CN115142507A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，在电动式挖土机中提供能够容易变更蓄电装置的容量的技术。本发明的一种实施方式的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；致动器，驱动包括下部行走体(1)及上部回转体(3)的被驱动部；及蓄电装置(19)，搭载于上部回转体(3)，并作为用于驱动致动器的能量源，蓄电装置(19)具有分别包括电池模块(BMD)和内置电池模块(BMD)的框体(19H)的多个蓄电模块(19MD)，多个蓄电模块(19MD)通过上下层叠而构成，在多个蓄电模块(19MD)中上下相邻的蓄电模块(19MD)的框体(19H)彼此之间连结。

Description

挖土机

技术领域

本申请主张基于2021年3月31日申请的日本专利申请第2021-062372号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

例如，已知有以电池等蓄电装置作为能量源进行运转的电动式挖土机(参考专利文献1)。

专利文献1：日本特开2019-127751号公报

在挖土机中有各种利用方式，可能存在蓄电装置每次充电的运转时间相对长的利用方式的用户和相对短的利用方式的用户。因此，根据电动式挖土机的用户的利用方式，可能存在蓄电装置的容量需要相对大(多)的情况、以及所搭载的蓄电装置的容量可以相对小(少)的情况。因此，从基于蓄电装置的重量减少而节能的观点、基于蓄电装置的容量减少而成本降低的观点等来看，例如，期望根据用户的利用方式等可以容易变更每个挖土机所搭载的蓄电装置的容量。

发明内容

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种在电动式挖土机中可以容易变更蓄电装置的容量的技术。

为了实现上述目的，在本发明的一种实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

致动器，驱动包括所述下部行走体及所述上部回转体的被驱动部；及

蓄电装置，搭载于所述上部回转体，并作为用于驱动所述致动器的能量源，

所述蓄电装置具有分别包括蓄电部和内置所述蓄电部的框体的多个蓄电模块，所述多个蓄电模块通过上下层叠而构成，

在所述多个蓄电模块中，上下相邻的蓄电模块的所述框体彼此之间连结。

发明的效果

根据上述实施方式，在电动式挖土机中能够容易变更蓄电装置的容量。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是概略表示挖土机的结构的一例的框图。

图3是概略表示挖土机的结构的其他例的框图。

图4是表示与液压驱动系统的动作限制有关的结构的一例的图。

图5是表示与液压驱动系统的动作限制有关的结构的其他例的图。

图6是表示冷却装置的结构的一例的图。

图7是表示空调装置的热泵循环的一例的图。

图8是表示上部回转体的各种设备的配置结构的一例的俯视图。

图9是表示上部回转体的维修门的一例的立体图。

图10是表示蓄电装置的一例的立体图。

图11是表示蓄电装置的其他例的立体图。

图12是表示蓄电模块结构的一例的分解图。

图13是表示蓄电模块彼此之间的连结结构的一例的剖视图。

图14是说明DC-DC转换器的动作/停止的切换方法的图。

图15是表示DC-DC转换器的转换效率的图。

图16是概略表示来自DC-DC转换器的供电被限制时的控制处理的第1例的流程图。

图17是表示来自DC-DC转换器的供电被限制时的电池电压的变化的一例的图。

图18是概略表示来自DC-DC转换器的供电被限制时的控制处理的第2例的流程图。

图19是概略表示来自DC-DC转换器的供电被限制时的控制处理的第3例的流程图。

图20是概略表示来自DC-DC转换器的供电被限制时的控制处理的第4例的流程图。

图21是概略表示与挖土机的运行模式的启动及停止有关的控制处理的一例的流程图。

图22是概略表示挖土机的紧急停止处理的一例的流程图。

图23是概略表示与挖土机的充电模式的启动及停止有关的控制处理的一例的流程图。

图24是概略表示充电模式的强制终止处理的一例的流程图。

图25是概略表示与蓄电装置的充电中的空调装置的使用有关的控制处理的第1例的流程图。

图26是概略表示与蓄电装置的充电中的空调装置的使用有关的控制处理的第2例的流程图。

符号的说明

1-下部行走体(被驱动部)，1A、1B-行走液压马达(致动器)，2A-回转液压马达(致动器)，3-上部回转体(被驱动部)，3B-底部，3D、3D1、3D2、3D3-维修门，3H-外壳部，4-动臂(被驱动部)，5-斗杆(被驱动部)，6-铲斗(被驱动部)，7-动臂缸(致动器)，8-斗杆缸(致动器)，9-铲斗缸(致动器)，12-泵用电动机，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18-逆变器，19-蓄电装置，19C-线束，19CV-罩(罩部)，19H-框体，19H1-容纳部，19H2-盖部，19SH-服务插件设置部(孔部)，26-操作装置，30-控制装置，30A-控制器，30B-控制器，30C-控制器，30D-控制器(蓄电控制装置)，30E-控制器，31-液压控制阀，44-DC-DC转换器，46-电池，50-输出装置，54-温度传感器，56-温度传感器，60-冷却装置，62-散热器，64-水泵，66-制冷剂回路，70-车载充电器，72、72A、72B-充电口，80-空调装置，82-热泵循环，82A-压缩机，82B-冷凝器，82C-膨胀阀，82D-蒸发器，90-风扇，BLT1-螺栓(第1螺栓)，BLT2-螺栓(第2螺栓)，BMD-电池模块(蓄电部)，BMU-电池管理单元，FH11、FH12-紧固孔，FH21、FH22、FH23-紧固孔，T-工作油罐。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1，对作为施工机械的一例的挖土机100的概要进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例的侧视图。

挖土机100具备下部行走体1、经由回转机构2可回转地搭载于下部行走体1上的上部回转体3、附属装置AT、以及操作者搭乘的驾驶室10。

另外，如后所述，在挖土机100被远程操作的情况下、通过全自动运行进行动作的情况下，可以省略驾驶室10。

下部行走体1例如包括左右一对履带1C(被驱动部的一例)。下部行走体1通过各个履带1C由行走液压马达1A、1B(致动器的一例)

(参考图2、图3)液压驱动而自行行走。

上部回转体3(被驱动部的一例)通过回转机构2由回转液压马达2A液压驱动(参考图2、图3)。

附属装置AT包括动臂4、斗杆5及铲斗6。

动臂4(被驱动部的一例)可俯仰地安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地安装斗杆5(被驱动部的一例)，在斗杆5的前端可上下转动地安装铲斗6(被驱动部的一例)。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9(均为致动器的一例)液压驱动。

铲斗6是端接附属装置的一例，用于挖掘作业、碾压作业等。

另外，在斗杆5的前端，根据作业内容等，可以代替铲斗6而安装其他端接附属装置。其他端接附属装置例如可以是斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等与铲斗6不同类型的铲斗。并且，其他端接附属装置例如可以是破碎机、搅拌机、抓斗等与铲斗不同类型的端接附属装置。并且，在包括铲斗6的端接附属装置与斗杆5之间的连结部上，例如可以设置快速联轴器、倾斜旋转器等辅助附属装置。

在该例中，挖土机100如后所述由从以泵用电动机12为动力源的主泵14(参考图2)供给的工作油来液压驱动所有被驱动部。即，在该例中，挖土机100相当于将所谓的液压挖土机的发动机(引擎)替换为泵用电动机12的结构。

另外，挖土机100的被驱动部的一部分或全部可以被电力驱动。例如，上部回转体3可以通过回转机构2由回转用电动机(致动器的一例)电力驱动而相对于下部行走体1进行回转。

驾驶室10例如搭载于上部回转体3的前部左侧，在其内部设置操作者就坐的驾驶座、后述的操作装置26等。

另外，如后所述，在挖土机100被远程操作的情况下、通过全自动运行进行动作的情况下，可以省略驾驶室10。

挖土机100根据搭乘于驾驶室10中的操作者的操作，使下部行走体1(左右履带1C)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部进行动作。

并且，代替挖土机100构成为由搭乘于驾驶室10中的操作者可以操作，或者除此以外，还可以构成为从挖土机100的外部可以远程操作(remote操作)。在挖土机100被远程操作的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。以下，以操作者的操作中包括驾驶室10的操作者对操作装置26的操作及外部操作者的远程操作中的至少一种为前提进行说明。

在远程操作中例如包括如下方式：通过在规定外部装置中进行的与挖土机100的致动器有关的操作输入来操作挖土机100。外部装置例如包括进行与挖土机100有关的管理的管理装置、挖土机100的用户所利用的终端装置(用户终端)等。以下，在后述远程监视的情况下，也可以相同。在该情况下，挖土机100搭载与外部装置可以通信的通信装置，例如，可以将基于后述周边信息获取装置40中所包括的摄像装置输出的图像信息(摄像图像)的表示挖土机100的周边情况的图像(以下，称为“周边图像”)发送到外部装置。然后，外部装置可以显示在设置于外部装置的显示装置(以下，称为“远程操作用显示装置”)上接收的挖土机100的周边图像。并且，在挖土机100的驾驶室10内部的输出装置50(显示装置)上显示的各种信息图像(信息画面)，同样可以显示于外部装置的远程操作用显示装置。由此，外部装置的操作者例如能够一边确认在远程操作用显示装置上显示的挖土机100的周边图像、信息画面等显示内容，一边对挖土机100进行远程操作。然后，挖土机100根据由通信装置从外部装置接收的表示远程操作内容的远程操作信号使致动器进行动作，可以驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部。

并且，在远程操作中，例如可以包括如下方式：通过挖土机100周围的人(例如，作业人员)对挖土机100的来自外部的语音输入、手势输入等来操作挖土机100。具体而言，挖土机100通过搭载于挖土机100(本机)上的语音输入装置(例如麦克风)、手势输入装置(例如摄像装置)等来识别由周围的作业人员等发出的语音、由作业人员等进行的手势等。然后，挖土机100根据识别出的语音、手势等的内容使致动器进行动作，可以驱动下部行走体、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部。

并且，挖土机100可以不取决于操作者的操作内容而自动使致动器进行动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部中的至少一部分自动进行动作的功能(所谓的“自动运行功能”或“MC(Machine Control：设备控制)功能”)。

在自动运行功能中，可以包括根据操作者对操作装置26的操作、远程操作使除了作为操作对象的被驱动部(致动器)以外的被驱动部(致动器)自动进行动作的功能(所谓的“半自动运行功能”或“操作支持型MC功能”)。并且，在自动运行功能中，可以包括在没有操作者对操作装置26的操作、远程操作的前提下，使多个被驱动部(致动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(所谓的“全自动运行功能”或“全自动型MC功能”)。在挖土机100中，在全自动运行功能有效的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能等中，可以包括作为自动运行对象的被驱动部(致动器)的动作内容按照预先规定的规则被自动决定的方式。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能等中，可以包括如下方式(所谓的“自律运行功能”)：挖土机100自主地进行各种判断，并根据该判断结果自主地决定作为自动运行对象的被驱动部(致动器)的动作内容。

并且，在挖土机100以自动运行功能(尤其，全自动运行功能)进行动作的情况下，可以从挖土机100的外部远程监视基于挖土机100的作业状况。

在进行远程监视的情况下，挖土机100搭载与外部装置可以通信的通信装置，例如，可以将基于后述周边信息获取装置40中所包括的摄像装置输出的图像信息的表示挖土机100的周边情况的图像(周边图像)发送到外部装置。然后，外部装置可以使设置在外部装置中的显示装置(以下，“远程监视用显示装置”)显示所接收的图像信息(摄像图像)。并且，在挖土机100的驾驶室10内部的输出装置50(显示装置)上显示的各种信息图像(信息画面)，同样可以显示于外部装置的远程监视用显示装置。由此，外部装置的监视者例如能够一边确认在远程监视用显示装置上显示的挖土机100的周边图像、信息画面等显示内容，一边对挖土机100的作业状况进行远程监视。并且，例如，在挖土机100的作业状况中产生某些问题的情况下，外部装置的监视者可以通过对外部装置进行规定输入，使挖土机100的动作紧急停止，或者进行挖土机100的介入操作。在该情况下，挖土机100根据通过通信装置从外部装置接收的表示紧急停止的信号使致动器停止，由此可以使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部紧急停止。并且，挖土机100根据通过通信装置从外部装置接收的表示介入操作的内容的信号使致动器进行动作，由此可以实现下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部的介入操作。

[挖土机的结构]

首先，除了图1以外，还参考图2～图7，对本实施方式所涉及的挖土机100的整体结构进行说明。

图2、图3是概略表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例及其他例的框图。图4是表示与液压驱动系统的动作限制有关的结构的一例的图。图5是表示与液压驱动系统的动作限制有关的结构的其他例的图。图6是表示搭载于本实施方式所涉及的挖土机100上的冷却装置60的一例的图。图7是表示搭载于本实施方式所涉及的挖土机100上的空调装置80的热泵循环82的一例的图。

另外，在图2、图3中，机械动力传递系统由双重线表示，相对高的液压的传递系统，即液压驱动系统的工作油管路由粗实线表示，先导压力的传递系统，即操作系统的工作油管路由虚线表示，电力及电信号的传递系统由细实线表示。

挖土机100包括液压驱动系统、电力驱动系统、电源系统、操作系统、冷却系统、用户界面系统、舒适设备系统、以及控制系统等各个构成要件。

＜液压驱动系统＞

挖土机100的液压驱动系统是与被驱动部的液压驱动有关的构成要件组。

挖土机100的液压驱动系统包括对下部行走体1、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动部分别进行液压驱动的行走液压马达1A、1B、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。并且，挖土机100的液压驱动系统包括泵用电动机12、主泵14及控制阀17。

泵用电动机12是液压驱动系统的动力源。泵用电动机12例如是IPM(InteriorPermanent Magnet：磁铁嵌入式)马达。泵用电动机12经由逆变器18与蓄电装置19连接。泵用电动机12由经由逆变器18从蓄电装置19供给的三相交流电进行动力运行，并驱动主泵14及先导泵15。泵用电动机12的驱动控制在后述控制器30B的控制下，可以由逆变器18执行。

主泵14从工作油罐T吸入工作油并吐出到高压液压管路16，由此通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由泵用电动机12驱动。主泵14例如是可变容量式液压泵，在后述控制器30A的控制下，调节器(未图示)控制斜板的角度(偏转角)。由此，主泵14能够调整活塞的冲程长度并调整吐出流量(吐出压力)。

