JP2022148540A - ミキサドラムの制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制する。【解決手段】制御システム１００は、操作部と、操作部への操作量に応じた信号強度の操作信号を出力する操作信号出力部と、コントローラ２０と、を備える。コントローラ２０は、操作部に中立位置から最大量の操作が行われた際の信号強度に基づき、操作部が単位量操作された際の信号強度の変化量である単位変化量を算出する単位変化量算出部５２と、単位変化量に基づき、操作部に規定の操作量の操作が行われる場合のミキサドラムへの回転指令を設定する回転指令設定部５４と、回転指令を受けて回転したミキサドラムの回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する判定部５６と、を含む。【選択図】図５

Description

本発明は、ミキサドラムの制御システムに関する。

ミキサ車のミキサドラムの回転を電子制御で行う技術が知られている。例えば特許文献１には、作業者により操作部が操作されると、コントローラによって、ミキサドラムの回転速度が操作部の操作量に応じた状態となるように、ミキサドラムの駆動装置が制御される旨が記載されている。

このようなミキサ車において、操作部を操作した際のミキサドラムの回転速度は、個体差がありミキサドラム毎に異なるため、操作部への操作量とミキサドラムの回転速度との対応関係を統一する必要がある。従来においては、作業者が、定規で操作部の操作量を測定しながら規定位置まで操作部を操作し、その際の回転速度を確認してミキサドラムの制御パラメータを調整する、という作業を繰り返して、操作部への操作量とミキサドラムの回転速度との対応関係を統一していた。

特開２０１４－４９８０号公報

しかし、従来の調整方法では、作業者が、手動で規定位置まで操作したかを測定する作業と、規定位置まで操作した際の回転速度が適切であるかを判定するという作業とを繰り返し行っていたため、作業時間がかかったり、作業者によっては調整精度が低くなったりするおそれがあった。従って、操作量とミキサドラムの回転速度との調整において、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが求められている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操作量とミキサドラムの回転速度との調整において、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが可能なミキサドラムの制御システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るミキサドラムの制御システムは、ミキサ車に設けられるミキサドラムの制御システムであって、作業者の操作を受け付ける操作部と、前記操作部への操作量に応じた信号強度の操作信号を出力する操作信号出力部と、前記操作信号の信号強度に応じて前記ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記操作部に中立位置から最大量の操作が行われた際の前記信号強度に基づき、前記操作部が単位量操作された際の前記信号強度の変化量である単位変化量を算出する単位変化量算出部と、前記単位変化量に基づき、前記操作部に規定の操作量の操作が行われる場合の前記ミキサドラムへの回転指令を設定する回転指令設定部と、前記回転指令を受けて回転した前記ミキサドラムの回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する判定部と、を含む。

本発明によれば、操作量とミキサドラムの回転速度との調整において、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが可能となる。

図１は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な平面図である。 図２は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な背面図である。 図３は、本実施形態に係るミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、操作ユニットの模式図である。 図５は、本実施形態に係るコントローラの模式的な機能ブロック図である。 図６は、校正処理の処理フローを説明するフローチャートである。

以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。

図１は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な平面図であり、図２は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な背面図であり、図３は、本実施形態に係るミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。

（ミキサ車の全体構成）
以下、図１から図３を参照して、本実施形態に係るミキサ車１の全体構成について説明する。本実施形態に係るミキサ車１は、ミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。

図１に示すように、ミキサドラム２は、架台３に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端には生コンの投入と排出とが行われる開口部２ａが設けられる。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。ミキサドラム２内には、図示しないドラムブレードがドラム内壁面に沿って螺旋状に配設されており、ミキサドラム２とともにドラムブレードが回転することによって、ミキサドラム２内に積載された生コンの撹拌等が行われる。

図２に示すように、ミキサドラム２の開口部２ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。生コン工場においてミキサ車１に投入される生コンは、ホッパ１６によって開口部２ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２ａから排出される生コンは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。

ミキサドラム２は、ミキサ車１に搭載された走行用のエンジン１０を駆動源として、図１に示す駆動装置４を介して回転駆動される。駆動装置４は、エンジン１０の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動する流体圧装置である。

図３に示すように、エンジン１０は、エンジン１０の出力及び回転数を調整するためのスロットル弁１０ａを有する。スロットル弁１０ａの開度は、エンジン１０によって駆動装置４を駆動させる際に図示しないアクチュエータを介してコントローラ２０により制御される。また、エンジン１０には、エンジン１０の回転速度を検出し、検出された回転速度に応じた信号をコントローラ２０へ出力する回転センサ１０ｂが設けられる。

駆動装置４を駆動する際のエンジン１０の回転数は、回転センサ１０ｂによって検出された回転速度が所定の大きさとなるように、スロットル弁１０ａを介してコントローラ２０により制御される。なお、回転センサ１０ｂは、駆動装置４の入力軸である後述のＰＴＯ軸９やドライブシャフト８の回転速度を検出するものであってもよいし、後述の油圧ポンプ５の回転速度を検出するものであってもよい。

エンジン１０の回転は、エンジン１０から常時動力を取り出すＰＴＯ軸９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ－ｏｆｆ）と、ＰＴＯ軸９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８と、を介して駆動装置４に伝達される。

駆動装置４は、エンジン１０によって駆動され作動流体としての作動油ＯＩを吐出する油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から供給される作動油ＯＩによって作動しミキサドラム２を回転駆動する油圧モータ６と、を有する。なお、駆動装置４では、作動流体として作動油ＯＩではなく、他の非圧縮性流体が用いられてもよい。

