JP2022145207A - 操船制御装置およびそれを備える操船システム - Google Patents

Abstract

【課題】船舶の航跡を適切に区分して分かりやすく表示できる機能を備えた操船制御装置、およびそれを備えた操船システムを提供する。【解決手段】操船制御装置は、船舶に備えられる推進機１０を複数の操船モードで制御する。操船モードの選択は、タッチパネル２３等から行える。推進機コントローラ２０１は、選択された操船モードに従って推進機を制御する。航跡表示コントローラ２０３は、船舶の航跡を表示するための航跡表示データを生成して、表示装置２２に与える。航跡表示コントローラは、航跡データを記録する航跡データ記録ユニット２０４、航跡データを操船モードごとに区分するための情報を記録する操船モード区分情報記録ユニット２０５、および航跡を操船モードの分類に従って区別した態様で表示するための航跡表示データを生成する航跡表示データ生成ユニット２０６の機能を実行するようにプログラムされている。【選択図】図２

Description

この発明は、船舶の推進機を制御する操船制御装置およびそれを備える操船システムに関する。

特許文献１は、水上移動体の走行軌跡を地図上に出力する地図出力装置を開示している。この地図出力装置は、走行軌跡を構成する各点に対応する範囲（領域）の走行回数を取得し、走行回数に応じて異なる属性値（色または背景）で走行軌跡を表示できる。

特開２０１６－１１８７０５号公報

表示される走行軌跡が増えるに従って個々の走行軌跡を判別することが難しくなる。したがって、走行軌跡を適切に区分し、それらを区別して表示できれば、より分かりやすい表示が可能になる。
そこで、この発明の一実施形態は、船舶の航跡を適切に区分して分かりやすく表示できる機能を備えた操船制御装置、およびそれを備えた操船システムを提供する。

この発明の一実施形態は、船舶に備えられる推進機を複数の操船モードで制御する操船制御装置を提供する。操船制御装置は、前記船舶の位置を検出する位置検出装置と、前記複数の操船モードのうちの一つを選択するために使用者によって操作される操船モード選択装置と、を含む。前記操船制御装置は、前記操船モード選択装置によって選択された操船モードに従って前記推進機を制御するようにプログラムされた推進機コントローラと、前記船舶の航跡を表示するための航跡表示データを生成する航跡表示コントローラと、を含む。前記操船制御装置は、前記航跡表示コントローラが生成する航跡表示データに基づき、前記船舶の航跡を表示する表示装置を含む。前記航跡表示コントローラは、前記位置検出装置が検出する船舶の位置を時系列に従って記録することにより、航跡データを記録する航跡データ記録ユニットの機能を実行するようにプログラムされている。前記航跡表示コントローラは、前記航跡データを操船モードごとに区分するための情報を記録する操船モード区分情報記録ユニットの機能を実行するようにプログラムされている。前記航跡表示コントローラは、前記航跡データ記録ユニットによって記録された航跡データおよび前記操船モード区分情報記録ユニットによって記録された操船モード区分情報に基づいて、前記船舶の航跡を操船モードの分類に従って区別した態様で表示するための航跡表示データを生成する航跡表示データ生成ユニットの機能を実行するようにプログラムされている。

この構成によれば、操船制御装置は、複数の操船モードで推進機を制御するので、使用者は、様々な態様で船舶を操船できる。操船モードの選択は、操船モード選択装置によって行われる。この実施形態では、航跡データを操船モードごとに区分するための操船モード区分情報が記録される。そして、船舶の航跡が、航跡データおよび操船モード区分情報に基づいて、操船モードの分類に従って区別した態様で表示される。したがって、使用者は、操船モードの分類に従って航跡を区別して認識できる。しかも、操船モードの選択は、使用者によって行われるので、使用者の操作に関連付けた区分で識別できるように航跡が表示されることになる。したがって、使用者は、自身の記憶と関連づけて航跡区分を認識することができる。こうして、船舶の航跡を適切に区分して表示することができ、利便性に優れた表示を実現できる。

前記操船制御装置による推進機の制御は、推進機の出力の大きさおよび方向の制御のうちの少なくとも一つが含まれていてもよい。より具体的には、推進力の大きさ、前進推進力／後進推進力の切り換え、推進力の方向の変更（舵角の変更）のうちの少なくとも一つの制御が含まれていてもよい。
複数の操船モードは、自動操船系のモードを含んでいてもよい。自動操船系の操船モードは、経路保持系のモードおよび位置／方位保持系のモードのうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。経路保持系の操船モードは、主として、前進方向の推進力を発生しているときに選択可能なモードであってもよい。経路保持系の操船モードは、前進中に船首方位を保持する船首保持モード、前進中に直進する進路を保持する直進保持モード、予め設定した通過点を通る経路に従う通過点追従モード、予め設定した経路パターンに従うパターン航走モードのうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。位置／方位保持系の操船モードは、主として、前進方向および後進方向の推進力を実質的に発生していないときに選択可能なモードであってもよい。位置／方位保持系の操船モードは、船舶の位置および方位を保持する定点保持モード、船舶の位置を保持し方位は保持しない位置保持モード、船舶の方位を保持し位置の保持は行わない方位保持モードのうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。そのほか、前記複数の操船モードには、船舶の方位のみを保持しながら、予め設定した通過点を通る経路に従って船舶を航走させるモードが含まれていてもよい。また、前記複数の操船モードには、ステアリングホイール等の主操作系による手動操船モードである通常操船モード（主操作系モード）が含まれていてもよい。さらに、前記複数の操船モードには、ジョイスティック等の副操作系による操船を補助する副操作系モードが含まれていてもよい。

航跡を表示する際の操船モードの分類区分は、個々の操船モードであってもよい。すなわち、航跡表示データ生成ユニットは、操船モードごとに区別した態様で航跡を表示するための航跡表示データを生成してもよい。
航跡を区別して表示するための操船モードの分類は、通常操船モード、経路保持系の操船モード、位置／方位保持系の操船モードのように、個々の操船モードよりも大きな区分で行われてもよい。

一つの実施形態において、前記操船モード区分情報記録ユニットは、前記操船モード選択装置による操船モードの選択に応じて、当該選択された操船モードの区間情報を前記操船モード区分情報として記録するモード区間情報記録ユニットを含む。
この構成では、使用者によって操作される操船モード選択装置による操船モードの選択に応じて、操船モードの区間情報が記録される。その記録された区間情報に対応する航跡が、操船モードの分類に従う固有の表示態様で表示される。これにより、使用者による操船モードの選択と関連付けて、航跡を適切に区分でき、分かりやすい表示を実現できる。

前記区間情報は、区間の開始および／または終了の位置情報を含んでいてもよく、区間の開始時刻および／または終了時刻の情報を含んでいてもよい。区間開始／終了の位置情報は、典型的には、操船モードの選択操作／選択解除操作が実行されたときの船舶の位置を表す情報である。同様に、区間開始／終了の時刻情報は、典型的には、操船モードの選択操作／選択解除操作が実行されたときの時刻を表す情報である。

操船モード区分情報の記録は、上記のような区間情報の記録のほかに、操船モードごとに航跡データを分類して記録することによって達成されてもよい。すなわち、航跡データを操船モードごとに分類することにより、結果として、操船モードごとに航跡データが区分されることになるから、操船モードの分類に従う区分で航跡表示データを生成することができる。

一つの実施形態において、前記航跡表示データ生成ユニットは、操船モードの分類ごとに異なる表示属性で航跡を表示するための航跡表示データを生成する。この構成により、操船モードの分類ごとに異なる表示属性の航跡が表示されるので、操船モードの分類ごとに分かりやすく区分して航跡を表示できる。
一つの実施形態において、前記表示属性は、表示色および表示線種のうちの少なくとも一つを含む。この構成によれば、操船モードの分類ごとに色分けしたり、線種で区別したりして航跡を表示できるので、航跡を分かりやすく区分して表示することができる。

