JP2022142984A - 運転支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの危険運転に対する理解度を高め、ドライバの安全運転意識を向上可能な運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】運転支援装置は、一つ又は複数のプロセッサと、一つ又は複数のプロセッサに通信可能に接続される一つ又は複数のメモリと、を備え、プロセッサは、車両の手動運転中の車両の周囲環境の情報及び車両の走行状態の情報を取得し、取得した周囲環境の情報及び走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの周囲環境の情報及び走行状態の情報をメモリに記憶し、車両の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現することを含む処理を実行する。
【選択図】図２

Description

本開示は、ドライバの危険運転を再現する処理を実行可能な運転支援装置及びプログラムに関する。

ドライバに自発的な安全運転を促す技術として、ドライバの運転行動を分析し、模範的な運転行動と比較することにより、改善点をドライバにフィードバックする技術が知られている。そのようなフィードバックを行う場合、ドライバの理解や納得感が得られることで、ドライバが積極的に自己の運転行動を改善するものと考えられる。

例えば特許文献１には、ドライバの運転行動を精度よく評価する車両運行管理システムが提案されている。具体的には、少なくとも速度、位置情報、ステアリング操舵角を含む運行データを検出し、検出された運行データを基地局に送信する車両側装置と、受信した運行データに基づいて車両の運行履歴を解析し、解析された運行履歴の中からドライバに喚起すべき運転行動を選択し、選択された運転行動をドライバに提供する管理センタ側装置とを備えた車両運行管理システムが開示されている。

また、特許文献２には、ドライバが目視で安全確認をした中でどの時点に問題があったか再認識させることで運転能力の維持と向上を図る運転支援システムが提案されている。具体的には、車両周囲を撮像した映像と、車両周囲の物体との距離及びドライバの頭部位置並びに視線方向の検出情報とを同期させて経時的に記録し、当該検出情報と車両情報に基づいて運転中における危険状況を検知した場合に過去一定時間分のデータを読み出して仮想視野映像を含む教師映像を生成し、運転中に生じた危険状況をドライバに認識させるために、運転終了時に仮想視野映像が自動再生される運転支援システムが開示されている。

特開２０１２－２４８０８７号公報 特開２０１６－５７４９０号公報

しかしながら、特許文献１及び２に開示されたシステムは、ドライバに対して喚起すべき運転行動又は危険状況を映像又は音声により通知するものであり、実際の車両の走行時に受ける臨場感には程遠い再現性しか得られない。このため、ドライバが自己の危険運転行動を理解し、改善点のフィードバックに納得する効果が低くなるおそれがある。

本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、ドライバの危険運転に対する理解度を高め、ドライバの安全運転意識を向上可能な運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、一つ又は複数のプロセッサと、一つ又は複数のプロセッサに通信可能に接続される一つ又は複数のメモリと、を備え、プロセッサは、車両の手動運転中の車両の周囲環境の情報及び車両の走行状態の情報を取得し、取得した周囲環境の情報及び走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの周囲環境の情報及び走行状態の情報をメモリに記憶し、車両の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現することを含む処理を実行する運転支援装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、車両の周囲環境の情報を検出する周囲環境検出部と、車両の走行状態の情報を検出する走行状態検出部と、車両の自動運転の操作量を設定する操作量設定部と、手動運転中に、ドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの危険運転時周囲環境及び危険運転時走行状態の情報を記憶させる危険運転判定部と、車両の自動運転を実行させて危険運転を再現する処理を実行させる危険運転再現実行判定部と、を備えた運転支援装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、プロセッサに、車両の手動運転中の車両の周囲環境の情報及び車両の走行状態の情報を取得することと、取得した周囲環境の情報及び走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定することと、危険運転が行われたときの周囲環境の情報及び走行状態の情報をメモリに記憶することと、車両の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現することと、を含む処理を実行させるコンピュータプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、ドライバの危険運転に対する理解度を高め、ドライバの安全運転意識を向上させることができる。

