作を動作不可の状態に移行させることができる。
出力装置５０は、コントローラ３０Ａの制御下で、油圧アクチュエータが動作不可の状態に移行する理由をユーザに通知してよい。
これにより、ショベル１００は、ユーザに対して、充電ケーブルが接続されたことにより、油圧アクチュエータが動作不可の状態に移行することを認識させることができる。
［充電モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理］
次に、図２３、図２４を参照して、充電モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理について説明する。
図２３は、ショベル１００の充電モードの立ち上げ及び立ち下げに関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。図２４は、充電モードの強制終了処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
尚、図２３、図２４は、充電口７２Ａに充電ケーブルが接続された場合の緊急停止処理のフローチャートである。
図２３のフローチャートは、例えば、ショベル１００の停止中、即ち、キースイッチがオフ状態で、充電ケーブルが充電口７２に接続されると開始される。また、図２３のフローチャートは、例えば、キースイッチがオフ状態、且つ、アクセサリスイッチがオフ状態で、充電ケーブルが充電口７２に接続されると開始されてもよい。アクセサリスイッチは、制御装置３０以外の所定の低電圧機器とバッテリ４６との間の電力経路に設けられ、オンされることで、ショベル１００の停止中における低電圧機器へのバッテリ４６やＤＣ－ＤＣコンバータ４４からの電力供給を可能にする。
図２３に示すように、ステップＳ７０２にて、コントローラ３０Ａは、ショベル１００の充電モードの立ち上げ処理を開始する。ショベル１００の充電モードは、充電ケーブルを通じて、蓄電装置１９の充電を行うための制御モードである。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７０２の処理が完了すると、ステップＳ７０４に進む。
ステップＳ７０４にて、コントローラ３０Ａは、充電モードの立ち上げ処理が完了したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、充電モードの立ち上げ処理が完了していない場合、ステップＳ７０６に進み、完了している場合、ステップＳ７０８に進む。
ステップＳ７０６にて、コントローラ３０Ａは、充電モードの立ち上げを中止する条件（以下、「立ち上げ中止条件」）が成立しているか否かを判定する。立ち上げ中止条件は、例えば、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０から異常を表す信号を受信していることを含む。コントローラ３０Ａは、立ち上げ中止条件が成立していない場合、ステップＳ７０４に戻り、立ち上げ中止条件が成立している場合、ステップＳ７３２に進む。
尚、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されている場合、本ステップの立ち上げ中止条件は、例えば、コントローラ３０Ｄを通じて、外部電源（充電スタンド）側から異常を表す信号を受信していることを含んでよい。
一方、ステップＳ７０８にて、コントローラ３０Ａは、充電モードに移行する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７０８の処理が完了すると、ステップＳ７１０に進む。
ステップＳ７１０にて、コントローラ３０Ａは、車載充電器７０の異常があるか否かを判定する。具体的には、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０から出力される異常を表す信号が受信しているか否かを判定してよい。コントローラ３０Ａは、車載充電器７０の異常がない場合、ステップＳ７１２に進み、車載充電器に異常がある場合、ステップＳ７３２に進む。
尚、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されている場合、本ステップでは、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、外部電源（充電スタンド）側からの異常を表す信号を受信しているか否かを判定してよい。
ステップＳ７１２にて、コントローラ３０Ａは、キースイッチがオフ状態か否かを判定する。コントローラ３０Ａは、キースイッチがオフ状態の場合、ステップＳ７１４に進み、キースイッチがオン状態の場合、ステップＳ７３２に進む。
ステップＳ７１４にて、コントローラ３０Ａは、充電開始準備を行う。具体的には、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、システムメインリレーを接続状態に移行させてよい。また、コントローラ３０Ａは、出力装置５０を通じて、ユーザに充電が開始される旨の通知を行ってよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７１４の処理が完了すると、ステップＳ７１６に進む。