控制阀17根据与操作者的操作或自动运行功能对应的操作指令进行液压驱动系统的控制。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，并构成为将从主泵14供给的工作油选择性地供给到多个液压致动器。例如，控制阀17是包括多个控制阀(方向切换阀)的阀单元，所述多个控制阀控制从主泵14供给到各个液压致动器的工作油的流量和流动方向。从主泵14供给并在控制阀17或液压致动器中流通的工作油从控制阀17排出到工作油罐T。

＜电力驱动系统＞

挖土机100的电力驱动系统是与挖土机100的发动机(动力源)、被驱动部的电力驱动有关的构成要件组。

如图2、图3所示，挖土机100的电力驱动系统包括泵用电动机12、传感器12s及逆变器18。

另外，挖土机100的电力驱动系统可以包括如上所述在被驱动部的一部分或全部被电力驱动的情况下驱动被驱动部的电动致动器、以及驱动电动致动器的逆变器等。

传感器12s包括电流传感器12s1、电压传感器12s2及旋转状态传感器12s3。

电流传感器12s1检测泵用电动机12的三相(U相、V相及W相)各自的电流。电流传感器12s1例如设置于泵用电动机12和逆变器18之间的电力路径中。由电流传感器12s1检测到的与泵用电动机12的三相各自的电流对应的检测信号通过通信线直接输入到逆变器18。并且，该检测信号可以通过通信线输入到控制器30B，并经由控制器30B输入到逆变器18。

电压传感器12s2检测泵用电动机12的三相各自的施加电压。电压传感器12s2例如设置于泵用电动机12和逆变器18之间的电力路径中。由电压传感器12s2检测到的与泵用电动机12的三相各自的施加电压对应的检测信号通过通信线直接输入到逆变器18。并且，该检测信号可以通过通信线输入到控制器30B，并经由控制器30B输入到逆变器18。

旋转状态传感器12s3检测泵用电动机12的旋转状态。在泵用电动机12的旋转状态中，例如包括旋转位置(旋转角)、转速等。旋转状态传感器12s3例如是旋转编码器或分解器。由旋转状态传感器12s3检测到的与泵用电动机12的旋转状态对应的检测信号通过通信线直接输入到逆变器18。并且，该检测信号可以通过通信线输入到控制器30B，并经由控制器30B输入到逆变器18。

逆变器18在控制器30B的控制下，对泵用电动机12进行驱动控制。逆变器18例如包括：转换电路，将直流电转换成三相交流电，或者将三相交流电转换成直流电；驱动电路，对转换电路进行开关驱动；及控制电路，输出限定驱动电路的动作的控制信号。控制信号例如是PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)信号。

逆变器18的控制电路一边掌握泵用电动机12的动作状态，一边进行泵用电动机12的驱动控制。例如，逆变器18的控制电路根据旋转状态传感器12s3的检测信号掌握泵用电动机12的动作状态。并且，逆变器18的控制电路可以根据电流传感器12s1的检测信号及电压传感器12s2的检测信号(或者在控制过程中生成的电压指令值)依次推算泵用电动机12的旋转轴的旋转角等，由此掌握泵用电动机12的动作状态。

另外，逆变器18的驱动电路及控制电路中的至少一个可以设置于逆变器18的外部。

＜电源系统＞

挖土机100的电源系统是用于向各种电气设备供给电力的构成要件组。

如图2和图3所示，挖土机100的电源系统包括蓄电装置19、DC-DC转换器44、电池46、车载充电器70及充电口72。

蓄电装置19是用于驱动挖土机100的致动器的能量源。蓄电装置19通过用规定电缆(以下，称为“充电电缆”)与外部的商用电源连接而被充电(蓄电)，并且将被充电(蓄电)的电力供给到泵用电动机12。蓄电装置19例如是锂离子电池，具有相对高的输出电压(例如，数百伏)。

另外，在蓄电装置19与泵用电动机12之间可以设置电力转换装置，该电力转换装置用于使蓄电装置19的输出电压升压并施加到泵用电动机12。并且，如上所述，在被驱动部的一部分或全部被电力驱动的情况下，代替泵用电动机12或除此以外，还向电力驱动被驱动部的电动致动器供给蓄电装置19的电力。

DC-DC转换器44例如设置于上部回转体3，并将从蓄电装置19输出的非常高的电压的直流电降压到规定电压(例如，约24伏)并输出。DC-DC转换器44的输出电力被供给并充电(蓄电)到电池46，或者供给到由电池46的电力来驱动的电气设备(以下，称为“低电压设备”)。在低电压设备中，例如包括控制装置30中所包括的各种控制器(控制器30A～30E等)。并且，在低电压设备中，例如包括后述水泵64、空调装置80、风扇90等。

例如，如图2所示，在挖土机100中搭载有一个DC-DC转换器44。

并且，例如，如图3所示，DC-DC转换器44可以包括并联的多个DC-DC转换器(该例中为两个DC-DC转换器44A、44B)。由此，多个DC-DC转换器44A、44B能够分担输出低电压设备中所需电流。并且，由于多个DC-DC转换器44A、44B各自的电流容量，即可输出电流的最大值相对变小，因此外形尺寸也相对变小。因此，能够提高搭载于上部回转体3时的配置自由度。并且，即使多个DC-DC转换器44A、44B中的任一个因异常等而无法供电，也能够从另一个持续供电。

另外，DC-DC转换器44可以替换为交流发电机。在该情况下，交流发电机可以设置于上部回转体3，并由泵用电动机12的动力进行发电。与DC-DC转换器44的情况同样，交流发电机的发电电力供给到电池46并被充电(蓄电)到电池46，或者供给到控制器30A～30E等低电压设备。

电池46设置于上部回转体3，并具有相对低的输出电压(例如，24伏)。电池46向除了需要相对高电力的电力驱动系统以外的低电压设备供给电力。电池46例如是铅蓄电池、锂离子电池等，如上所述，由DC-DC转换器44的输出电力来充电。

车载充电器70通过后述充电口72A将从外部电源供给的相对低的电压(例如，100伏、200伏)的单相交流电转换成直流电并输出到蓄电装置19，由此进行蓄电装置19的充电。

充电口72例如设置于上部回转体3的侧面等，通过插入从外部电源延伸的充电电缆的前端而被连接。充电口72包括充电口72A、72B。

充电口72A例如构成为可以连接从可以供给相对低的电压的单相交流电的外部电源(例如，商用电源)延伸的充电电缆。充电口72A通过电力线(线束)与车载充电器70连接，并将从外部电源供给的电力通过车载充电器70供给到蓄电装置19。由此，实现蓄电装置19的所谓的正常充电。

在充电口72B上，例如连接从可以供给相对高的电压(例如，400伏)的直流电的外部电源延伸的充电电缆。充电口72B通过电力线(线束)与蓄电装置19直接连接，并将从外部电源供给的直流电直接供给到蓄电装置19。由此，实现蓄电装置19的所谓的快速充电。

＜操作系统＞

挖土机100的操作系统是与被驱动部的操作有关的构成要件组。

如图2和图3所示，挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26及液压控制阀31。并且，如图4所示，挖土机100的操作系统包括门锁阀25V1、门锁开关25SW及继电器25R。并且，如图5所示，挖土机100的操作系统除了继电器25R以外，还可以包括切换阀25V2。

先导泵15经由先导管路25向搭载于挖土机100上的各种液压设备(例如液压控制阀31)供给先导压力。由此，液压控制阀31在控制器30A的控制下，能够将与操作装置26的操作内容(例如操作量或操作方向)对应的先导压力供给到控制阀17。因此，控制器30A及液压控制阀31能够实现与对操作者的操作装置26的操作内容对应的被驱动部(液压致动器)的动作。并且，液压控制阀31在控制器30A的控制下，能够将与由远程操作信号指定的远程操作内容对应的先导压力供给到控制阀17。并且，液压控制阀31在控制器30A的控制下，能够将与对应于自动运行功能的操作指令相对应的先导压力供给到控制阀17。先导泵15例如是固定容量式液压泵，如上所述，由泵用电动机12驱动。

另外，可以省略先导泵15。在该情况下，液压控制阀31等各种液压设备可以被供给从主泵14吐出并经由减压阀等减压到规定先导压力的工作油。

操作装置26设置在从驾驶室10的驾驶座上的操作者到手触及的范围内，用于操作者对各个被驱动部(即，下部行走体1的左右履带1C、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)进行操作。换言之，操作装置26用于使操作者对驱动各个被驱动部的致动器(例如，行走液压马达1A、1B、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等)进行操作。例如，如图2和图3所示，操作装置26是电动式，输出与操作者的操作内容对应的电信号(以下，称为“操作信号”)。从操作装置26输出的操作信号输入到控制器30A。由此，包括控制器30A的控制装置30控制液压控制阀31等，并根据与操作者的操作内容或自动运行功能对应的操作指令等，能够控制挖土机100的被驱动部(致动器)的动作。

操作装置26例如包括杆26A～26C。杆26A例如可以构成为根据前后方向及左右方向的操作可以接受与斗杆5(斗杆缸8)及上部回转体3(回转动作)的每一个有关的操作。杆26B例如可以构成为根据前后方向及左右方向的操作可以接受与动臂4(动臂缸7)及铲斗6(铲斗缸9)的每一个有关的操作。杆26C例如可以构成为可以接受下部行走体1(履带1C)的操作。

另外，在控制阀17由电磁先导式液压控制阀(方向切换阀)构成的情况下，可以是如下方式：电动式操作装置26的操作信号直接输入到控制阀17，各个液压控制阀进行与操作装置26的操作内容对应的动作。并且，操作装置26可以是输出与操作内容对应的先导压力的液压先导式。在该情况下，与操作内容对应的先导压力供给到控制阀17。

液压控制阀31在控制器30A的控制下，使用从先导泵15通过先导管路25供给的工作油来输出规定的先导压力。液压控制阀31的二次侧先导管路连接于控制阀17，从液压控制阀31输出的先导压力供给到控制阀17。

门锁阀25V1是设置于先导管路25上的切换阀。门锁阀25V1例如是电磁螺线管阀。门锁阀25V1在非通电状态(图4、图5的状态)下，通过弹力使阀柱维持在图中的右侧位置，使先导管路25处于非连通状态。在该情况下，门锁阀25V1将下游侧的先导管路25的工作油排出到工作油罐T。另一方面，门锁阀25V1在通电状态下，在电磁螺线管的作用下，阀柱抵抗弹力向左方向移动，使先导管路25处于连通状态。在该情况下，门锁阀25V1将先导泵15的工作油供给到下游侧。

门锁开关25SW设置于电池46与门锁阀25V1(电磁螺线管)之间的电力线上。在门锁开关25SW在断开状态的情况下，断开电力线，并使门锁阀25V1处于非通电状态，在导通状态的情况下，闭合电力线，并使门锁阀25V1处于通电状态。

门锁开关25SW根据驾驶室10内部的门锁杆的操作状态被导通或断开。门锁开关25SW例如是与门锁杆的操作联动的极限开关。

在门锁杆处于与门杆被提起的状态，即驾驶室10的驾驶座被打开以可以乗降的状态对应的操作状态的情况下，门锁开关25SW处于断开状态。由此，在门杆被提起的状态下，门锁阀25V1将先导管路25维持在非连通状态。因此，门锁开关25SW能够根据驾驶室10的操作者无意操纵的状况、操作者不在驾驶室10中的状况等，使门锁阀25V1进行动作，以不向液压控制阀31供给先导压力。另一方面，在门杆处于与下降的状态，即驾驶室10的驾驶座被闭合以不可乗降的状态对应的操作状态的情况下，门锁开关25SW处于导通状态。由此，门锁开关25SW根据驾驶室10的操作者有意操纵的状况，能够使门锁阀25V1进行动作，以向液压控制阀31供给先导压力。

继电器25R用于不取决于门锁杆的操作状态，即门锁开关25SW的状态而切断(非连通)先导管路25。

例如，如图4所示，继电器25R配置于电池46与门锁阀25V1(电磁螺线管)之间的电力线上。在该情况下，继电器25R是常闭(normal closed)型，若通过从控制器30A输入的控制电流通电，则断开。由此，控制器30A通过对继电器25R通电并使继电器25R断开，即使在门锁开关25SW处于导通状态，也能够使门锁阀25V1处于非通电状态，并使先导管路25转移到非连通状态。因此，控制装置30(控制器30A)能够使被驱动部(液压致动器)的动作停止。

并且，例如，如图5所示，继电器25R可以设置于电池46与切换阀25V2(电磁螺线管)之间的电力线上。在该情况下，继电器25R为常开(normal open)型，若通过从控制器30A输入的控制电流而通电，则闭合。

切换阀25V2设置于先导管路25上。例如，如图5所示，切换阀25V2可以设置于先导管路25的门锁阀25V1的下游，也可以设置于门锁阀25V1的上游。切换阀25V2例如是电磁螺线管阀。与门锁阀25V1同样，切换阀25V2在非通电状态(图5的状态)下，通过弹力使阀柱维持在图中的右侧位置，使先导管路25处于连通状态。另一方面，切换阀25V2在通电状态下，在电磁螺线管的作用下，阀柱抵抗弹力向左方向移动，使先导管路25处于非连通状态。

在继电器25R的线圈处于非通电的状态下，继电器25R断开，因此切换阀25V2将先导管路25维持在连通状态。另一方面，在继电器25R的线圈通过控制器30A被通电的状态下，继电器25R闭合，因此切换阀25V2将先导管路25维持在非连通状态。由此，即使门锁阀25V1处于连通状态，控制装置30(控制器30A)也能够使切换阀25V2转移到非连通状态。因此，控制装置30(控制器30A)能够使被驱动部(液压致动器)的动作停止。

另外，可以省略继电器25R和切换阀25V2。在该情况下，控制装置30例如可以通过控制从液压控制阀31输出的先导压力而限制被驱动部(液压致动器)的动作。

＜冷却系统＞

挖土机100的冷却系统是用于冷却随着挖土机100运转而发热的构成要件的构成要件组。

如图6所示，挖土机100的冷却系统包括冷却装置60和风扇90。

冷却装置60冷却挖土机100中的电力驱动系统的设备、相对高的电压的电源系统的设备等。例如，如图6所示，在作为冷却装置60的冷却对象的设备中，包括泵用电动机12、逆变器18、蓄电装置19、DC-DC转换器44、车载充电器70等。