本開示の実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成例を示す模式図である。 第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る車両の手動運転時に実行される危険運転情報蓄積処理の一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る危険運転再現処理の一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る危険運転再現実行判定部による処理の一例を示すフローチャートである。 車両の手動運転時にドライバにより行われた危険運転の状況を示す説明図である。 同実施形態に係る運転支援装置がドライバに対して危険運転の再現を問いかけた様子を示す説明図である。 同実施形態に係る運転支援装置が危険運転を再現している様子を示す説明図である。 同実施形態に係る運転支援装置による模範運転をドライバに体験させるための処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係る運転支援装置がドライバに模範運転の実行を提案する様子を示す説明図である。 同実施形態に係る運転支援装置が模範運転を実行している様子を示す説明図である。 第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る危険運転再現処理の一例を示すフローチャートである。 同実施形態による危険運転を再現する処理の実行前の様子を示す説明図である。 同実施形態においてヘッドマウントディスプレイを装着したドライバが観ている走行環境を示す説明図である。 同実施形態に係る運転支援装置が危険運転を再現している様子を示す説明図である。

以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜１．第１の実施の形態＞＞
＜１－１．車両の全体構成＞
まず、本開示の第１の実施の形態に係る運転支援装置を適用可能な車両の全体構成の一例を説明する。

図１は、本実施形態に係る運転支援装置５０を備えた車両１の構成例を示す模式図である。図１に示した車両１は、車両の駆動トルクを生成する駆動力源９から出力される駆動トルクを左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＲ及び右後輪３ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「車輪３」と総称する）に伝達する四輪駆動車として構成されている。駆動力源９は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよく、駆動用モータであってもよく、内燃機関及び駆動用モータをともに備えていてもよい。

なお、車両１は、例えば前輪駆動用モータ及び後輪駆動用モータの二つの駆動用モータを備えた電気自動車であってもよく、それぞれの車輪３に対応する駆動用モータを備えた電気自動車であってもよい。また、車両１が電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、車両１には、駆動用モータへ供給される電力を蓄積する二次電池や、バッテリに充電される電力を発電するモータや燃料電池等の発電機が搭載される。

車両１は、車両１の運転制御に用いられる機器として、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７ＬＦ，１７ＲＦ，１７ＬＲ，１７ＲＲ（以下、特に区別を要しない場合には「ブレーキ装置１７」と総称する）を備えている。駆動力源９は、図示しない変速機や前輪差動機構７Ｆ及び後輪差動機構７Ｒを介して前輪駆動軸５Ｆ及び後輪駆動軸５Ｒに伝達される駆動トルクを出力する。駆動力源９や変速機の駆動は、一つ又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を含んで構成された車両制御装置４１により制御される。

前輪駆動軸５Ｆには電動ステアリング装置１５が設けられている。電動ステアリング装置１５は図示しない電動モータやギヤ機構を含み、車両制御装置４１により制御されることによって左前輪３ＬＦ及び右前輪３ＲＦの操舵角を調節する。車両制御装置４１は、手動運転中には、ドライバによるステアリングホイール１３の操舵角に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。また、車両制御装置４１は、自動運転中には、運転支援装置５０により設定される目標操舵角に基づいて電動ステアリング装置１５を制御する。

ブレーキ装置１７ＬＦ，１７ＲＦ，１７ＬＲ，１７ＲＲは、それぞれ前後左右の駆動輪３ＬＦ，３ＲＦ，３ＬＲ，３ＲＲに制動力を付与する。ブレーキ装置１７は、例えば油圧式のブレーキ装置として構成され、それぞれのブレーキ装置１７に供給する油圧が車両制御装置４１により制御されることで所定の制動力を発生させる。車両１が電気自動車あるいはハイブリッド電気自動車の場合、ブレーキ装置１７は、駆動用モータによる回生ブレーキと併用される。

車両制御装置４１は、車両１の駆動トルクを出力する駆動力源９、ステアリングホイール１３又は操舵輪の操舵角を制御する電動ステアリング装置１５、車両１の制動力を制御するブレーキ装置１７の駆動を制御する一つ又は複数の電子制御装置を含む。車両制御装置４１は、駆動力源９から出力された出力を変速して車輪３へ伝達する変速機の駆動を制御する機能を備えていてもよい。車両制御装置４１は、運転支援装置５０から送信される情報を取得可能に構成され、車両１の自動運転制御を実行可能に構成されている。

また、車両１は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ、後方撮影カメラ３１Ｒ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）３１Ｓ、乗員監視センサ３３、車両状態センサ３５、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ３７、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４３及びヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）４５を備えている。

前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ、後方撮影カメラ３１Ｒ及びＬｉＤＡＲ３１Ｓは、車両１の周囲環境の情報を取得するための周囲環境センサを構成する。前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒは、車両１の前方あるいは後方を撮影し、画像データを生成する。前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒは、ＣＣＤ（Charged-Coupled Devices）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等の撮像素子を備え、生成した画像データを運転支援装置５０へ送信する。

