JP2022155599A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】人工筋肉に流体を供給する流体供給装置の制御の煩雑化を抑制すると共に、当該流体供給装置の耐久性を良好に確保しつつ、人工筋肉を適正に作動させる。【解決手段】本開示のロボット装置は、流体の供給を受けて作動する少なくとも1つの人工筋肉と、人工筋肉に流体を給排する流体供給装置とを含むロボット装置であって、流体供給装置は、ポンプと、ポンプからの流体の圧力または流量を調整して人工筋肉に供給する流体調整部と、ポンプと流体調整部とを結ぶ流体通路に接続されたアキュムレータと、ポンプから流体調整部に供給される元圧が予め定められた上限値を越えないようにポンプから吐出される流体の圧力を制限するリリーフ弁とを含む。【選択図】図3
Description
本開示は、流体の供給を受けて作動する少なくとも1つの人工筋肉と、当該人工筋肉に流体を給排する流体供給装置とを含むロボット装置に関する。
従来、両端部が栓体で閉じられたゴムチューブと、当該ゴムチューブを覆う網体とを有する2つの人工筋肉(ゴム人工筋)を含む関節装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この関節装置は、2つの人工筋肉に加えて、基台と、支持部材を介して基台により支持されたプーリと、プーリに固定されたアームと、プーリの回転中立に対して両側に位置するように基台に取り付けられると共に人工筋肉の一端がそれぞれ連結される2つの係止ブラケットと、2つの人工筋肉の他端に連結されると共にプーリに巻き掛けられるロープとを含む。また、各人工筋肉の出入口は、導電性作動液を圧送する液圧源に圧力制御弁を介して接続されている。これにより、各人工筋肉は、出入口に作動液が流入することで、軸方向に収縮しながら径方向に膨張し、出入口から作動液が流出することで、径方向に収縮しながら軸方向に伸長する。また、従来、管状弾性体(ゴム弾性体)と、当該管状弾性体の両端に挿入された係止部材とを含み、流体の注入に伴う管状弾性体の変形によって係止部材間の距離を変化させるアクチュエータ(人工筋肉)が知られている(例えば、特許文献2参照)。このアクチュエータの管状弾性体には、ポンプによって加圧されてアキュムレータに蓄えられた電気粘性流体あるいは磁気粘性流体が当該アキュムレータから供給される。
上記特許文献1に記載された関節装置に対して、液圧源と圧力制御弁とを結ぶ作動液通路に特許文献2に記載されたようなアキュムレータを接続することで、当該アキュムレータからも各圧力制御弁側に作動液を供給することが可能となる。一方、人工筋肉のゴムチューブの収縮に伴って圧力制御弁に供給される液圧が低下した際には、より高い圧力の作動液を供給するように液圧源を制御する必要がある。しかしながら、人工筋肉の作動中にゴムチューブの収縮状態(容積変化)を監視しながら液圧源を制御することは極めて煩雑となる。このため、ゴムチューブの収縮が停止したにも拘わらず、液圧源から高圧の作動液が圧力制御弁側に供給されてしまうことがあり、液圧源と圧力制御弁との間のアキュムレータに最大作動圧を超える液圧が印加されて当該アキュムレータの耐久性が低下してしまうおそれがある。
そこで、本開示は、人工筋肉に流体を供給する流体供給装置の制御の煩雑化を抑制すると共に、当該流体供給装置の耐久性を良好に確保しつつ、人工筋肉を適正に作動させることを主目的とする。
本開示のロボット装置は、流体の供給を受けて作動する少なくとも1つの人工筋肉と、前記人工筋肉に前記流体を給排する流体供給装置とを含むロボット装置であって、前記流体供給装置が、前記流体の供給源と、前記供給源からの前記流体の圧力または流量を調整して前記人工筋肉に供給する流体調整部と、前記供給源と前記流体調整部とを結ぶ流体通路に接続されたアキュムレータと、前記供給源から前記流体調整部に供給される元圧が予め定められた上限値を越えないように前記供給源から圧送される前記流体の圧力を制限するリリーフ弁とを含むものである。
本開示のロボット装置の流体供給装置は、流体の供給源と、当該供給源からの流体の圧力または流量を調整して人工筋肉に供給する流体調整部と、供給源と流体調整部とを結ぶ流体通路に接続されたアキュムレータと、リリーフ弁とを含む。リリーフ弁は、供給源から流体調整部に供給される元圧が予め定められた上限値を越えないように当該供給源から圧送される流体の圧力を制限するものである。これにより、供給源を高精度に制御しなくても、予め定められた上限値を越えないように流体調整部に供給される元圧を設定することができる。この結果、上限値を適宜設定することで、供給源すなわち流体供給装置の制御の煩雑化を抑制すると共に、アキュムレータすなわち流体供給装置の耐久性を良好に確保しつつ、人工筋肉を適正に作動させることが可能となる。
次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。
図1は、本開示のロボット装置1を示す概略構成図であり、図2は、ロボット装置1を示す拡大図である。これらの図面に示すロボット装置1は、ロボットアーム2と、流体供給装置(液体供給装置)10とを含む。本実施形態において、ロボット装置1は、指定された目的位置まで自走可能な、いわゆる無人搬送車(AGV)である搬送台車20に搭載される。ただし、ロボット装置1は、搬送台車20に搭載されるものに限られず、予め定められた設置箇所に定置されてもよい。