ステップＳ７１６にて、コントローラ３０Ａは、充電開始条件が成立しているか否かを判定する。充電開始条件には、例えば、キースイッチがオフ状態であることが含まれる。また、充電開始条件には、例えば、車載充電器７０がスタンバイ状態であることが含まれる。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０からの現在の状態を表す信号を受信することにより、車載充電器７０の状態を把握する。また、充電開始条件には、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４からバッテリ４６への充電が完了し、バッテリ４６が満充電であることが含まれる。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｅを通じて、センサ４８の出力を受信することにより、バッテリ４６の電圧状態を把握する。また、充電開始条件には、蓄電装置１９のシステムメインリレーが接続されていることが含まれる。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、システムメインリレーを経路内に含む蓄電装置１９の電圧の測定結果を表す信号を受信することにより、システムメインリレーの接続状態を把握することができる。コントローラ３０Ａは、充電開始条件が成立している場合、ステップＳ７１８に進み、成立していない場合、ステップＳ７３２に進む。
尚、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されている場合、充電開始条件には、車載充電器７０に関する条件に代えて、外部電源（充電スタンド側）の状態に関する条件が含まれてよい。
ステップＳ７１８にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電を開始させる。具体的には、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、車載充電器７０に充電開始の指令を出力する。また、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４及びファン９０を作動させる。これにより、蓄電装置１９及び車載充電器７０の発熱による温度上昇を抑制することができる。
尚、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電中において、温度センサ５４の出力に基づき、冷却対象の機器（蓄電装置１９や車載充電器７０等）の温度状態を把握しながら、ウォータポンプ６４やファン９０の作動・停止を切り換えてよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７１８の処理が完了すると、ステップＳ７２０に進む。
ステップＳ７２０にて、コントローラ３０Ａは、充電中止条件が成立しているか否かを判定する。例えば、充電中止条件には、キースイッチがオン状態であることが含まれる。また、例えば、充電中止条件には、他のコントローラ（コントローラ３０Ｂ～３０Ｅ等）。の異常を表す信号を受信したことが含まれる。コントローラ３０Ａは、充電中止条件が成立していない場合、ステップＳ７２２に進み、充電中止条件が成立している場合、ステップＳ７３２に進む。
ステップＳ７２２にて、コントローラ３０Ａは、充電終了条件が成立しているか否かを判定する。例えば、充電終了条件には、蓄電装置１９の充電状態（ＳＯＣ：State Of Charge）が予め規定される目標値（目標充電量）に到達したことが含まれる。目標充電量は、例えば、満充電を表す１００パーセントであってもよいし、手動或いは自動で適宜設定される満充電よりも低い充電量（例えば、８０パーセント）であってもよい。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄから蓄電装置１９の電圧の計測結果に基づく充電状態の演算結果を表す信号を受信することにより、蓄電装置１９の充電状態を把握する。また、充電終了条件には、例えば、充電ケーブルが充電口７２から取り外されたことが含まれてもよい。コントローラ３０Ａは、充電終了条件が成立している場合、ステップＳ７２４に進み、成立していない場合、ステップＳ７２０に戻る。
ステップＳ７２４にて、コントローラ３０Ａは、ウォータポンプ６４、ファン９０、及び空調装置８０を停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７２４の処理が完了すると、ステップＳ７２６に進む。
ステップＳ７２６にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電終了の準備を行う。具体的には、コントローラ３０Ａは、車載充電器７０にスタンバイ状態への移行の制御指令を出力してよい。また、コントローラ３０Ａは、ＤＣ－ＤＣコンバータ４４に動作停止の制御指令を出力してよい。
コントローラ３０Ａは、車載充電器７０がスタンバイ状態への移行、及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４の動作停止を確認すると、ステップＳ７２８に進む。
ステップＳ７２８にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、システムメインリレーを遮断し、蓄電装置１９の電力供給系統から切り離す。
コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が電力供給系統から切り離されたことを確認すると、ステップＳ７３０に進む。
ステップＳ７３０にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９のコントローラ３０Ｄを停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７３０の処理が完了すると、ステップＳ７３４に進む。
一方、ステップＳ７３２にて、コントローラ３０Ａは、充電モードの強制終了処理を行う。具体的には、図２４のフローチャートに移行する。