図１に示した車両１では、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦは、左右一対のカメラを含むステレオカメラとして構成され、後方撮影カメラ３１Ｒは、いわゆる単眼カメラとして構成されているが、それぞれステレオカメラあるいは単眼カメラのいずれであってもよい。車両１は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦ及び後方撮影カメラ３１Ｒ以外に、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒに設けられて左後方又は右後方を撮影するカメラを備えていてもよい。

ＬｉＤＡＲ３１Ｓは、光学波を送信するとともに当該光学波の反射波を受信し、光学波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて物体及び物体までの距離を検知する。ＬｉＤＡＲ３１Ｓは、検出データを運転支援装置５０へ送信する。この他、車両１は、周囲環境の情報を取得するための周囲環境センサとして、ミリ波レーダ等のレーダセンサ、超音波センサのうちのいずれか一つ又は複数のセンサを備えていてもよい。

乗員監視センサ３３は、車両１のドライバの情報を検出する一つ又は複数のセンサからなる。乗員監視センサ３３は、例えば車内撮影カメラ又は生体センサの少なくともいずれかを含む。車内撮影カメラは、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を備え、車内を撮影し、画像データを生成する。車内撮影カメラは、生成した画像データを運転支援装置５０へ送信する。本実施形態において、車内撮影カメラは、車両１のドライバを撮影可能に配置される。設置される車内撮影カメラは１つのみであってもよく、複数であってもよい。

生体センサは、例えばドライバの心拍を検出するための電波式のドップラーセンサであってもよく、ドライバの脈拍を検出するための非装着型の脈拍センサであってもよい。また、生体センサは、ドライバの心拍又は心電図を計測するためにステアリングホイール１３に埋設された電極組であってもよい。また、生体センサは、ドライバが座席に着座している着座状態での座圧分布を計測するために運転席のシートに埋設された圧力計測器であってもよい。また、生体センサは、ドライバの心拍又は呼吸を計測するためにシートベルトの位置の変化を検出する変位センサであってもよい。また、生体センサは、ドライバの位置の情報を検出するためのＴＯＦ（Time of Flight）センサであってもよい。また、生体センサは、ドライバの皮膚の表面温度を計測するためのサーモグラフィであってもよい。

また、生体センサは、ドライバに装着されてドライバの生体情報を検出する装着型のセンサであってもよい。装着型の生体センサとしては、例えば腕時計型、あるいは、頭部又は腕部装着型のウェアラブル機器であってもよい。これらのウェアラブル機器は、ドライバの心拍や脈拍、血圧、体温等の生体情報を検出する機能を有していてもよい。装着型の生体センサは、直接的に又は（Controller Area Network）あるいはＬＩＮ（Local Inter Net）等の通信手段を介して運転支援装置５０と接続されていてもよい。あるいは、装着型の生体センサは、Ｂｌｕｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ｗｉｆｉ（wireless fidelity）又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信手段を介して運転支援装置５０と通信可能に構成されていてもよい。

車両状態センサ３５は、車両１の操作状態及び挙動（以下、まとめて「車両の走行状態」ともいう）を検出する一つ又は複数のセンサからなる。車両状態センサ３５は、例えば舵角センサ、アクセルポジションセンサ、ブレーキストロークセンサ、ブレーキ圧センサ又はエンジン回転数センサのうちの少なくとも一つを含み、ステアリングホイール１３あるいは操舵輪の操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量又はエンジン回転数等の車両１の操作状態を検出する。また、車両状態センサ３５は、例えば車速センサ、加速度センサ、角速度センサのうちの少なくとも一つを含み、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレート等の車両の挙動を検出する。車両状態センサ３５は、検出した情報を含むセンサ信号を運転支援装置５０へ送信する。

ＧＰＳセンサ３７は、ＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信する。ＧＰＳセンサ３７は、受信した衛星信号に含まれる車両１の地図データ上の位置情報を運転支援装置５０へ送信する。なお、ＧＰＳセンサ３７の代わりに、車両１の位置を特定する他の衛星システムからの衛星信号を受信するアンテナが備えられていてもよい。

ＨＭＩ４３は、運転支援装置５０により駆動され、画像表示や音声出力等の手段により、ドライバに対して種々の情報を提示する。ＨＭＩ４３は、例えばインストルメントパネル内に設けられた表示装置及び車両に設けられたスピーカを含む。表示装置は、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよい。