另外，只要满足与多个冷却对象的每一个所需冷却性能有关的条件，则以通过制冷剂回路66可以使制冷剂在其周围或内部通过的方式构成的冷却对象在制冷剂回路66中的连接方式可以是任意的。即，只要满足与多个冷却对象的每一个所需冷却性能有关的条件，则由制冷剂回路66冷却的多个冷却对象其一部分或全部可以串联，也可以其一部分或全部并联。并且，只要满足与多个冷却对象的每一个所需冷却性能有关的条件，则以制冷剂回路66中的散热器62为起点的多个冷却对象的配置顺序可以是任意的。

冷却装置60包括散热器62、水泵64及制冷剂回路66。

散热器62冷却制冷剂回路66内的制冷剂(例如，冷却水)。具体而言，散热器62在周围空气与制冷剂之间进行热交换，并冷却制冷剂。

水泵64使制冷剂在制冷剂回路66内循环。水泵64例如通过从DC-DC转换器44或电池46供给的电力而运转。

制冷剂回路66包括制冷剂流路66A、66B、66C、66C1、66C2、66D、66D1、66D2、66E、66F。

制冷剂流路66A连接水泵64与蓄电装置19之间，使从水泵64吐出的制冷剂流入到蓄电装置19的内部或周围的制冷剂流路中。由此，冷却装置60能够用制冷剂来冷却蓄电装置19。在蓄电装置19的内部或周围的制冷剂流路中流通的制冷剂流出到制冷剂流路66B。

制冷剂流路66B、66B1、66B2连接蓄电装置19与逆变器18及DCDC转换器44之间。制冷剂流路66B、66B1、66B2使从蓄电装置19的内部或周围的制冷剂流路流出的制冷剂流入到逆变器18及DC-DC转换器44的内部或周围的制冷剂流路中。具体而言，其一端与蓄电装置19连接的制冷剂流路66B在另一端分支为制冷剂流路66B1、66B2，并分别与逆变器18及DC-DC转换器44连接。然后，制冷剂流路66B1、66B2使制冷剂流入到逆变器18及DC-DC转换器44的内部或周围的制冷剂流路中。由此，冷却装置60能够用制冷剂来冷却逆变器18及DC-DC转换器44。在逆变器18的内部或周围的制冷剂流路中流通的制冷剂流出到制冷剂流路66C1。并且，在DC-DC转换器44的内部或周围的制冷剂流路中流通的制冷剂流出到制冷剂流路66C2。

制冷剂流路66C、66C1、66C2连接逆变器18及DC-DC转换器44与泵用电动机12之间。制冷剂流路66C、66C1、66C2使从逆变器18及DC-DC转换器44的内部或周围的制冷剂流路流出的制冷剂流入到泵用电动机12的内部或周围的制冷剂流路中。具体而言，一端分别与逆变器18及DC-DC转换器44连接的制冷剂流路66C1、66C2在制冷剂流路66C的一端汇合，制冷剂流路66C的另一端与泵用电动机12连接。由此，冷却装置60能够用制冷剂来冷却泵用电动机12。在泵用电动机12的内部或周围的制冷剂流路中流通的制冷剂流出到制冷剂流路66D。

另外，当在蓄电装置19与泵用电动机12之间设置电力转换装置的情况下，该电力转换装置可以由冷却装置60冷却。在该情况下，电力转换装置例如可以是如下方式：在制冷剂回路66中，与逆变器18及DC-DC转换器44并列配置，并由从蓄电装置19流出的制冷剂冷却。并且，DC-DC转换器44可以被空冷。在该情况下，省略制冷剂流路66B2、66C2。并且，逆变器18及DC-DC转换器44等中的至少一部分在制冷剂回路66中可以串联配置。

制冷剂流路66D连接泵用电动机12与车载充电器70之间，使从泵用电动机12的内部或周围的制冷剂流路流出的制冷剂流入到车载充电器70的内部或周围的制冷剂流路中。由此，冷却装置60能够用制冷剂来冷却车载充电器70。在车载充电器70的内部或周围的制冷剂流路中流通的制冷剂流出到制冷剂流路66E。

制冷剂流路66E连接车载充电器70与散热器62之间，将从车载充电器70的内部或周围的制冷剂流路流出的制冷剂供给到散热器62。由此，制冷剂回路66通过冷却电力驱动系统或电源系统的各种设备，能够使温度上升的制冷剂在散热器62中冷却，再次使电力驱动系统或电源系统的各种设备返回到可冷却状态。

制冷剂流路66F连接散热器62与水泵64之间，将由散热器62冷却的制冷剂供给到水泵64。由此，水泵64能够将由散热器62冷却的制冷剂吐出到制冷剂流路66A，并使其在制冷剂回路66中循环。

风扇90在控制装置30(例如，控制器30A)的控制下进行运转，并朝向与空气之间进行热交换的规定设备(以下，称为“热交换设备”)进行送风。风扇90例如通过从DC-DC转换器44或电池46供给的电力进行运转。

例如，如图6所示，风扇90可以朝向散热器62进行送风，并冷却散热器62。由此，在散热器62的周围依次被供给可以与在内部流通的制冷剂之间进行热交换的空气，由此能够提高基于散热器62的制冷剂的冷却程度。

风扇90可以是一个，如后所述，也可以是多个。即，风扇90若可以确保热交换设备所需热交换程度(冷却程度或加热程度)，则可以由任意数量构成。

另外，挖土机100的冷却系统可以包括将在液压驱动系统(高压液压管路)或操作系统(先导管路)中利用的工作油进行冷却的油冷却器。油冷却器例如可以设置于控制阀17与工作油罐T之间的回油路中，在周围空气与在内部流通的工作油之间进行热交换，并冷却工作油。在该情况下，风扇90可以朝向油冷却器进行送风并冷却油冷却器。由此，通过在油冷却器的周围依次被供给可以与在内部流通的工作油之间进行热交换的空气，能够提高基于油冷却器的工作油的冷却程度。在该情况下，在风扇90中，对散热器62进行送风的风扇90与对油冷却器进行送风的风扇90可以是共同的即相同的风扇90，也可以是不同的风扇90。

＜用户界面系统＞

挖土机100的用户界面系统是与用户之间的信息交换有关的构成要件组。

如图2、图3所示，用户界面系统包括输出装置50和输入装置52。

输出装置50在控制装置30(例如，控制器30A)的控制下，向用户输出各种信息。例如，输出装置50包括设置于驾驶室10的内部并向驾驶室10内部的用户(例如操作者)输出各种信息的输出装置。并且，例如，输出装置50也可以包括设置于驾驶室10的外部并向挖土机100周边的用户(例如，挖土机100周边的作业人员、监督人员等)输出各种信息的输出装置。

输出装置50例如包括通过视觉方法将信息向用户输出(通知)的显示装置、照明装置等。显示装置可以在控制器30A的控制下显示各种信息图像。显示装置例如是液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器等。照明装置例如是警告灯等。

并且，输出装置50例如包括通过听觉方法对用户输出信息的声音输出装置。声音输出装置例如是蜂鸣器、扬声器等。

输入装置52接受来自用户的各种输入。例如，输入装置52包括设置于驾驶室10的内部并接受来自驾驶室10内部的用户(例如，操作者)的各种输入的输入装置。并且，例如，输入装置52可以包括设置于驾驶室10的外部并接受来自驾驶室10外部的用户(例如，挖土机100周边的作业人员、监督人员等)的各种输入的输入装置。

输入装置52例如可以包括接受用户的操作输入的操作输入装置。操作输入装置例如包括按钮、切换键、杆、触摸面板、触摸板等。并且，输入装置52例如可以包括接受来自操作者的语音输入的语音输入装置、接受来自操作者的手势输入的手势输入装置。语音输入装置例如包括获取用户语音的麦克风。并且，手势输入装置例如包括可以拍摄用户的手势状态的摄像机。与由输入装置52接受的来自操作者的输入对应的信号输入到控制装置30(例如，控制器30A)。

＜舒适设备系统＞

挖土机100的舒适设备系统是与驾驶室10内部的用户(操作者)的舒适设备有关的构成要件组。

如图7所示，挖土机100的舒适设备系统包括空调装置80。并且，如图7所示，挖土机100的舒适设备系统包括风扇90。

空调装置80调整驾驶室10的室内空气状态，具体而言，空气的温度和湿度等。空调装置80例如通过从DC-DC转换器44或电池46供给的电力进行运转。空调装置80例如是制冷和供暖兼用热泵式，包括热泵循环82。

另外，空调装置80例如可以代替热泵循环82而包括冷冻循环和供暖用加热器。供暖用加热器例如是PTC(Positive Temperature Coefficient：温度系数)加热器、燃烧式加热器等。

如图7所示，热泵循环82包括压缩机82A、冷凝器82B、膨胀阀82C及蒸发器82D。

另外，图7的箭头表示空调装置80制冷运行时制冷剂的流向，空调装置80供暖运行时制冷剂的流向成为反方向。

压缩机82A压缩热泵循环82的制冷剂。压缩机82A例如包括内置电动机和驱动电动机的逆变器电路等，并由从电池46或DC-DC转换器44供给的电力来电力驱动。由压缩机82A压缩的制冷剂在空调装置80制冷运行时输送到冷凝器82B，在空调装置80供暖运行时输送到蒸发器82D。

另外，压缩机82A可以是由从蓄电装置19直接供给的电力来驱动的结构。并且，压缩机82A可以是由泵用电动机12机械驱动的结构。

在空调装置80的制冷运行时，冷凝器82B冷却由压缩机82A压缩并上升到相对高的温度的气体状态的制冷剂。具体而言，冷凝器82B通过在内部流通的制冷剂与外部气体之间的热交换，将制冷剂的热量释放到外部气体并冷却制冷剂。由冷凝器82B冷却的制冷剂变成液体状态。

并且，冷凝器82B在空调装置80供暖运行时，通过在内部流通的制冷剂与外部气体之间的热交换，从外部气体夺取热量，并通过膨胀阀82C被减压，使降低至相对低的温度的制冷剂的温度上升。

膨胀阀82C使流通的制冷剂的压力急剧降低，并使制冷剂的温度降低。膨胀阀82C在空调装置80制冷运行时，使从冷凝器82B输送的液体状态且高压状态的制冷剂的压力急剧降低，并使温度降低。并且，膨胀阀82C在空调装置80供暖运行时，使从蒸发器82D输送的液体状态且高压状态的制冷剂的压力急剧降低，并使温度降低。

蒸发器82D在内部流通的制冷剂与从空调装置80输送到驾驶室10内的空气之间进行热交换。蒸发器82D在空调装置80制冷运行时，以从膨胀阀82C输送的相对低的温度的制冷剂(气液混合状态)从空气夺取热量的形式冷却输送到驾驶室10内的空气。并且，蒸发器82D在空调装置80供暖运行时，以空气从自压缩机82A输送的相对高的温度的制冷剂(气体状态)夺取热量的形式加热输送到驾驶室10内的空气。

例如，如图7所示，风扇90可以朝向冷凝器82B进行送风，并冷却或加热冷凝器82B。由此，在冷凝器82B的周围依次被供给可以与在内部流通的制冷剂之间进行热交换的空气，能够提高基于冷凝器82B的制冷剂的冷却程度或加热程度。

＜控制系统＞

挖土机100的控制系统是与挖土机100的各种控制有关的构成要件组。

如图2、图3所示，挖土机100的控制系统包括控制装置30。并且，挖土机100的控制系统包括周边信息获取装置40、传感器48、温度传感器54、56。

控制装置30包括控制器30A～30E。

另外，控制器30B～30E的功能可以整合到控制器30A。即，由控制装置30实现的各种功能可以由一个控制器实现，也可以由适当设定的两个以上数量的控制器分散实现。

控制器30A～30E各自的功能可以通过任意的硬件、或任意的硬件及软件的组合来实现。例如，控制器30A～30E分别以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等辅助存储装置、以及与外部之间的接口装置等的计算机为中心而构成。控制器30A～30E例如将安装于辅助存储装置中的程序加载到存储器装置中并在CPU上执行，由此分别实现各种功能。

控制器30A与构成包括控制器30B～30E的控制装置30的各种控制器协同进行挖土机100的驱动控制。

控制器30A例如根据从操作装置26输入的操作信号向液压控制阀31输出控制指令，并从液压控制阀31输出与操作装置26的操作内容对应的先导压力。由此，控制器30A能够实现与电动式操作装置26的操作内容对应的挖土机100的被驱动部(液压致动器)的动作。

并且，在挖土机100被远程操作的情况下，控制器30A例如可以进行与远程操作有关的控制。具体而言，控制器30A可以向液压控制阀31输出控制指令，并从液压控制阀31输出与远程操作的内容对应的先导压力。由此，控制器30A能够实现与远程操作内容对应的挖土机100的被驱动部(液压致动器)的动作。

并且，控制器30A例如可以进行与自动运行功能有关的控制。具体而言，控制器30A可以向液压控制阀31输出控制指令，并使得与对应于自动运行功能的操作指令相对应的先导压力从液压控制阀31作用于控制阀17。由此，控制器30A能够实现与自动运行功能对应的挖土机100的被驱动部(液压致动器)的动作。

并且，控制器30A例如可以根据与控制器30B～30E等各种控制器的双向通信，统一控制挖土机100整体(搭载于挖土机100上的各种设备)的动作。

控制器30B根据从控制器30A输入的各种信息(例如，包括操作装置26的操作信号的控制指令等)，进行与电力驱动系统有关的控制。

控制器30B例如向逆变器18输出控制指令，并进行泵用电动机12的驱动控制。

另外，如上所述，当在蓄电装置19与泵用电动机12之间设置电力转换装置的情况下，控制器30B例如向电力转换装置输出控制指令，进行与电力转换装置的动作有关的控制即可。

控制器30C进行与挖土机100的周边监视功能有关的控制。

控制器30C例如根据从周边信息获取装置40输入的与挖土机100周围的三维空间的状况有关的数据，检测挖土机100周边的规定物体(以下，称为“监视物体”)，或者推算其监视物体的位置。在监视物体中，例如包括人。并且，在监视物体中，例如包括其他作业车辆、其他施工机械等。并且，在监视物体中，例如可以包括电线杆、塔架、围栏、现场材料等。在与挖土机100周围的三维空间的状况有关的数据中，例如包括与挖土机100周边的物体、其位置有关的检测数据。