図２４に示すように、ステップＳ８０２にて、コントローラ３０Ａは、出力装置５０を通じて、ショベル１００の充電モードが強制終了される旨を理由と併せてユーザに通知する。また、コントローラ３０Ａは、充電モードの強制終了から復帰するためには、一度、キースイッチをオフする必要があること（ステップＳ８１２参照）を併せて通知してもよい。また、コントローラ３０Ａは、ショベル１００が遠隔操作される場合や遠隔監視される場合、通信装置を通じて、ショベル１００が緊急停止される旨等を表す信号を外部装置に送信してもよい。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ８０２の処理が完了し一定時間が経過すると、ステップＳ８０４に進む。
ステップＳ８０４にて、ウォータポンプ６４、ファン９０、及び空調装置８０を停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ８０４の処理が完了すると、ステップＳ８０６に進む。
ステップＳ８０６にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄ，３０Ｅを通じて、車載充電器７０及びＤＣ－ＤＣコンバータ４４に対して蓄電装置１９及びバッテリ４６の充電禁止指令を出力する。
尚、充電口７２Ｂに充電ケーブルが接続されている場合、本ステップでは、コントローラ３０Ａは、外部電源（充電スタンド）側に蓄電装置１９の充電の禁止（中止）を要求する信号を出力してよい。
コントローラ３０Ａは、車載充電器７０に充電禁止が反映されたことを確認すると、ステップＳ８０８に進む。
ステップＳ８０８にて、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、システムメインリレーを遮断し、蓄電装置１９の電力供給系統から切り離す。
コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が電力供給系統から切り離されたことを確認すると、ステップＳ８１０に進む。
ステップＳ８１０にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９のコントローラ３０Ｄを停止させる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ８１０の処理が完了すると、ステップＳ８１２に進む。
ステップＳ８１２にて、コントローラ３０Ａは、キースイッチがオフされたか否かを判定する。キースイッチがオフされていない場合、キースイッチがオフされるまで本ステップの処理を繰り返し、キースイッチがオフされた場合、今回のフローチャートの処理を終了する。
図２３に戻り、コントローラ３０Ａは、ステップＳ７３２の処理、即ち、図２４のフローチャートが終了すると、ステップＳ７３４に進む。
ステップＳ７３４にて、コントローラ３０Ａは、充電モードの立ち下げ処理を行う。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ７３４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、充電ケーブルが充電口７２に接続されている場合、ユーザからポンプ用電動機１２を起動させる入力（例えば、キースイッチをオンさせる入力）が受け付けられても、ポンプ用電動機１２を起動させない。
これにより、例えば、充電中にショベル１００が作業を開始し、充電ケーブルが破断したり、充電ケーブルが引きずられてショベル１００の周辺に影響を及ぼしたりするような事態を回避し、電動式のショベル１００の安全性を向上させることができる。
また、本例では、コントローラ３０Ａは、ポンプ用電動機１２を起動させる入力が解除され、且つ、充電ケーブルが充電口７２に接続された状態が解除された後に、充電ケーブルが充電口７２に再接続される場合に、蓄電装置１９の充電を開始させてよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、例えば、ユーザがキースイッチをオン操作してしまった場合に、再度、キースイッチのオフ操作及び充電口７２への充電ケーブルの再接続を課すことで、ユーザの蓄電装置１９への充電に対する意思を再確認することができる。そのため、コントローラ３０Ａは、より安全に蓄電装置１９の充電を再開させることができる。
出力装置５０は、ユーザからのポンプ用電動機１２を起動させる入力（例えば、キースイッチをオンさせる入力）に対して、ポンプ用電動機１２が起動しない理由をユーザに通知してよい。
これにより、ショベル１００は、ユーザに対して、充電口７２に充電ケーブルが接続されていることによって、ポンプ用電動機１２が起動しないことを認識させることができる。
また、本例では、コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオンの状態で、充電ケーブルが充電口７２に接続される場合、蓄電装置１９の充電を開始させてよい。
これにより、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電開始時に、ショベル１００の低電圧機器（例えば、後述の空調装置８０やラジオ等）を作動させることができる。
［蓄電装置の充電中における空調装置の使用に関する制御処理］
次に、図２５、図２６を参照して、蓄電装置１９の充電中における空調装置の使用に関する制御処理について説明する。
＜制御処理の第１例＞
図２５は、蓄電装置１９の充電中における空調装置８０の使用に関する制御処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。
本フローチャートは、蓄電装置１９が充電中で、且つ、アクセサリスイッチがオンされている場合に実施される。アクセサリスイッチは、蓄電装置１９が充電中になる前の状態からオンされている場合であってもよいし、蓄電装置１９が充電中になった後に、オンされた場合であってもよい。以下、後述の図２６のフローチャートについても同様である。