ヘッドアップディスプレイ４５は、運転支援装置５０により駆動され、車両１のフロントウィンドウ上に画像を表示する。フロントウィンドウ上に表示される画像は、ドライバにより車両１の周囲の風景に重畳的に視認される。つまり、ヘッドアップディスプレイ４５は、ドライバに対して拡張現実による表示を行うことができる。

＜１－２．運転支援装置＞
続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０を具体的に説明する。

（１－２－１．構成例）
図２は、本実施形態に係る運転支援装置５０の構成例を示すブロック図である。
運転支援装置５０には、直接的に又はＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Inter Net）等の通信手段を介して、周囲環境センサ３１、乗員監視センサ３３、車両状態センサ３５及びＧＰＳセンサ３７が接続されている。また、運転支援装置５０には、直接的に又はＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Inter Net）等の通信手段を介して、車両制御装置４１、ＨＭＩ４３及びヘッドアップディスプレイ４５が接続されている。なお、運転支援装置５０は、車両１に搭載された電子制御装置に限られるものではなく、スマートホンやウェアラブル機器等の端末装置であってもよい。

運転支援装置５０は、制御部５１、記憶部５３、模範運転データベース５５及び危険運転データベース５７を備えている。制御部５１は、一つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを備えて構成される。制御部５１の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。記憶部５３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子（メモリ）により構成される。ただし、記憶部５３の数や種類は特に限定されない。記憶部５３は、制御部５１により実行されるコンピュータプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメタ、検出データ、演算結果等の情報を記憶する。

模範運転データベース５５及び危険運転データベース５７は、ＲＡＭ等の記憶素子、あるいは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢフラッシュ、ストレージ装置等の更新可能な記録媒体により構成される。ただし、記録媒体の種類は特に限定されない。なお、模範運転データベース５５及び危険運転データベース５７も、本開示におけるメモリに相当する。

模範運転データベース５５は、車両１の走行環境に応じた模範となる車両（以下「模範車両」ともいう）の操作状態及び挙動の目標値を記憶するデータベースである。例えば模範運転データベース５５は、道路のカーブの形状に応じた速度、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイール１３又は操舵輪の操舵角及び横加速度それぞれの目標値や、歩行者が存在する交差点を右折又は左折する走行環境に応じた模範的な速度、ブレーキペダルの操作量及びアクセルペダルの操作量それぞれの目標値等を記憶する。模範車両の操作状態及び挙動の目標値の情報は、例えばあらかじめ想定される走行環境ごとに適切な値に設定されて記憶される。

危険運転データベース５７は、ドライバにより危険運転が行われたときの車両１の周囲環境（危険運転時周囲環境）の情報及び車両１の走行状態（危険運転時走行状態）の情報を記憶するデータベースである。具体的に、危険運転データベース５７は、制御部５１によりドライバの運転行動が危険運転であると判定されたときの前後の所定期間の車両１の周囲環境の情報、ドライバの情報並びに車両１の操作状態及び挙動の検出値を時系列に記憶する。

（１－２－２．機能構成）
運転支援装置５０の制御部５１は、車両１の手動運転中にドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの車両１の周囲環境の情報及び車両１の走行状態の情報を危険運転データベース５７に記憶する処理を実行する。また、運転支援装置５０の制御部５１は、車両１の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現する処理を実行する。特に、以下に説明する本実施形態に係る運転支援装置５０は、ドライバが自己の運転を客観的に振り替えることが期待される状態を判定し、当該状態において危険運転を再現したうえで、改善点のフィードバックを行う処理を実行するように構成されている。

図２に示したように、運転支援装置５０の制御部５１は、周囲環境検出部６１、ドライバ情報検出部６３、走行状態検出部６５、危険運転判定部６７、再現環境判定部６９、危険運転再現実行判定部７１、再現表示制御部７３、操作量設定部７５及びアドバイス設定部７７を備えている。これらの各部は、一つ又は複数のＣＰＵ等のプロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される機能である。