并且，控制器30C例如在规定监视范围内检测出监视物体的情况下，通过输出装置50(例如，显示装置、声音输出装置等)对驾驶室10的用户或挖土机100的周围输出警报。监视范围例如适当地设定为挖土机100的周边与挖土机100的距离相对近的范围。

并且，控制器30C例如在规定的监视范围内检测出监视物体的情况下，可以限制挖土机100的被驱动部(致动器)的动作。

在被驱动部动作的限制中，例如包括被驱动部动作的停止。控制器30C例如可以向控制器30A输出请求信号，并使上述继电器25R断开，由此强制停止被驱动部(液压致动器)的动作。并且，控制器30C可以向控制器30A输出请求信号，并使操作者的操作或操作指令无效，由此强制停止被驱动部(液压致动器)的动作。

并且，在被驱动部动作的限制中，例如包括被驱动部动作的减速。控制器30C例如可以向控制器30A输出请求信号，相对减小从液压控制阀31输出到控制阀17的先导压力，使被驱动部(液压致动器)相对于操作者的操作或操作指令的动作减速。

控制器30D(蓄电控制装置的一例)进行与蓄电装置19有关的控制。

控制器30D例如进行与蓄电装置19的充电有关的控制。

控制器30D例如根据内置于蓄电装置19中的各种传感器的输出来监视蓄电装置19的各种状态(例如，电流状态、电压状态、温度状态、充电状态、劣化状态、有无异常等)。

控制器30E进行与DC-DC转换器44有关的控制。

并且，控制器30E例如可以进行与DC-DC转换器44的动作有关的控制。

控制器30E例如监视DC-DC转换器44的各种状态(例如，电流状态、电压状态、温度状态等)。

周边信息获取装置40输出与挖土机100周围的三维空间的状况有关的信息。周边信息获取装置40例如可以包括超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、深度摄像机、LIDAR(Light Detection and Ranging：光检测和测距)、距离图像传感器、红外线传感器等。周边信息获取装置40的输出信息输入到控制器30C。

另外，可以省略挖土机100的周边监视功能。在该情况下，可以省略控制器30C或周边信息获取装置40。

传感器48测定从DC-DC转换器44或电池46供给到低电压负载的电力的状态。例如，传感器48可以包括测量从DC-DC转换器44或电池46供给到低电压负载的电流的电流传感器、或测量电压的电压传感器。

温度传感器54测定(检测)作为后述冷却装置60的冷却对象的电力驱动系统的设备的温度。温度传感器54例如包括检测泵用电动机12的温度的温度传感器。并且，温度传感器54包括检测逆变器18的温度的温度传感器。并且，温度传感器54例如包括检测蓄电装置19的温度的温度传感器。并且，温度传感器54例如包括检测DC-DC转换器44的温度的温度传感器。并且，温度传感器54例如包括检测车载充电器70的温度的温度传感器。温度传感器54的检测信号例如输入到控制器30A。由此，控制器30A能够掌握电力驱动系统的设备的温度状态。

另外，当在蓄电装置19与泵用电动机12之间设置电力转换装置的情况下，温度传感器可以包括掌握该电力转换装置的温度状态的温度传感器。

温度传感器56测定(检测)驾驶室10的室内温度。温度传感器56的检测信号例如输入到控制器30A。由此，控制器30A能够掌握驾驶室10的室内温度状态。

[上部回转体中的各种设备的配置结构]

接着，参考图8，对上部回转体3中的各种设备的配置结构进行说明。

图8是表示上部回转体3的各种设备的配置结构的一例的俯视图。图9是表示上部回转体3的维修门3D的一例的立体图。在图8中，为了使上部回转体3的各种设备露出而省略上部回转体3的外壳部3H(参考图9)。

如图8所示，在该例中，蓄电装置19搭载于从上部回转体3的右侧前后方向的前部遍及中央部的范围内。

从上部回转体3的后部的左右方向的中央部遍及右端部的范围内，设置泵用电动机12、主泵14、先导泵15、控制阀17及逆变器18。

泵用电动机12及逆变器18作为一体配置于上部回转体3的后部的左右方向的中央部。而且，泵用电动机12配置成旋转轴沿着左右方向且输出轴向右方向延伸。例如，泵用电动机12经由装配部件搭载于上部回转体3的底部3B(回转框架)。具体而言，泵用电动机12可以配置于相对接近于底部3B的位置，以使以可以机械驱动的方式连结的主泵14及先导泵15的位置尽可能低。由此，能够使主泵14的位置配置成比工作油罐T内部的液位低。因此，能够抑制主泵14中的空气啮合的产生。

主泵14及先导泵15以其输入轴与泵用电动机12的输出轴连结的方式与泵用电动机12的右侧相邻配置。主泵14及先导泵15例如连结于泵用电动机12，由此经由泵用电动机12搭载于底部3B。

控制阀17配置于上部回转体3的后部的左右方向的中央部且泵用电动机12上。例如，泵用电动机12及主泵14配置于上部回转体3的底部3B与外壳部3H之间的空间的相对低的位置，控制阀17配置于该空间的相对高的位置。具体而言，以在前后方向上横跨泵用电动机12的方式设置的台架17MT安装于底部3B。然后，控制阀17通过安装于台架17MT上而经由台架17MT搭载于底部3B。

另外，控制阀17可以配置于主泵14、先导泵上。并且，控制阀17也可以以在左右方向上横跨泵用电动机12与主泵14、先导泵15之间的方式配置。

回转液压马达2A搭载于上部回转体3的中央部。

在回转液压马达2A与泵用电动机12及控制阀17之间的前后方向的空间配置工作油罐T。工作油罐T直接或经由托架等搭载于底部3B。

上部回转体3的后部的左侧，即泵用电动机12、主泵14及控制阀17的左方，配置散热器62、冷凝器82B及风扇90。

散热器62以前后方向成为大致长边方向(宽度方向)且左右方向成为大致短边方向(厚度方向)的方式，以相对于底部3B大致垂直竖立的状态配置。“大致”例如旨在允许挖土机100或搭载于挖土机100上的设备的制造误差。以下，以相同的意图使用。由此，散热器62通过将空气导入到芯部散热片之间并在左右方向(短边方向)上使空气通过而能够进行热交换。散热器62例如经由装配部件安装于底部3B。

冷凝器82B以与散热器62的左侧相邻的方式配置。冷凝器82B相对于空气流，与散热器62串联配置。即，与散热器62同样，冷凝器82B以前后方向成为大致长边方向(宽度方向)且左右方向成为短边方向(厚度方向)的方式，以相对于底部3B大致垂直竖立的状态配置。冷凝器82B例如直接或经由托架等安装于散热器62，由此经由散热器62搭载于底部3B。

另外，可以以与散热器62及冷凝器82B相邻的方式配置其他热交换设备。例如，可以以与散热器62的左侧且冷凝器82B的上方或下方相邻的方式配置油冷却器。这是因为冷凝器82B的上下方向的尺寸通常比散热器62小一些。

风扇90以与散热器62的右侧相邻的方式配置。风扇90例如通过经由树脂制风扇护罩安装于散热器62而经由散热器62搭载于底部3B。风扇90例如以在散热器62的长边方向(前后方向)上2列、以及在高度方向(上下方向)上2级的方式配置。风扇90以从散热器62侧(左侧)向右侧吸出空气的方式，对散热器62及冷凝器82B等进行送风。

另外，风扇90可以以与冷凝器82B及散热器62等的左侧相邻的方式配置。在该情况下，风扇90以从左侧向冷凝器82B及散热器62侧(右侧)推出空气的方式，对散热器62及冷凝器82B等进行送风。

在上部回转体3的后部的左端部，即散热器62、冷凝器82B及风扇90的左方，配置电池46及压缩机82A。

电池46例如经由托架等安装于底部3B。

压缩机82A例如通过搭载于从底部3B立起的台架上而配置于电池46上。

在上部回转体3的驾驶室10的侧面上设置充电口72。充电口72A、72例如前后并排配置。并且，在驾驶室10的内部配置DC-DC转换器44及车载充电器70。

例如，如图9所示，在上部回转体3(外壳部3H)的后部设置维修门3D。

在该例中，如上所述，尺寸相对大的蓄电装置19配置于上部回转体3的右侧前部，尺寸相对小的零件组集中在上部回转体3的后部。因此，作业人员能够经由维修门3D容易接近这些零件组。

维修门3D包括维修门3D1～3D3。

维修门3D1设置于外壳部3H的后部的左右中央部，可以以外壳部3H的上表面的左右方向的轴为支点朝上方打开。由此，作业人员能够通过维修门3D1的开口接近泵用电动机12、控制阀17、逆变器18及工作油罐T等，并进行各种维修。尤其，作业人员能够容易进行维修的必要性或频率相对高的工作油罐T的滤油器等液压设备的维修。

维修门3D2设置于外壳部3H的后部的左端的侧面，可以以外壳部3H的侧面的上下方向的轴为支点朝左方向打开。由此，作业人员能够通过维修门3D2的开口接近电池46、压缩机82A、冷凝器82B及散热器62等，并进行各种维修。

维修门3D3设置于外壳部3H的后部的右端的侧面，可以以外壳部3H的侧面的上下方向的轴为支点朝左方向打开。由此，作业人员能够通过维修门3D3的开口接近主泵14、先导泵15及其附近的零件等，并进行各种维修。尤其，作业人员能够容易进行维修的必要性或频率相对高的配置于主泵14附近的过滤器类的维修。

在该例中，上部回转体3的后部构成为在俯视时以回转中心(轴心)3X为中心呈大致圆弧形。由此，能够相对减小上部回转体3的后部的回转半径。上部回转体3的后部的回转半径意味着，当上部回转体3回转时，以上部回转体3的后部描绘的轨迹(外缘)的回转中心3X为中心的半径。挖土机100例如相当于后方超小回转型挖土机。后方超小回转型挖土机是指，上部回转体3的后部回转半径相对于履带1C的总宽度的一半(1/2)的比率在120％以内的挖土机。由此，挖土机100能够提高狭窄的作业现场的操作性。

另一方面，在后方超小回转型挖土机的情况下，上部回转体3的后部空间，尤其左右端部的空间被削减，相对变小。并且，由于有以小型机为中心推进电动化的倾向，因此即使不是后方超小回转挖土机的情况下，电动式挖土机100原本上部回转体3的后部空间就有限，有相对变小的倾向。因此，假设若将相对大的零件配置于上部回转体3的后部，则死角增加，有可能无法实现有效的构成要件的配置结构。

相对于此，在该例中，作为搭载于上部回转体3上的最大构成要件之一的蓄电装置19配置于上部回转体3的右侧前部。并且，泵用电动机12及主泵14搭载于上部回转体3的后部。

由此，挖土机100通过将尺寸相对小的泵用电动机12、主泵14等配置于上部回转体3的后部，能够相对减小死角。并且，挖土机100能够沿着在俯视时在前后方向上左右位置的变化小的上部回转体3的右侧面，为蓄电装置19确保相对大的配置空间。因此，挖土机100能够实现包括蓄电装置19的上部回转体3的构成要件的有效的配置结构。

并且，在该例中，挖土机100可以是上部回转体3的后部的回转半径相对于下部行走体1的总宽度的半分的比率为120％以下的后方超小回转型挖土机。具体而言，上部回转体3在俯视时后部形状可以呈以回转中心3X为基准的大致圆弧形。

由此，挖土机100能够通过包括蓄电装置19的有效的配置结构来实现上部回转体3的后部中的相对小的回转半径。因此，挖土机100能够提高狭窄的作业现场的作业效率。

并且，在该例中，控制阀17配置于主泵14及泵用电动机12中的至少一个的上方。

由此，挖土机100能够将高度方向的尺寸相对小的主泵14、泵用电动机12上的空间确保为控制阀17的配置空间。并且，在挖土机100中，通过将控制阀17配置于主泵14的相对近的位置，能够相对缩短从主泵14供给工作油的配管。因此，挖土机100能够实现上部回转体3中的更有效的构成要件的配置结构。

并且，在该例中，主泵14可以配置于工作油罐T内的工作油的液位的下方。

由此，挖土机100能够抑制主泵14中的空气啮合的产生。

并且，在该例中，蓄电装置19可以配置在从上部回转体3的右侧前部遍及右侧前后中央部的范围内。并且，主泵14可以配置于蓄电装置19的后方。并且，泵用电动机12可以配置于主泵14的左方，以可以机械驱动主泵14。

由此，挖土机100通过一边确保蓄电装置19的容量相对大，一边在蓄电装置19的后方配置尺寸相对小的主泵14，能够将上部回转体3的后部的右角(右端部)中的前后方向的尺寸抑制得较小。因此，挖土机100能够兼具蓄电装置19的容量确保、以及上部回转体3的后部的回转半径的小径化。

并且，在该例中，工作油罐T可以配置于泵用电动机12的前方且蓄电装置19的左方。

由此，能够利用泵用电动机12的前方且蓄电装置19的空间来具体配置工作油罐T，并确保其容量。

并且，在该例中，散热器62可以配置于泵用电动机12的左方。

由此，能够利用上部回转体3的后部的左侧空间来具体配置散热器62。

并且，在该例中，可以在上部回转体3中的外壳部3H的后部设置可以接近搭载于上部回转体3上的构成要件的维修门3D。

由此，如上所述，作业人员能够容易接近集中在上部回转体3的后部的相对小于蓄电装置19的零件组。

[蓄电装置的详细情况]

接着，参考图10～图13，对蓄电装置19的详细情况进行说明。

图10、图11是表示蓄电装置的一例及其他例的立体图。图12是表示蓄电模块19MD的结构的一例的分解图。图13表示蓄电模块彼此之间的连结结构的一例。

如图10、图11所示，蓄电装置19通过多个蓄电模块19MD沿上下方向层叠且上下相邻的蓄电模块彼此之间由线束19C连接而构成。在该例中，多个蓄电模块19MD串联，上下相邻的蓄电模块19MD中的一方的正侧端子与另一方的负侧端子由一根线束19C连接。

另外，在多个蓄电模块19MD的至少一部分并联的情况下，作为并联对象的上下相邻的蓄电模块19MD可以由连接彼此的正侧端子彼此之间及负侧端子彼此之间的两根线束19C连接。