ロボットアーム2は、複数(本実施形態では、3つ)の関節(ピン結合部)J1,J2,J3と、複数(本実施形態では、3つ)のアーム(リンク)3と、関節J1,J2,J3ごとに例えば偶数個(本実施形態では、2つ)ずつ設けられる人工筋肉としての複数の流体アクチュエータ(液圧アクチュエータ)M1,M2,M3,M4,M5,M6と、先端側のアーム3に取り付けられる把持部(手先)としてのハンド部(ロボットハンド)4とを含む多関節アームである。ロボットアーム2のハンド部4は、対象となる物体(以下、「把持対象」という。)を把持するようにロボット装置1の制御装置100(図3参照)により制御される。また、流体供給装置10は、当該制御装置100により制御されて各流体アクチュエータM1-M6に流体(作動流体)としての作動油(液体)を給排する。これにより、ロボットアーム2を油圧(液圧)により駆動してハンド部4を所望の位置に移動させることができる。
ロボットアーム2の各流体アクチュエータM1-M6は、図2に示すように、作動油の圧力によって膨張するチューブTと、当該チューブTを覆う編組スリーブSとを含む、いわゆるマッキベン型の人工筋肉である。チューブTは、高い耐油性をもった例えばゴム材等の弾性材により円筒状に形成されており、当該チューブTの両端部は、封止部材Cにより封止されている。チューブTの基端側(流体供給装置10側、図2中下端側)の封止部材Cには、作動油の出入口IOが形成されている。編組スリーブSは、所定方向に配向された複数のコードを互いに交差するように編み込むことにより円筒状に形成されており、軸方向および径方向に収縮可能である。編組スリーブSを形成するコードとしては、繊維コード、高強度繊維、極細のフィラメントによって構成される金属製コード等を採用することができる。このような流体アクチュエータM1-M6のチューブT内に上記出入口IOから作動油を供給して当該チューブT内の作動油の圧力を高めることで、チューブTは、編組スリーブSの作用により径方向に膨張すると共に軸方向に収縮し、内部の作動油の圧力に応じた収縮力を発生する。
図1および図2に示すように、複数のアーム3のうち、最基端側(最も流体供給装置10側)のアーム3は、関節J1を介してリンクとしての支持部材5により回動自在に支持される。また、2つのアーム3同士が、関節J2またはJ3を介して互いに回動自在に連結される。更に、流体供給装置10側の2つのアーム3の先端部(手先側の端部)には、連結部材6が固定されている。図示するように、支持部材5は、最基端側の関節J1に対応した流体アクチュエータM1の基端側の封止部材Cを第1の連結軸を介して回動自在に支持すると共に、当該関節J1に対応した流体アクチュエータM2の基端側の封止部材Cを第2の連結軸を介して回動自在に支持する。
また、各連結部材6は、基端側に位置する関節J1またはJ2に対応した流体アクチュエータM1またはM3の先端側(手先側)の封止部材Cを第1の連結軸を介して回動自在に支持すると共に、関節J1またはJ2に対応した流体アクチュエータM2またはM4の先端側(手先側)の封止部材Cを第2の連結軸を介して回動自在に支持する。更に、各連結部材6は、先端側に位置する関節J2またはJ3に対応した流体アクチュエータM3またはM5の基端側の封止部材Cを第1の連結軸を介して回動自在に支持すると共に、関節J2またはJ3に対応した流体アクチュエータM4またはM6の基端側の封止部材Cを第2の連結軸を介して回動自在に支持する。
これにより、関節J1-J3の関節軸から手先側(ハンド部4側)に延びる各アーム3の両側には、流体アクチュエータM1-M6のうちの対応する2つが当該アーム3と平行に配列される。そして、各アーム3の一側に配置される流体アクチュエータM1,M3,M5は、1つの関節J1,J2またはJ3に対応した第1の人工筋肉(一方の拮抗筋)を構成し、各アーム3の他側に配置される流体アクチュエータM2,M4,M6は、当該第1の人工筋肉と対をなす1つの関節J1,J2またはJ3に対応した第2の人工筋肉を構成する。
ただし、第1および第2の人工筋肉は、それぞれ2つ以上(同数)の流体アクチュエータにより構成されてもよく、第1の人工筋肉を構成する流体アクチュエータの数と、第2の人工筋肉を構成する流体アクチュエータの数とが異なっていてもよい。更に、本実施形態において、1つの関節J1,J2またはJ3に対して設けられる複数(2つ)の流体アクチュエータM1,M2等は、互いに同一の諸元を有するが、第1の人工筋肉を構成する流体アクチュエータの諸元と、第2の人工筋肉を構成する流体アクチュエータの諸元とが異なっていてもよい。
また、本実施形態において、各アーム3は、中空に形成されており、各アーム3の内部には、流体供給管としての複数のホースH(図2における破線参照)が配置される。各ホースHは、対応する流体アクチュエータM1-M6の基端側の封止部材Cに形成された出入口IOに接続され、流体アクチュエータM1-M6のチューブT内には、ホースHを介して流体供給装置10からの作動油(油圧)が供給される。