（周囲環境検出部）
周囲環境検出部６１は、周囲環境センサ３１から送信される検出データに基づいて車両１の周囲環境を検出し、時系列のデータとして記憶部５３に記憶する。具体的に、周囲環境検出部６１は、車両１の周囲に存在する対象物の種類、サイズ（幅、高さ及び奥行き）、位置、車両１から対象物までの距離、及び車両１と対象物との相対速度の情報を所定の演算周期ごとに算出し、記憶部５３に記憶する。検出される対象物は、走行中の他車両や駐車車両、歩行者、自転車、側壁、縁石、建造物、電柱、交通標識、交通信号機、自然物、その他の車両の周囲に存在するあらゆる物体を含む。また、周囲環境検出部６１は、道路上の境界線を検出するなどの車線認識機能を備えていてもよい。周囲環境検出部６１による処理の具体的な内容については、後で詳しく説明する。

（ドライバ情報検出部）
ドライバ情報検出部６３は、乗員監視センサ３３から送信される検出データに基づいて、ドライバの感情の情報又は生体情報を検出する。例えばドライバ情報検出部６３は、車内撮影カメラから送信される画像データに基づいてドライバの感情を推定する。具体的に、ドライバ情報検出部６３は、例えば表情理論（ＦＡＣＳ：Facial Action Coding System）に基づく表情解析の手法によりドライバの表情のデータを解析してドライバの感情を推定する。感情は、例えば喜怒哀楽等の感情の種類ごとに規定された感情レベルに応じて推定されてもよい。ただし、感情の推定方法は、他の手法であってもよい。また、ドライバ情報検出部６３は、生体センサから送信される検出データに基づいて、ドライバの心拍、脈拍、心電図、呼吸、血圧又は体温の少なくともいずれかを検出してもよい。ドライバ情報検出部６３は、検出したドライバの感情の情報又は生体情報を記憶部５３に記憶する。

検出されるドライバの感情の情報又は生体情報は、危険運転を再現する処理の実行可否の判定に用いられる。具体的に、検出されるドライバの感情の情報又は生体情報は、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあるか否かの判定に用いられる。ただし、検出されるドライバの感情の情報又は生体情報に基づいて危険運転を再現する処理の実行可否の判定を行わない場合には、乗員監視センサ３３及びドライバ情報検出部６３が備えられていなくてもよい。

（走行状態検出部）
走行状態検出部６５は、車両状態センサ３５から送信される検出データに基づいて車両１の走行状態の情報を検出する。具体的に、走行状態検出部６５は、ステアリングホイールあるいは操舵輪の操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量又はエンジン回転数等の車両１の操作状態、及び車速、前後加速度、横加速度又はヨーレート等の車両の挙動の情報を所定の演算周期ごとに取得し、これらの情報を記憶部５３に記憶する。

（危険運転判定部）
危険運転判定部６７は、車両１の手動運転中に、ドライバの運転行動が危険運転であるか否かを判定する。本実施形態では、危険運転判定部６７は、記憶部５３に記憶される車両１の周囲環境の情報並びに車両１の走行状態の情報に基づいて、ドライバの運転行動が危険運転であるか否かを判定する。危険運転判定部６７は、ドライバの運転行動が危険運転であると判定した場合、危険運転であると判定した時刻の前後の所定期間の車両１の周囲環境の情報並びに車両１の操作状態及び挙動の情報を抽出し、時系列のデータのリスト（以下「危険運転行動リスト」ともいう）として危険運転データベース５７に記憶する。危険運転判定部６７による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

（再現環境判定部）
再現環境判定部６９は、車両１の走行中に、危険運転を再現可能な周囲環境であるか否かを判定する。具体的に、再現環境判定部６９は、危険運転データベース５７に記憶された危険運転行動リストに登録されている危険運転のいずれかを再現可能な走行環境であるか否かを判定する。例えば再現環境判定部６９は、危険運転データベース５７に記憶された危険運転行動リストを読み出し、少なくとも現在の車両１の周囲環境と類似する走行環境下で生じた危険運転のデータがあるか否かを判定する。また、本実施形態では、現在の車両１の周囲環境に他車両や交通参加者が存在しないことも危険運転を再現可能な周囲環境であると判定する条件に含まれる。再現環境判定部６９による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

（危険運転再現実行判定部）
危険運転再現実行判定部７１は、危険運転の再現処理を実行するか否かを判定する。本実施形態では、危険運転再現実行判定部７１は、再現環境判定部６９により危険運転を再現可能な走行環境であると判定され、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあると判定される場合に、危険運転の再現を実行すると判定する。ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあるか否かは、ドライバ情報検出部６３により検出されるドライバの感情又は生体情報に基づいて判定することができる。また、危険運転再現実行判定部７１は、ドライバに対して危険運転を再現するか否かを問いかける処理を行い、ドライバが再現すると応答した場合に、危険運転の再現を実行すると判定してもよい。