一つの実施形態において、前記操船制御装置は、操船モードの分類ごとの前記表示属性を設定するために使用者によって操作される表示属性設定装置をさらに含む。前記航跡表示データ生成ユニットは、前記表示属性設定装置によって設定される表示属性に従って前記航跡表示データを生成する。
この構成によれば、使用者が表示属性を設定でき、その設定された表示属性に従って、操船モードの分類ごとに区分して航跡が表示される。それにより、一層わかりやすく区分して航跡を表示できる。

一つの実施形態において、前記操船制御装置は、航跡を非表示とすべき操船モードを指定する非表示操船モード指定装置をさらに含む。前記航跡表示データ生成ユニットは、前記非表示操船モード指定装置によって指定されていない操船モードの航跡を表示し、かつ前記非表示操船モード指定装置によって指定されている操船モードの航跡を表示しない航跡表示データを生成する。

この構成によれば、特定の操船モードを指定して当該操船モードの航跡を非表示状態とし、指定されない操船モードの航跡を表示状態とすることができる。それにより、航跡を分かりやすく表示することができる。
なお、非表示操船モードを指定することにより、結果として、指定されなかった操船モードを航跡表示対象として指定することになる。よって、非表示操船モードの選択は、表示対象の操船モードを選択することと等価であると言える。したがって、次の構成は、前述の実施形態と等価な構成であり、上記の表現によって包含されるべき構成である。すなわち、前記操船制御装置は、航跡を表示すべき操船モードを指定する表示操船モード指定装置をさらに備える。そして、前記航跡表示データ生成ユニットが、前記表示操船モード指定装置によって指定されていない操船モードの航跡を表示せず、かつ前記表示操船モード指定装置によって指定されている操船モードの航跡を表示する航跡表示データを生成する。

非表示操船モードおよび／または表示操船モードは、操船モードごとに指定されてもよく、個々の操船モードよりも大きな分類ごとに指定されてもよい。
一つの実施形態において、操船制御装置は、航跡データを削除すべき操船モードを指定する削除操船モード指定装置をさらに含む。前記航跡表示コントローラは、前記削除操船モード指定装置によって指定された操船モードの航跡データを削除する航跡データ編集ユニットとしての機能をさらに実行するようにプログラムされている。

この構成によれば、特定の操船モードを指定して当該操船モードの航跡データを削除することができ、その結果、指定されなかった操船モードの航跡データが残るので、指定さなかった操船モードに対応する航跡のみを表示させることができる。それにより、航跡を分かりやすく表示することができる。
なお、航跡データ削除対象の操船モードを指定することにより、結果として、指定されなかった操船モードを、その航跡データを削除対象外の（すなわち、残すべき）データとして指定することになる。よって、航跡データを削除すべき操船モードの選択は、航跡データを残すべき操船モードの選択と等価であると言える。したがって、次の構成は、前述の実施形態と等価な構成であり、上記の表現によって包含されるべき構成である。すなわち、前記操船制御装置は、航跡データを残すべき操船モードを指定する保持操船モード指定装置をさらにむ。そして、前記航跡表示コントローラは、前記保持操船モード指定装置によって指定された操船モードの航跡データを維持し、その他の操船モードの航跡データを削除する航跡データ編集ユニットとしての機能をさらに実行するようにプログラムされている。

削除操船モードおよび／または保持操船モードは、操船モードごとに指定されてもよく、個々の操船モードよりも大きな分類ごとに指定されてもよい。
一つの実施形態において、操船制御装置は、前記航跡データ記録ユニットによって記録された過去の航跡データに基づいて目標経路を設定するために使用者によって操作される目標経路設定装置をさらに含む。前記複数の操船モードは、前記目標経路設定装置によって設定される目標経路に追従するように前記推進機を制御する経路追従自動操船モードを含む。

この構成により、使用者は、過去の航跡データを利用して、目標経路を設定できる。経路追従自動操船モードでは、その設定された目標経路に追従するように推進機が制御される。こうして、過去の航跡データを利用した自動操船が可能になるので、利便性に優れた操船制御装置を提供できる。
過去の航跡データに基づく目標経路の設定は、過去の航跡データをそのまま利用して目標経路を設定する場合のほか、過去の航跡データを参照しながら、その航跡データとは異なる目標経路を設定（たとえば、複数の通過位置を指定）する場合も含む。

一つの実施形態では、前記目標経路設定装置は、前記操船モード区分情報記録ユニットによって記録された操船モード区分情報による区分に従う過去の航跡区間を前記表示装置上で指定するために使用者によって操作される航跡区間指定装置を含み、前記航跡区間指定装置によって指定される航跡区間に基づいて目標経路を設定するように構成されている。

この構成によれば、操船モードに基づく区分で過去の航跡区間を表示装置上で指定でき、その指定された航跡区間の航跡データを利用して目標経路を設定できる。したがって、過去の航跡データを目標経路の設定のために利用するときに、操船モードごとの区分で過去の航跡データを指定できる。それにより、目標経路設定のために利用すべき航跡データの指定が容易になるので、操船制御装置の利便性を一層向上することができる。

一つの実施形態において、前記航跡表示コントローラは、前記航跡データおよび前記操船モード区分情報をエクスポートする機能をさらに実行するようにプログラムされている。また、一つの実施形態において、前記航跡表示コントローラは、航跡データおよび操船モード区分情報をインポートする機能をさらに実行するようにプログラムされている。
これらの構成により、航跡データおよび操船モード区分情報を、他の操船制御装置で利用したり、別の機会に同じ操船制御装置で再利用したりすることができる。また、操船制御装置での利用以外の用途に航跡データおよび操船モード区分情報を用いることができる。たとえば、特定の航跡データおよび操船モード区分情報を複数人で共有して、分析を加えることができる。

この発明の一実施形態は、推進機と、前記推進機を複数の操船モードで制御する操船制御装置と、を含む、操船システムを提供する。操船制御装置は、前述のような特徴を備えている。この構成により、適切に区分して航跡が表示される操船制御装置を備えることにより、操船時の利便性を向上した操船システムを提供できる。

この発明によれば、船舶の航跡を適切に区分して分かりやすく表示できる機能を備えた操船制御装置、およびそれを備えた操船システムを提供できる。

図１は、この発明の一実施形態に係る操船システムの構成を説明するためのブロック図である。 図２は、前記操船システムに備えられたコントローラの機能的な構成を説明するためのブロック図である。 図３は、操船モードの一つである方位保持モードでの船舶の挙動を図解的に示す。 図４は、様々な操船モードで海上を航走したときの航跡表示の一例（比較例）を示す。 図５Ａは、操船モードごとに航跡を区分して表示する例（実施例）を示す。 図５Ｂは、操船モードごとに航跡を区分して表示する他の例（実施例）を示す。 図５Ｃは、操船モードごとに航跡を区分して表示するさらに他の例（実施例）を示す。 図６は、操船モード系ごとに航跡を区分して表示する例（実施例）を示す。 図７は、航跡表示画面の一例を示す。 図８Ａは、表示設定画面の一例を示す。図８Ｂは、航跡データ編集画面の一例を示す。図８Ｃは、自動操船設定画面の一例を示す。 図９は、一部の操船モードの航跡のみを表示する航跡表示画面の一例を示す。 図１０は、通過点設定画面（目標経路設定画面）の一例を示す。 図１１は、インポート／エクスポート機能を説明するための図である。

