JP2022157861A - テーブル装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】可動ステージの移動に伴うシリンダ部材の傾きを抑制して、可動ステージの加減速度を上げることができるテーブル装置を提供する。【解決手段】テーブル装置10は、ベース部材1の上に配置されるテーブル2と、テーブル2を移動可能な駆動システム3と、テーブル2の周縁部に配置され、テーブル2をZ軸方向に移動可能に支持し、且つテーブル2をX軸方向及びY軸と平行な方向のそれぞれに移動可能に支持する複数のテーブル支持装置15と、を備え、駆動システム3は、X軸方向及びY軸方向に移動可能に設けられる可動ステージ25を備え、可動ステージ25と複数のテーブル支持装置15のシリンダ部材5は、Z軸方向に弾性変形可能な複数の弾性部材35により接続される。【選択図】図1
Description
本発明は、テーブル装置に関する。
半導体製造装置、検査装置、及び測定装置などに係る技術分野においては、3次元に移動可能なテーブルを備えるテーブル装置(ステージ装置)が使用される。例えば、特許文献1に記載のテーブル装置は、ベース部材のガイド面に対向するように、シリンダ部材の下面に気体軸受を形成する軸受部材を備えており、この気体軸受の作用により、テーブルはガイド面に対し非接触の状態で移動することができる。また、シリンダ部材の内部空間の下端開口と軸受部材との間には、排気口が設けられている。さらに、テーブル装置は、テーブルと接続されるピストン部材の下面よりも下側の下部空間に気体を供給する供給口を有する重力補償装置を備える。
ところで、上記特許文献1のテーブル装置では、テーブルを移動させる駆動システムの一部を構成する可動ステージ(Y軸ステージ)がテーブルの各コーナーに配置される4つのシリンダ部材に直結されているため、可動ステージと4つのシリンダ部材が一体的になってXY平面(水平面)に沿って移動する。従って、可動ステージと4つのシリンダ部材が一体的に移動する際の加減速に伴う慣性力によって4つのシリンダ部材が可動ステージを中心にして垂直方向(Z軸方向)に対して傾くことがあるため、可動ステージの加減速度を上げることができなかった。なお、シリンダ部材が大きく傾いた場合、シリンダ部材の下端がベース部材のガイド面に接触するため、シリンダ部材やベース部材に摩耗や焼付きが生じることがある。また、シリンダ部材の傾きを抑制するためにシリンダ部材の下面の気体軸受の剛性を高める手法が考えられるが、これにはテーブル装置の大型化や質量増大などが伴うため、この場合も、可動ステージの加減速度を上げることが困難である。
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、可動ステージの移動に伴うシリンダ部材の傾きを抑制して、可動ステージの加減速度を上げることができるテーブル装置を提供することにある。
本発明の上記目的は、下記の構成により達成される。
(1)所定面と平行なガイド面を有するベース部材と、前記ベース部材の上に配置されるテーブルと、前記所定面と直交する第1軸と平行な方向において前記ベース部材と前記テーブルとの間に配置され、前記第1軸と平行な方向、前記所定面内の第2軸と平行な方向、及び前記所定面内において前記第2軸と直交する第3軸と平行な方向に前記テーブルを移動可能な駆動システムと、前記テーブルの周縁部に配置され、前記テーブルを前記第1軸と平行な方向に移動可能に支持し、且つ前記テーブルを前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向のそれぞれに移動可能に支持する複数のテーブル支持装置と、を備え、前記駆動システムは、前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向に移動可能に設けられる可動ステージを備え、前記テーブル支持装置は、前記テーブルに接続されるピストン部材と、前記ピストン部材を収容する内部空間を有するシリンダ部材と、前記シリンダ部材の前記ガイド面と対向する面に配置され、前記ガイド面との間に気体軸受を形成する軸受部材と、を備え、前記可動ステージと前記複数のテーブル支持装置の前記シリンダ部材は、前記第1軸と平行な方向に弾性変形可能な複数の弾性部材により接続される、テーブル装置。