図２５に示すように、ステップＳ９０２にて、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の電源をオンする。これにより、空調装置８０は、キャビン１０のユーザ（オペレータ）からの入力に応じて動作することができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ９０２の処理が完了すると、ステップＳ９０４に進む。
ステップＳ９０４にて、コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオフされたか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオフされていない場合、ステップＳ９０６に進み、オフされた場合、ステップＳ９０８に進む。
ステップＳ９０６にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電が完了したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電が完了している場合、今回のフローチャートの処理を終了し、完了していない場合、ステップＳ９０４に進む。
一方、ステップＳ９０８にて、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の電源をオフする。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ９０８の処理が完了すると、今回のフローチャートを終了する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、充電ケーブルが充電口に接続されている場合、ユーザからの入力に応じて、空調装置８０を動作させる。具体的には、コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオンの状態で、所定のケーブルが充電口に接続されている場合、ユーザからの入力に応じて、空調装置を動作させてよい。
これにより、蓄電装置１９の充電中に、キャビン１０内で過ごすユーザの快適性や利便性を向上させることができる。
＜制御処理の第２例＞
図２６は、蓄電装置１９の充電中における空調装置８０の使用に関する制御処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。
図２６に示すように、ステップＳ１００２，Ｓ１００４，Ｓ１００６の処理は、図２５のステップＳ９０２，Ｓ９０４，Ｓ９０６と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ１００４にて、コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオフ状態でない場合、ステップＳ１００６に進み、オフ状態である場合、ステップＳ１０２０に進む。
ステップＳ１００６にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が充電完了していない場合、ステップＳ１００８に進み、充電完了している場合、今回のフローチャートの処理を終了する。
ステップＳ１００８にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電量（ＳＯＣ）が減少しているか否かを判定する。例えば、コントローラ３０Ａは、コントローラ３０Ｄを通じて、蓄電装置１９の電圧の計測結果から演算される充電量（ＳＯＣ）を逐次受信することにより、蓄電装置１９の充電量の変化を把握する。コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電量が減少している場合、ステップＳ１０１０に進み、充電量が減少していない場合、ステップＳ１００４に戻る。
ステップＳ１０１０にて、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の動作制限を行う。これにより、蓄電装置１９からＤＣ－ＤＣコンバータ４４を通じて空調装置８０に供給される電力を減少させることができる。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ１０１０の処理が完了すると、ステップＳ１０１２に進む。
ステップＳ１０１２にて、コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオフ状態であるか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、アクセサリスイッチがオフ状態でない場合、ステップＳ１０１４に進み、アクセサリスイッチがオフ状態である場合、ステップＳ１０２０に進む。
ステップＳ１０１４にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が充電完了したか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９が充電完了していない場合、ステップＳ１０１６に進み、充電完了している場合、今回のフローチャートの処理を終了する。
ステップＳ１０１６にて、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電量（ＳＯＣ）が所定基準を超える速度で増加しているか否かを判定する。コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電量が所定基準を超える速度で増加している場合、ステップＳ１０１８に進み、それ以外の場合、ステップＳ１０１２に戻る。
ステップＳ１０１８にて、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の動作制限を解除する。
コントローラ３０Ａは、ステップＳ１０１８の処理が完了すると、ステップＳ１００４に戻る。