油圧ポンプ５は、図示しない斜板の傾転角に応じて吐出量が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであり、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを制御する制御弁５ａと、斜板の傾転角を変化させることで油圧ポンプ５の吐出量を調整する傾転角調整機構５ｂと、油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出する圧力センサ５ｃと、を有する。

油圧ポンプ５は、ＰＴＯ軸９を介してエンジン１０から常時取り出される動力によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ５を回転駆動させる駆動源としては、走行用のエンジン１０に限定されず、走行に用いられない補機用のエンジンや電動モータであってもよい。

制御弁５ａは、ミキサドラム２を一方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第１位置と、ミキサドラム２を他方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第２位置と、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを遮断する遮断位置と、を有する３位置切換弁である。制御弁５ａの位置は、コントローラ２０により電気的に制御される。

傾転角調整機構５ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。傾転角調整機構５ｂは、コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される駆動電流の大きさに応じて斜板の傾転角を変化させ、斜板の傾転角の変化に応じて油圧ポンプ５の吐出量が変更される。

圧力センサ５ｃは、検出された作動油ＯＩの圧力に応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、圧力センサ５ｃは、駆動装置４における作動油の圧力である油圧ポンプ５から油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出することができれば何処に設けられていてもよく、油圧モータ６に設けられていてもよい。

なお、油圧ポンプ５は、上記形式のポンプに限定されず、吐出容量が可変であるポンプ装置であればどのような形式のポンプであってもよい。例えば、油圧ポンプ５は、斜板の傾転角に応じて吐出量及び吐出方向が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであってもよい。また、斜板が固定された固定容量型のポンプでもよい。この場合、ポンプに設けられる切替弁の開度によって吐出量が変更されるようにすればよい。

油圧モータ６は、図示しない斜板の傾転角に応じて容量が変更される斜板型アキシャルピストンモータであり、油圧モータ６の図示しない出力軸の回転方向と回転速度とを検出する回転センサ６ａと、斜板の傾転角を調整する傾転角調整機構６ｂと、を有する。

回転センサ６ａは、検出された出力軸の回転方向と回転速度とに応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、回転センサ６ａにより検出される油圧モータ６の回転数及び回転方向は、後述のようにミキサドラム２の回転数及び回転方向に相関する。

傾転角調整機構６ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される電流値に応じて斜板の傾転角が変化し油圧モータ６の容量が変更される。

なお、油圧モータ６は、上記形式のモータに限定されず、任意の形式の油圧モータであってよい。例えば、油圧モータ６は、容量が高速回転用の小容量と通常回転用の大容量との二段階に切り換えられる斜板型アキシャルピストンモータであってもよい。

上記構成の駆動装置４において、油圧ポンプ５から吐出された作動油が油圧モータ６に供給されることによって油圧モータ６が回転し、供給される油量や油圧モータ６の斜板の傾転角に応じて、油圧モータ６の回転速度が変更される。また、油圧モータ６の回転方向は、油圧ポンプ５の制御弁５ａの位置が切り換えられることで切り換わる。

駆動装置４の出力軸、すなわち油圧モータ６の出力軸は、減速機７を介してミキサドラム２の回転軸Ｏに連結される。このため、油圧モータ６の回転速度を増減することによって、ミキサドラム２の回転速度を増減させることが可能であり、油圧モータ６の回転方向を切り換えることによって、ミキサドラム２の回転方向を正回転方向である撹拌方向と逆回転方向である排出方向とに切り換えることが可能である。

このように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向は、油圧モータ６の回転数及び回転方向に相関することから、油圧モータ６の回転センサ６ａの検出値からミキサドラム２の回転数及び回転方向を把握することが可能である。なお、回転センサ６ａは、油圧モータ６に代えて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を検出するものであってもよい。

ミキサドラム２が撹拌方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら前方へと移動する。一方、ミキサドラム２が排出方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら後方へと移動する。

このようにミキサドラム２を撹拌方向とは反対の方向である排出方向に回転させることで、ミキサドラム２の開口部２ａから生コンを排出することができる。ミキサドラム２から排出された生コンは、フローガイド１７及びシュート１８を介して所定位置に誘導される。

なお、ホッパ１６を介して、ミキサドラム２内へ生コンを投入する場合には、撹拌時よりもミキサドラム２を高速で撹拌方向に回転させることで、投入された生コンを速やかにミキサドラム２の前方へと移動させる。

（制御システム）
ミキサ車１には、ミキサ車１のミキサドラム２を制御する制御システム１００が設けられている。図３に示すように、制御システム１００は、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１と、第２操作盤４２と、第３操作盤４３と、第４操作盤４４とを有する。

（コントローラ）
コントローラ２０は、駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の動作を制御するコンピュータである。コントローラ２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の作動が制御される。

コントローラ２０には、上述のように、油圧モータ６の回転センサ６ａと、エンジン１０の回転センサ１０ｂと、油圧ポンプ５の圧力センサ５ｃとが接続され、これらのセンサ類で検出された検出値が入力される。また、コントローラ２０には、上述のように、傾転角調整機構５ｂのソレノイドバルブと、傾転角調整機構６ｂのソレノイドバルブと、制御弁５ａと、スロットル弁１０ａと、が接続され、これらを作動させる指令値がコントローラ２０から出力される。なお、コントローラ２０は、回転センサ６ａ、回転センサ１０ｂ、圧力センサ５ｃ、各ソレノイドバルブ、制御弁５ａ、及びスロットル弁１０ａに、有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。

