JP7061652B1

JP7061652B1 - 端末

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Publication number: JP7061652B1
Application number: JP2020176020A
Authority: JP
Inventors: 幸徳小森
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2020-10-20
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2022-04-28
Anticipated expiration: 2040-10-20
Also published as: WO2022085502A1; JP2022069702A

Abstract

【課題】特装車の架装物を無線通信により適切に制御する。【解決手段】ミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御するＥＣＵ２０と無線通信を行いミキサドラム２の駆動を制御可能な端末６０は、情報を記憶する端末側記憶部６０ｃと、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部６０ｃに記憶させることで端末６０とＥＣＵ２０とを関連付ける端末側処理部６０ｄと、を備え、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける。【選択図】図３

Description

本発明は、端末に関する。

特許文献１には、架台に搭載され、投入方向及び排出方向に回転可能なミキサドラムと、ミキサドラムを回転駆動するための駆動装置と、駆動装置の動作を制御するコントローラと、を備えるミキサ車が開示されている。コントローラには、ミキサドラムの回転を調節するための有線リモコンが接続され、作業者が有線リモコンを操作すると、コントローラへと指令信号が出力されその指令信号に基づいてミキサドラムの回転方向及び回転速度が調節される。

特開２０１０－２２８１５２号公報

特許文献１に記載のミキサ車では、有線リモコンはコントローラと有線で接続されるものであるため、有線リモコンをコントローラから離れた位置に配置することは難しく、有線リモコンによりミキサドラムの回転を操作可能な場所は、コントローラに近い場所に限られ、ミキサ車の利便性が悪い。ミキサ車の利便性を上げるためには、コントローラと接続されるリモコンを無線化することが考えられる。しかしながら、リモコンを無線化すると、操作対象ではないミキサ車がリモコンからの無線信号を受信して、リモコンによって操作対象以外のミキサ車のミキサドラムが意図せずに操作されてしまうおそれがある。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、特装車の架装物を無線通信により適切に制御することを目的とする。

本発明は、特装車の架装物の駆動を制御する制御装置と無線通信を行い架装物の駆動を制御可能な端末であって、端末の周囲の特装車を探知する探知信号を送信する端末側送信部と、制御装置が探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、探知信号の受信に応じて制御装置から送信され制御装置を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号を受信する端末側受信部と、情報を記憶する端末側記憶部と、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部に記憶させることで端末と制御装置とを関連付ける端末側処理部と、を備え、端末側処理部は、端末側受信部が複数の特装車の制御装置から応答信号を受信した場合、複数の特装車のうち、停車中であるもの、端末から所定の距離以内に存在するもの、制御装置により特装車の走行状態に応じて架装物が自動で制御される自動制御がされているもの、及び端末とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを制御装置との関連付けが可能な候補特装車と識別し、候補特装車が複数存在する場合は、複数の候補特装車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補特装車の制御装置と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付けることを特徴とする。

この発明では、端末は制御装置を識別可能な車両識別情報を記憶し、車両識別情報により制御装置と関連付けられる。これにより、端末は、操作対象として関連付けられた特定の制御装置を備える特装車の架装物の駆動だけを制御するように構成することができる。よって、操作対象ではない他の特装車が意図せずに駆動されることを防止しつつ、作業者は、端末を介して、無線通信により操作対象の特装車の架装物の駆動を制御することができる。また、作業者は、複数の特装車のうち一つだけが所定の作動状態にされるため、端末が関連付けしようとしている特装車を容易に判別することができる。よって、端末と制御装置との関連付けをより確実に行うことができる。さらに、端末が複数の特装車から応答信号を受信すると、特装車のそれぞれの状態から、操作対象の特装車を含む候補特装車を識別する。言い換えれば、例えば走行中の特装車等の操作対象である可能性の低い特装車を関連付けから排除し、端末が操作対象以外の特装車の制御装置と関連付けされることが防止される。これにより、端末と操作対象の特装車の制御装置との関連付けを確実に行うことができる。

また、本発明は、ミキサ車のミキサドラムの駆動を制御する制御装置と無線通信を行いミキサドラムの駆動を制御可能な端末であって、端末の周囲のミキサ車を探知する探知信号を送信する端末側送信部と、制御装置が探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、探知信号の受信に応じて制御装置から送信され制御装置を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号を受信する端末側受信部と、情報を記憶する端末側記憶部と、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部に記憶させることで端末と制御装置とを関連付ける端末側処理部と、を備え、端末側処理部は、制御装置との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車のミキサドラムが同一速度で回転するように制御し、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車の制御装置と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付けることを特徴とする。

この発明では、端末側処理部は、複数の候補ミキサ車のミキサドラムが同一速度で回転するように制御する。これにより、作業者は目視で候補ミキサ車を判断することができる。よって、所望のミキサ車が候補ミキサ車として識別されていない場合でも作業者がすぐに気づき、端末と制御装置との関連付けをやり直すことができるため、作業効率を上げることができる。

また、本発明は、端末側受信部が複数のミキサ車の制御装置から応答信号を受信した場合、端末側処理部は、複数のミキサ車のうち、停車中であるもの、端末から所定の距離以内に存在するもの、制御装置によりミキサ車の走行状態に応じてミキサドラムが自動で制御される自動制御がされているもの、及び端末とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを候補ミキサ車と識別することを特徴とする。

この発明では、端末が複数のミキサ車から応答信号を受信すると、ミキサ車のそれぞれの状態から、操作対象のミキサ車を含む候補ミキサ車を識別する。言い換えれば、例えば走行中のミキサ車等の操作対象である可能性の低いミキサ車を関連付けから排除し、端末が操作対象以外のミキサ車の制御装置と関連付けされることが防止される。これにより、端末と操作対象のミキサ車の制御装置との関連付けを確実に行うことができる。

本発明によれば、特装車の架装物を無線通信により適切に制御することができる。

本発明のミキサ車を上方から見た平面図である。本発明のミキサ車を後方から見た背面図である。本発明のミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る端末とミキサ車のＥＣＵとを関連付ける処理手順を示すフローチャートである。図３における候補ミキサ車のリストの作成の処理手順を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る端末により操作対象のミキサ車のＥＣＵにミキサドラムの駆動を制御させる制御方法を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る端末６０、制御装置としてのＥＣＵ２０、及び制御システム７０について説明する。制御システム７０は、ＥＣＵ２０が搭載される特装車であるミキサ車１に適用され、ミキサ車１の架装物であるミキサドラム２の駆動を制御する。