(2)前記弾性部材は、前記シリンダ部材を前記ベース部材側に向けて付勢する、(1)に記載のテーブル装置。
(3)前記弾性部材は、板ばねである、(1)又は(2)に記載のテーブル装置。
(1)所定面と平行なガイド面を有するベース部材と、前記ベース部材の上に配置されるテーブルと、前記所定面と直交する第1軸と平行な方向において前記ベース部材と前記テーブルとの間に配置され、前記第1軸と平行な方向、前記所定面内の第2軸と平行な方向、及び前記所定面内において前記第2軸と直交する第3軸と平行な方向に前記テーブルを移動可能な駆動システムと、前記テーブルの周縁部に配置され、前記テーブルを前記第1軸と平行な方向に移動可能に支持し、且つ前記テーブルを前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向のそれぞれに移動可能に支持する複数のテーブル支持装置と、を備え、前記駆動システムは、前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向に移動可能に設けられる可動ステージを備え、前記テーブル支持装置は、前記テーブルに接続されるピストン部材と、前記ピストン部材を収容する内部空間を有するシリンダ部材と、前記シリンダ部材の前記ガイド面と対向する面に配置され、前記ガイド面との間に気体軸受を形成する軸受部材と、を備え、前記可動ステージと前記複数のテーブル支持装置の前記シリンダ部材は、前記第1軸と平行な方向に弾性変形可能な複数の弾性部材により接続される、テーブル装置。
(2)前記弾性部材は、前記シリンダ部材を前記ベース部材側に向けて付勢する、(1)に記載のテーブル装置。
(3)前記弾性部材は、板ばねである、(1)又は(2)に記載のテーブル装置。
本発明によれば、第2軸と平行な方向及び第3軸と平行な方向に移動可能に設けられる可動ステージと複数のテーブル支持装置のシリンダ部材が、第1軸と平行な方向に弾性変形可能な複数の弾性部材により接続されるため、可動ステージの移動に伴うシリンダ部材の傾きを抑制して、可動ステージの加減速度を上げることができる。
以下、本発明に係るテーブル装置の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明においては、XYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面と直交する第1軸と平行な方向をZ軸方向とし、所定面内の第2軸と平行な方向をX軸方向とし、所定面内において第2軸と直交する第3軸と平行な方向をY軸方向とする。Z軸(第1軸)は、X軸(第2軸)及びY軸(第3軸)のそれぞれと直交する。X軸は、YZ平面と直交する。Y軸は、XZ平面と直交する。Z軸は、XY平面と直交する。XY平面は、所定面と平行である。各実施形態において、XY平面は、水平面と平行であることとする。Z軸方向は、鉛直方向である。なお、XY平面(所定面)が水平面に対して傾斜してもよい。
図1は、本実施形態に係るテーブル装置10を-Y側から見た側面図である。図2は、本実施形態に係るテーブル装置10を+Z側から見た平面図である。なお、図1においては、テーブル装置10の一部を断面で示す。また、本実施形態では、+Z側は上側とし、-Z側は下側とする。
図1及び図2に示すように、テーブル装置10は、ベース部材1と、ベース部材1の上に配置されるテーブル2と、Z軸方向においてベース部材1とテーブル2との間に配置され、テーブル2を移動可能な駆動システム3と、テーブル2の周縁部に配置される4つのテーブル支持装置15と、を備える。
ベース部材1は、XY平面(所定面)と平行な上面であるガイド面1Aを有する。ガイド面1Aは、平坦である。ベース部材1は、インディアンブラックのような石定盤でもよいし、鋳鉄定盤でもよい。ベース部材1は、例えばテーブル装置10が設置される施設(例えば工場)の床面に配置される。