（表示装置）
表示装置３０は、画像を表示するディスプレイであり、例えばミキサドラム２の作動状態を表示する。表示装置３０は、運転室１１内に配置され、運転室１１内において作業者が見やすい位置に設置されることが好ましい。表示装置３０は、例えば、画像を表示するモニタに加えて、コントローラ２０と同様に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータを有してよい。

表示装置３０は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。本実施形態では、表示装置３０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してコントローラ２０に接続されており、コントローラ２０のＣＰＵで生成された画像データは、ＣＡＮを介して表示装置３０に送信され、表示装置３０のモニタに画像が表示される。なお、画像データの生成は、コントローラ２０から送信された信号に基づいて表示装置３０のＣＰＵにおいて行われてもよい。なお、表示装置３０は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。また、表示装置３０とコントローラ２０とは、ＣＡＮ以外の通信規格を利用した通信網を介して接続されてもよい。

表示装置３０は、車両の車速を検出する車速センサ２１と、パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２とが接続され、これらの機器で検出された検出値が入力される。すなわち、本実施形態では、コントローラ２０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に直接接続されておらず、表示装置３０を介して、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に接続されている。なお、表示装置３０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。

このように、本実施形態では、車速センサ２１やパーキングブレーキスイッチ２２等の車両に関するデータを取得する機器が、コントローラ２０に直接接続されず、表示装置３０に接続される。これにより、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との接続数（ここでは配線数）を少なくすることができ、好適である。特に、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０とを有線で接続する場合には、配線の長さが長くなってしまうため、配線数を減らすことが特に有効となる。なお、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との情報の送受信は、表示装置３０とコントローラ２０との間で、一括で行われる。

また、表示装置３０は、マイクロコンピュータを有することなく、表示機能のみを有するものであってもよい。表示装置３０は車両に複数設けられてもよい。また、車速センサ２１やパーキングブレーキスイッチ２２等の車両に関するデータを取得する機器は、コントローラ２０に直接接続されてもよい。

（第１操作盤）
第１操作盤４１は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第１操作盤４１は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第１操作盤４１は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第１操作盤４１は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。

本実施形態では、第１操作盤４１は、操作ユニット４１ａと、非常停止スイッチ４１ｂとが設けられる。

操作ユニット４１ａは、ミキサドラム２の回転方向及び回転速度を変更するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を制御するための操作（入力）を受け付ける。コントローラ２０は、操作ユニット４１ａへの作業者の操作量に応じて、ミキサドラム２の作動を制御する。操作ユニット４１ａの詳細については後述する。

非常停止スイッチ４１ｂは、ミキサドラム２の回転を停止するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を停止するための入力（操作）である緊急停止入力を受け付ける。第１操作盤４１は、作業者による非常停止スイッチ４１ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。

（第２操作盤）
第２操作盤４２は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第２操作盤４２は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第２操作盤４２は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第２操作盤４２は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。

本実施形態では、第２操作盤４２は、操作ユニット４２ａと、非常停止スイッチ４２ｂとが設けられる。操作ユニット４２ａと非常停止スイッチ４２ｂの構成や機能は、第１操作盤４１の操作ユニット４１ａと非常停止スイッチ４１ｂと同様なので、説明を省略する。

第２操作盤４２は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第２操作盤４２は、車両の右側へシュート１８を介して排出される生コンの量を見ながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ミキサ車１の右後方に設けられる。例えば、ミキサ車１を２台並べた状態において生コンを排出する際に、一方の車両の右後方に設けられた第２操作盤４２を操作しつつ、他方の車両の左後方に設けられた第１操作盤４１を操作することによって、生コンを途切れることなく供給したり多量の生コンを供給したりすることができる。ただし、第２操作盤４２の設置位置は、車両の右後方に限られず、任意の位置であってよい。また、第２操作盤４２は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。

（第３操作盤）
第３操作盤４３は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第３操作盤４３は、表示装置３０と接続されて、表示装置３０と情報（信号）の送受信を行う。すなわち、第３操作盤４３は、コントローラ２０に直接接続されておらず、表示装置３０を介してコントローラ２０に接続される。なお、第３操作盤４３は、表示装置３０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。このように表示装置３０を介して第３操作盤４３の操作信号をコントローラ２０へ送信する構成とすることにより、第３操作盤４３とコントローラ２０とを接続する配線が不要となる。コントローラ２０から配索される配線が少なくなることで、表示装置３０及び第３操作盤４３の配置の自由度が向上し、作業者が作業し易い位置に表示装置３０及び第３操作盤４３を配置することが可能となる。この結果、作業者によるミキサドラム２の操作作業性を向上させることができる。

本実施形態では、第３操作盤４３は、操作ユニット４３ａと、非常停止スイッチ４３ｂと、自動撹拌スイッチ４３ｃとが設けられる。操作ユニット４３ａと非常停止スイッチ４３ｂの構成や機能は、第１操作盤４１の操作ユニット４１ａと非常停止スイッチ４１ｂと同様なので、説明を省略する。

自動撹拌スイッチ４３ｃは、ミキサドラム２を自動撹拌するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の自動撹拌を実行するための入力である自動撹拌入力を受け付ける。自動撹拌の実行手順については後述する。

第３操作盤４３は、本実施形態では、車両が走行中であってもミキサドラム２の操作を可能とするために、運転室１１内に設けられている。ただし、第３操作盤４３の設置位置は、運転室１１内に限られず、任意の位置であってよい。また、第３操作盤４３は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。

（第４操作盤）
第４操作盤４４は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第４操作盤４４は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第４操作盤４４は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第４操作盤４４は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。