ミキサ車１は、架装物であるミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。

図１Ａ，Ｂに示すように、ミキサ車１は、運転室１１と架台３とを備える車両である。ミキサ車１は、パーキングブレーキ１２と、車両上に回転自在に搭載されたミキサドラム２と、パーキングブレーキ１２の作動及び非作動を示すパーキング信号を出力するパーキングブレーキセンサ２２と、車両の車速を検出する車速検出手段としての車速センサ２１と、ミキサドラム２の駆動を制御するＥＣＵ２０と、を備える。

ミキサドラム２は、架台３に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端には生コンの投入と排出とが行われる開口部２ａが設けられる。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。ミキサドラム２内には、図示しないドラムブレードがドラム内壁面に沿って螺旋状に配設されており、ミキサドラム２とともにドラムブレードが回転することによって、ミキサドラム２内に積載された生コンの攪拌等が行われる。

ミキサドラム２の開口部２ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。生コン工場においてミキサ車１に投入される生コンは、ホッパ１６によって開口部２ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２ａから排出される生コンは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。

ミキサドラム２は、ミキサ車１に搭載された走行用のエンジン１０を駆動源として、駆動装置４を介して回転駆動される。駆動装置４は、エンジン１０の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動する流体圧装置である。

図２に示すように、エンジン１０は、エンジン１０の出力及び回転数を調整するためのスロットル弁１０ａを有する。スロットル弁１０ａの開度は、エンジン１０によって駆動装置４を駆動させる際に図示しないアクチュエータを介してＥＣＵ２０により制御される。また、エンジン１０には、エンジン１０の回転速度を検出し、検出された回転速度に応じた信号をＥＣＵ２０へ出力する回転センサ１０ｂが設けられる。

駆動装置４を駆動する際のエンジン１０の回転数は、回転センサ１０ｂによって検出された回転速度が所定の大きさとなるように、スロットル弁１０ａを介してＥＣＵ２０により制御される。なお、回転センサ１０ｂは、駆動装置４の入力軸である後述のＰＴＯ軸９やドライブシャフト８の回転速度を検出するものであってもよいし、後述の油圧ポンプ５の回転速度を検出するものであってもよい。

エンジン１０の回転は、エンジン１０から常時動力を取り出すＰＴＯ軸９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒｔａｋｅ－ｏｆｆ）と、ＰＴＯ軸９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８と、を介して駆動装置４に伝達される。

駆動装置４は、エンジン１０によって駆動され作動流体としての作動油を吐出する油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から供給される作動油によって作動しミキサドラム２を回転駆動する油圧モータ６と、油圧ポンプ５から油圧モータ６に供給される作動油の流れを制御する電磁比例弁３１と、を有する。なお、駆動装置４では、作動流体として作動油ではなく、他の非圧縮性流体が用いられてもよい。

油圧ポンプ５は、ＰＴＯ軸９を介してエンジン１０から常時取り出される動力によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ５を回転駆動させる駆動源としては、走行用のエンジン１０に限定されず、走行に用いられない補機用のエンジンや電動モータであってもよい。

油圧ポンプ５は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンポンプである。油圧ポンプ５から吐出された作動油は油圧モータ６に供給され、油圧モータ６が回転する。油圧モータ６の回転は、減速機７を介してミキサドラム２に伝達される。油圧ポンプ５は、ポンプ吐出圧が導かれるアクチュエータ（図示省略）の作動により、アクチュエータに導かれるポンプ吐出圧が上昇するほど、斜板を付勢する傾転スプリングに抗してポンプ吐出量が小さくなるように制御される。アクチュエータに導かれるポンプ吐出圧は、ロードセンシング弁（図示省略）によって調整される。ロードセンシング弁は、油圧ポンプ５の吐出圧と油圧モータ６に供給される圧力（負荷圧）との差圧が所定値となるようにアクチュエータに導かれるポンプ吐出圧を調整する。

油圧ポンプ５によってミキサドラム２が正転運転されるときには、ミキサドラム２内の生コンクリートが攪拌される。一方、油圧ポンプ５によってミキサドラム２が逆転運転されるときには、ミキサドラム２内の生コンクリートが後端の開口部からフローガイド１７及びシュート１８を介して外部へと排出される。

油圧モータ６は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンモータである。油圧モータ６は、油圧ポンプ５から吐出された作動油の供給を受けて回転駆動される。油圧モータ６は、ＥＣＵ２０からの二速切換信号を受信して斜板（図示省略）の傾転角を調整する電磁弁（図示省略）を備える。油圧モータ６の容量は、電磁弁が切り換えられることによって、高速回転用の小容量（２速）と通常回転用の大容量（１速）との二段階に切り換えられる。油圧モータ６は、容量が無段階で切り換えられるものであってもよい。

油圧モータ６には、回転数検知器としての回転センサ６ａが設けられる。回転センサ６ａは、その出力軸（図示省略）の回転方向と出力軸の回転数を検知し、ＥＣＵ２０に回転方向信号と回転数信号とを出力する。

油圧ポンプ５と油圧モータ６の間には、閉回路Ｌが設けられ、この閉回路Ｌを作動油が循環するようになっている。この閉回路Ｌ中に電磁比例弁３１が設けられる。電磁比例弁３１は、油圧ポンプ５が吐出した作動油をミキサドラム２を正回転させるように油圧モータ６に導く正転位置３１Ａと、油圧ポンプ５が吐出した作動油をミキサドラム２を逆回転させるように油圧モータ６に導く逆転位置３１Ｂと、油圧ポンプ５から油圧モータ６への間の作動油の流れを遮断する中立位置３１Ｃと、を備える。

電磁比例弁３１は、一対のソレノイド３２ａ，３２ｂ及び一対のリターンスプリング３３ａ，３３ｂを有する。一対のソレノイド３２ａ，３２ｂは、ＥＣＵ２０から出力される制御信号によって作動する。制御信号とは、具体的には、電流値である。この電流値を調整することで、電磁比例弁３１は、正転位置３１Ａ、中立位置３１Ｃ、及び逆転位置３１Ｂによりそのポジションが無段階に切り換えられる。