一方、ステップＳ１０２０は、図２５のステップＳ９０８の処理と同じであるため、説明を省略する。
このように、本例では、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電中に空調装置８０が稼働している状態で、蓄電装置１９の充電量が減少する場合、空調装置８０の動作制限を行う。
これにより、コントローラ３０Ａは、空調装置８０の消費電流が相対的に大きく、充電中にも関わらず、蓄電装置１９の充電量が減少する状況で、空調装置８０の動作制限によって、蓄電装置１９の充電量を減少から増加に転じることができる。そのため、コントローラ３０Ａは、蓄電装置１９の充電と、蓄電装置１９の充電中における空調装置８０の利用との両立をより適切に実現することができる。
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１ 下部走行体（被駆動部）
１Ａ，１Ｂ 走行油圧モータ（アクチュエータ）
２Ａ 旋回油圧モータ（アクチュエータ）
３ 上部旋回体（被駆動部）
３Ｂ 底部
３Ｄ，３Ｄ１，３Ｄ２，３Ｄ３ メンテナンスドア
３Ｈ ハウス部
４ ブーム（被駆動部）
５ アーム（被駆動部）
６ バケット（被駆動部）
７ ブームシリンダ（アクチュエータ）
８ アームシリンダ（アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（アクチュエータ）
１２ ポンプ用電動機
１４ メインポンプ
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブ
１８ インバータ
１９ 蓄電装置
１９Ｃ ワイヤハーネス
１９ＣＶ カバー（カバー部）
１９Ｈ 筐体
１９Ｈ１ 収容部
１９Ｈ２ 蓋部
１９ＳＨ サービスプラグ設置部（孔部）
２６ 操作装置
３０ 制御装置
３０Ａ コントローラ
３０Ｂ コントローラ
３０Ｃ コントローラ
３０Ｄ コントローラ（蓄電制御装置）
３０Ｅ コントローラ
３１ 油圧制御弁
４４ ＤＣ－ＤＣコンバータ
４６ バッテリ
５０ 出力装置
５４ 温度センサ
５６ 温度センサ
６０ 冷却装置
６２ ラジエータ
６４ ウォータポンプ
６６ 冷媒回路
７０ 車載充電器
７２，７２Ａ，７２Ｂ 充電口
８０ 空調装置
８２ ヒートポンプサイクル
８２Ａ コンプレッサ
８２Ｂ コンデンサ
８２Ｃ 膨張弁
８２Ｄ エバポレータ
９０ ファン
ＢＬＴ１ ボルト（第１のボルト）
ＢＬＴ２ ボルト（第２のボルト）
ＢＭＤ バッテリモジュール（蓄電部）
ＢＭＵ バッテリマネジメントユニット
ＦＨ１１，ＦＨ１２ 締結孔
ＦＨ２１，ＦＨ２２，ＦＨ２３ 締結孔
Ｔ 作動油タンク

Claims (10)

  1. 下部走行体と、
    前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
    前記下部走行体及び前記上部旋回体を含む被駆動部を駆動するアクチュエータと、
    前記上部旋回体に搭載され、前記アクチュエータを駆動するためのエネルギ源としての蓄電装置と、を備え、
    前記蓄電装置は、それぞれが蓄電部と前記蓄電部を内蔵する筐体とを含む、複数の蓄電モジュールを有し、前記複数の蓄電モジュールが上下に積み重ねられることにより構成され、
    前記複数の蓄電モジュールは、上下に隣接する蓄電モジュールの前記筐体同士が連結される、
    ショベル。
  2. 前記複数の蓄電モジュールは、それぞれ、他の全ての蓄電モジュールの下部の連結構造と適合するように、上部の連結構造が構成される、
    請求項１に記載のショベル。
  3. 前記複数の蓄電モジュールは、それぞれ、他の全ての蓄電モジュールの上部の連結構造と適合するように、下部の連結構造が構成される、
    請求項１又は２に記載のショベル。
  4. 前記複数の蓄電モジュールは、互いに上面視の形状が略同じである、
    請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
  5. 前記複数の蓄電モジュールのうちの少なくとも２以上の蓄電モジュールは、前記筐体の外形形状が互いに略同じである、
    請求項４に記載のショベル。
  6. 前記複数の蓄電モジュールの前記筐体の中には、前記蓄電装置の関連装置が分散して内蔵される、
    請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベル。
  7. 前記関連装置には、前記蓄電装置に関する制御を行う蓄電制御装置、及び前記蓄電装置と複数の他の装置との間の電力の中継を行う電力中継装置の少なくとも一方を含む、
    請求項６に記載のショベル。
  8. 前記複数の蓄電モジュールは、それぞれ、前記筐体の側面に電力経路を遮断するサービスプラグが着脱可能に取り付けられる孔部と、前記孔部を覆うカバー部とを有する、
    請求項１乃至７の何れか一項に記載のショベル。
  9. 前記筐体は、前記蓄電部を収容し上部が開放される収容部と、前記収容部の開放される前記上部を閉じる蓋部と、前記蓋部を前記収容部に対して上下方向で締結する複数の第１のボルトとを含み、
    上下に隣接する蓄電モジュールの前記筐体同士は、上下方向に締結される複数の第２のボルトにより連結され、
    前記筐体において、隣接する２つの前記第１のボルトが締結される締結孔の間に、前記第２のボルトを締結する締結孔が設けられる、
    請求項１乃至８の何れか一項に記載のショベル。
  10. 前記筐体は、その下面において、他の前記蓄電モジュールの前記筐体の上に積み重ねられたときの当該筐体の前記第１のボルトと略同じ位置に凹部を有する、
    請求項９に記載のショベル。
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