本実施形態では、第４操作盤４４は、操作ユニット４４ａと、非常停止スイッチ４４ｂとが設けられる。操作ユニット４４ａと非常停止スイッチ４４ｂの構成や機能は、第１操作盤４１の操作ユニット４１ａと非常停止スイッチ４１ｂと同様なので、説明を省略する。

第４操作盤４４は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第４操作盤４４は、ミキサドラム２内の生コンの残量を確認しながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ホッパ１６の周辺、すなわち車両の上方に設けられる。ただし、第４操作盤４４の設置位置は、車両の上方に限られず、任意の位置であってよい。また、第４操作盤４４は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。

なお、本実施形態では、操作盤として、第１操作盤４１、第２操作盤４２、第３操作盤４３、第４操作盤４４の、４つが設けられるが、操作盤の数や設置位置は以上の説明に限られず任意である。

制御システム１００は、以上のような構成となっている。以下、制御システム１００によるミキサドラム２の制御について説明する。

（自動攪拌）
コントローラ２０は、パーキングブレーキが作動しておらず、車速信号が、ミキサ車１が走行している旨を示す場合に、ミキサドラム２を撹拌方向に回転させる自動撹拌を実行する。より詳しくは、作業者は、自動撹拌を実行させたい場合には、運転室１１内の第３操作盤４３の自動撹拌スイッチ４３ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４３ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４３ｃがオンにされたら、第３操作盤４３は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、表示装置３０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。また、作業者は、ミキサ車１を走行させる場合、パーキングブレーキをオフ（パーキングブレーキを作動させない状態）にして、ミキサ車１を走行させる。パーキングブレーキスイッチ２２は、パーキングブレーキがオフにされたことを検出して、表示装置３０は、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を、パーキングブレーキスイッチ２２から取得する。また、車速センサ２１は、ミキサ車１の車速を逐次検出し、表示装置３０は、車速センサ２１から、ミキサ車１の車速を示す車速信号を取得する。表示装置３０は、自動撹拌スイッチ４３ｃから取得した自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングブレーキスイッチ２２から取得したパーキングオフ情報と、車速センサ２１から取得した車速信号とを、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングオフ情報とを取得し、かつ、取得した車速信号が、ミキサ車１が走行している状態であることを示す場合に、自動撹拌を開始する。

なお、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中であると判断した場合には、生コンの排出を防止するために、各操作盤４１～４４による操作ユニットの操作を原則禁止とすることが好ましい。すなわち、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中である場合には、各操作盤４１～４４への操作を受けず、各操作盤４１～４４の操作ユニットが操作されても、その操作量に応じたミキサドラム２の回転を行わないことが好ましい。

（操作ユニットの操作による制御）
コントローラ２０は、作業者が各操作盤４１～４４に設けられる操作ユニット４１ａ～４４ａが操作されたら、操作ユニット４１ａ～４４ａの操作量に応じて駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の回転を制御する。以下、操作ユニット４３ａの構成を説明する。なお、操作ユニット４１ａ、４２ａ、４４ａも同様の構成であるため、それらの説明は省略する。

図４は、操作ユニットの模式図である。図４に示すように、操作ユニット４１ａは、操作部４３ａ１と、操作信号出力部４３ａ２とを有する。操作部４３ａ１は、作業者による操作を受け付けるユーザインターフェースである。図４に示すように、本実施形態では、操作部４３ａ１は、ダイヤルつまみ型であり、回転方向Ｒに回転させる操作が可能である。操作部４３ａ１は、中立位置θ０から、回転方向Ｒの一方側である正転方向Ｒ１に向けた最大の回転位置である最大位置θ_ｍａｘまで、正転方向Ｒ１に移動可能（操作可能）である。つまり、中立位置θ０から正転方向Ｒ１に最大量の操作が行われた位置が最大位置θ_ｍａｘとなる。また、操作部４３ａ１は、中立位置θ０から、回転方向Ｒの他方側である逆転方向Ｒ２に向けた最大の回転位置である最小位置θ_ｍｉｎまで、逆転方向Ｒ２に移動可能（操作可能）である。つまり、中立位置θ０から逆転方向Ｒ２に最大量の操作が行われた位置が最小位置θ_ｍｉｎとなる。

操作信号出力部４３ａ２は、操作部４３ａ１への操作量に応じた信号強度の操作信号Ｓを出力する。本実施形態では、操作信号出力部４３ａ２は、いわゆるポテンショメータである。操作信号出力部４３ａ２は、操作部４３ａ１の回転軸に同軸で取り付けられる。操作信号出力部４３ａ２は、操作部４１ａ１への中立位置θ０からの操作量に対応した信号強度の操作信号Ｓを、コントローラ２０に出力する。本実施形態では、操作信号出力部４３ａ２は、操作信号Ｓとして、操作部４１ａへの操作量に応じて電圧値（すなわち信号強度）が異なる電圧信号を出力する。具体的には、操作信号出力部４３ａ２は、最小位置θ_ｍｉｎから最大位置θ_ｍａｘまでの間で、その回転角度に応じて所定範囲の間で電圧値が比例的に変化する電圧信号を出力する。