従って、制御装置100により流体供給装置10を制御することで、第1の人工筋肉を構成する流体アクチュエータM1等のチューブT内の油圧と、第1の人工筋肉と対をなす第2の人工筋肉を構成する流体アクチュエータM2等のチューブT内の油圧とを互いに異ならせることができる。これにより、互いに拮抗するように配置された2つの流体アクチュエータM1,M2等すなわち対をなす(1組の)第1および第2の人工筋肉から連結部材6を介して各アーム3に力(回転トルク)を伝達し、支持部材5または基端側のアーム3に対して各アーム3を回動させて関節J1-J3の関節角度を変化させることが可能となる。本実施形態において、第1の人工筋肉を構成する流体アクチュエータM1等と、第1の人工筋肉と対をなす第2の人工筋肉を構成する流体アクチュエータM2等とは、チューブTが自然状態から所定量(例えば、自然長の10%程度)だけ軸方向に収縮した状態を初期状態として流体供給装置10からの油圧により駆動される。
また、本実施形態では、ロボット装置1の作動中、ロボットアーム2の最基端側の関節J1に対応した一対の流体アクチュエータM1,M2のうち、流体アクチュエータM1は、アーム3に関してハンド部4の反対側に常時位置し、関節J1の可動範囲から定まる流体アクチュエータM1に対する要求出力の最大値(最大要求出力)が流体アクチュエータM2に対する最大要求出力よりも大きくなる。更に、本実施形態において、ロボット装置1(ロボットアーム2)の作動中、流体アクチュエータM1に対する最大要求出力が、すべての流体アクチュエータM1-M6の中で最大となる。流体アクチュエータM1-M6に対する要求出力は、流体アクチュエータM1-M6に対して要求される収縮力および収縮速度(伸縮速度)の積(仕事率あるいはパワー)である。
上記流体アクチュエータM1-M6等に作動油を供給するロボット装置1の流体供給装置10は、図1に示すように、作動油貯留部(流体貯留部)を画成するタンク11と、当該タンク11を上下方向に延びる回転軸(図1における一点鎖線参照)の周りに回転自在に支持するベース部12とを含む。タンク11は、例えば上端および下端が閉鎖された筒体であり、内部に作動油を貯留可能なものである。本実施形態において、ロボットアーム2の支持部材5は、タンク11の回転軸と同軸に延在するように、タンク11の上壁部11uに図示しないボルト等を介して固定される(図2参照)。すなわち、ロボットアーム2は、流体供給装置10のタンク11(上壁部11u)により支持される。
ベース部12は、ロボットアーム2およびタンク11の下方に位置するように搬送台車20に搭載(固定)される。また、ベース部12は、タンク11を上記回転軸の周りに所定角度(例えば360°)だけ回転させる図示しない回転駆動ユニットを支持している。これにより、回転駆動ユニットを作動させることで、ロボットアーム2を当該回転軸の周りにタンク11と一体に回転させることが可能となる。本実施形態において、回転駆動ユニットは、流体供給装置10から供給される油圧により駆動される揺動モータである。ただし、当該回転駆動ユニットは、電動モータやギヤ機構等を含むものであってもよい。
更に、流体供給装置10は、図3に示すように、タンク11およびベース部12に加えて、流体供給源としてのポンプ13と、タンク11内に配置される図示しないバルブボディと、第1リリーフ弁(圧力制御弁)RV1と、第2リリーフ弁RV2と、逆止弁CVと、アキュムレータ(蓄圧器)14と、流体調整バルブ(流体調整部)としての複数のリニアソレノイドバルブ151,152,153,154,155,156およびコントロールバルブ(圧力制御弁)16とを含む。
ポンプ13は、制御装置100により制御される電動ポンプであり、タンク11内に貯留された作動油を吸入して吐出口から油路L1に吐出(圧送)する。本実施形態において、ポンプ13は、タンク11内に配置されるポンプ部と、電動モータや減速ギヤ機構、制御装置100により制御されるインバータ等の駆動回路等を有すると共にタンク11内またはタンク11外に配置される駆動ユニット130とを含む。
第1リリーフ弁RV1は、ポンプ13により吐出された作動油の圧力を予め定められた一定の上限圧(制限圧)Plim(上限値、本実施形態では、例えば6-7MPa程度)を超えないように制限するものである。本実施形態において、第1リリーフ弁RV1は、バルブボディ内に配置されるスプールS1および当該スプールS1を付勢するスプリングSP1を含むリリーフバルブである。更に、第1リリーフ弁RV1は、上記油路L1に連通する入力ポートi1と、第1排出ポートda1と、第2排出ポートdb1とを含む。
ポンプ13から入力ポートi1に作動油が供給されない第1リリーフ弁RV1の取付状態において、当該第1リリーフ弁RV1は、スプールS1がスプリングSP1により付勢されて入力ポートi1と第1排出ポートda1とを連通させる第1連通状態を形成する。また、ポンプ13の吐出圧すなわちポンプ13から入力ポートi1に供給される作動油の圧力が予め定められた比較的低い待機圧Pst(第2目標圧、本実施形態では、例えば1000kPa程度)よりも高く、かつ上記上限圧Plimよりも十分に低く定められた切替圧(本実施形態では、例えば1-2MPa程度)未満であるときに、第1リリーフ弁RV1は、スプールS1が入力ポートi1と第1排出ポートda1とを連通させる上記第1連通状態を形成する。
更に、ポンプ13から入力ポートi1に供給される作動油の圧力が上記切替圧以上であり、かつ上限圧Plimを超えていないときに、第1リリーフ弁RV1は、スプールS1がスプリングSP1の付勢力に抗して入力ポートi1と第1および第2排出ポートda1,db1との連通を遮断する遮断状態を形成する。また、ポンプ13から入力ポートi1に供給される作動油の流量が必要供給流量を上回って当該作動油の圧力が上限圧Plimに達すると、第1リリーフ弁RV1は、スプールS1がスプリングSP1の付勢力に抗して入力ポートi1と第2排出ポートdb1とを連通させる第2連通状態を形成する。