テーブル2は、ベース部材1の上方(+Z方向)に配置される。テーブル2は、物体Sを支持して移動可能である。テーブル2は、上面に物体Sを載せた状態で、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の3つの方向に移動可能である。本実施形態では、テーブル2は、3つの方向に移動可能な3自由度のテーブル(3軸テーブル、3次元テーブル)である。本実施形態では、テーブル2のXY平面における外形は、四角形(正方形)である。
駆動システム3は、テーブル2の下面の中央部に接続され、テーブル2をZ軸方向に移動するZ軸駆動装置3Aと、ベース部材1の上面に配置され、テーブル2をX軸方向に移動するX軸駆動装置3Bと、X軸駆動装置3Bの上面に配置され、テーブル2をY軸方向に移動するY軸駆動装置3Cと、Z軸駆動装置3AとY軸駆動装置3Cとの間に配置され、X軸駆動装置3B及びY軸駆動装置3CによりX軸方向及びY軸方向に移動可能に設けられる水平面可動ステージ(可動ステージ)25と、を備える。このため、駆動システム3は、X軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向の3つの方向にテーブル2を移動可能である。また、駆動システム3は、X軸方向の移動及びY軸方向の移動を組み合わせた斜め方向にテーブル2を移動可能である。本実施形態では、水平面可動ステージ25のXY平面における外形は、四角形(正方形)である。なお、図1では、Z軸駆動装置3A、X軸駆動装置3B、及びY軸駆動装置3Cの詳細な構造の図示は省略されており、周知のものが適用される。例えば、Z軸駆動装置3Aでは、水平面可動ステージ25に取り付けられる不図示のアクチュエータで第1くさび部材11をX軸方向に駆動することにより、第2くさび部材12をZ軸方向に移動させる。
テーブル支持装置15は、図1に示すように、テーブル2に接続されるピストン部材4と、ピストン部材4を収容する内部空間5Hを有するシリンダ部材5と、ピストン部材4とシリンダ部材5との間に気体軸受6Gを形成する軸受部材6と、ベース部材1とシリンダ部材5との間に気体軸受7Gを形成する軸受部材7と、を備える。そして、テーブル支持装置15は、軸受部材6が形成する気体軸受6Gによりテーブル2をZ軸方向に移動可能に支持し、且つ軸受部材7が形成する気体軸受7Gによりテーブル2をX軸方向及びY軸方向のそれぞれに移動可能に支持する。また、ピストン部材4及びシリンダ部材5の軸は、Z軸と平行である。なお、テーブル支持装置15の数は、4つに限定されず、任意に設定可能である。
ピストン部材4は、Z軸方向に長い円筒状の部材である。ピストン部材4は、テーブル2の下面に接続される。本実施形態では、ピストン部材4の上面は、接続部材40を介してテーブル2の下面に接続される。また、ピストン部材4は、シリンダ部材5と同軸に配置される。
また、本実施形態では、ピストン部材4は、テーブル2の周縁部であるテーブル2の下面の4つのコーナーにそれぞれ接続される。つまり、4つのテーブル支持装置15は、駆動システム3を囲むように配置される。
シリンダ部材5は、円筒状の部材であり、ピストン部材4を収容する内部空間5Hを有する。また、シリンダ部材5は、そのZ軸方向の略中間部に連結部材30を備える。連結部材30は、板状の部材であり、Y軸方向において隣り合う2つのシリンダ部材5を連結する。連結部材30は、シリンダ部材5の一部を構成しており、内部空間5Hは、シリンダ部材5のみならず、連結部材30にも形成されている。なお、連結部材30は、4つのシリンダ部材5を連結するように環状としてもよい。
軸受部材6は、ピストン部材4とシリンダ部材5との間に気体軸受(静圧軸受)6Gを形成する。本実施形態では、軸受部材6は、シリンダ部材5の内部空間5Hに面するようにシリンダ部材5の内面に配置される。気体軸受6Gが形成されることによって、ピストン部材4は、シリンダ部材5の内面に非接触で支持される。シリンダ部材5は、軸受部材6によって形成される気体軸受6Gによって、Z軸方向にピストン部材4を非接触で移動可能に支持する。本実施形態では、軸受部材6には圧縮空気が供給され、この圧縮空気により気体軸受6Gが形成される。