コントローラ２０は、操作信号出力部４３ａ２から出力された操作信号Ｓの電圧値に応じて、油圧ポンプ５の斜板の傾転角や油圧モータ６の斜板の傾転角、油圧ポンプ５の制御弁５ａといった駆動装置４を構成する各機構を制御することで、操作信号Ｓの電圧値に対応するように、ミキサドラム２の回転速度を制御する。操作信号Ｓの電圧値が操作部４３ａ１への操作量に対応しているため、コントローラ２０は、操作部４３ａ１の操作量に比例するように、ミキサドラム２の回転速度を制御するといえる。例えば、操作部４３ａ１が中立位置θ０から正転方向Ｒ１に操作されると、コントローラ２０は、操作部４３ａ１の操作量（すなわち操作信号Ｓの電圧値）に応じた回転速度で、ミキサドラム２を撹拌方向へと回転させる。一方、操作部４３ａ１が中立位置θ０から逆転方向Ｒ２に操作されると、コントローラ２０は、操作部４３ａ１の操作量（すなわち操作信号Ｓの電圧値）に応じた回転速度で、ミキサドラム２を排出方向へと回転させる。

なお、ミキサ車１には、複数の操作盤４１～４４が設けられるが、各操作盤４１～４４の操作ユニット４１ａ～４４ａが同時に操作されると、どの操作を優先するべきかをコントローラ２０では判別できないため、ミキサドラム２の操作は、操作権利を取得した１つの操作盤によって行われるように設定されてよい。

具体的には、例えば、第２操作盤４２の操作ユニット４２ａを一旦最大位置θ_ｍａｘまで回動操作した後、中立位置θ０に戻すと、第２操作盤４２に操作権利が与えられ、以後のミキサドラム２の操作は第２操作盤４２により行うことが可能となる。そして、操作権利が与えられた第２操作盤４２の操作ユニット４２ａが操作されている間は、他の操作盤により操作することは不可能となる。第２操作盤４２の操作ユニット４２ａが中立位置θ０に戻された状態で、他の操作盤、例えば、第３操作盤４３の操作ユニット４３ａを一旦最大位置θ_ｍａｘまで回動操作した後、中立位置θ０に戻すと、第３操作盤４３に操作権利が移る。

なお、操作権利を有する操作盤の情報や、ミキサドラム２の作動状況は、表示装置３０に表示されてよい。

（校正処理）
以上のように、コントローラ２０は、操作部への操作量に応じて、ミキサドラム２の回転速度を制御している。しかし、操作部への操作量とミキサドラム２の回転速度との対応関係は、ミキサ車１毎に異なる場合がある。そのため、コントローラ２０は、操作部への操作量とミキサドラム２の回転速度との対応関係を統一するように、校正処理を実行する。以下、校正処理について具体的に説明する。なお、校正処理は、例えばミキサ車１の出荷時や、部品交換された際などに行われる。以降では、第３操作盤４３の操作ユニット４３ａについての校正処理を例として説明するが、他の操作盤の操作ユニットも同様の方法で校正処理されてよい。

図５は、本実施形態に係るコントローラの模式的な機能ブロック図である。図５に示すように、コントローラ２０は、回転制御部５０と、単位変化量算出部５２と、回転指令設定部５４と、判定部５６と、調整部５８とを含む。コントローラ２０は、ＣＰＵなどの演算装置によって、記憶部からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、回転制御部５０と単位変化量算出部５２と回転指令設定部５４と判定部５６と調整部５８を実現して、それらの処理を実行する。なお、コントローラ２０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、回転制御部５０と単位変化量算出部５２と回転指令設定部５４と判定部５６と調整部５８の処理の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、回転制御部５０と単位変化量算出部５２と回転指令設定部５４と判定部５６と調整部５８との少なくとも一部の処理は、コントローラ２０以外の演算装置によって実行されてもよい。

（回転制御部）
回転制御部５０は、操作信号Ｓに基づきミキサドラム２の回転速度を制御する。回転制御部５０は、操作信号出力部４３ａ２から出力された操作信号Ｓの信号強度（電圧値）に応じて駆動装置４を制御することで、ミキサドラム２の回転速度を制御する。

（単位変化量算出部）
単位変化量算出部５２は、校正処理が行われる際に、操作部４３ａ１に所定の操作量の操作が行われた際の操作信号Ｓの信号強度に基づき、単位変化量を算出する。単位変化量とは、操作部４３ａ１が単位量だけ操作された際の、信号強度の変化量である。以下、単位変化量の算出処理についてより詳細に説明する。

校正処理が行われる際には、作業者によって、操作部４３ａ１が、所定の操作量だけ操作される。操作信号出力部４３ａ２は、所定の操作量に対応する信号強度（電圧値）の操作信号Ｓをコントローラ２０に出力する。単位変化量算出部５２は、操作信号出力部４３ａ２から出力された所定の操作量に対応する信号強度と、所定の操作量の値とに基づき、単位変化量を算出する。本実施形態では、作業者によって操作部４３ａ１が中立位置θ０から最大量操作され、操作信号出力部４３ａ２は、中立位置θ０からの最大操作量に対応する信号強度（電圧値）の操作信号Ｓをコントローラ２０に出力する。単位変化量算出部５２は、操作信号出力部４３ａ２から出力された中立位置θ０からの最大操作量に対応する信号強度と、最大操作量の値とに基づき、単位変化量を算出する。より詳しくは、本実施形態では、作業者は、操作部４３ａ１を中立位置θ０から最大位置θ_ｍａｘまで操作し、操作信号出力部４３ａ２は、中立位置θ０から最大位置θ_ｍａｘまでの操作量に応じた信号強度の操作信号Ｓを、コントローラ２０に出力する。また、作業者は、操作部４３ａ１を中立位置θ０から最小位置θ_ｍｉｎまで操作し、操作信号出力部４３ａ２は、中立位置θ０から最小位置θ_ｍｉｎまでの操作量に応じた信号強度の操作信号Ｓを、コントローラ２０に出力する。単位変化量算出部５２は、中立位置θ０から最大位置θ_ｍａｘまでの操作量に応じた信号強度である最大信号強度と、中立位置θ０から最小位置θ_ｍｉｎまでの操作量に応じた信号強度である最小信号強度とに基づき、単位変化量を算出する。すなわち、単位変化量算出部５２は、最大信号強度と最小信号強度との差分を、最大位置θ_ｍａｘから最小位置θ_ｍｉｎまでの操作量で除することで、操作部４３ａ１が単位量だけ操作された際の信号強度の単位変化量を算出する。なお、最大位置θ_ｍａｘから最小位置θ_ｍｉｎまでの操作量は、既知であり、例えばコントローラ２０の記憶部に予め記憶されていてよい。