図3に示すように、第1リリーフ弁RV1の第1排出ポートda1は、図示しないバルブボディに形成された油路L0を介してタンク11内の作動油貯留部に連通する。また、油路L0には、第1排出ポートda1に近接するようにオリフィスOrが設置されている。オリフィスOrには、ポンプ13から入力ポートi1に供給される作動油の圧力が上記切替圧未満であって第1リリーフ弁RV1のスプールS1が第1連通状態を形成するときに、第1リリーフ弁RV1の第1排出ポートda1からの作動油が流入する。そして、オリフィスOrのオリフィス径等の諸元は、ポンプ13が予め定められている下限回転数より所定値だけ高い回転数で作動したときに当該ポンプ13から供給された作動油の通過により発生する前後差圧が、上記待機圧Pstになるように定められている。この際、下流側すなわちタンク11側の作動油の圧力が概ねゼロであるため、上流側すなわち第1排出ポートda1における作動油の圧力は上記待機圧Pstになる。
第2リリーフ弁RV2は、バルブボディ内に配置されるスプールS2および当該スプールS2を付勢するスプリングSP2を含む。更に、第2リリーフ弁RV2は、バルブボディに形成された油路を介して第1リリーフ弁RV1の第2排出ポートdb1に連通する入力ポートi2と、上記オリフィスOrの下流側で上記油路L0に連通する排出ポートdb2とを含む。かかる第2リリーフ弁RV2は、第1リリーフ弁RV1から排出される作動油を一時的に堰き止めて所定圧まで昇圧させると共に、昇圧させた圧力によりスプールを移動させて減圧させた作動油を排出ポートdb2からタンク11内の作動油貯留部へと流出させる。
逆止弁CVは、ポンプ13(および第1リリーフ弁RV1)側すなわち油路L1からの作動油を油路LLに流出させると共に、油路LLから油路L1すなわちポンプ13(および第1リリーフ弁RV1)側への作動油の流通を規制する。アキュムレータ14は、逆止弁CVの下流側で油路LLにバルブ等を介在させることなく直結(接続)された作動油の出入口を有しており、ポンプ13側からの油圧を蓄える。また、アキュムレータ14としては、最高作動圧が上記上限圧Plim以上であるものが用いられる。更に、油路LLには、逆止弁CVの下流側かつアキュムレータ14の上流側で当該油路LLにおける作動油の圧力(元圧)を検出する元圧センサPSが設置されている。
リニアソレノイドバルブ151-156は、共通の構成を有しており、それぞれバルブボディ内に配置されると共に制御装置100により制御される。本実施形態において、リニアソレノイドバルブ151は、コントロールバルブ16への信号圧を調整し、リニアソレノイドバルブ152は、流体アクチュエータM2への油圧(駆動圧)を調整する。また、リニアソレノイドバルブ153は、流体アクチュエータM3への油圧(駆動圧)を調整し、リニアソレノイドバルブ154は、流体アクチュエータM4への油圧(駆動圧)を調整する。更に、リニアソレノイドバルブ155は、流体アクチュエータM5への油圧(駆動圧)を調整し、リニアソレノイドバルブ156は、流体アクチュエータM6への油圧(駆動圧)を調整する。
図3に示すように、リニアソレノイドバルブ151-156は、制御装置100により通電制御される電磁部15eと、バルブボディにより保持されるスリーブ内に軸方向に移動可能に配置されるスプール15sと、スプール15sを電磁部15e側(出力ポート15o側から入力ポート15i側、図3中上側)に付勢するスプリング15spとを含む。更に、リニアソレノイドバルブ151-156は、入力ポート15iと、出力ポート15oと、出力ポート15oに連通するフィードバックポート15fと、入力ポート15iおよび出力ポート15oと連通可能なドレンポート15dとを含む。リニアソレノイドバルブ151-156の入力ポート15iは、アキュムレータ14の下流側で油路LLにそれぞれ連通する。また、リニアソレノイドバルブ152-156の出力ポート15oは、バルブボディに形成された油路やホースH等を介して対応する流体アクチュエータM2-M6(チューブT)の作動油の出入口IOに連通する。更に、リニアソレノイドバルブ151-156のドレンポート15dは、それぞれ油路LDを介してタンク11内の作動油貯留部に連通する。
本実施形態において、リニアソレノイドバルブ151-156は、電磁部15eに電流が供給される際に開弁する常閉弁であり、各電磁部15eは、印加される電流に応じて入力ポート15iと出力ポート15oとを連通させるようにスプール15sを軸方向に移動させる。これにより、電磁部15e(コイル)への給電により発生する推力と、スプリング15spの付勢力と、出力ポート15oからフィードバックポート15fに供給された油圧(駆動圧)によりスプール15sに作用する電磁部15e側への推力とをバランスさせることで、入力ポート15iに供給されたポンプ13(および第1リリーフ弁RV1)側からの作動油を所望の圧力に調整して出力ポート15oから流出させることが可能となる。
また、流体アクチュエータM1-M6側に供給される油圧(信号圧または駆動圧)をリニアソレノイドバルブ151-156にフィードバックすることで、人工筋肉としての流体アクチュエータM1-M6により駆動されるロボットアーム2に当該流体アクチュエータM1-M6以外からの外力が加えられたときに、当該外力による流体アクチュエータM1-M6のチューブTの体積変化に応じた油圧の変動を吸収することができる。加えて、当該外力が無くなった後には、速やかに要求に応じた油圧(駆動圧)を流体アクチュエータM1-M6に供給することが可能となる。