電磁比例弁３１は、一方のソレノイド３２ａへ通電されることで、その通電量に応じた開度で正転位置３１Ａに切り換えられる。これにより、油圧モータ６には、電磁比例弁３１の開度に応じた流量の作動油が、ミキサドラム２を正転方向に回転させるように供給される。

反対に、電磁比例弁３１は、他方のソレノイド３２ｂへ通電されることで、その通電量に応じた開度で逆転位置３１Ｂに切り換えられる。これにより、油圧モータ６には、電磁比例弁３１の開度に応じた流量の作動油が、ミキサドラム２を逆転方向に回転させるように供給される。なお、電磁比例弁３１は、ソレノイド３２ａ，３２ｂへの通電量が大きいほど、開度が大きくなり多くの流量が油圧モータ６に導かれる。

電磁比例弁３１は、一対のソレノイド３２ａ，３２ｂへの通電が遮断されると、一対のリターンスプリング３３ａ，３３ｂの付勢力によって中立位置３１Ｃに切り換えられる。中立位置３１Ｃでは、油圧モータ６への作動油の供給が遮断されるため、油圧モータ６は回転駆動されない。

上記構成の駆動装置４において、油圧ポンプ５から吐出された作動油が油圧モータ６に供給されることによって油圧モータ６が回転し、供給される作動油の流れ、油量や油圧モータ６の斜板の傾転角に応じて、油圧モータ６の回転速度が変更される。

駆動装置４の出力軸、すなわち油圧モータ６の出力軸は、減速機７を介してミキサドラム２の回転軸Ｏに連結される。このため、油圧モータ６の回転速度を増減することによって、ミキサドラム２の回転速度を増減させることが可能であり、油圧モータ６の回転方向を切り換えることによって、ミキサドラム２の回転方向を正回転方向である投入方向と逆回転方向である排出方向とに切り換えることが可能である。

このように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向は、油圧モータ６の回転数及び回転方向に相関することから、油圧モータ６の回転センサ６ａの検出値からミキサドラム２の回転数及び回転方向を把握することが可能である。なお、回転センサ６ａは、油圧モータ６に代えて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を検出するものであってもよい。

ミキサドラム２が投入方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより攪拌されながら前方へと移動する。一方、ミキサドラム２が排出方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより攪拌されながら後方へと移動する。

このようにミキサドラム２を投入方向とは反対の方向である排出方向に回転させることで、ミキサドラム２の開口部２ａから生コンを排出することができる。ミキサドラム２から排出された生コンは、フローガイド１７及びシュート１８を介して所定位置に誘導される。

なお、ホッパ１６を介して、ミキサドラム２内へ生コンを投入する場合には、攪拌時よりもミキサドラム２を高速で投入方向に回転させることで、投入された生コンを速やかにミキサドラム２の前方へと移動させる。

本実施形態では、ミキサ車１のＥＣＵ２０と、作業者によって操作される端末６０と、によって、ミキサ車１のミキサドラム２を制御する制御システム７０が構成される。制御システム７０では、端末６０を通じて入力される作業者の操作入力が、無線通信によって操作信号としてＥＣＵ２０に送信される。ＥＣＵ２０は、端末６０から受信した操作信号に応じてミキサドラム２の作動を制御する。また、制御システム７０では、操作対象であるミキサ車１以外のミキサ車１が意図せずに駆動されないように、ＥＣＵ２０は、当該ＥＣＵ２０と関連付けられた端末６０からの操作信号を受信した場合のみ、当該操作信号に基づいてミキサドラム２の駆動を制御する。ＥＣＵ２０と端末６０との関連付けは、端末６０から送信される探知信号を受信したＥＣＵ２０から応答信号とＥＣＵ２０を識別する識別信号が送信され、当該応答信号及び識別信号を端末６０が受信することで行われる。以下、制御システム７０について詳細に説明する。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって、駆動装置４の作動が制御される。

ＥＣＵ２０には、上記のように、油圧モータ６の回転センサ６ａと、エンジン１０の回転センサ１０ｂと、が接続される。また、ＥＣＵ２０には、パーキングブレーキセンサ２２と、車速センサ２１と、が接続され、これらのセンサ類で検出された検出値が入力される。さらに、ＥＣＵ２０には、上記のように、電磁比例弁３１と、エンジン１０のスロットル弁１０ａと、が接続され、これらを作動させる指令値がＥＣＵ２０から出力される。

ＥＣＵ２０は、端末６０と無線通信を行いミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御する。ＥＣＵ２０は、端末６０から送信されるミキサ車１を探知する探知信号等の信号を受信する車両側受信部２０ａと、端末６０に信号を送信する車両側送信部２０ｂと、情報を記憶可能な車両側記憶部２０ｃと、車両側受信部２０ａが探知信号を受信すると車両側送信部２０ｂから端末６０に応答信号及び車両識別情報を送信させる車両側処理部２０ｄと、を備える。言い換えれば、車両側送信部２０ｂは、探知信号を受信すると端末６０に応答信号を送信する。

端末６０は、ミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御するＥＣＵ２０と無線通信を行いミキサドラム２の駆動を制御させることが可能である。端末６０は、ＣＰＵ等の演算処理装置、記憶装置、表示装置、入力装置、及び通信装置等を備える携帯端末であり、記憶装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、本明細書に記載の各処理を実行する。端末６０は、例えば作業者の操作する無線コントローラや、スマートフォン等の無線機器である。

端末６０は、端末６０の周囲のミキサ車１を探知する探知信号を送信する端末側送信部６０ａと、ＥＣＵ２０が探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、探知信号の受信に応じてＥＣＵ２０から送信されＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号を受信する端末側受信部６０ｂと、情報を記憶する端末側記憶部６０ｃと、情報の処理を行う端末側処理部６０ｄと、各種情報を表示する表示部６１と、作業者による操作入力を受け付ける入力部６２と、を備える。端末側処理部６０ｄは、後述のように、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部６０ｃに記憶させることで端末６０とＥＣＵ２０とを関連付ける。