并且，蓄电装置19经由安装于最下层的蓄电模块19MD上的装配部件19MT搭载于上部回转体3的底部3B(回转框架)。

如图12所示，蓄电模块19MD包括多个(该例中为8个)电池模块BMD、电池管理单元19MU、框体19H、服务插件设置部19SH及罩19CV。

电池模块BMD(蓄电部的一例)是通过多个电池单元串联而构成的组件。

电池管理单元BMU与内置于蓄电模块19MD中的各种传感器进行通信，依次获取其检测数据，并且与上位控制器30D进行通信，并将其检测数据发送到控制器30D。各种传感器是电压传感器、电流传感器、温度传感器等。由此，控制器30D能够监视电池模块BMD的状态、电池模块BMD中所包括的各电池单元的状态。

框体19H将多个电池模块BMD、电池管理单元BMU等蓄电模块19MD的构成要件容纳于内部。框体19H例如由铝合金、铁等金属构成。框体19H包括容纳构成要件的容纳部19H1和密闭容纳部19H1的上部开口的盖部19H2。盖部19H2通过螺栓BLT1(参考图13)在上下方向上紧固于设置在容纳部19H1的开口的外缘上的凸缘FL(参考图13)。

多个蓄电模块19MD分别具有大致相同形状的框体19H。由此，由于在俯视时具有大致相同的形状，因此能够容易在上下方向上层叠多个蓄电模块19MD。

另外，多个蓄电模块19MD的框体19H通过锻造、铸造来制造且基本形状大致相同，并且在另外进行的加工中也可以存在一些差异。例如，多个蓄电模块19MD中的最下层的蓄电模块19MD可以被实施用于与装配部件19MT连结的专门加工。并且，在多个蓄电模块19MD的一部分框体19H上，可以实施用于安装搭载于上部回转体3时的其他零件支承用托架的专门加工。

服务插件设置部19SH(孔部的一例)是用于设置服务插件的孔部，所述服务插件用于切断蓄电模块19MD中所包括的多个电池模块BMD的电连接状态。服务插件设置部19SH设置于框体19H(容纳部19H1上)的侧面。由此，如图10、图11所示，在多个蓄电模块19MD在上下方向上层叠并搭载于上部回转体3的状态下，作业人员仅通过卸下罩19CV便能够接近各蓄电模块19MD的服务插件。

另外，通过在服务插件设置部19SH上安装服务插件(例如嵌合)而实现框体19H的密闭结构。

罩19CV以可装卸的方式安装于框体19H(容纳部19H1)的侧面，以覆盖服务插件设置部19SH，即服务插件。由此，罩19CV能够保护服务插件。并且，罩19CV具有在服务插件未完全安装于服务插件设置部19SH的状态(例如，半嵌合状态)下，不会安装到框体19H(容纳部19H1)的结构。由此，能够防止因人为错误而导致罩19CV在服务插件未被正确安装的状态下闭合的情况。

并且，在多个蓄电模块19MD中可以分散地内置有蓄电装置19的相关装置。在相关装置中，例如包括控制器30D、接线盒等。接线盒(电力中继装置的一例)进行蓄电装置19与多个其他装置(例如，逆变器18、DC-DC转换器44、车载充电器70、充电口72B等)之间的电力的中继。例如，在多个蓄电模块19MD中的任一个蓄电模块19MD的框体19H中可以容纳控制器30D，在另一个蓄电模块19MD的框体19H中可以容纳接线盒。由此，能够利用多个蓄电模块19MD各自的空闲空间来容纳蓄电装置19的相关装置。

如图13所示，上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间在上下方向上直接连结。

在容纳部19H1的侧面的下端部，设置当俯视时以沿着外缘延伸的方式循环的肋RB1。并且，在容纳部19H1的侧面中的遍及下端部的肋RB1与上端部的凸缘FL之间的高度方向的范围内，在俯视时沿着外缘每隔规定间隔设置肋RB2。

在容纳部19H1的凸缘FL中的肋RB2连接的部位设置紧固孔FH11，在俯视时与盖部19H2对应的位置上设置紧固孔FH12。由此，在紧固孔FH1、FH12对位的状态下，通过将螺栓BLT1(第1螺栓的一例)插入并紧固于紧固孔FH1、FH12，能够将盖部19H2安装于容纳部19H1，并能够通过盖部19H2密闭容纳部19H1。

另外，在盖部19H2的背面与容纳部19H1的凸缘FL之间，设置用于确保密闭性的密封部件。

并且，在容纳部19H1的肋RB1的下表面上设置凹部RC。当将框体19H(容纳部19H1)层叠在下方相邻的蓄电模块19MD的框体19H(盖部19H2)上时，以可以容纳螺栓BLT1的头部的方式配置与螺栓BLT1的数量相同数量的凹部RC。由此，在蓄电模块19MD彼此之间在上下方向上层叠的情况下，能够使下侧蓄电模块19MD的框体19H的上表面的螺栓BLT1的头部不抵接于上侧蓄电模块19MD的框体19H(容纳部19H1)的下表面。因此，能够避免螺栓BLT1破损，或者蓄电装置19的高度方向的尺寸增大与螺栓BLT1的头部相应的量。

在容纳部19H1的肋RB1上设置多个从上表面遍及下表面贯穿的紧固孔FH21。多个紧固孔FH21在俯视时配置于容纳部19H1的外缘中的相邻的两个肋RB2之间。

在容纳部19H1的凸缘FL上设置多个从上表面遍及下表面贯穿的紧固孔FH22。多个紧固孔FH22在俯视时设置于与紧固孔FH21大致相同的位置。

在盖部19H2上设置多个从上表面遍及下表面贯穿的紧固孔FH23。在容纳部19H1与盖部19H2连结的状态下，多个紧固孔FH23在俯视时设置于与紧固孔FH21、FH22大致相同的位置。

由此，通过螺栓BLT2(第2螺栓的一例)从上方插入并紧固于上侧蓄电模块19MD(框体19H)的紧固孔FH21及下侧蓄电模块19MD(框体19H)的紧固孔FH22、FH23，能够连结两个蓄电模块19MD。

例如，也可以在上部回转体3的底部3B上设置台架，并以在台架上安装蓄电模块19MD的形式沿上下方向层叠。然而，例如，在针对挖土机100的每个规格要变更蓄电模块19MD的数量的情况下，需要变更台架，有可能导致成本的上升。另一方面，也可以根据假定的蓄电模块19MD的最大值而设置相对大的台架，但是例如在所搭载的蓄电模块19MD相对少的情况下，台架有可能成为其他装置布局的限制。并且，例如，也有可能因相对大的台架而导致成本的上升，或者相对大的台架的重量导致能量消耗效果的降低。

相对于此，在该例中，蓄电装置19通过多个蓄电模块19MD上下层叠而构成。然后，在多个蓄电模块19MD中，上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间连结。

由此，仅通过连结上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间，便能够经由最下层的蓄电模块19MD将多个蓄电模块19MD搭载于上部回转体3上。因此，例如，如图10、图11的情况那样，在根据挖土机100的规格等改变蓄电模块19MD的数量的情况下，能够容易变更蓄电模块19MD的数量。因此，能够容易变更蓄电装置19的容量。

并且，在该例中，多个蓄电模块19MD分别可以以与其他所有蓄电模块19MD的下部的连结结构(例如，紧固孔FH1)适配的方式构成上部的连结结构(例如，紧固孔FH22、FH23)。

同样地，多个蓄电模块19MD分别可以以与其他所有蓄电模块19MD的上部的连结结构(例如，紧固孔FH22、FH23)适配的方式构成下部的连结结构(例如，紧固孔FH21)。

由此，例如，能够使多个蓄电模块19MD能够以任意顺序层叠而连结，因此能够更容易层叠多个蓄电模块19MD并搭载于上部回转体3上。因此，能够更容易变更蓄电模块19MD的数量。

并且，在该例中，多个蓄电模块19MD彼此在俯视时的形状可以大致相同。

由此，例如，能够使多个蓄电模块19MD能够以任意顺序层叠，因此能够更容易层叠多个蓄电模块19MD并将其搭载于上部回转体3上。因此，能够更容易变更蓄电模块19MD的数量。

并且，在该例中，多个蓄电模块19MD中的至少两个以上的蓄电模块19MD为，其框体19H的外形形状彼此可以大致相同。

由此，例如，能够使多个蓄电模块19MD能够以任意顺序层叠，因此能够更容易层叠多个蓄电模块19MD并将其搭载于上部回转体3上。因此，能够更容易变更蓄电模块19MD的数量。

并且，在该例中，在多个蓄电模块19MD的框体19H中，可以分散地内置有蓄电装置19的相关装置。

由此，能够有效地利用多个蓄电模块19MD的每个框体19H的空闲空间。

并且，在该例中，在相关装置中可以包括进行与蓄电装置19有关的控制的控制器30D、以及进行蓄电装置19与多个其他装置之间的电力的中继的接线盒中的至少一个。

由此，具体而言，能够将控制器30D、接线盒分散地内置于多个蓄电模块19MD的框体19H中。

并且，在该例中，多个蓄电模块19MD分别可以具有在框体19H的侧面上可装卸地安装切断电力路径的服务插件的服务插件设置部19SH、以及覆盖服务插件设置部19SH的罩19CV。

由此，即使在多个蓄电模块19MD在上下方向上层叠的状态下，作业人员例如在维修蓄电装置19时，也能够卸下框体19H的侧面的罩19CV而接近服务插件。因此，能够容易实现维修蓄电装置19时的电力路径的切断。

并且，在该例中，框体19H可以包括容纳电池模块BMD且上部开放的容纳部19H1、闭合容纳部19H1的开放的上部的盖部19H2、将盖部19H2在上下方向上紧固于容纳部19H1的多个螺栓BLT1。并且，上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间可以由沿上下方向紧固的多个螺栓BLT2连结。然后，在框体19H中，在相邻的两个螺栓BLT1紧固的紧固孔FH11、FH12之间，可以设置紧固螺栓BLT2的紧固孔FH21、FH22、FH23。

由此，例如，在框体19H的容纳部19H1及盖部19H2的连结结构的附近，配置将上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间进行连结的连结结构，能够避免在俯视时框体19H的外缘向外侧伸出的状况。因此，能够在更小的空间内兼具框体19H的容纳部19H1及盖部19H2的连结结构、以及将上下相邻的蓄电模块19MD的框体19H彼此之间进行连结的连结结构。

并且，在该例中，框体19H在其下表面上具有凹部RC，该凹部RC位于在层叠于其他蓄电模块19MD的框体19H上时与该框体19H的螺栓BLT1大致相同的位置。

由此，在框体19H上层叠其他蓄电模块19MD的框体19H的情况下，能够使螺栓BLT1的头部容纳于凹部RC中。因此，能够避免下侧框体19H的螺栓BLT1的头部与上侧框体19H的下表面抵接的情况。因此，能够抑制产生螺栓BLT1的头部的破损、因螺栓BLT1的头部而蓄电装置19的上下方向的尺寸增大等。

[DC-DC转换器的动作/停止的切换方法]

接着，参考图14、图15，对DC-DC转换器44A、44B的动作/停止的切换方法进行说明。

图14是对DC-DC转换器44A、44B的动作/停止的切换方法进行说明的图。图15是表示DC-DC转换器44的转换效率的图。

另外，在图14中，消耗电流的刻度的间隔并没有意义，这只是模拟地表示阈值I1、I2及最大值Imax的大小关系。

在该例中，DC-DC转换器44A、44B彼此的电流容量，即可输出电流的最大值不同。具体而言，DC-DC转换器44A构成为电流容量相对小，DC-DC转换器44B构成为电流相对大。

如图14所示，在该例中，控制器30E根据低电压设备整体所需要的电流，即低电压设备整体的消耗电流，切换DC-DC转换器44A、44B的动作/停止。控制器30E能够根据传感器48的输出获取低电压设备整体的消耗电流。

具体而言，在低电压设备整体的消耗电流为阈值I1(＞0)以下的情况下，控制器30E使DC-DC转换器44A进行动作，并使DC-DC转换器44B停止。阈值I1设定为比DC-DC转换器44A可输出的电流的最大值小一定程度的值。即，在低电压设备整体的消耗电流为阈值I1以下的范围内，控制器30E仅通过电流容量相对小的DC-DC转换器44A向电池46或低电压设备供给电力。

并且，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I1且阈值I2(＞I1)以下的情况下，控制器30E使DC-DC转换器44A停止，并使DC-DC转换器44B进行动作。阈值I2设定为比DC-DC转换器44B的可输出电流的最大值小一定程度的值。即，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I1且为阈值I2以下的范围内，控制器30E仅通过电流容量相对大的DC-DC转换器44B向电池46、低电压设备供给电力。

另外，在低电压设备整体的消耗电流从为阈值I1以下的状况改变为大于阈值I1的状况的情况下、其相反的情况下，也可能产生DC-DC转换器44A、44B是否瞬间停止的状况。然而，由于电池46作为缓冲器发挥作用，因此不会发生向低电压设备的供电瞬时中断等问题。

并且，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I2且为其最大值Imax以下的情况下，控制器30E使DC-DC转换器44A、44B一同进行动作。即，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I2的范围内，控制器30E通过DC-DC转换器44A、44B两者向电池46、低电压设备供给电力。

另外，在低电压设备整体的消耗电流上升的情况和下降的情况下，在DC-DC转换器44A、44B的动作/停止的切换方法中可以设置滞后，阈值I1、阈值I2可以在各个情况下设定不同的值。

如图15所示，在输出电流为阈值I1以下的范围内，DC-DC转换器44A的转换效率(参考曲线图1501)比DC-DC转换器44B的转换效率(曲线图1502A)高。这是因为，存在电流容量越小则与输出电流的增加相对的转换效率的上升越好的倾向。因此，在低电压设备整体的消耗电流为阈值I1以下的范围内，通过仅使DC-DC转换器44A进行动作，能够相对提高DC-DC转换器44整体的转换效率。

并且，在输出电流大于阈值I1且为阈值I2以下的范围内，DC-DC转换器44B的转换效率维持相对高的状态(参考曲线图1502)。另一方面，若输出电流超过阈值I1，则DC-DC转换器44A的转换效率由于接近输出电流的上限而略微降低(参考曲线图1501A)。因此，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I1且为阈值I2以下的范围内，通过仅使DC-DC转换器44B进行动作，能够相对提高DC-DC转换器44整体的转换效率。