単位変化量の算出方法は上記に限られない。例えば、作業者が操作部４３ａ１を第１所定位置及び第２所定位置まで操作し、単位変化量算出部５２は、第１所定位置までの操作量に応じた信号強度と、第２所定位置までの操作量に応じた信号強度とに基づき、単位変化量を算出してもよい。すなわち、単位変化量算出部５２は、第１所定位置までの操作量に応じた信号強度と第２所定位置までの操作量に応じた信号強度との差分を、第１所定位置から第２所定位置までの操作量で除することで、単位変化量を算出してよい。第１所定位置及び第２所定位置は、任意の位置であってよいが、第１所定位置から第２所定位置までの操作量は既知であることが好ましいが、それに限られない。この場合、例えば作業者が、第１所定位置から第２所定位置までの操作量を表示装置３０などに入力することで、コントローラ２０に第１所定位置から第２所定位置までの操作量の情報を取得させてよい。

（回転指令設定部）
回転指令設定部５４は、単位変化量に基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われると仮定した場合のミキサドラム２への回転指令を設定する。規定の操作量は、校正処理を行う際の操作量として規定された操作量であり、任意に設定されてよい。回転指令とは、ミキサドラム２を回転させるための指令値であり、回転指令の値に応じてミキサドラム２の回転速度が決まる。本実施形態では、回転指令は、駆動装置４の制御量に相当し、操作信号Ｓの信号強度に対応付けられている。すなわち、回転指令設定部５４は、単位変化量と規定の操作量とに基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合の操作信号Ｓの信号強度を算出し、算出した信号強度に対応する駆動装置４の制御量を、回転指令の値として算出する。

回転制御部５０は、回転指令設定部５４が設定した回転指令に基づき、駆動装置４を制御することで、ミキサドラム２を回転させる。すなわち、回転制御部５０は、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合の操作信号Ｓの信号強度に応じた回転速度で、ミキサドラム２を回転させるといえる。このように、ここでは、作業者が実際に操作部４３ａ１を規定の操作量まで操作することなく、規定の操作量まで操作された場合の回転指令をコントローラ２０によって算出して、その回転指令に基づき自動でミキサドラム２を回転させる。

（判定部）
判定部５６は、回転指令を受けて回転したミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する。規格範囲とは、操作部４３ａ１が規定量だけ操作された際のミキサドラム２の回転速度の許容範囲であり、予め設定される。判定部５６は、回転指令を受けて回転したミキサドラム２の回転速度の検出結果を取得する。例えば、判定部５６は、例えば回転センサ６ａによる回転速度の検出結果に基づき、ミキサドラム２の回転速度の検出結果を取得してよい。

（調整部）
調整部５８は、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲外と判定された場合には、ミキサドラム２の制御パラメータを調整する。具体的には、回転制御部５０は、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲外と判定された場合には、ミキサドラム２の回転を停止させる。調整部５８は、ミキサドラム２が停止した状態で、ミキサドラム２の制御パラメータを調整する。制御パラメータとは、操作信号Ｓの信号強度と回転指令（駆動装置４の制御度合い）との対応関係を変化させるパラメータであり、言い換えれば、信号強度の値とミキサドラム２の回転速度との対応関係を変化させるパラメータである。制御パラメータは、本実施形態の例では、ミキサドラム２のポンプの吐出量を調整する電流値であり、さらに言えば、油圧ポンプ５のソレノイドバルブの電流値である。ソレノイドバルブの電流値が変わると、油圧モータ６への作動油ＯＩの量が変わるため、信号強度と回転指令との対応関係とが変化する。なお、制御パラメータは、油圧ポンプ５のソレノイドバルブの電流値であることに限られず、操作信号Ｓの信号強度と回転指令との対応関係を変化させる任意のパラメータであってよい。

調整部５８は、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも高い場合（規格範囲の上限値より高い場合）には、信号強度に対応する回転指令が、ミキサドラム２の回転速度をより低くする値になるように、制御パラメータを調整する。これにより、操作信号Ｓが同じ信号強度である場合にも、ミキサドラム２の回転速度を低くして、規格範囲に近づけることができる。本実施形態では、制御パラメータは、予め調整可能な範囲が設定されており、調整部５８は、この調整可能範囲内で、制御パラメータを調整する。ここで、調整可能範囲の、ミキサドラム２の回転速度を下げる側の境界値を下限値（第１下限値）とし、調整可能範囲の、ミキサドラム２の回転速度を上げる側の境界値を上限値（第１上限値）とする。本実施形態では、制御パラメータは、初期状態では、調整可能範囲の中央値（第１上限値と第１下限値との間の中央値である第１中央値）に設定されており、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも高い場合、調整部５８は、制御パラメータが中央値（第１中央値）よりも下限値（第１下限値）に近づくように、制御パラメータを調整する。例えば、調整部５８は、現在の中央値（第１中央値）を新たな上限値（第２上限値）とし、下限値（第１下限値）と新たな上限値（第２上限値）との間の中央値（第２中央値）を、新たな制御パラメータの値とする。例えば、初期条件での上限値が３Ａ、下限値が１Ａ、中央値が２Ａとすると、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも高い場合、調整部５８は、下限値（１Ａ）と新たな上限値（２Ａ）との中央値（１．５Ａ）を、新たな制御パラメータの値とする。