また、本実施形態では、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転を再現可能と判定した現在の周囲環境と、危険運転が行われたときの周囲環境との差に基づいて、危険運転を再現する際の経路及び車速の計画（運転計画）を設定する。具体的に、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転データベース５７に記憶されている危険運転行動リストから、再現する危険運転が行われたときに記憶された車両１の操作状態及び挙動のデータを読み出す。また、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転の再現を実行する間に車両１が現在走行している道路から逸脱したり挙動が不安定になったりしないように、読み出した車両１の操作状態及び挙動のデータに基づいて車両１の経路及び車速を設定する。危険運転再現実行判定部７１は、設定した運転計画で車両１を走行させた場合に事故が発生する可能性があるかを判定し、事故が発生する可能性がある場合、危険運転の再現処理の実行を不可としてもよい。危険運転再現実行判定部７１による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

（再現表示制御部）
再現表示制御部７３は、危険運転を再現する処理を実行する際に、少なくとも一部の周囲環境の情報を仮想現実又は拡張現実により表示する処理を実行する。本実施形態では、再現表示制御部７３は、危険運転と判定されたときの周囲環境に、走行中の他車両や交通参加者が含まれている場合に、ヘッドアップディスプレイ４５により当該他車両及び交通参加者をフロントウィンドウ上へ表示させる処理を実行する。つまり、これらの他車両及び交通参加者については、ドライバがフロントウィンドウ越しに視認する周囲環境に重畳して表示される。再現表示制御部７３による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

（操作量設定部）
操作量設定部７５は、危険運転を再現する処理を実行する際に、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定し、車両制御装置４１へ送信する処理を実行する。具体的に、操作量設定部７５は、危険運転再現実行判定部７１により設定された運転計画に基づいて、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定する。操作量設定部７５は、設定した操作量のデータを車両制御装置４１へ送信する。操作量設定部７５は、操作量の設定及び車両制御装置４１への送信処理を所定の演算周期ごとに実行してもよく、危険運転を再現する処理の開始時に、再現期間中の操作量をすべて設定し、送信してもよい。

本実施形態では、操作量設定部７５は、危険運転再現実行判定部７１により作成された車両１の経路及び車速の計画に基づいて、危険運転を再現する処理を実行する期間中の操作量を時系列に設定し、車両制御装置４１へ送信する。運転条件の情報を受信した車両制御装置４１は、設定された操作量の情報に基づいてそれぞれの制御装置の駆動を制御する。操作量設定部７５による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

（アドバイス設定部）
アドバイス設定部７７は、危険運転を再現する際に、ドライバの運転行動に対するアドバイスを設定し、当該アドバイスをＨＭＩ４３から出力する処理を実行する。出力するアドバイスの設定方法は特に限定されない。また、アドバイス設定部７７は、アドバイスを出力することと併せて、再現した危険運転に対応する模範運転を実行してもよい。本実施形態のアドバイス設定部７７による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

＜１－３．運転支援装置の動作＞
続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０の動作例を具体的に説明する。以下、危険運転を判定し危険運転が行われたときの車両１の周囲環境の情報及び走行状態の情報を蓄積する処理（以下、「危険運転情報蓄積処理」ともいう）と、危険運転を再現する処理（以下、「危険運転再現処理」ともいう）とに分けて、運転支援装置５０の動作例を説明する。

（１－３－１．危険運転情報蓄積処理）
図３は、車両１の手動運転時に実行される危険運転情報蓄積処理の一例を示すフローチャートである。
まず、運転支援装置５０を含む車載システムが起動されると（ステップＳ１１）、制御部５１の危険運転判定部６７は、車両１が手動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば危険運転判定部６７は、運転モードの切替スイッチが手動運転モードに設定されているか否かを判定する。運転モードは、例えば車両１の乗員による操作入力に基づいて切り替えられるように構成される。車両１が手動運転中でない場合（Ｓ１３／Ｎｏ）、危険運転判定部６７は、ステップＳ２３の車載システムが停止したか否かを判定する処理に進み、車載システムが停止していない限り、車両１が手動運転中であるか否かを判定する処理を繰り返す（ステップＳ１３）。