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る操船システムの構成を説明するためのブロック図である。操船システムは、船舶に装備されて用いられる。船舶は、典型的には、プレジャーボートと呼ばれる小型船舶であってもよい。
操船システムは、推進機１０Ａ，１０Ｂ（総称するときには「推進機１０」という。）と、操船制御装置２０とを含む。操船システムは、さらに、操船のために使用者によって操作される操作ユニット類３０，３２，３４を含む。

推進機１０は、この実施形態では複数個（より具体的には２個）設けられている。むろん、推進機１０は１個であってもよく、３個以上であってもよい。推進機１０は、船尾に設けられる船外機であってもよく、エンジン船外機または電動船外機のいずれの形態であってもよい。図１には、エンジン船外機の例を示す。エンジン船外機の形態を有する推進機１０は、エンジン１０１、シフト機構１０２、プロペラ１０３、転舵機構１０４などを備えている。エンジン１０１が発生する動力が、シフト機構１０２を介してプロペラ１０３に伝達される。転舵機構１０４は、推進機１０が発生する推進力の方向を左右に変化させる機構であり、船外機の場合には、船外機を船体に対して左右に旋回させる。シフト機構１０２は、前進位置、後進位置およびニュートラル位置のシフト位置を選択可能に構成されている。前進位置のとき、エンジン１０１の回転が伝達されることによってプロペラ１０３が正転方向に回転する。後進位置のとき、エンジン１０１の回転が伝達されることによってプロペラ１０３が逆転方向に回転する。ニュートラル位置のとき、エンジン１０１とプロペラ１０３との間の動力伝達が遮断される。

推進機１０は、さらに、エンジンＥＣＵ１０５、スタータモータ１０６、燃料噴射装置１０７、スロットルアクチュエータ１０８、点火装置１０９、シフトアクチュエータ１１０、転舵アクチュエータ１１１などを備えている。エンジンＥＣＵ１０５は、スタータモータ１０６、燃料噴射装置１０７、スロットルアクチュエータ１０８、点火装置１０９、シフトアクチュエータ１１０、転舵アクチュエータ１１１の動作を制御する。スタータモータ１０６は、エンジン１０１を始動するための電動モータである。燃料噴射装置１０７は、エンジン１０１内で燃焼される燃料を噴射する装置である。スロットルアクチュエータ１０８は、エンジン１０１のスロットルバルブを作動させる電動アクチュエータ（典型的には電動モータを含む。）である。点火装置１０９は、エンジン１０１の燃焼室内の混合気に点火する装置であり、典型的には、点火プラグおよび点火コイルを含む。シフトアクチュエータ１１０は、シフト機構１０２を作動させるためのアクチュエータである。転舵アクチュエータ１１１は、転舵機構１０４の駆動源であり、典型的には、電動モータを含む。転舵アクチュエータ１１１は、電動ポンプ式の油圧装置を含んでいてもよい。

操船制御装置２０は、コントローラ２１と、表示装置２２と、位置検出装置２４と、方位計２５と、オートパイロット装置２６とを備えている。表示装置２２、位置検出装置２４およびオートパイロット装置２６は、コントローラ２１に接続されている。
表示装置２２は、典型的には、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどの二次元表示装置である。表示装置２２の表示画面上には、タッチパネル２３が備えられている。タッチパネル２３の出力信号は、コントローラ２１に入力される。使用者は、タッチパネル２３を操作することによって、表示装置２２の表示画面を切り換えたり、表示画面に表示されたボタン（ソフトウェアキー）を操作して、各種の機器の操作を行ったりすることができる。タッチパネル２３は、この実施形態では、操船モードを選択するために使用者によって操作される操船モード選択装置などの機能を提供する。むろん、タッチパネル２３とは、別のモード選択スイッチが備えられ、コントローラ２１に接続されていてもよい。

位置検出装置２４の典型例の一つは、ＧＮＳＳ(global navigation satellite system)受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、人工衛星からの電波を受信し、地球上での位置データおよび移動速度データを生成する。これらのうち、少なくとも位置データがコントローラ２１に供給される。方位計２５は、船舶の方位、より具体的には船首の向く方位を表す方位データを生成する。方位データは、コントローラ２１に供給される。オートパイロット装置２６は、予め設定される経路に従う自動操船を実現するための装置である。ここでは、コントローラ２１に外付けされている例を示すが、オートパイロット装置２６の機能がコントローラ２１に内蔵されていてもよい。

操作ユニット類３０，３２，３４は、この実施形態では、ステアリングホイール３０、リモコンレバー３２およびジョイスティック３４を含む。これらにそれぞれ対応するようにステアリングＥＣＵ（電子制御ユニット）３１、リモコンＥＣＵ３３およびジョイスティックＥＣＵ３５が備えられている。ステアリングＥＣＵ３１およびリモコンＥＣＵ３３は、コントローラ２１およびエンジンＥＣＵ１０５に通信可能に接続されており、ジョイスティックＥＣＵ３５は、コントローラ２１に通信可能に接続されている。ただし、ステアリングＥＣＵ３１およびリモコンＥＣＵ３３は、コントローラ２１を介してエンジンＥＣＵ１０５と通信するように接続されていてもよい。

ステアリングホイール３０は、船舶の進行方向を定めるための操作、すなわち、操舵を行うために使用者によって操作される操作部材である。この実施形態では、ステアリングホイール３０の操作に応じて推進機１０が発生する推進力の方向が左右に変化し、それによって、操舵が達成される。リモコンレバー３２は、推進機１０のシフト位置および推進機１０の出力、すなわち、推進機１０が発生する推進力の方向および大きさを設定／調整するための使用者によって操作される操作部材である。この実施形態では、２つの推進機１０に対応するように２つのリモコンレバー３２が備えられている。ジョイスティック３４は、離岸時および着岸時のように、微速での繊細な操船が必要な場面で主として用いられる操作部材である。たとえば、ジョイスティック３４の傾倒方向に向けて、傾倒量に応じた推進力で船体をほぼ平行移動する操船のために用いられる。各ＥＣＵ３１，３３，３５は、対応する操作部材の操作方向および操作量に応じた信号を生成して、コントローラ２１に入力するように構成およびプログラムされている。

ステアリングホイール３０およびリモコンレバー３２は、通常の手動操船モードである通常操船モード（主操作系モード）において使用者が操作する主操作系の一例である。また、ジョイスティック３４は、主操作系を補完する副操作系の一例である。ジョイスティック３４が用いられるとき、コントローラ２１の操船モードはジョイスティックモード（副操作系モード）となる。

コントローラ２１は、プロセッサ（演算装置）２１Ｐ、メモリ２１Ｍ、通信インタフェース２１Ｃ、入出力インタフェース２１Ｄなどを含む。コントローラ２１は、メモリ２１Ｍに格納されたプログラム５０を実行することにより、様々な機能処理ユニットとして作動する。メモリ２１Ｍには、さらに各種のデータが格納されている。格納されているデータには、表示装置２２に表示すべき地図データ６０が含まれている。表示装置２２およびその画面上に設けられたタッチパネル２３は、入出力インタフェース２１Ｄに接続され、この入出力インタフェース２１Ｄを介してプロセッサ２１Ｐとの間で信号を授受する。通信インタフェース２１Ｃには、ステアリングＥＣＵ３１、リモコンＥＣＵ３３およびジョイスティックＥＣＵ３５が接続されている。通信インタフェース２１Ｃには、さらに、各推進機１０のエンジンＥＣＵ１０５が接続されている。コントローラ２１は、通信インタフェース２１Ｃを介して、それらのＥＣＵ３１，３３，３５，１０５との間で通信し、各種の演算、処理および制御を実行する。