一方、調整部５８は、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも低い場合（規格範囲の下限値より低い場合）には、信号強度に対応する回転指令が、ミキサドラム２の回転速度をより高くする値になるように、制御パラメータを調整する。これにより、操作信号Ｓが同じ信号強度である場合にも、ミキサドラム２の回転速度を高くできる。本実施形態では、制御パラメータは、初期状態では、調整可能範囲の中央値（第１中央値）に設定されており、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも低い場合、調整部５８は、中央値（第１中央値）よりも上限値（第１上限値）に近づくように、制御パラメータを調整する。例えば、調整部５８は、現在の中央値（第１中央値）を新たな下限値（第２下限値）とし、新たな下限値（第２下限値）と上限値（第１上限値）との間の中央値（第３中央値）を、新たな制御パラメータの値とする。例えば、初期条件での上限値が３Ａ、下限値が１Ａ、中央値が２Ａとすると、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲よりも低い場合、調整部５８は、新たな下限値（２Ａ）と上限値（３Ａ）との中央値（２．５Ａ）を、新たな制御パラメータの値とする。

ただし、制御パラメータの調整方法は、以上の説明に限られず任意であってよい。

このようにして制御パラメータが調整（更新）されたら、回転指令設定部５４は、調整後の制御パラメータに基づいて、回転指令を設定し直す（更新する）。すなわち、信号強度と回転指令との対応関係は、制御パラメータにより決まるため、回転指令設定部５４は、調整後の制御パラメータに基づき信号強度と回転指令との対応関係を更新し、更新した対応関係に基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合のミキサドラム２への回転指令を設定し直す。回転制御部５０は、設定し直された回転指令に基づきミキサドラム２を回転させて、判定部５６は、その際のミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する。ミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲外である場合には、再度制御パラメータを調整して、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲内になるまで、以上説明した処理を繰り返す。

一方、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲内と判定された場合には、ミキサドラム２の制御パラメータがその際の値に決定されて、校正処理を終了する。これにより、操作部４３ａ１が規定の操作量操作された際の、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲に収まるため、ミキサ車１が変わっても、操作部への操作量とミキサドラム２の回転速度との対応関係が統一される。

なお、校正処理中でのミキサドラム２の回転速度や、制御パラメータなどは、表示装置３０に表示されてよい。また、校正処理を開始するトリガとなる作業者からの開始指令も、表示装置３０を介してコントローラ２０に伝達されてよい。また、ミキサドラム２の回転速度、制御パラメータの表示や、作業者からの開始指令の入力及び伝達などは、表示装置３０によって行われることに限られず、別の端末によって行われてもよい。

（処理フロー）
次に、以上説明した校正処理の処理フローを説明する。図６は、校正処理の処理フローを説明するフローチャートである。図６に示すように、校正処理を行う際、コントローラ２０は、単位変化量算出部５２により、最大位置θ_ｍａｘへの操作量に応じた最大信号強度と、最小位置θ_ｍｉｎへの操作量に応じた最小信号強度とを取得し（ステップＳ１０）、最大信号強度と最小信号強度とに基づき、信号強度の単位変化量を算出する（ステップＳ１２）。コントローラ２０は、回転指令設定部５４により、単位変化量に基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合の回転指令を設定し（ステップＳ１４）、回転制御部５０により、回転指令に基づきミキサドラム２を回転させる（ステップＳ１６）。そして、コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転速度を検出し、判定部５６により、回転速度が規定範囲内であるかを判定する（ステップＳ１８）。回転速度が規定範囲内でない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、コントローラ２０は、回転制御部５０により、ミキサドラム２の回転を停止させ（ステップＳ２０）、調整部５８により制御パラメータを調整する（ステップＳ２２）。制御パラメータを調整したら、ステップＳ１４に戻り、回転指令設定部５４により、調整後の制御パラメータに基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合の回転指令を設定し直し、以降の処理を繰り返す。一方、回転速度が規定範囲内である場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、制御パラメータの調整を終了し、回転制御部５０により、ミキサドラム２の回転を停止させ（ステップＳ２４）、本処理を終了する。なお、ステップＳ２２における制御パラメータの調整は、調整部５８によって自動で行われることに限られず、作業者によって手動で行われてもよい。

（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１００は、ミキサ車１に設けられるミキサドラム２制御するものであって、作業者の操作を受け付ける操作部４３ａ１と、操作部４３ａ１への操作量に応じた信号強度の操作信号Ｓを出力する操作信号出力部４３ａ２と、操作信号Ｓの信号強度に応じてミキサドラム２の回転速度を制御するコントローラ２０と、を備える。コントローラ２０は、単位変化量算出部５２と、回転指令設定部５４と、判定部５６とを含む。単位変化量算出部５２は、中立位置θ０から最大量の操作が行われた際の信号強度に基づき、操作部４３ａ１が単位量操作された際の信号強度の変化量である単位変化量を算出する。回転指令設定部５４は、単位変化量に基づき、操作部４３ａ１に規定の操作量の操作が行われる場合のミキサドラム２への回転指令を設定する。判定部５６は、回転指令を受けて回転したミキサドラム２の回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する。