軸受部材7は、ベース部材1とシリンダ部材5との間に気体軸受(静圧軸受)7Gを形成する。本実施形態では、軸受部材7は、ベース部材1のガイド面1Aと対向するシリンダ部材5の下面に配置される。気体軸受7Gが形成されることによって、シリンダ部材5は、ベース部材1のガイド面1Aに非接触で支持される。ベース部材1は、軸受部材7によって形成される気体軸受7Gによって、X軸方向及びY軸方向にシリンダ部材5を非接触で移動可能に支持する。本実施形態では、軸受部材7には圧縮空気が供給され、この圧縮空気により気体軸受7Gが形成される。
本実施形態では、軸受部材6及び軸受部材7は、多孔体(多孔質部材)を含む。多孔体は、例えば、特許第5093056号、特開2007-120527号などに開示されているようなグラファイト(カーボングラファイト)製でもよい。なお、多孔体がセラミックス製でもよい。本実施形態では、多孔体の孔(供給口)から気体が供給される。
また、図1に示すように、シリンダ部材5の下端部には、内部空間5H内のピストン部材4の下面よりも下側の空間に圧縮空気を供給する供給口5Sが設けられている。そして、供給口5Sから供給された圧縮空気の圧力によりピストン部材4が持ち上げられるため、駆動システム3に対するテーブル2の重量の作用を低減することができる。そして、供給口5Sには、コンプレッサ20からの圧縮空気が圧力調整器21を介して供給されている。つまり、シリンダ部材5の供給口5S、コンプレッサ20、及び圧力調整器21によって、駆動システム3に対するテーブル2の重量の作用を低減する重力補償機構が構成されている。
また、シリンダ部材5の下面には、シリンダ部材5の下面とベース部材1のガイド面1Aとの間に供給された気体(圧縮空気)の一部を真空吸引により外部に排出する排気口5Eが設けられている。そして、排気口5Eは、軸受部材7による浮上力に予圧を掛ける機能を有する。また、浮上力に予圧を掛ける手段としては、磁気吸引方式であってもよい。また、軸受部材7によって形成される気体軸受7Gに剛性が要求されない場合は、排気口5Eを設けなくてもよい。
さらに、本実施形態のテーブル装置10では、図1及び図2に示すように、水平面可動ステージ25と4つのシリンダ部材5の一部を構成する2つの連結部材30は、Z軸方向に弾性変形可能な4つの板ばね(弾性部材)35により接続されている。
板ばね35は、水平面可動ステージ25の上面の4つのコーナーのそれぞれに接続される。板ばね35の端部は、ボルトやリベットなどの締結部材36により、水平面可動ステージ25又は連結部材30に取り付けられている。また、板ばね35は、XY平面(水平面)と略平行に配置されている。そして、板ばね35は、X軸方向及びY軸方向に剛性を有するため、水平面可動ステージ25のX軸方向及びY軸方向の駆動力を4つのシリンダ部材5に確実に伝達することができる。
そして、板ばね35は、シリンダ部材5(連結部材30)をベース部材1側に向けて付勢するように設けられている。なお、板ばね35の取り付け方法は、締結部材に限定されず、溶接などであってもよい。また、板ばね35の数は、4つに限定されず、任意に設定可能である。また、板ばね35によるシリンダ部材5への付勢力を高めるため、板ばね35を水平面可動ステージ25からシリンダ部材5に向けて下り傾斜となるように取り付けてもよい。この場合、板ばね35は、予め湾曲させたものでもよい。
このように構成されたテーブル装置10では、水平面可動ステージ25と4つのシリンダ部材5がZ軸方向に弾性変形可能な4つの板ばね35により接続されるため、水平面可動ステージ25がX軸方向及びY軸方向に移動する際、4つの板ばね35が剛体として機能するので、水平面可動ステージ25と4つのシリンダ部材5は一体的に移動する。そして、このとき、水平面可動ステージ25と4つのシリンダ部材5が一体的に移動する際の加減速に伴う慣性力によって4つのシリンダ部材5が水平面可動ステージ25を中心にして垂直方向(Z軸方向)に対して傾こうとするが、その4つのシリンダ部材5の傾きに伴う移動を4つの板ばね35のZ軸方向の弾性変形で吸収する。これにより、シリンダ部材5の傾きが抑制されるため、水平面可動ステージ25の加減速度を上げることが可能となり、テーブル2の移動を高速化することができる。