コントローラ２１には、リーダ／ライタ２７が接続されていてもよい。リーダ／ライタ２７は、記録媒体２８を着脱でき、その読み取りおよび／または書込みを行うことができる装置である。リーダ／ライタ２７は、入出力インタフェース２１Ｄを介してプロセッサ２１Ｐとの間でデータの授受を行うことができるように接続されていてもよい。記録媒体２８としては、ＵＳＢメモリ、メモリカード、記録ディスクなどの可搬性記録媒体を例示できる。

図２は、コントローラ２１の機能的な構成を説明するためのブロック図である。前述のとおり、メモリ２１Ｍに格納されたプログラム５０をプロセッサ２１Ｐが実行することによって、コントローラ２１は、様々な機能処理ユニットとして作動する。このような機能処理ユニットの例は、推進機１０を制御する推進機コントローラ２０１および表示装置２２による表示を制御する表示コントローラ２０２を含む。

推進機コントローラ２０１は、複数の操船モードから選択される操船モードに従って推進機１０を制御する。推進機１０の制御は、具体的には、推進機１０の出力（シフト位置および推進力の大きさ）の制御および推進力の方向の制御（シフト位置制御および転舵制御）を含む。操船モードの選択は、たとえば、使用者がタッチパネル２３を操作して行う。したがって、タッチパネル２３は、操船モード選択装置の一例である。その他、ジョイスティック３４の操作によって操船モードが選択されてもよい。この場合、ジョイスティック３４は、操船モード選択装置の一例である。たとえば、ジョイスティック３４を操作することによってジョイスティック操船モードが選択され、リモコンレバー３２を操作することによって通常操船モードが選択されるように、コントローラ２１がプログラムされていてもよい。この場合、リモコンレバー３２も操船モード選択装置の機能を有することになる。操船モードの例については、後に詳細に説明する。

表示コントローラ２０２の機能は、操船に必要な各種の情報を表示装置２２に表示する機能、タッチパネル２３によって操作される操作ボタンを含む操作画面を表示装置２２に表示する機能などを含む。さらに、表示コントローラ２０２の機能は、表示装置２２に船舶の航跡を表示するための航跡表示データを生成し、表示装置２２に船舶の航跡を表示させる航跡表示コントローラ２０３の機能を含む。航跡表示コントローラ２０３は、航跡データ記録ユニット２０４、操船モード区分情報記録ユニット２０５、航跡表示データ生成ユニット２０６、航跡データ編集ユニット２０７などの機能を有している。

航跡データ記録ユニット２０４は、位置検出装置２４が検出する船舶の位置を時系列に従って記録することにより、航跡データ７０を記録する。航跡データ７０は、メモリ２１Ｍに格納される。操船モード区分情報記録ユニット２０５は、航跡データ７０を操船モードごとに区分するための操船モード区分情報を記録する。この実施形態では、操船モード区分情報記録ユニット２０５は、操船モードの選択に応じて、当該選択された操船モードの区間情報（モード区間情報７１）を操船モード区分情報として記録するモード区間情報記録ユニット２０５ａを含む。モード区間情報は、時系列に従って記録される航跡データ７０を、操船モードごとの区間に区分するための情報である。モード区間情報は、具体的には、操船モードの選択開始位置および／または選択開始時刻の情報を含んでいてもよい。また、モード区間情報は、操船モードの選択終了時刻および／または選択終了時刻の情報を含んでいてもよい。

航跡表示データ生成ユニット２０６は、航跡データ７０およびモード区間情報７１に基づいて、船舶の航跡を操船モードの分類に従って区別した態様で表示するための航跡表示データを生成する。より具体的には、航跡表示データ生成ユニット２０６は、操船モードの分類ごとに異なる表示属性で航跡を表示するための航跡表示データを生成する。操船モードの分類ごと（たとえば操船モードごと）に適用すべき表示属性は、予め設定され、その設定内容は、表示属性設定データ７２としてメモリ２１Ｍに格納されている。表示属性の具体例は、表示色、表示線種などである。航跡表示データ生成ユニット２０６は、たとえば、操船モードの分類ごとに、表示色および表示線種の一方または両方が異なる航跡表示データを生成する。この航跡表示データが表示装置２２に与えられることにより、操船モードの分類ごとに区別された表示属性で航跡が表示される。

操船モードの分類ごとの表示属性は、たとえば、タッチパネル２３の操作によって設定できるようになっていてもよい。この場合、設定された操船モードの分類ごとの表示属性設定データ７２がメモリ２１Ｍに格納される。航跡表示データ生成ユニット２０６は、表示属性設定データ７２に従って、航跡表示データを生成する。この例では、タッチパネル２３は、操船モードの分類ごとの表示属性を設定するために使用者によって操作される表示属性設定装置の一例である。

航跡表示データ生成ユニット２０６は、一つ以上の操船モードの航跡を表示し、それ以外の操船モードの航跡を表示しない航跡表示データを生成する機能を備えていてもよい。たとえば、航跡を非表示とすべき操船モードがタッチパネル２３の操作によって指定できるようになっていてもよい。この場合、タッチパネル２３は、非表示操船モード指定装置の一例である。航跡表示データ生成ユニット２０６は、非表示指定された操船モードの航跡を表示せず、それ以外の操船モードの航跡を表示するための航跡表示データを生成する。反対に、航跡を表示すべき操船モードがタッチパネル２３の操作によって指定できるようになっていてもよい。この場合、タッチパネル２３は、表示操船モード指定装置の一例である。航跡表示データ生成ユニット２０６は、表示指定された操船モードの航跡を表示し、それ以外の操船モードの航跡を表示するための航跡表示データを生成する。非表示操船モードの指定により、指定外の操船モードが表示指定されることになる。反対に、表示操船モードの指定により、指定外の操船モードが非表示指定されることになる。したがって、非表示操船モードの指定と表示操船モードの指定とは、実質上、等価であり、技術的意義は同じである。

たとえば、この実施形態では、タッチパネル２３の操作によって、操船モードごとに、航跡の表示／非表示を設定でき、その設定を表す表示／非表示設定データ７３がメモリ２１Ｍに格納される。航跡表示データ生成ユニット２０６は、表示／非表示設定データ７３に従い、表示指定された操船モードの航跡を表示し、非表示指定された操船モードの航跡を表示しない航跡表示データを生成して、表示装置２２に入力する。

航跡データ編集ユニット２０７は、一つ以上の操船モードの航跡データ７０をメモリ２１Ｍから削除する機能を有する。たとえば、航跡データ７０を削除すべき操船モードがタッチパネル２３の操作によって指定できるようになっていてもよい。この場合、タッチパネル２３は、削除操船モード指定装置の一例である。航跡データ編集ユニット２０７は、削除指定された操船モードの航跡データ７０をメモリ２１Ｍから削除し、指定外の操船モードの航跡データ７０をメモリ２１Ｍ内に残す。反対に、航跡データ７０を保持すべき操船モードがタッチパネル２３の操作によって指定できるようになっていてもよい。この場合、タッチパネル２３は、保持操船モード指定装置の一例である。航跡データ編集ユニット２０７は、保持指定された操船モードの航跡データ７０をメモリ２１Ｍ内に残し、それ以外の操船モードの航跡データ７０をメモリ２１Ｍから削除する。削除操船モードの指定により、指定外の操船モードの航跡データ７０がメモリ２１Ｍ内に保持されることになる。反対に、保持操船モードの指定により、指定外の操船モードの航跡データ７０が削除指定されることになる。したがって、削除操船モードの指定と保持操船モードの指定とは、実質上、等価であり、技術的意義は同じである。

コントローラ２１は、リーダ／ライタ２７を介して、各種データをインポートおよび／またはエクスポートする機能２１０を有していてもよい。たとえば、リーダ／ライタ２７に記録媒体２８を装着し、メモリ２１Ｍ内の航跡データ７０やモード区間情報７１を、その記録媒体２８にエクスポートすることができる。また、航跡データやモード区分情報が記録された記録媒体２８をリーダ／ライタ２７に装着し、その記録媒体２８からメモリ２１Ｍへとそれらのデータをインポートすることができる。