并且，若低电压设备整体的消耗电流稍微超过阈值I2，则仅通过DC-DC转换器44B无法提供低电压设备整体的消耗电流。因此，在低电压设备整体的消耗电流大于阈值I2的范围内，除了DC-DC转换器44B以外，还通过使DC-DC转换器44A进行动作，能够提供低电压设备整体的消耗电流。在该情况下，DC-DC转换器44B的输出电流维持在相对高的状态，因此DC-DC转换器44B的转换效率维持得相对高(参考曲线图1503)。并且，DC-DC转换器44A通过适当地控制输出电流，除了相对低的转换效率的区域(曲线图1504A)以外，维持相对高的转换效率(参考曲线图1504)。由此，能够相对提高DC-DC转换器44整体的转换效率。

如此，在该例中，挖土机100使用并联的多个DC-DC转换器44A、44B向低电压设备、电池46进行供电。

由此，能够相对加快DC-DC转换器44A、44B各自的输出电流的上升。因此，能够相对提高DC-DC转换器44整体的转换效率。因此，抑制蓄电装置19的电力消耗，能够相对延长挖土机100的运转时间。

并且，在该例中，DC-DC转换器44A、44B的电流容量设定为彼此不同。

由此，根据低电压设备整体的消耗电流，能够切换仅使DC-DC转换器44A进行动作的情况、仅使DC-DC转换器44B进行动作的情况、以及使DC-DC转换器44A、44B两者进行动作的情况。因此，能够进一步提高DC-DC转换器44整体的转换效率。因此，进一步抑制蓄电装置19的电力消耗，能够进一步延长挖土机100的运转时间。

并且，在该例中，控制器30E根据低电压设备整体的消耗电流来切换DC-DC转换器44A、44B的动作/停止。

由此，具体而言，根据低电压设备整体的消耗电流，能够切换仅使DC-DC转换器44A进行动作的情况、仅使DC-DC转换器44B进行动作的情况、以及使DC-DC转换器44A、44B两者进行动作的情况。

[来自DC-DC转换器的供电被限制时的控制方法]

接着，参考图16～图20，对从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电被限制时的控制装置30的控制方法进行说明。

在从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电限制中，例如包括停止供电。并且，在从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电限制中，例如包括从DC-DC44A、44B中的任一个向电池46、低电压设备的供电停止，即DC-DC转换器44整体的可供给电流的限制。在从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电停止中，例如包括由DC-DC转换器44的异常引起的供电停止。在DC-DC转换器44的异常中，例如包括来自蓄电装置19的输入电压超过(高于)规定范围的输入过电压、或输入电压低于规定范围的输入低电压。并且，在DC-DC转换器44的异常中，例如包括向电池46、低电压设备的输出电压超过(高于)规定范围的输出过电压、输出电压低于规定范围的输出低电压。并且，在DC-DC转换器44的异常中，例如包括DC-DC转换器44的电路短路。并且，在DC-DC转换器44的异常中，例如包括过电流。并且，在DC-DC转换器44的异常中，例如包括其规定部位的温度超过(高于)规定范围的过热。并且，在DC-DC转换器44的异常中，包括与控制器30E等外部的通信异常。并且，在DC-DC转换器44的异常中，例如包括DC-DC转换器44的电源电压超过(高于)规定范围的电源电压过大、或电源电压低于规定范围的电源电压不足。并且，在从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电停止中，例如包括因DC-DC转换器44转移到保护模式而引起的临时的输出限制等。

＜控制方法的第1例＞

图16是概略表示来自DC-DC转换器44的供电被限制时的控制处理的第1例的流程图。图17是表示来自DC-DC转换器44的供电被限制时的电池46的电压变化的一例的图。

若从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电被限制，则开始该流程图。具体而言，在来自DC-DC转换器44的供电被限制的情况下、在因异常等而来自DC-DC转换器44的供电被限制的情况下，控制器30E可以将表示该内容的信号发送到控制器30A。然后，控制器30A若接收该信号，则可以开始该流程图。以下，关于后述图18～图20的流程图也可以相同。

如图16所示，在步骤S102中，控制器30A通过进行低电压设备的动作限制而降低低电压设备的消耗电流。由此，在从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电被限制的状况下，能够抑制低电压设备的消耗电流，仅通过电池46的电力来相对延长控制器30A～30E可工作的时间。其结果，控制器30A能够相对延长除了作为动作限制对象的低电压设备以外的挖土机100的各种设备的可工作的时间，并相对延长挖土机100的可进行动作的时间。

并且，控制器30A在步骤S102的处理之后，通过输出装置50可以将进行低电压设备的动作限制的内容通知到用户。并且，控制器30A在进行挖土机100的远程操作、远程监视的情况下，可以通过通信装置向外部装置发送进行低电压设备的动作限制的内容的通知信号。

在低电压设备的动作限制中，例如包括低电压设备的动作停止。由此，能够将目标低电压设备的消耗电流降低至大约零。并且，在低电压设备的动作限制中，包括在低电压设备的性能相对低的运行状况下持续动作的状态(以下，称为“性能限制状态”)。由此，与目标低电压设备的性能相对高的运行状况的情况相比，能够降低目标低电压设备的消耗电流。

降低消耗电流的目标低电压设备是消耗电流相对大的低电压设备。目标低电压设备例如包括水泵64。水泵64的性能限制状态例如包括水泵64的吐出流量被限制为比通常相对小(低)的状态。并且，目标低电压设备例如包括风扇90。风扇90的性能限制状态例如包括风扇90的转速被限制为比通常相对小(低)的状态。并且，目标低电压设备例如包括空调装置80。空调装置80的性能限制状态例如包括在空调装置80的设定温度比外部气体温度低的状况(例如，夏季)下，设定温度被限制为相对变高的运行状态。并且，空调装置80的性能限制状态例如包括在空调装置80的设定温度比外部气体温度高的状况(例如，冬季)下，设定温度被限制为相对变低的运行状态。

另外，在制冷剂回路66中填充有相对大的容量的制冷剂。因此，即使在进行水泵64、风扇90的动作限制的状态下，冷却对象的热也转移到制冷剂回路66。因此，虽然冷却性能降低，但是冷却装置60在进行水泵64、风扇90的动作限制的状态下，也能够持续进行冷却对象的冷却。

在步骤S102中，控制器30A可以使目标低电压设备的动作停止，也可以使目标低电压设备的动作转移到性能限制状态，可以分开使用目标低电压设备的动作停止和向性能限制状态的转移。

例如，控制器30A可以根据电池46的电压来决定是使目标低电压设备的动作停止，还是设为性能限制状态。电池46的电压可以根据传感器48的输出而掌握。具体而言，控制器30A在电池46的电压相对高的情况下，将目标低电压设备的动作设为性能限制状态，在电池46的电压相对低的情况下，将目标低电压设备的动作设为停止状态。

并且，在步骤S102中，控制器30A可以进行水泵64、风扇90及空调装置80等所有对象的低电压设备的动作限制，也可以进行其中一部分的动作限制。并且，在步骤S102中，控制器30A可以分开使用进行水泵64、风扇90及空调装置80等所有对象的低电压设备的动作限制的情况、以及进行一部分对象的低电压设备的动作限制的情况。

例如，控制器30A可以根据电池46的电压来改变进行动作限制的目标低电压设备的数量。具体而言，控制器30A可以随着电池46的电压下降而增加进行动作限制的目标低电压设备的数量。在该情况下，控制器30A可以比空调装置80更优先对水泵64、风扇90进行动作限制。并且，在冷凝器82B的送风用风扇90和散热器62的送风用风扇90分开设置的情况下，控制器30A可以比前者风扇90更优先对后者风扇90进行动作限制。

以下，关于后述图18～图20的情况，可以适当地采用上述目标低电压设备的动作限制的各种方式。

控制器30A若完成步骤S102的处理，则进入到步骤S104。

在步骤S104中，控制器30A判定DC-DC转换器44是否从动作限制状态恢复到正常动作状态。在DCDC转换器44恢复到正常动作状态的情况下，控制器30A进入到步骤S106，在未恢复的情况下，重复该步骤的处理直至恢复到正常动作状态。

在步骤S106中，控制器30A解除对象的低电压设备的动作限制。

另外，控制器30A在解除对象的低电压设备的动作限制的同时，可以通过输出装置50将解除对象的低电压设备的动作限制的内容通知到用户。并且，控制器30A在进行挖土机100的远程操作、远程监视的情况下，可以通过通信装置向外部装置发送解除对象的低电压设备的动作限制的内容的通知信号。以下，关于后述第2例(图18)的步骤S204、第3例(图19)的步骤S302、第4例(图20)的步骤S402的情况也相同。

控制器30A若完成步骤S106的处理，则终止此次流程图的处理。

另外，如由DC-DC转换器44的异常引起的动作限制的情况等一样，在DC-DC转换器44的动作限制被解除的可能性非常小的情况下，可以省略步骤S104、S106的处理。

例如，如图17所示，在从DC-DC转换器44向电池46的供电被限制且通过来自电池46的电力输出使低电压设备工作的情况下，电池46的电压降低。尤其，在电动式挖土机100中，与通常的液压挖土机相比，电力驱动系统、电源系统的控制器30B、30D等的消耗电力、水泵64、风扇90等冷却系统的消耗电力相对增加，由内部电阻量引起的电压下降变得显著。因此，在DC-DC转换器44的动作限制未解除的状况下，在未进行低电压设备的动作限制的情况下，电池46的电压急剧下降。然后，立即达到控制装置30中所包括的控制器30A～30E等各种控制器的控制电源的下限值，各种控制器停止(参考图中的虚线)。其结果，导致挖土机100强制停止。因此，若从DC-DC转换器44向电池46、低电压设备的供电被限制，则根据情况，有可能无法使挖土机100退避到安全的位置，或者无法使挖土机100移动以进行修理。

相对于此，在该例中，控制器30A进行低电压设备的动作限制。因此，由于低电压设备的消耗电流降低，因此由内部电阻引起的电压下降量减少，电压进行恢复，并且由于消耗电流降低，因此电池46的电压下降也变缓(参考图中的实线)。其结果，电池46的电压达到各种控制器的控制电源的下限值，能够确保直到挖土机100强制停止为止的时间相对长。因此，用户能够操作挖土机100，使挖土机100退避到安全的位置，或者使挖土机100移动以进行修理。并且，在挖土机100以全自动运行功能进行动作的情况下，挖土机100例如通过规定的退避模式等，能够使挖土机100自动退避到安全的位置，或者能够使挖土机100自动移动以进行修理。

如此，在该例中，在从DC-DC转换器44向电池46的供电被限制的情况下，控制器30A限制对象的低电压负载的动作，使消耗电力减少。

由此，在来自DC-DC转换器44的供电被限制时，控制器30A抑制电池46的电压下降，能够确保直到各种控制器停止为止的时间相对长。因此，挖土机100根据操作者的操作、自动运行功能，能够使挖土机100(本机)退避到安全的位置，或者能够使挖土机100(本机)移动以进行修理。

并且，在该例中，在从DC-DC转换器44向电池46的供电被限制的情况下，可以包括在DC-DC转换器44中发生异常的情况。具体而言，在DC-DC转换器44的异常中，可以包括输入过电压、输入低电压、输出过电压、输出低电压、短路、过电流、过热、电源电压过大、电源电压不足、以及通信异常中的至少一种。

由此，在DC-DC转换器44中发生异常的情况下，控制器30A抑制电池46的电压下降，能够确保直到各种控制器停止为止的时间相对长。

并且，在该例中，在从DC-DC转换器44向电池46的供电被限制的情况下，可以包括从多个DC-DC转换器44A、44B中的至少一个向电池46的供电停止的情况。

由此，例如，在来自DC-DC转换器44A、44B中的一个的供电停止的情况下，控制器30A抑制电池46的电压下降，能够确保直到各种控制器停止为止的时间相对长。

并且，在该例中，作为动作限制对象的低电压负载可以包括水泵64及风扇90中的至少一个。

由此，控制器30A进行消耗电流相对大的水泵64、风扇90的动作限制，具体而言，能够使低电压设备的消耗电流降低。

并且，在该例中，作为动作限制对象的低电压负载可以包括空调装置80。

由此，控制器30A进行消耗电流相对大的空调装置80的动作限制，具体而言，能够使低电压设备整体的消耗电流降低。

并且，在该例中，控制器30A可以比空调装置80的动作更优先限制水泵64及风扇90的动作。

由此，控制器30A例如在考虑驾驶室10的用户(操作者)的舒适型、健康方面的同时，能够使低电压设备整体的消耗电流降低。

＜控制方法的第2例＞

图18是概略表示来自DC-DC转换器44的供电被限制时的控制处理的第2例的流程图。

如图18所示，在步骤S202中，控制器30A向控制器30B输出控制指令，并限制泵用电动机12的输出。具体而言，控制器30A控制未图示的调节器，减小可变容量式主泵14的容量并减轻负载，由此可以限制泵用电动机12的输出。并且，控制器30A通过降低泵用电动机12的转速，可以限制泵用电动机12的输出。并且，控制器30A通过实施这两者，可以限制泵用电动机12的输出。由此，抑制电力驱动系统、电源系统的设备发热，能够减轻冷却装置60的负载。

控制器30A若完成步骤S202的处理，则进入到步骤S204。

在步骤S204中，控制器30A通过进行包括水泵64、风扇90的低电压设备的动作限制，降低低电压设备的消耗电流。由此，与上述第1例的情况同样，控制器30A仅通过电池46的电力便能够相对延长控制器30A～30E等可工作的时间。

步骤S206、S208的处理与图16的步骤S104、S106相同，因此省略说明。

控制器30A若完成步骤S208的处理，则终止此次流程图的处理。

如此，在该例中，控制器30A在限制水泵64及风扇90中的至少一个动作的情况下，限制泵用电动机12的输出。

由此，控制器30A通过泵用电动机12的输出限制，能够抑制来自电力驱动系统、电源系统的发热。因此，控制器30A即使在进行水泵64、风扇90的动作限制的状态下，也能够抑制作为冷却装置60的冷却对象的设备产生温度上升(过热)。

另外，控制器30A可以根据温度传感器54的输出来掌握作为冷却对象的设备的温度状态，并根据作为冷却装置60的冷却对象的设备的温度状态来限制泵用电动机12的输出。具体而言，若作为冷却装置60的冷却对象的设备的温度超过规定阈值，则控制器30A可以限制泵用电动机12的输出。