コントロールバルブ16は、リニアソレノイドバルブ151からの信号圧に応じて油路LLからの作動油の圧力を調整して上記最大要求出力が最大となる流体アクチュエータM1のチューブTに供給するものである。コントロールバルブ16は、バルブボディ内に配置されるスプール16sおよび当該スプール16sを付勢するスプリング16spを含むスプールバルブである。また、コントロールバルブ16は、図3に示すように、入力ポート16iと、出力ポート16oと、フィードバックポート16fと、信号圧入力ポート16cと、ドレンポート16dとを含む。
入力ポート16iは、アキュムレータ14の下流側で油路LLに連通する。出力ポート16oは、バルブボディに形成された油路やホースH等を介して流体アクチュエータM1(チューブT)の作動油の出入口IOに連通する。フィードバックポート16fは、バルブボディに形成された油路を介して出力ポート16oに連通する。信号圧入力ポート16cは、バルブボディに形成された油路を介してリニアソレノイドバルブ151の出力ポート15oに連通する。ドレンポート16dは、油路LDを介してタンク11内の作動油貯留部に連通する。
かかるコントロールバルブ16のスプール16sは、電磁部15eに印加される電流に応じたリニアソレノイドバルブ151からの信号圧が作用することで、スプリング16spの付勢力に抗して軸方向に移動する。これにより、信号圧の作用によりスプール16sに付与される推力と、スプリング16spの付勢力と、出力ポート16oからフィードバックポート16fに供給された油圧(駆動圧)によりスプール16sに作用する推力とをバランスさせることで、入力ポート16iに供給されたポンプ13(および第1リリーフ弁RV1)側からの作動油の一部を適宜ドレンポート16dを介してドレンして出力ポート16oから流体アクチュエータM1のチューブTへと供給される作動油を所望の圧力に調整することができる。
ロボット装置1の制御装置100は、CPU、ROM、RAM、入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータや各種ロジックIC等(何れも図示省略)を含む。制御装置100は、上記元圧センサPSや、リニアソレノイドバルブ151-156等の電源の電圧を検出する図示しない電圧センサ等の検出値を入力する。また、制御装置100は、元圧センサPSにより検出される油路LLにおける油圧(元圧)が目標値になるように、ポンプ13の駆動ユニット130を制御する。更に、制御装置100は、リニアソレノイドバルブ151-156の電磁部15eに供給される電流を制御する。
続いて、上述のように構成されるロボット装置1の動作について説明する。
図示しない起動スイッチがオフされてロボット装置1の動作が完全に停止している際、ハンド部4は、図示しない支持台に形成された係止部により保持される。これにより、ロボットアーム2の姿勢は、予め定められた待機姿勢に強制的に保持される。また、ロボット装置1の起動スイッチがオンされてシステム起動が完了すると、制御装置100は、元圧センサPSの検出値に基づいて、リニアソレノイドバルブ151-156に供給される油路LLにおける油圧(元圧)が上記待機圧Pst(例えば1000kPa程度)になるようにポンプ13を制御する。
本実施形態において、待機圧Pstは、複数の流体アクチュエータM1-M6の各々を自然状態から上記初期状態まで軸方向に収縮させることができる圧力(例えば700-900kPa程度)よりも所定値だけ高い圧力に定められている。また、油路LLにおける油圧(元圧)が待機圧Pstに設定される際、ポンプ13は、予め定められている下限回転数以上の回転数で作動するように制御される。この際、第1リリーフ弁RV1は、上記第1連通状態を形成し、ポンプ13から吐出される作動油の一部は、当該第1連通状態を形成する第1リリーフ弁RV1、オリフィスOrおよび油路L0を介してタンク11の流体貯留部へと流出させられる。これにより、第1リリーフ弁RV1の入力ポートi1並びに油路LLにおける油圧(元圧)がオリフィスOrによって待機圧Pstになるように調整されることになる。
次いで、制御装置100は、予め定められた順番で流体アクチュエータM1-M6のチューブTに作動油を充填して各チューブTを上記初期状態とするようにリニアソレノイドバルブ151-156の電磁部15eへの電流を制御する。これにより、流体アクチュエータM1-M6のチューブTには、コントロールバルブ16およびリニアソレノイドバルブ152-156の対応する何れかから作動油が供給され、各チューブTは、自然状態から所定量(例えば、自然長の10%程度)だけ軸方向に収縮する。これ以後、ハンド部4が上記支持台等に載置されてロボット装置1の動作が停止されるまで、リニアソレノイドバルブ151-156の各電磁部15eには継続して電流が供給され、リニアソレノイドバルブ151-156は、ポンプ13側からの作動油の圧力を電磁部15eに供給される電流に応じて調整する。