端末６０は、端末側送信部６０ａから探知信号を送信して端末６０の周囲にある操作対象のミキサ車１を探知する。ＥＣＵ２０の車両側受信部２０ａが探知信号を受信すると、車両側処理部２０ｄは、車両側送信部２０ｂを通じて応答信号を端末６０に返送すると共に、ＥＣＵ２０を識別する車両識別情報を車両側記憶部２０ｃから呼び出し、車両識別信号として車両側送信部２０ｂを通じて端末６０に返送する。端末６０の端末側処理部６０ｄは、端末側受信部６０ｂが応答信号と車両識別信号とを受信すると、ＥＣＵ２０の車両識別情報を端末側記憶部６０ｃに記憶する。このようにして関連付けられたＥＣＵ２０に向けて端末６０から操作信号を送信することで、操作対象のミキサ車１のミキサドラム２の駆動が制御される。

以下では、図３，４を参照して、制御システム７０における端末６０とＥＣＵ２０との関連付け方法について説明する。図３は、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けの処理手順を示すフローチャートである。図４は、図３におけるステップＳ１０５の処理手順を示すフローチャートである。図３，４に示す処理手順は、端末６０の端末側処理部６０ｄによって実行されるものである。

端末６０とＥＣＵ２０との関連付けは、操作したい対象であるミキサ車１の周囲で作業者によって端末６０の特定の操作（探知操作）がされることで実行される。端末６０は、作業者により、例えば探知ボタン（図示無し）が押される等の探知操作が入力部６２にされると、図３に示す処理を実行する。

ステップＳ１０１では、端末６０から端末６０の周囲（具体的には、端末６０から送信される無線通信の電波が届く範囲）のミキサ車１を探知する探知信号が送信され、ステップＳ１０２へと進む。

ステップＳ１０２では、周囲にミキサ車１がいるかどうかの判定をする。具体的には、まず、ステップＳ１０１において端末６０から送信される探知信号を受信することで、ミキサ車１のＥＣＵ２０から端末６０に応答信号と車両識別信号が送信される。車両識別信号には、ＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報が含まれる。車両識別情報は、例えばＥＣＵ２０のシリアルナンバーや、ＥＣＵ２０を特定できるランダムな文字列である。探知信号から所定の応答時間が経過するまでの間にＥＣＵ２０からの応答信号を受信すると、周囲にミキサ車１がいると判定しステップＳ１０３へと進む。また、所定の応答時間内に応答信号を受信しないと、周囲にミキサ車１がいないと判定しステップＳ１０４へと進み、関連付け取消として処理を終了する。なお、ステップＳ１０４において、関連付けを取消したというエラー情報を、端末６０の表示部６１に表示する等で作業者に報知してもよい。

ステップＳ１０３では、周囲にミキサ車１が複数台いるかどうかの判定をする。具体的には、複数の応答信号を受信すると、周囲にミキサ車１が複数台いると判定しステップＳ１０５へと進む。また、一つのみ応答信号を受信すると、周囲にミキサ車１が一台のみである、言い換えれば、周囲には端末６０と関連付けをしたいミキサ車１しかいないと判定する。そしてステップＳ１０６へと進み、車両識別信号に含まれる車両識別情報が端末６０に記憶されることで端末６０とＥＣＵ２０とが関連付けられ、処理を終了する。なお、車両識別信号は、応答信号と同時に送信されなくてもよく、ステップＳ１０６へと進んだタイミング等、ステップＳ１０１からステップＳ１０６までの間の任意のタイミングでＥＣＵ２０から送信されればよい。

ステップＳ１０５では、複数台のミキサ車１のそれぞれの状態からＥＣＵ２０と関連付けが可能な候補ミキサ車（候補特装車）を識別する。具体的には、複数のＥＣＵ２０から送信されるそれぞれのミキサ車１の状態を示す信号から、ＥＣＵ２０と関連付けが可能な候補ミキサ車のリストを作成する。

一般に、端末６０によってミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御させる際には、ミキサ車１は後述するミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされていない状態であって、作業者がミキサ車１の周囲にいる場合が多い。よって、本実施形態では、作業者の周囲にあって作業が停止中である関連付けが可能なミキサ車１を識別するために、ミキサ車１の状態を示す信号として、ミキサ車１が停車中かどうかを示すパーキングブレーキセンサ２２からの信号、端末６０とミキサ車１との距離が所定値以下であるかを示す電波強度の信号、ミキサ車１のミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされているかを示す信号、及びＥＣＵ２０が端末６０とは異なる他の端末と関連付けされているかを示す信号が端末６０に送信される。なお、それぞれのミキサ車１の状態を示す信号は、応答信号と同時に送信される、ステップＳ１０５へと進んだタイミングで送信される等、ステップＳ１０１からステップＳ１０５までの間の任意のタイミングでＥＣＵ２０から送信されればよい。

図４を参照して、図３のステップＳ１０５で示す候補ミキサ車リスト作成の処理について説明する。図４に示すように、ステップＳ１０５では、Ｓ１０５ａからＳ１０５ｄの四つのステップからそれぞれのミキサ車１を候補ミキサ車のリストに登録するかどうかの判定をする。

まず、ステップＳ１０５ａでは、それぞれのミキサ車１が停車中かどうかの判定をする。具体的には、ミキサ車１のパーキングブレーキセンサ２２によりパーキングブレーキ１２の作動が検出された状態であるかどうかの判定をする。これにより、生コンの投入や排出の待機のため停車中であるミキサ車１が識別される。ミキサ車１が停車中と判定するとステップＳ１０５ｂへと進む。また、ミキサ車１が停車中でないと判定するとステップＳ１０５ｆへと進み、当該ミキサ車を候補ミキサ車のリストに登録しない。

ステップＳ１０５ｂでは、電波強度が所定の基準を満たしているか、言い換えれば、端末６０とミキサ車１との距離が所定値以下であるかの判定をする。一般に、作業者は、操作対象のミキサ車１の近くでミキサドラム２の作動を確認しながら作業を行う。よって、作業者の周囲のミキサ車１を候補ミキサ車になり得ると識別することで、作業者による作業態様に合わせて、候補ミキサ車のリストを作成することができる。電波強度が所定の基準を満たしていると判定するとステップＳ１０５ｃへと進む。また、電波強度が所定の基準を満たしていないと判定するとステップＳ１０５ｆへと進み、当該ミキサ車を候補ミキサ車のリストに登録しない。