＜控制方法的第3例＞

图19是概略表示来自DC-DC转换器44的供电被限制时的控制处理的第3例的流程图。

如图19所示，在步骤S302中，控制器30A进行水泵64及风扇90中的至少一个的动作限制。由此，能够降低低电压设备整体的消耗电流。

控制器30A若完成步骤S302的处理，则进入到步骤S304。

在步骤S304中，控制器30A判定DC-DC转换器44是否从动作限制状态恢复到正常动作状态。在DCDC转换器44未恢复到正常动作状态的情况下，控制器30A进入到步骤S306，在恢复的情况下，进入到步骤S316。

另一方面，在步骤S306中，控制器30A根据温度传感器54的输出来判定作为冷却装置60的冷却对象的设备的温度是否超过阈值T11th(＞0)。控制器30A在作为冷却对象的设备的温度超过阈值T11th的情况下，进入到步骤S308，除此以外的情况下，返回到步骤S304。

在步骤S308中，控制器30A临时解除在步骤S302中进行了动作限制的水泵64、风扇90的动作限制。由此，能够提高冷却装置60的冷却性能，并抑制作为冷却对象的设备的温度上升。

控制器30A若完成步骤S308的处理，则进入到步骤S310。

在步骤S310中，控制器30A判定DC-DC转换器44是否从动作限制状态恢复到正常动作状态。在DCDC转换器44恢复到正常动作状态的情况下，控制器30A进入到步骤S316，在未恢复的情况下，进入到步骤S312。

在步骤S312中，控制器30A判定作为冷却装置60的冷却对象的设备的温度是否为阈值T12th(＜T11th)以下。控制器30A在作为冷却对象的设备的温度为阈值T12th以下的情况下，进入到步骤S314，除此以外的情况下，返回到步骤S310。

在步骤S314中，控制器30A重新开始在步骤S308中临时解除的水泵64、风扇90的动作限制。

控制器30A若完成步骤S314的处理，则返回到步骤S304。

另一方面，在步骤S316中，控制器30A解除对象的低电压设备的动作限制。

控制器30A若完成步骤S316的处理，则终止此次流程图的处理。

如此，在该例中，控制器30A在进行水泵64、风扇90的动作限制的状态下，在作为冷却装置60的冷却对象的设备的温度相对变高的情况下，临时解除水泵64、风扇90的动作限制。

由此，控制器30A能够在抑制低电压设备整体的消耗电流的同时，抑制作为冷却对象的设备的温度上升。

＜控制方法的第4例＞

图20是概略表示来自DC-DC转换器44的供电被限制时的控制处理的第4例的流程图。

另外，在该例中表示在空调装置80的设定温度比外部气体温度低的状况(例如，夏季)下的控制处理。

如图20所示，在步骤S402中，控制器30A进行空调装置80的动作限制。由此，能够降低低电压设备整体的消耗电流。

控制器30A若完成步骤S402的处理，则进入到步骤S404。

在步骤S404中，控制器30A判定DC-DC转换器44是否从动作限制状态恢复到正常动作状态。在DCDC转换器44未恢复到正常动作状态的情况下，控制器30A进入到步骤S406，在恢复的情况下，进入到步骤S416。

另一方面，在步骤S406中，控制器30A根据温度传感器56的输出来判定驾驶室10的室内温度是否超过阈值T21th(＞0)。控制器30A在作为冷却对象的设备的温度超过阈值T21th的情况下，进入到步骤S408，除此以外的情况下，返回到步骤S404。

另外，在空调装置80的设定温度比外部气体温度高的状况下的控制处理的情况下，可以判定驾驶室10的室内温度是否低于规定阈值。

在步骤S408中，控制器30A临时解除在步骤S402中进行了动作限制的空调装置80的动作限制。由此，能够提高空调装置80的性能，并抑制驾驶室10的室内温度的上升。

控制器30A若完成步骤S408的处理，则进入到步骤S410。

在步骤S410中，控制器30A判定DC-DC转换器44是否从动作限制状态恢复到正常动作状态。控制器30A在DCDC转换器44恢复到正常动作状态的情况下，进入到步骤S416，在未恢复的情况下，进入到步骤S412。

在步骤S412中，控制器30A判定驾驶室10的室内温度是否为阈值T22th(＜T11th)以下。控制器30A在作为冷却对象的设备的温度为阈值T22th以下的情况下，进入到步骤S414，除此以外的情况下，返回到步骤S410。

另外，在空调装置80的设定温度比外部气体温度高的状况下进行控制处理的情况下，可以判定驾驶室10的室内温度是否为规定阈值以上。

在步骤S414中，控制器30A重新开始在步骤S408中临时解除的空调装置80的动作限制。

控制器30A若完成步骤S414的处理，则返回到步骤S404。

另一方面，在步骤S416中，控制器30A解除对象的低电压设备的动作限制。

控制器30A若完成步骤S416的处理，则终止此次流程图的处理。

如此，在该例中，控制器30A在进行空调装置80的动作限制的状态下，在驾驶室10的室内温度在背离空调装置80的设定温度的方向上超过阈值的情况下，临时解除空调装置80的动作限制。

由此，控制器30A能够在抑制低电压设备整体的消耗电流的同时，抑制驾驶室10的室内温度在夏季变得过热，或者在冬季变得过冷的情况。

[与运行模式的启动及停止有关的控制处理]

接着，参考图21、图22，对与挖土机100的运行模式的启动及停止有关的控制处理进行说明。

图21是概略表示与挖土机100的运行模式的启动及停止有关的控制处理的流程图。图22是概略表示挖土机100的紧急停止处理的一例的流程图。

若键开关根据通过输入装置52的来自用户的规定输入而导通，则开始图21的流程图。键开关设置于电池46与控制器30A～30E等各种控制器之间的电力系统中。

如图21所示，在步骤S502中，控制器30A进行相当于挖土机100启动时的初始处理的运行模式启动处理。运行模式是根据操作者的操作、与自动运行功能对应的操作指令使致动器进行动作以用于进行通常作业的挖土机100的运转时(运行中)的默认的控制模式。

控制器30A若完成步骤S502的处理，则进入到步骤S504。

在步骤S504中，控制器30A转移到相当于挖土机100在正常运行中的运行模式。

控制器30A若完成步骤S504的处理，则进入到步骤S506。

在步骤S506中，控制器30A判定键开关是否导通。控制器30A在键开关导通的情况下，进入到步骤S508，在键开关未导通的情况下，进入到步骤S510。

在步骤S508中，控制器30A进行相当于挖土机100停止时的终止处理的运行模式的停止处理。

控制器30A若完成步骤S508的处理，则终止此次流程图的处理。

另一方面，在步骤S510中，控制器30A判定在充电口72上是否连接有从外部电源延伸的充电电缆。例如，若在充电口72A上连接有充电电缆，则车载充电器70向控制器30D发送表示在充电口72A上连接有充电电缆的内容的信号。由此，控制器30A通过控制器30D来掌握来自车载充电器70的信号的接收，由此能够掌握在充电口72A连接有充电电缆。并且，例如，若在充电口72B上连接有充电电缆，则控制器30D通过触点检测、基于电力线通信的与充电座侧的通信等来掌握在充电口72B上连接有充电电缆的状态。由此，控制器30A通过控制器30D能够掌握在充电口72B上连接有充电电缆。在充电口72上连接有从外部电源延伸的充电电缆的情况下，控制器30A进入到步骤S512，在未连接有充电电缆的情况下，返回到步骤S506。

在步骤S512中，进行挖土机100的紧急停止处理。具体而言，转移到图22的流程图。

另外，图22是在充电口72A上连接有充电电缆时的紧急停止处理的流程图。

如图22所示，在步骤S602中，控制器30A通过输出装置50将挖土机100被紧急停止的内容与理由一并通知给用户。并且，控制器30A为了从挖土机100的紧急停止状态进行恢复，也可以一并通知需要将键开关断开一次(参考步骤S620)。并且，控制器30A在挖土机100被远程操作的情况下、被远程监视的情况下，可以通过通信装置将表示挖土机100被紧急停止的内容等的信号发送到外部装置。

控制器30A若完成步骤S602的处理并经过一定时间，则进入到步骤S604。

在步骤S604中，控制器30A使液压驱动系统停止。例如，控制器30A使继电器25R通电并使继电器25R断开，由此通过切换阀25V2切断先导管路25。由此，向液压控制阀31的先导压力的供给被切断(停止)，即使操作装置26被操作，液压致动器也不会进行动作，液压驱动系统停止。

控制器30A若完成步骤S604的处理，则进入到步骤S606。

在步骤S606中，控制器30A通过控制器30B使泵用电动机12停止。

控制器30A若确认到通过控制器30B使泵用电动机12停止，则进入到步骤S608。例如，控制器30A通过控制器30B接收与从逆变器18输出的泵用电动机的转速有关的信号，掌握泵用电动机12的旋转停止的情况。

在步骤S608中，控制器30A通过控制器30B使逆变器18停止。

控制器30A若确认到逆变器18停止，则进入到步骤S610。例如，控制器30A通过控制器30B接收从逆变器18输出的表示运行停止的信号，掌握逆变器18停止的情况。

在步骤S610中，使水泵64、风扇90及空调装置80停止。

控制器30A若完成步骤S610的处理，则进入到步骤S612。

在步骤S612中，控制器30A通过控制器30E使DCDC转换器44停止。

控制器30A若确认DC-DC转换器44的停止，则进入到步骤S614。通过控制器30E接收从DC-DC转换器44输出的表示运行停止的信号，掌握DC-DC转换器44停止的情况。

在步骤S614中，控制器30A通过控制器30D对车载充电器70输出蓄电装置19的充电禁止指令。

另外，在充电口72B上连接有充电电缆的情况下，在该步骤中，控制器30A可以向外部电源(充电座)侧输出请求禁止(中止)蓄电装置19的充电的信号。

控制器30A若确认在车载充电器70中反映出充电禁止，则进入到步骤S616。例如，控制器30A通过控制器30D接收从车载充电器70输出的表示充电禁止状态的信号，由此掌握车载充电器70的充电禁止状态。

在步骤S616中，控制器30A通过控制器30D切断系统主继电器，将蓄电装置19从供电系统断开。

控制器30A若确认到蓄电装置19从供电系统断开，则进入到步骤S618。例如，控制器30A通过控制器30D接收从蓄电装置19输入的表示蓄电装置19的电压的测定结果的信号，由此掌握蓄电装置19处于从供电系统断开的状态。

在步骤S618中，控制器30A使控制装置30的所有控制处理停止。

控制器30A若完成步骤S618的处理，则进入到步骤S620。

在步骤S620中，控制器30A判定键开关是否断开。在键开关未断开的情况下，重复该步骤的处理直到键开关断开为止，在键开关断开的情况下，终止此次流程图的处理。

另外，在紧急停止处理中，可以仅实施液压驱动系统的停止、以及电力驱动系统及蓄电系统的停止中的任一种。在仅进行液压驱动系统的停止的情况下，可以省略步骤S604～步骤S618的处理。并且，在仅进行电力驱动系统及蓄电系统的停止的情况下，省略步骤S602的处理。

返回到图21，若步骤S512的处理，即图22的流程图终止，则控制器30A进入到步骤S508。

如此，在该例中，在挖土机100运转中充电电缆连接到充电口72的情况下，控制器30A使液压致动器转移到不可动作的状态。

由此，控制器30A实质上能够禁止在充电电缆连接到充电口的状态下持续挖土机100的作业。因此，例如，能够避免在挖土机100运转中，在第三者将充电电缆连接于充电口72，驾驶室10的用户(操作者)未注意的情况下，挖土机100持续作业的状况。因此，例如，能够避免挖土机100持续作业而充电电缆破裂或充电电缆被拖拽而影响到挖土机100周边的情况，能够提高电动式挖土机100的安全性。

并且，在该例中，在挖土机100运转中充电电缆连接到充电口72的情况下，控制器30A可以使泵用电动机12停止。

由此，挖土机100能够使主泵14停止，具体而言，能够使液压致动器的动作转移到不可动作的状态。

并且，在挖土机100运转中规定的电缆连接到充电口72的情况下，控制器30A可以切断从先导泵15(省略先导泵15的情况下为主泵14)向液压控制阀31的工作油的供给。

由此，挖土机100能够使从先导泵15或主泵14向液压控制阀31的先导压力的供给停止，具体而言，能够使液压致动器的动作转移到不可动作的状态。

输出装置50在控制器30A的控制下，可以将液压致动器转移到不可动作的状态的理由通知到用户。

由此，挖土机100能够使用户识别液压致动器因充电电缆被连接而转移到不可动作的状态。

[与充电模式的启动及停止有关的控制处理]

接着，参考图23、图24，对与充电模式的启动及停止有关的控制处理进行说明。

图23是概略表示与挖土机100的充电模式的启动及停止有关的控制处理的一例的流程图。图24是概略表示充电模式的强制终止处理的一例的流程图。

另外，图23、图24是在充电口72A上连接有充电电缆时的紧急停止处理的流程图。

例如，在挖土机100停止中，即键开关断开的状态下，若充电电缆连接于充电口72，则开始图23的流程图。并且，例如，在键开关断开的状态且附件开关断开的状态下，若充电电缆连接于充电口72，则可以开始图23的流程图。附件开关设置于除了控制装置30以外的规定的低电压设备与电池46之间的电力路径中，通过被导通，可以从电池46或DCDC转换器44向挖土机100停止中的低电压设备进行供电。

如图23所示，在步骤S702中，控制器30A开始挖土机100的充电模式启动处理。挖土机100的充电模式是用于通过充电电缆进行蓄电装置19的充电的控制模式。

控制器30A若完成步骤S702的处理，则进入到步骤S704。

在步骤S704中，控制器30A判定充电模式启动处理是否完成。控制器30A在充电模式启动处理未完成的情况下，进入到步骤S706，在完成的情况下，进入到步骤S708。

在步骤S706中，控制器30A判定中止充电模式的启动的条件(以下，“启动中止条件”)是否成立。启动中止条件例如包括通过控制器30D从车载充电器70接收到表示异常的信号。控制器30A在启动中止条件不成立的情况下，返回到步骤S704，在启动中止条件成立的情况下，进入到步骤S732。

另外，在充电口72B上连接有充电电缆的情况下，该步骤的启动中止条件例如可以包括通过控制器30D从外部电源(充电座)侧接收到表示异常的信号。

另一方面，在步骤S708中，控制器30A转移到充电模式。

控制器30A若完成步骤S708的处理，则进入到步骤S710。

在步骤S710中，控制器30A判定是否存在车载充电器70的异常。具体而言，控制器30A可以判定是否通过控制器30D接收到从车载充电器70输出的表示异常的信号。控制器30A在不存在车载充电器70的异常的情况下，进入到步骤S712，在车载充电器中存在异常的情况下，进入到步骤S732。