上述のようなロボット装置1の作業開始準備の完了後、ロボットアーム2およびハンド部4を用いた作業の開始が指示されると、制御装置100は、元圧センサPSの検出値に基づいて、油路LLにおける油圧(元圧)が予め定められた比較的高い常用圧Pw(第1目標圧、本実施形態では、例えば5-6MPa程度)になるようにポンプ13を制御する。本実施形態において、常用圧Pwは、上記待機圧Pstおよび切替圧よりも高く、上限圧Plimよりも低く、かつアキュムレータ14の最低作動圧以上に定められている。更に、制御装置100は、外部(支持台)からの強制力無しにロボットアーム2を上記待機姿勢に保持するのに要求される油圧が予め定められた順番で流体アクチュエータM1-M6のチューブTに供給されるようにリニアソレノイドバルブ151-156の電磁部15eへの電流を制御する。
そして、制御装置100は、コントロールバルブ16およびリニアソレノイドバルブ152-156から各流体アクチュエータM1-M6に対してロボットアーム2への要求に応じた油圧が供給されるように各電磁部15eへの電流指令値を設定し、当該電流指令値に基づいて各電磁部15eに供給される電流を制御する。これにより、流体アクチュエータM1-M6のチューブTに対し、コントロールバルブ16およびリニアソレノイドバルブ152-156により要求に応じて調整された油圧(駆動圧)を供給することが可能となる。この結果、複数の流体アクチュエータM1-M6により各アーム3を回動させてロボット装置1のハンド部4を所望の位置に移動させることができる。
また、ポンプ13は、流体アクチュエータM1-M6のチューブTの収縮状態等に起因した油路LLにおける油圧(元圧)の変動に応じて制御されるが、ポンプ13の回転数がオーバーシュートして吐出量が過剰になった場合、入力ポートi1に供給される作動油の圧力が上限圧Plimに達することで第1リリーフ弁RV1は上記第2連通状態を形成する。これにより、ポンプ13から吐出される作動油の一部は、第1リリーフ弁RV1(入力ポートi1および第2排出ポートdb1)、第2リリーフ弁RV2および油路L0を介してタンク11の流体貯留部へと流出させられ、第1リリーフ弁RV1によって油路LLにおける油圧(元圧)が上限圧Plimを超えないように調整されることになる。
更に、流体供給装置10は、逆止弁CVと流体アクチュエータM1-M6とを結ぶ油路(流体通路)LLに接続されたアキュムレータ14を含む。これにより、ロボットアーム2の動作中(運動中)にポンプ13が停止したとしても、しばらくの間、コントロールバルブ16およびリニアソレノイドバルブ152-156を介してアキュムレータ14からの作動油を流体アクチュエータM1-M6に供給することができる。この結果、流体アクチュエータM1-M6(チューブT)の状態の急変を抑えることが可能となる。
以上説明したように、ロボット装置1において、流体供給装置10は、流体供給源としてのポンプ13と、当該ポンプ13からの作動油の圧力を調整して流体アクチュエータ(人工筋肉)M1-M6に供給する流体調整部としてのリニアソレノイドバルブ151-156と、ポンプ13とリニアソレノイドバルブ151-156とを結ぶ油路LLに接続されたアキュムレータ14と、第1リリーフ弁RV1とを含む。そして、第1リリーフ弁RV1は、ポンプ13からリニアソレノイドバルブ151-156に供給される油路LLにおける油圧(元圧)が予め定められた上限圧Plimを越えないように当該ポンプ13から吐出(圧送)される作動油の圧力を制限する。
これにより、ポンプ13を高精度に制御しなくても、予め定められた上限圧Plimを越えないようにリニアソレノイドバルブ151-156に供給される油圧(元圧)を設定することができる。更に、上記実施形態において、上限圧Plimは、アキュムレータ14の最高作動圧以下に定められる。これにより、アキュムレータ14の耐久性を極めて良好に確保することが可能となる。
この結果、ロボット装置1では、ポンプ13すなわち流体供給装置10の制御の煩雑化を抑制すると共に、アキュムレータ14すなわち流体供給装置10の耐久性を良好に確保しつつ、複数の流体アクチュエータM1-M6を適正に作動させることが可能となる。更に、ポンプ13、リニアソレノイドバルブ151-156、アキュムレータ14および第1リリーフ弁RV1を含む流体供給装置10によれば、ポンプ13の制御を煩雑化させることなく、ロボット装置1の複数の流体アクチュエータM1-M6に対して安定に作動油を供給することが可能となる。
また、ロボット装置1の制御装置100は、油路LLにおける油圧(元圧)がアキュムレータ14の最低作動圧以上であって上限圧Plimよりも低い目標圧である常用圧Pwになるようにポンプ13を制御する。これにより、常用圧Pwを適宜設定することで、ポンプ13の制御の煩雑化を抑制しつつ、油路LLにおける油圧(元圧)を充分に高く確保して複数の流体アクチュエータM1-M6を適正に作動させると共にアキュムレータ14に油圧を蓄えることが可能となる。
更に、流体供給装置10は、ポンプ13とリニアソレノイドバルブ151-156との間で当該リニアソレノイドバルブ151-156側からポンプ13側への作動油の流通を規制する逆止弁CVを含む。また、アキュムレータ14は、逆止弁CVとリニアソレノイドバルブ151-156との間で油路LLに接続される。更に、第1リリーフ弁RV1は、ポンプ13と逆止弁CVとの間で油路LLに連なる油路L1に接続される。
これにより、ポンプ13が異常等により停止し、当該ポンプ13の吐出口側の油圧が吸入口側の油圧よりも高くなることでポンプ13が逆転するような状態になったとしても、当該ポンプ13によりアキュムレータ14から作動油が吸い出されてしまうのを良好に抑制することが可能となる。ただし、流体供給装置10において、第1リリーフ弁RV1は、逆止弁CVと流体調整部としての複数のリニアソレノイドバルブ151-156との間で油路LLに接続されてもよい。