ステップＳ１０５ｃでは、ミキサ車１のミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされているかの判定をする。ここで、「ミキサドラム２の自動混錬」とは、ミキサドラム２内の生コンの状態を排出前に均一化させるものであり、作業者の操作によりＥＣＵ２０によるミキサドラム２の制御が開始され、ミキサドラム２が投入方向に自動で回転駆動される。この際のミキサドラム２の回転速度は、後述するミキサドラム２の自動撹拌における回転速度よりも速い。また、「ミキサドラム２の自動洗浄」とは、ミキサドラム２内を洗浄水により自動で洗浄させるものであり、作業者の操作によりＥＣＵ２０によるミキサドラム２の制御が開始され、ミキサドラム２が自動で回転駆動される。ミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされていないと判定するとステップＳ１０５ｄへと進む。また、ミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされていると判定するとステップＳ１０５ｆへと進み、当該ミキサ車を候補ミキサ車のリストに登録しない。

なお、ステップＳ１０５ｃでは、ミキサドラム２の自動混錬及び自動洗浄がされているかの判定の代わりに、ミキサ車１のミキサドラム２の自動撹拌がされているかの判定をしてもよい。これは、生コンを運搬中のミキサ車１は、ミキサドラム２の自動撹拌がされていることが多いためである。ここで、「ミキサドラム２の自動撹拌」とは、ミキサドラム２内の生コンの固化を防止するためのものであり、ミキサ車１が走行中であると判断されるとＥＣＵ２０によるミキサドラム２の制御が自動で開始され、ミキサドラム２が投入方向に自動で回転駆動される。言い換えると、「ミキサドラム２の自動撹拌」とは、ＥＣＵ２０によりミキサ車１の走行状態に応じてミキサドラム２が自動で制御される自動制御のことである。この場合は、ミキサドラム２の自動撹拌がされていると判定するとステップＳ１０５ｄへと進む。また、ミキサドラム２の自動撹拌がされていないと判定するとステップＳ１０５ｆへと進み、当該ミキサ車を候補ミキサ車のリストに登録しない。

ステップＳ１０５ｄでは、ＥＣＵ２０が端末６０とは異なる他の端末と関連付けられて制御されているかの判定をする。これにより、他の端末と関連付けられて、生コンの排出等、他の端末によって制御されているミキサ車１を候補ミキサ車のリストに追加することが防止され、他の端末と関連付けされていないＥＣＵ２０をもつミキサ車１だけを候補ミキサ車のリストに追加することができる。他の端末と関連付けされていないと判定するとステップＳ１０５ｅへと進み、当該ミキサ車１を候補ミキサ車のリストに登録する。また、他の端末と関連付けされていると判定するとステップＳ１０５ｆへと進み、当該ミキサ車を候補ミキサ車のリストに登録しない。

以上のようにして、ステップＳ１０５において候補ミキサ車のリストを作成すると、図３に示すようにステップＳ１０７へと進む。なお、候補ミキサ車のリストの作成方法は上記に限らず、停車中であるもの（ステップＳ１０５ａ）、端末６０から所定の距離以内に存在するもの（ステップＳ１０５ｂ）、ＥＣＵ２０によりミキサ車１の走行状態に応じてミキサドラム２が自動で制御される自動制御（自動撹拌）がされているもの（ステップＳ１０５ｃ）、及び端末６０とは異なる他の端末と関連付けされていないもの（ステップＳ１０５ｄ）、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを候補ミキサ車と識別してもよい。また、ミキサドラム２へ洗浄水を送り出す水ポンプが駆動している場合に、当該ミキサ車を候補ミキサ車として識別しないようにしてもよい。また、ステップＳ１０５ａにおいてそれぞれのミキサ車１が停車中かどうかの判定は、車速センサ２１により車速が０と検出された状態であるかどうかにより判定してもよい。また、ステップＳ１０５において利用するミキサ車１の状態を示す信号は、上記のものに限らない。

図３に示すように、ステップＳ１０７では、候補ミキサ車が複数台存在するか、言い換えれば、候補ミキサ車のリストに複数台存在するかどうかの判定をする。候補ミキサ車のリストに複数台存在すると判定するとステップＳ１０８へと進む。また、候補ミキサ車のリストに複数台存在しない、言い換えれば、候補ミキサ車のリストには端末６０と関連付けをしたいミキサ車１しかいないと判定するとステップＳ１０９へと進む。ステップＳ１０９では、ステップＳ１０６と同様に、端末側記憶部６０ｃに当該ミキサ車１のＥＣＵ２０の車両識別情報を記憶して処理を終了する。

ステップＳ１０８とステップＳ１１０では、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御したのち、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して他の候補ミキサ車とは異なる作動状態になるように制御し、端末６０と関連付けをしたいミキサ車１を絞り込む作業を行う。

具体的には、ステップＳ１０８では、候補ミキサ車のリストの全てのミキサ車１のＥＣＵ２０を制御し、ミキサドラム２を投入方向に同一速度で回転させ、ステップＳ１１０へと進む。これにより、候補ミキサ車のリストの全てのミキサ車１が同じ作動状態となる。

ステップＳ１１０では、候補ミキサ車のうち一つを選び出す（以下、選び出される候補ミキサ車を「指定車両」とも称する）。例えば、車両識別情報が最も若いものや、電波強度が最も強いもの（言い換えれば、端末６０との距離が最も近いミキサ車１）を指定車両として選び出す。そして、当該指定車両のＥＣＵ２０を制御しミキサドラム２を他の候補ミキサ車のミキサドラム２よりも高速で回転させ、指定車両を候補ミキサ車の中から視覚的に判別できるようにし、ステップＳ１１１へと進む。これにより、ステップＳ１１０において選び出されたミキサ車１（指定車両）は、他の候補ミキサ車とは異なる作動状態となる。