ここで、操作部４３ａ１への操作量とミキサドラム２の回転速度との対応関係は、ミキサ車１毎に異なる場合があるため、統一されることが求められる。従来においては、出荷前に、作業者が、定規で操作部の操作量を測定しながら規定位置まで操作部を操作し、その際の回転速度を確認してミキサドラムの制御パラメータを調整する、という作業を繰り返して、操作量と回転速度との対応関係を統一していた。しかし、従来の方法では、作業者が、手動で規定位置まで操作したかを測定する作業と、規定位置まで操作した際の回転速度が適切であるかを判定するという作業とを繰り返し行っていたため、作業時間がかかったり、作業者によっては調整精度が低くなったりするおそれがあった。それに対し、本実施形態においては、コントローラ２０が自動で判定を行うため、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが可能となる。さらに言えば、コントローラ２０が、操作部４３ａ１に所定の操作量の操作が行われた際の信号強度に基づき、信号強度の単位操作量当たりの変化量（単位変化量）を算出し、その後の校正処理は、コントローラ２０が自動で実施する。従って、校正処理の際に作業者に求められる作業は、操作部４３ａ１への所定の操作量の操作だけになり、規定位置まで操作したかを測定する作業と、規定位置まで操作した際の回転速度が適切であるかを判定するという作業とを繰り返し行う必要がなくなる。そのため、本実施形態によると、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが可能となる。

また、制御システム１００は、回転速度が規格範囲の範囲外と判定された場合に、信号強度と回転指令との対応関係を変化させるミキサドラム２の制御パラメータを調整する調整部５８をさらに含む。回転指令設定部５４は、回転速度が規格範囲の範囲外と判定されて制御パラメータが調整されたら、調整後の制御パラメータに基づいて回転指令を設定し直す。判定部５６は、設定し直された回転指令を受けて回転したミキサドラム２の回転速度が、規格範囲の範囲内であるかを判定する。このように、本実施形態においては、制御パラメータを調整して、ミキサドラム２の回転速度が規格範囲に収まるかを調整する処理を、コントローラ２０により自動で繰り返すため、作業時間を低減しつつ調整精度の低下を抑制することが可能となる。

また、制御パラメータは、ミキサドラム２のポンプの吐出量を調整する電流値であり、電流値は、初期状態において、電流値の調整可能な範囲の上限である第１上限値と、調整可能な範囲の下限値である第１下限値との間の中央値である第１中央値に設定されている。調整部５８は、回転速度が規格範囲よりも高い場合には、第１中央値を第２上限値として、第２上限値と第１下限値との間の中央値である第２中央値に、電流値を設定する。調整部５８は、回転速度が規格範囲よりも低い場合には、第１中央値を第２下限値として、第２下限値と第１上限値との間の中央値である第３中央値に、電流値を設定する。このように制御パラメータを調整することで、回転速度を適切に規格範囲に収めて、操作量と回転速度との対応関係を適切に統一できる。

以上、本発明の実施形態及び実施例を説明したが、これら実施形態等の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態等の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ ミキサ車
２ ミキサドラム
２０ コントローラ
４３ａ 操作ユニット
４３ａ１ 操作部
４３ａ２ 操作信号出力部
５０ 回転制御部
５２ 単位変化量算出部
５４ 回転指令設定部
５６ 判定部
５８ 調整部
１００ 制御システム
Ｓ 操作信号

Claims (3)

1. ミキサ車に設けられるミキサドラムの制御システムであって、
   作業者の操作を受け付ける操作部と、
   前記操作部への操作量に応じた信号強度の操作信号を出力する操作信号出力部と、
   前記操作信号の信号強度に応じて前記ミキサドラムの回転速度を制御するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記操作部に中立位置から最大量の操作が行われた際の前記信号強度に基づき、前記操作部が単位量操作された際の前記信号強度の変化量である単位変化量を算出する単位変化量算出部と、
   前記単位変化量に基づき、前記操作部に規定の操作量の操作が行われる場合の前記ミキサドラムへの回転指令を設定する回転指令設定部と、
   前記回転指令を受けて回転した前記ミキサドラムの回転速度が規格範囲の範囲内であるかを判定する判定部と、
   を含む、
   ミキサドラムの制御システム。
2. 前記回転速度が前記規格範囲の範囲外と判定された場合に、前記信号強度と前記回転指令との対応関係を変化させる前記ミキサドラムの制御パラメータを調整する調整部を更に含み、
   前記回転指令設定部は、前記回転速度が前記規格範囲の範囲外と判定されて前記制御パラメータが調整されたら、調整後の前記制御パラメータに基づいて前記回転指令を設定し直し、
   前記判定部は、設定し直された前記回転指令を受けて回転した前記ミキサドラムの回転速度が、前記規格範囲の範囲内であるかを判定する、
   請求項１に記載のミキサドラムの制御システム。
3. 前記制御パラメータは、前記ミキサドラムのポンプの吐出量を調整する電流値であり、前記電流値は、初期状態において、前記電流値の調整可能な範囲の上限である第１上限値と、調整可能な範囲の下限値である第１下限値との間の中央値である第１中央値に設定されており、
   前記調整部は、前記回転速度が前記規格範囲よりも高い場合には、前記第１中央値を第２上限値として、前記第２上限値と前記第１下限値との間の中央値である第２中央値に、前記電流値を設定し、前記回転速度が前記規格範囲よりも低い場合には、前記第１中央値を第２下限値として、前記第２下限値と前記第１上限値との間の中央値である第３中央値に、前記電流値を設定する、請求項２に記載のミキサドラムの制御システム。

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