図4は、ロボット装置1に適用可能な他の流体供給装置10Bを示す系統図である。同図に示す流体供給装置10Bでは、コントロールバルブ16の出力ポート16oと流体アクチュエータM1との間、並びにリニアソレノイドバルブ152-156と対応する流体アクチュエータM2-M6との間に、開閉バルブ17が1つずつ配置される。開閉バルブ17は、バルブボディ内に配置されるスプール17sおよび当該スプール17sを付勢するスプリング17spを含む常閉型のスプールバルブであり、制御装置100により制御される信号圧出力バルブとしてのオンオフソレノイドバルブ18により駆動される。
開閉バルブ17は、図示するように、入力ポート17iと、出力ポート17oと、信号圧入力ポート17cとを含む。入力ポート17iは、バルブボディに形成された油路を介してコントロールバルブ16あるいは対応するリニアソレノイドバルブ152-156の出力ポート15o,16oに連通する。出力ポート17oは、バルブボディに形成された油路やホースH等を介して対応する流体アクチュエータM1-M6(チューブT)の作動油の出入口IOに連通する。オンオフソレノイドバルブ18は、入力ポート18iと、出力ポート18oと、制御装置100により通電制御される電磁部18eとを含む常閉弁である。入力ポート18iは、上記油路LLあるいは当該油路LLに接続された図示しない減圧弁(モジュレータバルブ)の出力ポートに連通する。出力ポート18oは、バルブボディに形成された油路を介して各開閉バルブ17の信号圧入力ポート17cに連通する。
各開閉バルブ17は、信号圧入力ポート17cにオンオフソレノイドバルブ18からの信号圧が供給されていないときに、スプール17sがスプリング17spにより付勢されて入力ポート17iを閉鎖すると共に入力ポート17iと出力ポート17oとの連通を遮断する流出規制状態を形成する。また、各各開閉バルブ17は、電磁部16eへの通電に応じてオンオフソレノイドバルブ18からの信号圧が信号圧入力ポート17cに供給されるときに、スプール17sが当該信号圧に基づく推力により付勢されてスプリング17spの付勢力に抗して入力ポート17iを開放すると共に入力ポート17iと出力ポート17oとを連通させる連通状態を形成する。
ロボット装置1がシステム起動され、ポンプ13が作動している間、オンオフソレノイドバルブ18の電磁部18eには電流が供給され、当該オンオフソレノイドバルブ18は、電磁部18eへの通電に応じて入力ポート18iに供給される作動油を出力ポート18oに流出させることにより各開閉バルブ17への信号圧を出力する。これにより、各開閉バルブ17が上記連通状態を形成し、コントロールバルブ16およびリニアソレノイドバルブ152-156から流体アクチュエータM1-M6に作動油を供給可能となる。
また、電源失陥によりオンオフソレノイドバルブ18の電磁部18eへの電力供給が断たれると、オンオフソレノイドバルブ18から信号圧が出力されなくなり、それに応じて各開閉バルブ17は、上記流出規制状態を形成する。これにより、流体アクチュエータM1-M6のチューブTから開閉バルブ17の出力ポート17oに逆流した作動油をスプール17sによりブロックし、当該作動油のコントロールバルブ16,リニアソレノイドバルブ152-156側への流出を規制することができる。更に、流体供給装置10Bすなわちポンプ13やリニアソレノイドバルブ151-156等の異常が発生した際にも、電磁部18eへの通電を解除することで、各開閉バルブ17に流出規制状態を形成させて流体アクチュエータM1-M6のチューブTからの作動油の流出を規制することができる。
これにより、複数の開閉バルブ17およびオンオフソレノイドバルブ18を含む流体供給装置10Bによれば、流体アクチュエータM1-M6のチューブTへの作動油の供給に異常が発生しても、チューブTの状態の急変を抑えて流体アクチュエータM1-M6により駆動される駆動対象としてのロボットアーム2の予期せぬ動作の発生を良好に抑制することができる。この結果、ロボット装置1の動作の安定性や信頼性をより向上させることが可能となる。ただし、流体供給装置10Bにおいて、複数の開閉バルブ17およびオンオフソレノイドバルブ18の代わりに、それぞれ電磁部を有する複数の電磁式の開閉バルブが用いられてもよい。
なお、流体供給装置10,10Bにおいて、リニアソレノイドバルブ151-156の少なくとも何れか1つは、常開弁であってもよい。この場合、当該常開弁は、電磁部からの推力および当該電磁部からの推力と同方向に作用するようにフィードバックポートに供給された液圧による推力を、スプリングの付勢力とバランスさせるものであってもよい。また、リニアソレノイドバルブ151-156の少なくとも何れか1つは、専用のフィードバックポートをもたず、スプールを収容するスリーブの内側で出力圧(駆動圧)をフィードバック圧としてスプールに作用させるように構成されたものであってもよい(例えば、特開2020-41687号公報参照)。同様に、コントロールバルブ16も、出力圧(駆動圧)をスプールの内部でフィードバック圧として当該スプールに作用させるように構成されたものであってもよい。更に、流体供給装置10,10Bにおいて、コントロールバルブ16が省略されてもよく、流体アクチュエータM1にリニアソレノイドバルブ151から油圧(駆動圧)が供給されてもよい。