ステップＳ１１１では、端末６０は、入力部６２を通じて作業者による操作入力を受け付ける状態となる。ステップＳ１１１では、端末６０と指定車両とを関連付ける関連付け許可操作がされたかどうかを判定する。具体的には、作業者は、指定車両が、端末６０と関連付けをしたいミキサ車１であるかを確認する。本実施形態においては、他の候補ミキサ車よりも高速でミキサドラム２が回転する指定車両が関連付けをしたいミキサ車１であるかを作業者が目視で確認する。そして、作業者は、指定車両が端末６０と関連付けをしたいミキサ車１であると確認すると、例えば端末６０の決定ボタン（図示無し）を押す等の関連付け許可操作を行う。これにより、端末６０は、関連付け許可操作がされたと判定する。そして、ステップＳ１１２へと進み、ステップＳ１０６及びステップＳ１０９と同様に、端末側記憶部６０ｃに選び出されたミキサ車１のＥＣＵ２０の車両識別情報を記憶して処理を終了する。

また、ステップＳ１１１において、関連付け許可操作がされないと判定すると、ステップＳ１１４へと進む。ステップＳ１１４では、端末６０と指定車両とを関連付けないキャンセル操作がされたかどうかを判定する。具体的には、作業者は、指定車両が、端末６０と関連付けをしたいミキサ車１でないと確認すると、例えば端末６０の非常停止ボタン（図示無し）やキャンセルボタン（図示無し）を押す等の関連付けキャンセル操作を行う。これにより、端末６０は、キャンセル操作がされたと判定し、ステップＳ１１５へと進む。また、キャンセル操作がされない、言い換えると、関連付け許可操作もキャンセル操作もされないと判定されると、ステップＳ１１６へと進む。そして、関連付け取消として処理を終了する。なお、ステップＳ１１１及びステップＳ１１４において、所定時間以内に関連付け許可操作もキャンセル操作もされないと判定すると、ステップＳ１１６へと進むようにしてもよい。また、ステップＳ１１６において、ステップＳ１０４と同様に、関連付けを取消したというエラー情報を、端末６０の表示部６１に表示する等で作業者に報知してもよい。

ステップＳ１１５では、ステップＳ１０８からステップＳ１１５の一連の処理で以前に選び出されたミキサ車１以外のミキサ車１を、候補ミキサ車の中から新たに指定車両として選び出す。例えば、車両識別情報が二番目に若いものや、電波強度が二番目に強いものを選び出す。つまり、ステップＳ１１５では、指定車両が更新される。そして、再度ステップＳ１０８へと戻る。そして、ステップＳ１１１において関連付け許可操作がされたと判定してステップＳ１１３へと進み指定車両のＥＣＵ２０の車両識別情報を記憶する、または、ステップＳ１１４において所定時間以内にキャンセル操作がされないと判定してステップＳ１１６において関連付けを取消するまで、処理を継続する。なお、ステップＳ１０８からステップＳ１１５の処理が所定時間繰り返し実行される場合には、繰り返しの処理を抜け出して、処理を終了するようにしてもよい。また、ステップＳ１１５において、指定車両として新たに選び出すミキサ車１がない、つまり、候補ミキサ車の全てを指定車両として選びだし、それぞれについてキャンセル操作がされた場合には、関連付け取消として処理を終了してもよい。この際、ステップＳ１０４やステップＳ１１６と同様に、関連付けを取消したというエラー情報を、端末６０の表示部６１に表示する等で作業者に報知してもよい。

このようにして、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けが行われる。ステップＳ１０８とステップＳ１１０においては、ミキサドラム２の回転速度を利用することで、従来のミキサ車１から部品を追加することなく、端末６０と関連付けようとするＥＣＵ２０が搭載されるミキサ車１を判別しやすくすることができる。なお、ステップＳ１０８とステップＳ１１０においては、上記の処理に限らず、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御し、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御すればよい。これにより、作業者は目視で候補ミキサ車を判断することができ、所望のミキサ車１が候補ミキサ車として識別されていない場合でも作業者がすぐに気づき、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをやり直すことができるため、作業効率を上げることができる。また、ステップＳ１０８とステップＳ１１０を、一つのステップで行ってもよい。具体的には、指定車両をある作動状態となるように制御し、指定車両以外の候補ミキサ車を指定車両とは異なる同一の作動状態になるように制御してもよい。

また、上記のように、端末６０は、ステップＳ１０３において、端末側受信部６０ｂが複数のミキサ車１のＥＣＵ２０から応答信号を受信した場合、端末側処理部６０ｄは、複数のミキサ車１のうち、停車中であるもの、端末６０から所定の距離以内に存在するもの、ＥＣＵ２０によりミキサ車１の走行状態に応じてミキサドラム２が自動で制御される自動制御（自動撹拌）がされているもの、及び端末６０とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを候補ミキサ車と識別する。この構成では、端末６０が複数のミキサ車１から応答信号を受信すると、ミキサ車１のそれぞれの状態から、操作対象のミキサ車１を含む候補ミキサ車を識別する。言い換えれば、例えば走行中のミキサ車１等の操作対象である可能性の低いミキサ車１を関連付けから排除し、端末６０が操作対象以外のミキサ車１のＥＣＵ２０と関連付けされることが防止される。これにより、端末６０と操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０との関連付けを確実に行うことができる。

さらに、上記のように、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御し、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける。これにより、作業者は、端末６０が関連付けしようとしているミキサ車１を容易に判別することができる。よって、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをより確実に行うことができる。

なお、ステップＳ１０８を省略し、ステップＳ１０７において候補ミキサ車のリストに複数台存在すると判定すると、ステップＳ１１０へと進んでもよい。言い換えれば、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける構成であってもよい。この構成であっても、作業者は、端末６０が関連付けしようとしているミキサ車１を容易に判別することができ、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをより確実に行うことができる。

また、端末６０とミキサ車１のＥＣＵ２０との関連付けを行っている際に、関連付けを行っていることがわかるように、端末６０またはミキサ車１が音や光などで作業者に報知するようにしてもよい。