次に、操船モードの例について概説する。
操船モードは、通常操船モードと自動操船モードとを含む。通常操船モードは、通常の手動操船モードであり、ステアリングホイール３０の操作に従って推進機１０を転舵し、リモコンレバー３２の操作に従って、シフト位置を設定し、かつエンジン１０１の出力を設定する制御モードである。自動操船モードは、コントローラ２１が、転舵制御および出力制御に介入して、目的とする船舶の進路、方位または位置を達成する操船モードである。

自動操船モードは、経路保持系モード、位置／方位保持系モードおよびジョイスティックモードを含む。
経路保持系モードは、リモコンレバー３２によるシフト位置設定が前進位置のときに選択可能なモードである。経路保持系モードは、具体的には、前進中に船首方位を保持する船首保持モード(Heading Hold)、前進中に船首方位を保持し、かつ直進する進路を保持する直進保持モード(Course Hold)、予め設定した通過点を通る経路に従う通過点追従モード(Track Point)、予め設定した経路パターンに従うパターン航走モード(Pattern Steer)のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。パターン航走モードの経路パターンは、ジグザグパターン、スパイラルパターンなどである。

位置／方位保持系モードは、リモコンレバー３２によるシフト位置設定がニュートラル位置のときに選択可能なモードである。位置／方位保持系モードは、船舶の位置および船首方位を保持する定点保持モード(Stay Point)、船舶の位置を保持し船首方位は保持しない位置保持モード(Fish Point)、船首方位を保持し位置の保持は行わない方位保持モード(Drift Point)のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。

ジョイスティックモードは、ジョイスティック３４が操作されると選択される操船モードである。ジョイスティックモードでは、ジョイスティック３４の傾倒方向および傾倒量に応じて、傾倒方向に向かって、傾倒量に応じた推進力で、船舶が実質的に平行移動するように、推進機１０の転舵角および出力が自動制御される。
図３には、一例として、方位保持モードでの船舶の挙動を図解的に示す。位置／方位保持系のモードである方位保持モードは、リモコンレバー３２によるシフト位置の設定がニュートラル位置であるときに選択可能な操船モードである。コントローラ２１は、現在の船首の方位を保持するための出力指令および転舵指令をエンジンＥＣＵ１０５に対して与え、それに応じて、エンジンＥＣＵ１０５は、シフトアクチュエータ１１０およびスロットルアクチュエータ１０８等を制御して推進機１０の出力（推進力）を制御し、転舵アクチュエータ１１１を制御して推進力の方向を調整する。それにより、船舶は、船首方位、すなわち船体姿勢を維持する。潮流等の水の流れがあるときには、船舶の位置はそれに応じて変化するけれども、船首方位は保持される。保持すべき船首方位は、使用者がステアリングホイール３０を操作することによって変更することができる。

図４は、様々な操船モードで海上を航走したときの航跡表示の一例（比較例）を示す。航跡部分Ｓ１は、通常操船モードで航走した区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ２は、位置保持モードで自動操船された区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ３は、再び通常操船モードで航走した区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ４は、パターン航走モードによる自動操船で航走した区間の航跡を示す。この例は、ジグザグパターンで航走した航跡を示す。航跡部分Ｓ５は、船首保持モードによる自動操船で航走した区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ６は、通常操船モードで航走した区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ７は、方位保持モードで自動操船された区間の航跡を示す。航跡部分Ｓ８は、定点保持モードで自動操船された区間の航跡を示す。

船舶のアイコン１ｉは、船舶の現在位置を表している。この例では、航跡部分Ｓ１，Ｓ４の交差位置付近に船舶アイコン１ｉが位置している。
表示装置２２において、図４のような航跡表示がされている場合、航跡部分Ｓ１～Ｓ８を区分することができないので、使用者は、航跡の形状および自身の記憶に基づいて、各航跡部分の航走モードを推定するほかはない。実際の航跡は、図４の例よりもはるかに複雑で、個々の航跡部分を判別することも難しい場合もある。また、図４の例のように、船舶の現在位置が過去の航跡と重なっている場合には、現在位置に至る直前の航跡の判別さえも困難であり得る。

図５Ａは、改善された航跡表示の一例（実施例）を示す。この例では、操船モードの分類ごと（この例では操船モードごと）に異なる表示属性で各航跡部分が表示されている。具体的には、操船モードごとに異なる表示色で各航跡部分が表示されている。より具体的には、通常操船モード(Normal drive)の航跡部分Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６は黒色で表示され、位置保持モード(Fish Point)の航跡部分Ｓ２は紫色で表示され、パターン航走モード(Pattern Steer)の航跡部分Ｓ４は緑色で表示され、船首保持モード(Heading Hold)の航跡部分Ｓ５は赤色で表示され、方位保持モード(Drift Point)の航跡部分Ｓ７は青色で表示され、定点保持モード(Stay Point)の航跡部分Ｓ８は黄色で表示されている。

図５Ｂは、改善された航跡表示の他の例（実施例）を示す。この例では、操船モードの分類ごと（この例では操船モードごと）に異なる表示属性で各航跡部分が表示されている。具体的には、操船モードごとに異なる線種で各航跡部分が表示されている。より具体的には、通常操船モード(Normal drive)の航跡部分Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６は実線で表示され、位置保持モード(Fish Point)の航跡部分Ｓ２は破線で表示され、パターン航走モード(Pattern Steer)の航跡部分Ｓ４は一点鎖線で表示され、船首保持モード(Heading Hold)の航跡部分Ｓ５は太線で表示され、方位保持モード(Drift Point)の航跡部分Ｓ７は二点鎖線で表示され、定点保持モード(Stay Point)の航跡部分Ｓ８は点線で表示されている。

図５Ｃは、改善された航跡表示のさらに他の例（実施例）を示す。この例でも、操船モードの分類ごと（この例では操船モードごと）に異なる表示属性で各航跡部分が表示されている。具体的には、操船モードごとに異なる色および線種で各航跡部分が表示されている。より具体的には、通常操船モード(Normal drive)の航跡部分Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６は黒色実線で表示され、位置保持モード(Fish Point)の航跡部分Ｓ２は紫色破線で表示され、パターン航走モード(Pattern Steer)の航跡部分Ｓ４は緑色一点鎖線で表示され、船首保持モード(Heading Hold)の航跡部分Ｓ５は赤色太線で表示され、方位保持モード(Drift Point)の航跡部分Ｓ７は青色二点鎖線で表示され、定点保持モード(Stay Point)の航跡部分Ｓ８は黄色点線で表示されている。

いずれの例においても、通常操船モードを除く各操船モードの開始点には、開始点マーカＭ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７，Ｍ８（この例では星印および操船モード名の表示）が付されている。航跡を操船モードに応じて色分け表示する場合（図５Ａおよび図５Ｃ参照）には、開始点マーカＭ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７，Ｍ８の表示色を、各操船モードの航跡表示色と一致させれば、より分かりやすい表示となる。むろん、通常操船モード開始位置（他の操船モードからの切り換わり位置）にも開始点マーカを表示してもよい。

図６は、操船モード系ごとに航跡を区分して表示する例（実施例）を示す。この例では、図５Ａ，５Ｂ，５Ｃよりも大きな分類で操船モードを分類している。具体的には、通常操船モード、経路保持系モードおよび位置／方位保持系モードの３つに操船モードが分類されている。この分類に従い、通常操船モード(Normal drive)の航跡部分Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６は黒色実線で表示され、経路保持系モードであるパターン航走モード(Pattern Steer)および船首保持モード(Heading Hold)の航跡部分Ｓ４，Ｓ５は緑色一点鎖線で表示され、位置／方位保持系モードである位置保持モード(Fish Point)、方位保持モード(Drift Point)および定点保持モード(Stay Point)の航跡部分Ｓ２，Ｓ７，Ｓ８は黄色破線で表示されている。