以上説明したように、本実施形態のテーブル装置10によれば、水平面可動ステージ25と4つのテーブル支持装置15のシリンダ部材5が、Z軸方向に弾性変形可能な4つの板ばね35により接続されるため、水平面可動ステージ25の移動に伴うシリンダ部材5の傾きを抑制して、水平面可動ステージ25の加減速度を上げることができる。これにより、テーブル2の移動を高速化することができる。
また、本実施形態のテーブル装置10によれば、板ばね35が、シリンダ部材5をベース部材1側に向けて付勢するため、気体軸受7Gに予圧を掛けることができ、気体軸受7Gの剛性を高めることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態では、弾性部材は、板ばねであるが、これに限定されず、Z軸方向に弾性変形可能な弾性部材であれば任意に変更可能である。
また、上記実施形態では、板ばねは、2つのシリンダ部材を連結する連結部材に取り付けられているが、これに限定されず、例えば、シリンダ部材にフランジなどを設けることで、板ばねをシリンダ部材に直接取り付けてもよい。
例えば、上記実施形態では、弾性部材は、板ばねであるが、これに限定されず、Z軸方向に弾性変形可能な弾性部材であれば任意に変更可能である。
また、上記実施形態では、板ばねは、2つのシリンダ部材を連結する連結部材に取り付けられているが、これに限定されず、例えば、シリンダ部材にフランジなどを設けることで、板ばねをシリンダ部材に直接取り付けてもよい。
10 テーブル装置
1 ベース部材
1A ガイド面
2 テーブル
3 駆動システム
3A Z軸駆動装置
3B X軸駆動装置
3C Y軸駆動装置
4 ピストン部材
5 シリンダ部材
5H 内部空間
5S 供給口
5E 排気口
6 軸受部材
6G 気体軸受
7 軸受部材
7G 気体軸受
15 テーブル支持装置
20 コンプレッサ
21 圧力調整器
25 水平面可動ステージ(可動ステージ)
30 連結部材
35 板ばね(弾性部材)
36 締結部材
40 接続部材
1 ベース部材
1A ガイド面
2 テーブル
3 駆動システム
3A Z軸駆動装置
3B X軸駆動装置
3C Y軸駆動装置
4 ピストン部材
5 シリンダ部材
5H 内部空間
5S 供給口
5E 排気口
6 軸受部材
6G 気体軸受
7 軸受部材
7G 気体軸受
15 テーブル支持装置
20 コンプレッサ
21 圧力調整器
25 水平面可動ステージ(可動ステージ)
30 連結部材
35 板ばね(弾性部材)
36 締結部材
40 接続部材
Claims (3)
- 所定面と平行なガイド面を有するベース部材と、
前記ベース部材の上に配置されるテーブルと、
前記所定面と直交する第1軸と平行な方向において前記ベース部材と前記テーブルとの間に配置され、前記第1軸と平行な方向、前記所定面内の第2軸と平行な方向、及び前記所定面内において前記第2軸と直交する第3軸と平行な方向に前記テーブルを移動可能な駆動システムと、
前記テーブルの周縁部に配置され、前記テーブルを前記第1軸と平行な方向に移動可能に支持し、且つ前記テーブルを前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向のそれぞれに移動可能に支持する複数のテーブル支持装置と、を備え、
前記駆動システムは、前記第2軸と平行な方向及び前記第3軸と平行な方向に移動可能に設けられる可動ステージを備え、
前記テーブル支持装置は、
前記テーブルに接続されるピストン部材と、
前記ピストン部材を収容する内部空間を有するシリンダ部材と、
前記シリンダ部材の前記ガイド面と対向する面に配置され、前記ガイド面との間に気体軸受を形成する軸受部材と、を備え、
前記可動ステージと前記複数のテーブル支持装置の前記シリンダ部材は、前記第1軸と平行な方向に弾性変形可能な複数の弾性部材により接続される、テーブル装置。 - 前記弾性部材は、前記シリンダ部材を前記ベース部材側に向けて付勢する、請求項1に記載のテーブル装置。
- 前記弾性部材は、板ばねである、請求項1又は2に記載のテーブル装置。
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