次に、図５を参照して、端末６０により、関連付けられた操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０にミキサドラム２の駆動を制御させる制御方法について説明する。図５は、制御システム７０において端末６０により操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０にミキサドラム２の駆動を制御させる制御方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１２１では、端末６０の入力部６２を通じて作業者によってミキサドラム２の駆動を制御させる操作がされることにより、端末６０が操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０に向けて周囲に操作信号を送付する。操作信号には、ミキサドラム２の駆動を制御する制御指令値と、操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０の車両識別情報と、が含まれる。制御指令値は、ミキサドラム２の回転数や電磁比例弁３１の一対のソレノイド３２ａ，３２ｂの電流値等を指定したものである。ＥＣＵ２０が端末６０から操作信号を受信すると、ステップＳ１２２へと進む。

ステップＳ１２２では、操作信号を受信したＥＣＵ２０が、操作信号に含まれる車両識別情報が自身の車両識別情報と一致するかどうかの判定をする。ＥＣＵ２０は、操作信号の車両識別情報が自身と一致する、つまり、操作信号が自身に向けたものであると判定すると、ステップＳ１２３へと進み、操作信号の制御指令値に基づいてミキサドラム２の駆動を制御する。また、ＥＣＵ２０は、操作信号の車両識別情報が自身と一致しないと判定すると、ステップＳ１２４へと進み、ミキサドラム２の駆動の制御を変更せずに処理を終了する。

ステップＳ１２３において、ＥＣＵ２０がミキサドラム２の駆動を制御すると、ステップＳ１２５へと進む。ステップＳ１２５では、ＥＣＵ２０が、操作信号が送信された端末６０に向けて周囲に応答メッセージを送信する。応答メッセージには、操作信号の制御指令値に基づいて制御した状態でのミキサドラム２の回転数と、自身の車両識別情報と、が含まれる。端末６０がＥＣＵ２０から応答メッセージを受信すると、ステップＳ１２６へと進む。

ステップＳ１２６では、応答メッセージを受信した端末６０が、応答メッセージに含まれる車両識別情報と記憶している操作対象のＥＣＵ２０の車両識別情報とが一致するかどうかの判定をする。応答メッセージの車両識別情報と操作対象のものとが一致すると判定すると、ステップＳ１２７へと進む。ステップＳ１２７では、端末６０が、応答メッセージに含まれるミキサドラム２の回転数を記憶し、端末６０の表示部６１に現在のミキサドラム２の回転数として表示し、処理を終了する。また、ステップＳ１２６において、応答メッセージの車両識別情報が操作対象のものと一致しない、つまり、受信した応答メッセージは他の端末が操作している他のＥＣＵ２０から送信されたものであると判定すると、ステップＳ１２８へと進む。そして、端末６０は、応答操作信号に含まれるミキサドラム２の回転数を記憶せずに処理を終了する。なお、ステップＳ１２６からステップＳ１２８において、端末６０が操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０から所定時間以内に応答メッセージを受信しない場合、作業者に異常を報知するようにしてもよい。また、端末６０が送信した操作信号に含まれる制御指令値と、端末６０が受信した応答メッセージに含まれるミキサドラム２の回転数と、に差異がある場合、端末６０の表示部６１に表示する等で作業者に異常を報知するようにしてもよい。

このように、車両識別情報を利用して、端末６０と操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０との通信が行われることで、特定のミキサ車１のミキサドラム２の駆動が制御される。なお、ステップＳ１２５からステップＳ１２８を設けずに、操作対象のＥＣＵ２０が応答メッセージを送信しない構成であってもよい。

また、電波強度が所定の基準以下になる、言い換えれば、端末６０と操作対象のミキサ車１との距離が所定値以上になると、当該ミキサ車１が操作対象から解除されるようにしてもよい。この場合、当該ミキサ車１の生コンが固化しないように、ミキサドラム２を投入方向に回転駆動させてもよい。

以上のように、端末６０はＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報を記憶し、車両識別情報によりＥＣＵ２０と関連付けられる。これにより、端末６０は、ミキサドラム２の駆動を制御する制御指令値と、操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０の車両識別情報と、を含む操作信号を送信することにより、操作対象として関連付けられた特定のＥＣＵ２０を備えるミキサ車１のミキサドラム２だけを制御するように構成することができる。よって、操作対象ではない他のミキサ車１が意図せずに操作されることを防止しつつ、作業者は、端末６０を介して、無線通信により操作対象のミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御することができる。

以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

端末６０が複数のミキサ車１から応答信号を受信すると、ミキサ車１のそれぞれの状態から、操作対象のミキサ車１を含む候補ミキサ車を識別する。言い換えれば、例えば走行中のミキサ車１等の操作対象である可能性の低いミキサ車１を関連付けから排除し、端末６０が操作対象以外のミキサ車１のＥＣＵ２０と関連付けされることが防止される。これにより、端末６０と操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０との関連付けを確実に行うことができる。

また、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける。これにより、作業者は、端末６０が関連付けしようとしているミキサ車１を容易に判別することができる。よって、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをより確実に行うことができる。

また、端末側処理部６０ｄは、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御し、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御することで、作業者は目視で候補ミキサ車を判断することができる。これにより、所望のミキサ車１が候補ミキサ車として識別されていない場合でも作業者がすぐに気づき、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをやり直すことができるため、作業効率を上げることができる。

また、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けにおいては、ミキサドラム２の回転速度を利用することで、従来のミキサ車１から部品を追加することなく、端末６０と関連付けようとするＥＣＵ２０が搭載されるミキサ車１を判別しやすくすることができる。

また、端末６０は、ステップＳ１２６からステップＳ１２８において、端末６０が操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０から所定時間以内に応答メッセージを受信しない場合や、制御指令値と応答メッセージに含まれるミキサドラム２の回転数とに差異がある場合に、作業者に異常を報知するようにすることで、作業者が端末６０またはミキサ車１の異常を認識することができる。

次に、上記実施形態の変形例について説明する。

上記実施形態では、特装車がミキサ車１である場合を説明した。これに対し、特装車は、ミキサ車１に限定されるものではなく、例えば、パッカー車（塵芥車）、ダンプトラック車、はしご消防車、剪定枝粉砕処理車などであってもよく、制御システム７０によって架装物の駆動が制御されるものであればよい。

以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。

ミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御するＥＣＵ２０と無線通信を行いミキサドラム２の駆動を制御可能な端末６０は、端末６０の周囲のミキサ車１を探知する探知信号を送信する端末側送信部６０ａと、ＥＣＵ２０が探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、探知信号の受信に応じてＥＣＵ２０から送信されＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号と、を受信する端末側受信部６０ｂと、情報を記憶する端末側記憶部６０ｃと、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部６０ｃに記憶させることで端末６０とＥＣＵ２０とを関連付ける端末側処理部６０ｄと、を備え、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける。