この例は、操船モードの分類に従う表示属性として表示色および船首の両方を設定しているが、図５Ａの例のように表示色のみを設定したり、図５Ｂの例のように表示線種のみを設定したりしてもよい。いずれの場合にも、各操船モードの開始点には、開始点マーカＭ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７，Ｍ８（この例では星印および操船モード名の表示）を付すことが好ましい。航跡を操船モードの分類に応じて色分け表示する場合には、開始点マーカＭ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７，Ｍ８の表示色を、各操船モードの分類の航跡表示色と一致させれば、より分かりやすい表示となる。図６では、通常操船モードの開始点には開始点マーカが付されていないが、むろん、通常操船モード開始位置（他の操船モードからの切り換わり位置）にも開始点マーカを表示してもよい。

図７は、表示装置２２の表示画面の構成例を示す。表示装置２２は、コントローラ２１から送られる表示データに従う画面表示を実行する。コントローラ２１の表示コントローラ２０２としての機能によって、表示データが生成され、表示装置２２に送られる。表示画面は、この例では、航跡表示ボタン８０、推進機ボタン８１、表示設定ボタン８２、編集ボタン８３、自動操船設定ボタン８４、インポートボタン８５、およびエクスポートボタン８６を含む。各ボタンに触れて操作すると、その操作信号が表示画面の表面に配置されたタッチパネル２３からコントローラ２１に入力される。

航跡表示ボタン８０は、航跡表示画面９０を表示させるための操作ボタンである。図７には、航跡表示画面９０が表示された状態を示してある。航跡表示画面９０は、たとえば、地図９１と、地図９１上に表示された航跡９２と、船舶の現在位置を示す船舶アイコン９３とを含む。
推進機ボタン８１は、推進機１０に関連する情報の表示を指令するための操作ボタンである。推進機ボタン８１が操作されると、コントローラ２１は、表示画面を推進機情報画面（図示省略）に切り換える。推進機情報画面は、たとえば、エンジン回転速度、シフト位置、燃料残量、エンジン温度などの情報の表示を含む。

表示設定ボタン８２は、航跡の表示属性を設定したり、航跡を非表示とすべき操船モード（非表示操船モード）を設定したりするための表示設定画面１２０（図８Ａ参照）への切り換えを指令するための操作ボタンである。図８Ａを参照すると、表示設定画面１２０は、たとえば、表示属性設定部１２１および表示／非表示設定部１２５を含む。表示属性設定部１２１は、各操船モードの航跡の表示属性を設定するために操作される。表示属性設定部１２１は、たとえば、表示色設定部１２２および表示線種設定部１２３のうちの一方または両方を含む。表示色設定部１２２は、各操船モードの航跡の表示色を設定するために操作される。表示線種設定部１２３は、各操船モードの航跡の表示線種を設定するために操作される。表示／非表示設定部１２５は、各操船モードの航跡を表示すべきか否かを設定するために操作される。これらの設定を終えて適用ボタン１２６を操作すると、航跡表示画面９０に切り替わり、設定された表示属性に従って、表示対象として設定された航跡が表示される。図９には、通常操船モード(Normal drive)、直進保持モード(Course Hold)、通過点追従モード(Track Point)、定点保持モード(Stay Point)および位置保持モード(Fish Point)の航跡を非表示対象として指定した場合、すなわち、船首保持モード(Heading Hold)、パターン航走モード(Pattern Steer)、および方位保持モード(Drift Point)の航跡を表示対象として指定した場合の航跡表示画面の表示例を示す。

図７に戻ると、編集ボタン８３は、航跡データを編集するための航跡データ編集画面１３０（図８Ｂ参照）への切り換えを指令するための操作ボタンである。図８Ｂを参照すると、航跡データ編集画面１３０は、たとえば、操船モードごとに、航跡データの削除／保持を設定するための削除／保持設定部１３１を含む。この削除／保持設定部１３１を操作して各操船モードの航跡データの削除／保持を設定し、適用ボタン１３２を操作すると、削除指定された操船モードの航跡データがメモリ２１Ｍから削除された後に、航跡表示画面に切り換わる。航跡表示画面には、保持指定された航跡データに対応する航跡のみが表示されることになる。たとえば、通常操船モード(Normal drive)、直進保持モード(Course Hold)、通過点追従モード(Track Point)、定点保持モード(Stay Point)および位置保持モード(Fish Point)の航跡データを削除対象として指定した場合、すなわち、船首保持モード(Heading Hold)、パターン航走モード(Pattern Steer)、および方位保持モード(Drift Point)の航跡データを保持対象として指定した場合の航跡表示画面の表示例は、図９と同じである。

再び、図７を参照すると、自動操船設定ボタン８４は、自動操船モードを設定するための自動操船設定画面１４０（図８Ｃ参照）に切り換えるために操作される操作ボタンである。図８Ｃを参照すると、自動操船設定画面１４０は、たとえば、複数の操船モードのいずれかを選択するための複数のモード選択ボタン１４１（１４１ａ～１４１ｇ）を含む。複数のモード選択ボタン１４１は、たとえば、経路保持系モードの操船モード、すなわち、船首保持モード(Heading Hold)、直進保持モード(Course Hold)、通過点追従モード(Track Point)およびパターン航走モード(Pattern Steer)をそれぞれ選択するための操作ボタン１４１ａ～１４１ｄを含む。複数のモード選択ボタン１４１は、さらに、位置／方位保持系モードの操船モード、すなわち、定点保持モード(Stay Point)、位置保持モード(Fish Point)および方位保持モード(Drift Point)をそれぞれ選択するための操作ボタン１４１ｅ～１４１ｇを含む。複数の操船モードはいずれか一つのみが選択されるのが原則であるが、たとえば、経路保持系モードのうちの一つと、位置／保持系モードのうちの一つとを組み合わせて同時選択できるようになっていてもよい。たとえば、通過点追従モード(Track Point)と方位保持モード(Drift Point)との同時選択が可能になっていてもよい。この場合、使用者が予め設定する通過点を通る経路に従い、かつ船首方位を保ちながら船舶が移動するように推進機１０の制御が行われる。

通過点追従モード(Track Point)を選択するモード選択ボタン１４１ｃが操作されると、表示画面は、通過点設定画面へと遷移する。
図１０に通過点設定画面１５０（目標経路設定画面）の具体例を示す。通過点設定画面１５０は、海上の地図１５１の表示を含んでいてもよい。通過点設定画面において、使用者は、たとえば表示された地図１５１上の一つ以上の位置で表示画面に触れて、タッチパネル２３の操作により、一つ以上の通過点Ｐ１，Ｐ２，…および最終目的地Ｐｅを設定できるようになっていてもよい。この場合、タッチパネル２３は、目標経路（通過点）を設定するために操作者によって操作される目標経路設定装置の一例である。コントローラ２１は、地図データ６０を参照することにより、設定された通過点Ｐ１，Ｐ２，…および最終目的地Ｐｅの位置座標を求め、通過点座標としてメモリ２１Ｍに格納する。適用ボタン１５２を操作することにより、設定された通過点座標に従って、通過点追従モード(Track Point)に従う自動操船制御が実行される。通過点追従モードは、経路追従自動操船モードの一例である。