另外，在充电口72B上连接有充电电缆的情况下，在该步骤中，控制器30A可以判定是否通过控制器30D接收到来自外部电源(充电座)侧的表示异常的信号。

在步骤S712中，控制器30A判定键开关是否处于断开状态。控制器30A在键开关处于断开状态的情况下，进入到步骤S714，在键开关处于导通状态的情况下，进入到步骤S732。

在步骤S714中，控制器30A进行充电开始准备。具体而言，控制器30A可以通过控制器30D使系统主继电器转移到连接状态。并且，控制器30A可以通过输出装置50向用户进行开始充电的内容的通知。

控制器30A若完成步骤S714的处理，则进入到步骤S716。

在步骤S716中，控制器30A判定充电开始条件是否成立。在充电开始条件中，例如包括键开关处于断开状态。并且，在充电开始条件中，例如包括车载充电器70处于待机状态。例如，控制器30A通过控制器30D接收来自车载充电器70的表示当前状态的信号，由此掌握车载充电器70的状态。并且，在充电开始条件中包括完成从DC-DC转换器44向电池46的充电，并且电池46充满电。例如，控制器30A通过控制器30E接收传感器48的输出，由此掌握电池46的电压状态。并且，在充电开始条件中包括连接有蓄电装置19的系统主继电器。例如，控制器30A能够通过控制器30D接收表示在路径中包括系统主继电器的蓄电装置19的电压测定结果的信号，由此掌握系统主继电器的连接状态。控制器30A在充电开始条件成立的情况下，进入到步骤S718，在不成立的情况下，进入到步骤S732。

另外，在充电口72B上连接有充电电缆的情况下，在充电开始条件中可以包括与外部电源(充电座侧)的状态有关的条件来代替与车载充电器70有关的条件。

在步骤S718中，控制器30A使蓄电装置19开始充电。具体而言，控制器30A通过控制器30D向车载充电器70输出充电开始指令。并且，控制器30A使水泵64及风扇90工作。由此，能够抑制由蓄电装置19及车载充电器70的发热引起的温度上升。

另外，控制器30A在蓄电装置19的充电中，根据温度传感器54的输出，可以一边掌握作为冷却对象的设备(蓄电装置19、车载充电器70等)的温度状态，一边切换水泵64、风扇90的工作/停止。

控制器30A若完成步骤S718的处理，则进入到步骤S720。

在步骤S720中，控制器30A判定充电中止条件是否成立。例如，在充电中止条件中包括键开关处于导通状态。并且，例如，在充电中止条件中包括接收到表示其他控制器(控制器30B～30E等)的异常的信号。控制器30A在充电中止条件不成立的情况下，进入到步骤S722，在充电中止条件成立的情况下，进入到步骤S732。

在步骤S722中，控制器30A判定充电终止条件是否成立。例如，在充电终止条件中包括蓄电装置19的充电状态(SOC：State Of Charge：充电状态)达到预先规定的目标值(目标充电量)。目标充电量例如可以是表示充满电的100％，也可以是通过手动或自动适当地设定的低于充满电的充电量(例如，80％)。例如，控制器30A从控制器30D接收表示基于蓄电装置19的电压测量结果的充电状态的运算结果的信号，由此掌握蓄电装置19的充电状态。并且，在充电终止条件中，例如可以包括充电电缆从充电口72卸下。控制器30A在充电终止条件成立的情况下，进入到步骤S724，在不成立的情况下，返回到步骤S720。

在步骤S724中，控制器30A使水泵64、风扇90及空调装置80停止。

控制器30A若完成步骤S724的处理，则进入到步骤S726。

在步骤S726中，控制器30A进行蓄电装置19的充电终止准备。具体而言，控制器30A可以向车载充电器70输出转移到待机状态的控制指令。并且，控制器30A可以向DC-DC转换器44输出动作停止的控制指令。

控制器30A若确认到车载充电器70转移到待机状态、以及DC-DC转换器44的动作停止，则进入到步骤S728。

在步骤S728中，控制器30A通过控制器30D切断系统主继电器，蓄电装置19从供电系统断开。

控制器30A在确认到蓄电装置19从供电系统断开，则进入到步骤S730。

在步骤S730中，控制器30A使蓄电装置19的控制器30D停止。

控制器30A若完成步骤S730的处理，则进入到步骤S734。

另一方面，在步骤S732中，控制器30A进行充电模式的强制终止处理。具体而言，转移到图24的流程图。

如图24所示，在步骤S802中，控制器30A通过输出装置50将挖土机100的充电模式被强制终止的内容与理由一并通知到用户。并且，控制器30A为了从充电模式的强制终止进行恢复，也可以一并通知需要将键开关断开一次(参考步骤S812)。并且，控制器30A在挖土机100被远程操作的情况下、被远程监视的情况下，可以通过通信装置将表示挖土机100被紧急停止的内容等的信号发送到外部装置。

控制器30A若完成步骤S802的处理并经过一定时间，则进入到步骤S804。

在步骤S804中，使水泵64、风扇90及空调装置80停止。

控制器30A若完成步骤S804的处理，则进入到步骤S806。

在步骤S806中，控制器30A通过控制器30D、30E对车载充电器70及DC-DC转换器44输出蓄电装置19及电池46的充电禁止指令。

另外，在充电口72B上连接有充电电缆的情况下，在该步骤中，控制器30A可以向外部电源(充电座)侧输出请求禁止(中止)蓄电装置19的充电的信号。

控制器30A若确认到在车载充电器70中反映出充电禁止，则进入到步骤S808。

在步骤S808中，控制器30A通过控制器30D切断系统主继电器，蓄电装置19从供电系统断开。

控制器30A在确认到蓄电装置19从供电系统断开，则进入到步骤S810。

在步骤S810中，控制器30A使蓄电装置19的控制器30D停止。

控制器30A若完成步骤S810的处理，则进入到步骤S812。

在步骤S812中，控制器30A判定键开关是否断开。在键开关未断开的情况下，重复该步骤的处理直到键开关断开为止，在键开关断开的情况下，终止此次流程图的处理。

返回到图23，若步骤S732的处理，即图24的流程图终止，则控制器30A进入到步骤S734。

在步骤S734中，控制器30A进行充电模式的停止处理。

控制器30A若完成步骤S734的处理，则终止此次流程图的处理。

如此，在该例中，在充电电缆连接于充电口72的情况下，控制器30A即使从用户接受使泵用电动机12启动的输入(例如，使键开关导通的输入)，也不会使泵用电动机12启动。

由此，例如，能够避免在充电中挖土机100开始作业，充电电缆破裂或充电电缆被拖拽而影响到挖土机100周边的情况，能够提高电动式挖土机100的安全性。

并且，在该例中，控制器30A在使泵用电动机12启动的输入被解除且充电电缆连接到充电口72的状态被解除之后，在充电电缆重新连接于充电口72的情况下，可以开始蓄电装置19的充电。

由此，控制器30A例如在用户对键开关进行导通操作的情况下，通过再次要求键开关的断开操作、以及将充电电缆重新连接于充电口72，能够再次确认用户对蓄电装置19进行充电的意向。因此，控制器30A能够更安全地重新开始蓄电装置19的充电。

输出装置50针对来自用户的使泵用电动机12启动的输入(例如，使键开关导通的输入)，可以将泵用电动机12不启动的理由通知到用户。

由此，挖土机100能够使用户识别因在充电口72上连接有充电电缆而不启动泵用电动机12。

并且，在该例中，控制器30A可以在附件开关导通的状态下，在充电电缆连接于充电口72时开始蓄电装置19的充电。

由此，控制器30A能够在蓄电装置19开始充电时使挖土机100的低电压设备(例如，后述空调装置80、收音机等)工作。

[与蓄电装置充电中的空调装置的使用有关的控制处理]

接着，参考图25、图26，对与蓄电装置19充电中的空调装置的使用有关的控制处理进行说明。

＜控制处理的第1例＞

图25是概略表示与蓄电装置19充电中的空调装置80的使用有关的控制处理的第1例的流程图。

该流程图在蓄电装置19充电中且附件开关导通的情况下实施。附件开关可以是从蓄电装置19成为充电中之前的状态起导通的情况，也可以是在蓄电装置19成为充电中之后导通的情况。以下，关于后述图26的流程图也相同。

如图25所示，在步骤S902中，控制器30A导通空调装置80的电源。由此，空调装置80能够根据来自驾驶室10的用户(操作者)的输入进行动作。

控制器30A若完成步骤S902的处理，则进入到步骤S904。

在步骤S904中，控制器30A判定附件开关是否断开。控制器30A在附件开关未断开的情况下，进入到步骤S906，在断开的情况下，进入到步骤S908。

在步骤S906中，控制器30A判定是否完成蓄电装置19的充电。控制器30A在蓄电装置19完成充电的情况下，终止此次流程图的处理，在未完成的情况下，进入到步骤S904。

另一方面，在步骤S908中，控制器30A断开空调装置80的电源。

控制器30A若完成步骤S908的处理，则终止此次的流程图。

如此，在该例中，控制器30A在充电电缆连接于充电口的情况下，根据来自用户的输入使空调装置80进行动作。具体而言，控制器30A在附件开关处于导通的状态且规定的电缆连接于充电口的情况下，根据来自用户的输入可以使空调装置进行动作。

由此，在蓄电装置19的充电中，能够提高在驾驶室10内度过的用户的舒适型、便利性。

＜控制处理的第2例＞

图26是概略表示与蓄电装置19的充电中的空调装置80的使用有关的控制处理的第2例的流程图。

如图26所示，步骤S1002、S1004、S1006的处理与图25的步骤S902、S904、S906相同，因此省略说明。

在步骤S1004中，控制器30A在附件开关并非处于断开状态的情况下，进入到步骤S1006，在处于断开状态的情况下，进入到步骤S1020。

在步骤S1006中，控制器30A在蓄电装置19未完成充电的情况下，进入到步骤S1008，在完成充电的情况下，终止此次流程图的处理。

在步骤S1008中，控制器30A判定蓄电装置19的充电量(SOC)是否减少。例如，控制器30A通过控制器30D依次接收根据蓄电装置19的电压测量结果运算的充电量(SOC)，由此掌握蓄电装置19的充电量的变化。控制器30A在蓄电装置19的充电量减少的情况下，进入到步骤S1010，在充电量未减少的情况下，返回到步骤S1004。

在步骤S1010中，控制器30A进行空调装置80的动作限制。由此，能够减少从蓄电装置19通过DC-DC转换器44供给到空调装置80的电力。

控制器30A若完成步骤S1010的处理，则进入到步骤S1012。

在步骤S1012中，控制器30A判定附件开关是否处于断开状态。控制器30A在附件开关并非处于断开状态的情况下，进入到步骤S1014，在附件开关处于断开状态的情况下，进入到步骤S1020。

在步骤S1014中，控制器30A判定蓄电装置19是否完成充电。控制器30A在蓄电装置19未完成充电的情况下，进入到步骤S1016，在完成充电的情况下，终止此次流程图的处理。

在步骤S1016中，控制器30A判定蓄电装置19的充电量(SOC)是否以超过规定基准的速度增加。控制器30A在蓄电装置19的充电量以超过规定基准的速度增加的情况下，进入到步骤S1018，除此以外的情况下，返回到步骤S1012。

在步骤S1018中，控制器30A解除空调装置80的动作限制。

控制器30A若完成步骤S1018的处理，则返回到步骤S1004。

另一方面，步骤S1020与图25的步骤S908的处理相同，因此省略说明。

如此，在该例中，控制器30A在蓄电装置19的充电中空调装置80运转的状态下，在蓄电装置19的充电量减少时进行空调装置80的动作限制。

由此，控制器30A在空调装置80的消耗电流相对大且尽管在充电中但是蓄电装置19的充电量减少的状况下，通过空调装置80的动作限制，也能够将蓄电装置19的充电量从减少转为增加。因此，控制器30A能够更适当地实现蓄电装置19的充电、以及在蓄电装置19的充电中对空调装置80的利用。

以上，对实施方式进行了详述，但是本发明并不限定于这种特定实施方式，在专利请求范围内记载的主旨的范围内，可以进行各种变形和变更。

Claims (10)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

致动器，驱动包括所述下部行走体及所述上部回转体的被驱动部；及

蓄电装置，搭载于所述上部回转体，并作为用于驱动所述致动器的能量源；

所述蓄电装置具有分别包括蓄电部和内置所述蓄电部的框体的多个蓄电模块，所述多个蓄电模块通过上下层叠而构成，

在所述多个蓄电模块中，上下相邻的蓄电模块的所述框体彼此之间连结。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述多个蓄电模块分别以与其他所有蓄电模块的下部连结结构适配的方式构成上部连结结构。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述多个蓄电模块分别以与其他所有蓄电模块的上部连结结构适配的方式构成下部连结结构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其中，

所述多个蓄电模块的俯视时的形状彼此大致相同。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

在所述多个蓄电模块中的至少两个以上的蓄电模块中，所述框体的外形形状彼此大致相同。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的挖土机，其中，

在所述多个蓄电模块的所述框体中分散地内置有所述蓄电装置的相关装置。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

在所述相关装置中包括进行与所述蓄电装置有关的控制的蓄电控制装置、以及进行所述蓄电装置与多个其他装置之间的电力中继的电力中继装置中的至少一个。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的挖土机，其中，

所述多个蓄电模块分别具有：孔部，供切断电力路径的服务插件可装卸地安装于所述框体的侧面；及罩部，覆盖所述孔部。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的挖土机，其中，

所述框体包括：容纳部，容纳所述蓄电部且上部开放；盖部，闭合所述容纳部的开放的所述上部；及多个第1螺栓，将所述盖部在上下方向上紧固于所述容纳部，

上下相邻的蓄电模块的所述框体彼此之间由沿上下方向紧固的多个第2螺栓连结，

在所述框体中，在相邻的两个所述第1螺栓紧固的紧固孔之间，设置紧固所述第2螺栓的紧固孔。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，

所述框体在其下表面中，在与层叠于其他所述蓄电模块的所述框体上时的该框体的所述第1螺栓大致相同的位置上具有凹部。

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