また、流体供給装置10,10Bは、流体調整バルブ(流体調整部)として、例えば圧力センサにより検出される液圧(流体圧)が要求に応じた圧力になるように流体アクチュエータM1-M6への液体(流体)の流量を制御する流量制御弁を含むものであってもよい。そして、流体供給装置10,10Bは、水等の作動油以外の液体や空気等の気体を流体アクチュエータM1-M6に供給するものであってもよい。
更に、ロボット装置1は、関節を1つだけ含むものであってもよく、人工筋肉としての流体アクチュエータを1つまたは2つだけ含むものであってもよい。また、ロボット装置1は、少なくとも1つの流体アクチュエータM1等とハンド部4とを有するロボットアーム2を含むものに限られず、少なくとも1つの流体アクチュエータと、例えばドリルビット等の工具や例えばスイッチ等を押圧する押圧部材といったハンド部4以外の要素が手先に取り付けられたロボットアームとを含むものであってもよい。更に、ロボット装置1は、歩行ロボットや、ウェアラブルロボット等であってもよい。
また、ロボット装置1のロボットアーム2は、アーム3を駆動する流体アクチュエータとして揺動モータ(例えば、ハンド部4の根元(手首部)を回転させる揺動モータ)を含むものであってもよい。すなわち、ロボット装置1のロボット本体は、人工筋肉としての流体アクチュエータと揺動モータとの少なくとも何れか1つを含むものであってもよい。更に、ロボット装置1のロボットアーム2は、流体アクチュエータとしてエアシリンダや油圧シリンダといった流体圧シリンダを含むものであってもよい。また、関節J1-J3を介して連結された2つのアーム3等のすべてに必ずしも対をなす複数の流体アクチュエータ(人工筋肉)Mが設けられる必要はなく、何れか1組の2つのアーム3等に、1つまたは複数の流体アクチュエータと、当該流体アクチュエータと拮抗するように配置されるスプリングやゴム材等の弾性体とが連結されてもよい。加えて、ロボット装置1において、タンク11がロボットアーム2といったロボット本体により支持されてもよい。
更に、上記実施形態において、人工筋肉としての流体アクチュエータM1-M6は、内部に作動油が供給されると共に当該内部の油圧の上昇に応じて径方向に膨張しながら軸方向に収縮するチューブTと、当該チューブTを覆う編組スリーブSとを含むマッキベン型の人工筋肉であるが、ロボット装置1における流体アクチュエータM1-M6の構成は、これに限られるものではない。すなわち、流体アクチュエータM1-M6は、流体が供給された際に径方向に膨張しながら軸方向に収縮するチューブを含むものであればよく、例えば弾性体により形成された内側筒状部材と、弾性体により形成されると共に内側筒状部材の外側に同軸に配置され外側筒状部材と、内側筒状部材と外側筒状部材との間に配置された繊維層とを含む軸方向繊維強化型の流体アクチュエータ(例えば、特開2011-137516号参照)であってもよい。
また、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。
本開示の発明は、流体の供給を受けて作動する少なくとも1つの人工筋肉を含むロボット装置の製造産業等において利用可能である。
1 ロボット装置、2 ロボットアーム、3 アーム、5 支持部材、10,10B 流体供給装置、11 タンク、13 ポンプ、14 アキュムレータ、151,152,153,154,155,156 リニアソレノイドバルブ、16 コントロールバルブ、CV 逆止弁、J1,J2,J3 関節、M1,M2,M3,M4,M5,M6 流体アクチュエータ(人工筋肉)、Or オリフィス、RV1 第1リリーフ弁、RV2 第2リリーフ弁。
Claims (5)
- 流体の供給を受けて作動する少なくとも1つの人工筋肉と、前記人工筋肉に前記流体を給排する流体供給装置とを含むロボット装置であって、
前記流体供給装置は、
前記流体の供給源と、
前記供給源からの前記流体の圧力または流量を調整して前記人工筋肉に供給する流体調整部と、
前記供給源と前記流体調整部とを結ぶ流体通路に接続されたアキュムレータと、
前記供給源から前記流体調整部に供給される元圧が予め定められた上限値を越えないように前記供給源から圧送される前記流体の圧力を制限するリリーフ弁と、
を含むロボット装置。 - 請求項1に記載のロボット装置において、
前記供給源は、流体貯留部から前記流体を吸入して吐出するポンプであり、
前記元圧が前記アキュムレータの最低作動圧以上であって前記上限値よりも低い目標圧になるように前記ポンプを制御する制御装置を更に備えるロボット装置。 - 請求項2に記載のロボット装置において、前記上限値は、前記アキュムレータの最高作動圧以下であるロボット装置。
- 請求項2または3に記載のロボット装置において、
前記流体供給装置は、前記ポンプと前記流体調整部との間で前記流体調整部側から前記ポンプ側への前記流体の流通を規制する逆止弁を含み、
前記アキュムレータは、前記逆止弁と前記流体調整部との間で前記流体通路に接続されるロボット装置。 - 請求項1から4の何れか一項に記載のロボット装置において、
複数の関節と、複数のリンクと、前記関節を介して連結された対応する2つの前記リンクを相対的に回動させる複数の前記人工筋肉とを備えるロボット装置。
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