通過点設定画面は、過去の航跡データを読み出すための航跡読出ボタン１５５を備えていてもよい。航跡読出ボタン１５５を操作することにより、過去の航跡を読み出して地図１５１上に表示させることができる。航跡読出ボタン１５５を操作すると、コントローラ２１は、過去の航跡データを参照するための航跡参照画面を表示装置２２に表示する。航跡参照画面は、たとえば、図５Ａ～５Ｃおよび図６の表示例と同様の航跡表示を含む。すなわち、操船モードごとまたは操船モード系ごとに表示色および／または表示線種によって航跡が区分して表示される。使用者は、表示画面に触れてタッチパネル２３を操作することによって、航跡部分Ｓ１～Ｓ８（航跡区間）のいずれかを選択し、その航跡部分を目標経路指定のための参照航跡として指定することができる。この指定操作に応答して、コントローラ２１は、指定された航跡部分を参照航跡として残し、他の航跡部分の表示を消去する。この場合、タッチパネル２３は、過去の航跡区間を表示装置２２上で指定するために使用者によって操作される航跡区間指定装置の一例である。

図１０には、パターン航走モード(Pattern Steer)の航跡部分Ｓ４を指定した場合の表示例が示されている。使用者は、表示された参照航跡１５６を参照しながら、一つ以上の通過点Ｐ１，Ｐ２，…および最終目的地Ｐｅを地図１５１上で設定することができる。
通過点設定画面１５０は、過去の航跡が参照航跡１５６として読み出された場合に、その参照航跡１５６上に一つ以上の通過点を自動設定するための自動設定ボタン１５７を有していてもよい。この場合、自動設定ボタン１５７が操作されることにより、コントローラ２１は、表示された参照航跡１５６上の一つ以上の地点の座標を通過点座標として自動取得する。自動設定ボタン１５７の操作によって設定された通過点は、表示装置２２の画面に触れて行うドラッグ操作などによって変更可能とされてもよい。

このようにして、或る操船モードでの航跡を再利用して目標経路（通過点）を手動または自動で設定し、通過点追従モードでの自動操船を行わせることができる。
図１１は、インポートボタン８５およびエクスポートボタン８６（図７参照）の操作によって発揮される機能を説明するための図である。エクスポートボタン８６を操作することによって、コントローラ２１は、メモリ２１Ｍに格納されている航跡データ７０およびモード区間情報７１を、リーダ／ライタ２７に装着された記録媒体２８に書き出す（図２参照）。この書き出されたデータは、他の船舶に備えられた同様の操船システムにおいて利用することができる。一方、インポートボタン８５を操作することによって、他の同様の操船システムでエクスポートされた航跡データおよびモード区間情報をリーダ／ライタ２７を介して記録媒体２８から読み込んで利用することができる。図１１には、インポートされた他の船舶の航跡１６０を表示装置２２に表示したときの表示例を示す。この航跡１６０を参照することにより、たとえば他の船舶において良好な釣果のあった経路に従って船舶を航走させることができる。むろん、当該他の船舶の航跡を利用して通過点を設定し、通過点追従モードを利用した自動操船を行わせることもできる（図１０参照）。

以上のように、この実施形態によれば、操船制御装置２０は、複数の操船モードで推進機１０を制御するので、使用者は、様々な操船態様で船舶を操船できる。操船モードの選択は、使用者の操作によって行われる。具体的には、タッチパネル２３の操作によって、自動操船モードを選択できる。また、ジョイスティック３４の操作によって、ジョイスティックモードを選択できる。さらに、リモコンレバー３２の操作によって、通常操船モードを選択することができる。

この実施形態では、航跡データを操船モードの分類に従って区分するための操船モード区分情報が記録される。より具体的には、操船モードの選択操作／選択解除操作に応じて、当該選択された操船モードの区間情報（モード区間情報）が操船モード区分情報として記録される。一の操船モードが選択されている状態で、他の操船モードに切り換える操作は、当該一の操船モードの選択解除操作であり、かつ当該他の操船モードの選択操作である。操船モード区間情報は、区間開始の位置および／または時刻の情報と、区間終了の位置および／または時刻の情報とのうちの一方または両方を含む。

船舶の航跡は、航跡データおよびモード区間情報に基づいて、操船モードの分類に従って区分した態様で表示装置２２に表示される。したがって、使用者は、操船モードの分類に従って航跡を区分して認識できる。しかも、操船モードの選択は、使用者によって行われるので、使用者の操作に関連付けた区分で識別できるように航跡が表示されることになる。それにより、使用者は、自身の記憶と関連付けて航跡区分を認識することができる。こうして、船舶の航跡を適切に区分して表示することができ、利便性に優れた表示を実現できる。

また、この実施形態では、航跡表示データ生成ユニット２０６は、操船モードの分類に従って異なる表示属性で航跡を表示するための航跡表示データを生成する。より詳細には、この実施形態では、操船モードごとの表示属性を使用者が設定することができる。設定可能な表示属性は、この実施形態では、航跡を表示するときの表示色および／または線種である。この構成により、操船モードごとに使用者が設定した表示属性（表示色および／または線種）の航跡が表示装置２２に表示されるので、操船モードごとに分かりやすく区分して航跡を表示できる。

また、この実施形態では、タッチパネル２３からの操作によって、各操船モードの航跡の表示／非表示を指定することができ、その指定に従って、表示装置２２に航跡が表示される。それにより、表示される航跡を絞ることができるので、航跡を分かりやすく表示することができる。
また、この実施形態では、タッチパネル２３の操作によって、各操船モードの航跡データの削除／保持を指定することができ、その指定に従って、メモリ２１Ｍ内の航跡データが編集される。それにより、必要な航跡データのみを残すことで、表示装置２２に表示される航跡を絞ることができるので、航跡を分かりやすく表示することができる。

また、この実施形態では、通過点追従モードにおいて、過去の航跡データを利用して、通過点を設定でき、その通過点を通る目標経路に従う自動操船を行わせることができる。それにより、過去の航跡データを利用した自動操船が可能になるので、利便性に優れた操船制御装置２０を提供できる。
しかも、この実施形態では、通過点追従モードにおいて、過去の航跡を表示する参照航跡画面を表示させ、その画面上で、通過点の設定のために参照すべき航跡区間を指定することができる。航跡区間は、操船モードの分類に従って区分された区間であるので、使用者は、自身の記憶に基づいて適切に航跡区間を選択できる。こうして、目標経路設定のために利用すべき航跡データの指定が容易になるので、操船制御装置２０の利便性を一層向上することができる。

また、この実施形態では、コントローラ２１は、航跡データおよび操船モード区分情報（モード区間情報）をエクスポート／エクスポートする機能を有している。航跡データおよび操船モード区分情報をエクスポートすることにより、他の船舶での利用が可能になる。逆に、他の船舶の操船制御装置２０でエクスポートされた航跡データおよび操船モード区分情報をインポートして利用することができる。これにより、有用な航跡データを利用でき、かつ操船モード区分情報によって航跡データが区分可能であるので、航跡データの利用に関する利便性を向上できる。たとえば、特定の航跡データおよび操船モード区分情報を複数人で共有して、分析を加えたりすることもできる。

以上、この発明の一実施形態について説明してきたが、この発明は、さらに他の形態で実施することもできる。
たとえば、前述の実施形態では、操船モード区分情報の記録は、操船モード開始の位置／時刻の情報および操船モード終了の位置／時刻の情報のうちの少なくとも一方を含む区間情報の記録によって達成されている。このような区間情報の記録のほかに、操船モードごとに航跡データを分類して記録することによって、操船モード区分情報が実質的に記録されてもよい。たとえば、操船モードごとのフォルダに航跡データを保存してもよい。このように航跡データを操船モードごとに分類して記録することにより、結果として、操船モードごとに航跡データが区分されることになるから、操船モードの分類に従う区分で航跡表示データを生成することができる。