この構成では、端末６０はＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報を記憶し、車両識別情報によりＥＣＵ２０と関連付けられる。これにより、端末６０は、操作対象として関連付けられた特定のＥＣＵ２０を備えるミキサ車１のミキサドラム２の駆動だけを制御するように構成することができる。よって、作業者は、端末６０を介して、無線通信により操作対象のミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御することができる。また、作業者は、複数のミキサ車１のうち一つだけが所定の作動状態にされるため、端末６０が関連付けしようとしているミキサ車１を容易に判別することができる。よって、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをより確実に行うことができる。

また、ミキサ車１のミキサドラム２の駆動を制御するＥＣＵ２０と無線通信を行いミキサドラム２の駆動を制御可能な端末６０は、端末６０の周囲のミキサ車１を探知する探知信号を送信する端末側送信部６０ａと、ＥＣＵ２０が探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、探知信号の受信に応じてＥＣＵ２０から送信されＥＣＵ２０を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号と、を受信する端末側受信部６０ｂと、情報を記憶する端末側記憶部６０ｃと、車両識別信号に含まれる車両識別情報を端末側記憶部６０ｃに記憶させることで端末６０とＥＣＵ２０とを関連付ける端末側処理部６０ｄと、を備え、端末側処理部６０ｄは、ＥＣＵ２０との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御し、複数の候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、所定の作動状態に制御された候補ミキサ車のＥＣＵ２０と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付ける。

この構成では、端末側処理部６０ｄは、複数の候補ミキサ車を同じ作動状態になるように制御する。これにより、作業者は目視で候補ミキサ車を判断することができる。よって、所望のミキサ車１が候補ミキサ車として識別されていない場合でも作業者がすぐに気づき、端末６０とＥＣＵ２０との関連付けをやり直すことができるため、作業効率を上げることができる。

また、端末６０は、複数のミキサ車１のＥＣＵ２０から応答信号を受信した場合、端末側処理部６０ｄは、複数のミキサ車１のうち、停車中であるもの、端末６０から所定の距離以内に存在するもの、ＥＣＵ２０によりミキサ車１の走行状態に応じてミキサドラム２が自動で制御される自動制御がされているもの、及び端末６０とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを候補ミキサ車と識別する。

この構成では、端末６０が複数のミキサ車１から応答信号を受信すると、ミキサ車１のそれぞれの状態から、操作対象のミキサ車１を含む候補ミキサ車を識別する。言い換えれば、例えば走行中のミキサ車１等の操作対象である可能性の低いミキサ車１を関連付けから排除し、端末６０が操作対象以外のミキサ車１のＥＣＵ２０と関連付けされることが防止される。これにより、端末６０と操作対象のミキサ車１のＥＣＵ２０との関連付けを確実に行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１・・・ミキサ車（特装車）、２・・・ミキサドラム（架装物）、２０・・・ＥＣＵ（制御装置）、６０・・・端末、６０ａ・・・端末側送信部、６０ｂ・・・端末側受信部、６０ｃ・・・端末側記憶部、６０ｄ・・・端末側処理部

Claims

特装車の架装物の駆動を制御する制御装置と無線通信を行い前記架装物の駆動を制御可能な端末であって、
前記端末の周囲の前記特装車を探知する探知信号を送信する端末側送信部と、
前記制御装置が前記探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、前記探知信号の受信に応じて前記制御装置から送信され前記制御装置を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号を受信する端末側受信部と、
情報を記憶する端末側記憶部と、
前記車両識別信号に含まれる前記車両識別情報を前記端末側記憶部に記憶させることで前記端末と前記制御装置とを関連付ける端末側処理部と、を備え、
前記端末側処理部は、前記端末側受信部が複数の前記特装車の前記制御装置から前記応答信号を受信した場合、前記複数の特装車のうち、停車中であるもの、前記端末から所定の距離以内に存在するもの、前記制御装置により前記特装車の走行状態に応じて前記架装物が自動で制御される自動制御がされているもの、及び前記端末とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを前記制御装置との関連付けが可能な候補特装車と識別し、前記候補特装車が複数存在する場合は、複数の前記候補特装車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、前記所定の作動状態に制御された前記候補特装車の前記制御装置と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付けることを特徴とする端末。
ミキサ車のミキサドラムの駆動を制御する制御装置と無線通信を行い前記ミキサドラムの駆動を制御可能な端末であって、
前記端末の周囲の前記ミキサ車を探知する探知信号を送信する端末側送信部と、
前記制御装置が前記探知信号を受信すると送信する応答信号を受信し、及び、前記探知信号の受信に応じて前記制御装置から送信され前記制御装置を識別可能な車両識別情報を含む車両識別信号を受信する端末側受信部と、
情報を記憶する端末側記憶部と、
前記車両識別信号に含まれる前記車両識別情報を前記端末側記憶部に記憶させることで前記端末と前記制御装置とを関連付ける端末側処理部と、を備え、
前記端末側処理部は、前記制御装置との関連付けが可能な候補ミキサ車を識別し、前記候補ミキサ車が複数存在する場合は、複数の前記候補ミキサ車の前記ミキサドラムが同一速度で回転するように制御し、複数の前記候補ミキサ車のうち一つを選び出して所定の作動状態になるように制御し、前記所定の作動状態に制御された前記候補ミキサ車の前記制御装置と関連付けるか否かの作業者による操作入力を受け付けることを特徴とする端末。
請求項２に記載の端末であって、
端末側受信部が複数の前記ミキサ車の前記制御装置から前記応答信号を受信した場合、前記端末側処理部は、前記複数のミキサ車のうち、停車中であるもの、前記端末から所定の距離以内に存在するもの、前記制御装置により前記ミキサ車の走行状態に応じて前記ミキサドラムが自動で制御される自動制御がされているもの、及び前記端末とは異なる他の端末と関連付けされていないもの、の少なくとも一つの条件に該当する状態であるものを前記候補ミキサ車と識別することを特徴とする端末。