また、前述の実施形態では、航跡の表示／非表示を操船モードごとに指定できる具体例を示したが、個々の操船モードよりも大きな分類ごとに航跡の表示／非表示を指定できる構成としてもよい。たとえば、図６に関連して説明したように、通常操船モード、経路保持系モードおよび位置／方位保持系モードの３つに操船モードを分類し、その分類ごとに航跡の表示／非表示の指定ができるようにしてもよい。

同様に、前述の実施形態では、航跡データの削除／保持を操船モードごとに指定できる具体例を示したが、個々の操船モードよりも大きな分類ごとに航跡データの削除／保持を指定できる構成としてもよい。たとえば、図６に関連して説明したように、通常操船モード、経路保持系モードおよび位置／方位保持系モードの３つに操船モードを分類し、その分類ごとに航跡データの削除／保持の指定ができるようにしてもよい。

また、航跡を区分して表示する際の操船モードの分類に関して、前述の実施形態では、個々の操船モードを単位として分類する第１例（図５Ａ～５Ｃ参照）と、通常操船モード、経路保持系モードおよび位置／方位保持系モードの３つに操船モードを分類する第２例（図６参照）とを示した。むろん、複数の操船モードに対して、これら以外の分類を適用して、表示される航跡を区別してもよい。また、前述の実施形態で説明した複数の操船モードも例示であり、当該例示以外の操船モードが備えられてもよい。

また、前述の実施形態では、一つのコントローラ２１が推進機コントローラ２０１および表示コントローラ２０２（航跡表示コントローラ２０３）の機能を有しているが、これらの機能をそれぞれ有する個別のコントローラが備えられてもよい。
また、前述の実施形態では、推進機の例として船外機（アウトボードモータ）について主として説明したが、他の形態の推進機が用いられてもよい。適用可能な推進機形態の他の例は、船内外機（スターンドライブ。インボードモータ・アウトボードドライブ）、船内機（インボードモータ）、ウォータージェットドライブなどを含む。

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

１０Ａ，１０Ｂ：推進機、２０：操船制御装置、２１：コントローラ、２１Ｍ：メモリ、２１Ｐ：プロセッサ、２２：表示装置、２３：タッチパネル、２４：位置検出装置、２６：オートパイロット装置、２７：リーダ／ライタ、２８：記録媒体、３０：ステアリングホイール、３２：リモコンレバー、３４：ジョイスティック、５０：プログラム、６０：地図データ、７０：航跡データ、７１：モード区間情報、７２：表示属性設定データ、７３：表示／非表示設定データ、８０：航跡表示ボタン、８２：表示設定ボタン、８３：編集ボタン、８４：自動操船設定ボタン、８５：インポートボタン、８６：エクスポートボタン、９０：航跡表示画面、１２０：表示設定画面、１２１：表示属性設定部、１２２：表示色設定部、１２３：表示線種設定部、１２５：表示／非表示設定部、１３０：航跡データ編集画面、１３１：削除／保持設定部、１４０：自動操船設定画面、１４１：モード選択ボタン、１５０：通過点設定画面、１５５：航跡読出ボタン、１５６：参照航跡、１５７：自動設定ボタン、２０１：推進機コントローラ、２０３：航跡表示コントローラ、２０４：航跡データ記録ユニット、２０５：操船モード区分情報記録ユニット、２０５ａ：モード区間情報記録ユニット、２０６：航跡表示データ生成ユニット、２０７：航跡データ編集ユニット、２１０：インポート／エクスポート機能、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７，Ｍ８：開始点マーカ、Ｐ１～Ｐ４：通過点、Ｐｅ：最終目的地、Ｓ１～Ｓ８：航跡部分

Claims (12)

1. 船舶に備えられる推進機を複数の操船モードで制御する操船制御装置であって、
   前記船舶の位置を検出する位置検出装置と、
   前記複数の操船モードのうちの一つを選択するために使用者によって操作される操船モード選択装置と、
   前記操船モード選択装置によって選択された操船モードに従って前記推進機を制御するようにプログラムされた推進機コントローラと、
   前記船舶の航跡を表示するための航跡表示データを生成する航跡表示コントローラと、
   前記航跡表示コントローラが生成する航跡表示データに基づき、前記船舶の航跡を表示する表示装置と、を含み、
   前記航跡表示コントローラが、
   前記位置検出装置が検出する船舶の位置を時系列に従って記録することにより、航跡データを記録する航跡データ記録ユニットと、
   前記航跡データを操船モードごとに区分するための情報を記録する操船モード区分情報記録ユニットと、
   前記航跡データ記録ユニットによって記録された航跡データおよび前記操船モード区分情報記録ユニットによって記録された操船モード区分情報に基づいて、前記船舶の航跡を操船モードの分類に従って区別した態様で表示するための航跡表示データを生成する航跡表示データ生成ユニットと、
   の機能を実行するようにプログラムされている、操船制御装置。
2. 前記操船モード区分情報記録ユニットは、前記操船モード選択装置による操船モードの選択に応じて、当該選択された操船モードの区間情報を前記操船モード区分情報として記録するモード区間情報記録ユニットを含む、請求項１に記載の操船制御装置。
3. 前記航跡表示データ生成ユニットは、操船モードの分類ごとに異なる表示属性で航跡を表示するための航跡表示データを生成する、請求項１または２に記載の操船制御装置。
4. 前記表示属性は、表示色および表示線種のうちの少なくとも一つを含む、請求項３に記載の操船制御装置。
5. 操船モードの分類ごとの前記表示属性を設定するために使用者によって操作される表示属性設定装置をさらに含み、
   前記航跡表示データ生成ユニットは、前記表示属性設定装置によって設定される表示属性に従って前記航跡表示データを生成する、請求項３または４に記載の操船制御装置。
6. 航跡を非表示とすべき操船モードを指定する非表示操船モード指定装置をさらに含み、
   前記航跡表示データ生成ユニットは、前記非表示操船モード指定装置によって指定されていない操船モードの航跡を表示し、かつ前記非表示操船モード指定装置によって指定されている操船モードの航跡を表示しない航跡表示データを生成する、請求項１～５のいずれか一項に記載の操船制御装置。
7. 航跡データを削除すべき操船モードを指定する削除操船モード指定装置をさらに含み、
   前記航跡表示コントローラは、前記削除操船モード指定装置によって指定された操船モードの航跡データを削除する航跡データ編集ユニットとしての機能をさらに実行するようにプログラムされている、請求項１～６のいずれか一項に記載の操船制御装置。
8. 前記航跡データ記録ユニットによって記録された過去の航跡データに基づいて目標経路を設定するために使用者によって操作される目標経路設定装置をさらに含み、
   前記複数の操船モードは、前記目標経路設定装置によって設定される目標経路に追従するように前記推進機を制御する経路追従自動操船モードを含む、請求項１～７のいずれか一項に記載の操船制御装置。
9. 前記目標経路設定装置は、前記操船モード区分情報記録ユニットによって記録された操船モード区分情報による区分に従う過去の航跡区間を前記表示装置上で指定するために使用者によって操作される航跡区間指定装置を含み、前記航跡区間指定装置によって指定される航跡区間に基づいて目標経路を設定するように構成されている、請求項８に記載の操船制御装置。
10. 前記航跡表示コントローラは、前記航跡データおよび前記操船モード区分情報をエクスポートする機能をさらに実行するようにプログラムされている、請求項１～９のいずれか一項に記載の操船制御装置。
11. 前記航跡表示コントローラは、航跡データおよび操船モード区分情報をインポートする機能をさらに実行するようにプログラムされている、請求項１～１０のいずれか一項に記載の操船制御装置。
12. 推進機と、
    前記推進機を複数の操船モードで制御する、請求項１～１１のいずれか一項に記載の操船制御装置と、
    を含む、操船システム。

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