一方、車両１が手動運転中である場合（Ｓ１３／Ｙｅｓ）、危険運転判定部６７は、周囲環境検出部６１により検出され記憶部５３に記憶される車両１の周囲環境情報を取得する（ステップＳ１５）。具体的に、周囲環境検出部６１は、周囲環境センサ３１から送信される検出データに基づいて周囲環境情報を所定の演算周期ごとに取得し、取得した周囲環境情報を時系列のデータとして記憶部５３に記憶する。危険運転判定部６７は、記憶部５３に記憶される周囲環境情報を読み出す。

周囲環境検出部６１は、車両１の周囲に存在する障害物を検出するとともに、検出した障害物の位置、種類、サイズ（幅、高さ及び奥行き）、車両１から障害物までの距離及び車両１と障害物との相対速度を算出する。検出される障害物は、走行中の他車両や駐車車両、歩行者、自転車、側壁、縁石、建造物、電柱、交通標識、交通信号機、自然物、その他の車両の周囲に存在するあらゆる物体を含む。

例えば周囲環境検出部６１は、前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦから送信される画像データを画像処理することにより、パターンマッチング技術等を用いて車両１の前方の障害物及び当該障害物の種類を検出する。また、周囲環境検出部６１は、画像データ中の障害物の位置、画像データ中に障害物が占めるサイズ及び左右の前方撮影カメラ３１ＬＦ，３１ＲＦの視差の情報に基づいて、車両１から見た障害物の位置、サイズ及び障害物までの距離を算出する。さらに、周囲環境検出部６１は、距離の変化を時間微分することにより車両１と障害物との相対速度を算出する。

また、周囲環境検出部６１は、ＬｉＤＡＲ３１Ｓから送信される検出データに基づいて障害物を検出してもよい。例えば周囲環境検出部６１は、ＬｉＤＡＲ３１Ｓから電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間、反射波を受信した方向及び反射波の測定点群の範囲の情報に基づいて、障害物の位置、種類、サイズ、車両１から障害物までの距離を算出してもよい。また、周囲環境検出部６１は、距離の変化を時間微分することにより車両１と障害物との相対速度を算出してもよい。

また、周囲環境検出部６１は、ＧＰＳセンサ３７を介して取得される車両１の地図データ上の位置の情報、及び、車外との通信手段を介して取得される障害物位置情報に基づいて、車両１の前方の障害物の情報を取得してもよい。

次いで、危険運転判定部６７は、走行状態検出部６５により検出され記憶部５３に記憶される車両１の走行状態情報を取得する（ステップＳ１５）。具体的に、走行状態検出部６５は、車両状態センサ３５から送信される検出データに基づいて走行状態情報を所定の演算周期ごとに取得し、取得した走行状態情報を時系列のデータとして記憶部５３に記憶する。危険運転判定部６７は、記憶部５３に記憶される走行状態情報を読み出す。走行状態情報は、ステアリングホイールあるいは操舵輪の操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量又はエンジン回転数等の車両１の操作状態の情報、及び車速、前後加速度、横加速度又はヨーレート等の車両の挙動の情報を含む。

次いで、制御部５１の危険運転判定部６７は、ドライバの運転行動が危険運転であるか否かを判定する処理（以下、「危険運転判定処理」ともいう）を実行する（ステップＳ１９）。危険運転判定部６７は、記憶部５３に記憶されている周囲環境情報及び走行状態情報に基づいてドライバの運転行動が危険運転であるか否かを判定する。例えば危険運転判定部６７は、周囲環境情報及び走行状態情報に基づき、車両１が一時停止することなく一時停止線を通過したり、減速することなく横断歩道を通過したりしたことが検出された場合に、ドライバの運転行動が危険運転であると判定する。また、危険運転判定部６７は、走行状態情報に基づき、あらかじめ設定された閾値を超える車両１の急激な加減速や過大な横加速度が検出された場合に、ドライバの運転行動が危険運転であると判定してもよい。

また、危険運転判定部６７は、周囲環境情報及び走行状態情報に基づき、幅が狭い道路や曲率が大きいカーブをあらかじめ設定された閾値を超える車速で走行したことが検出された場合に、ドライバの運転行動が危険運転であると判定してもよい。さらに、他車両、自転車又は歩行者と車両１との距離があらかじめ設定された閾値未満の位置をあらかじめ設定された閾値を超える車速で走行したことが検出された場合に、ドライバの運転行動が危険運転であると判定してもよい。

あらかじめ設定される閾値は、例えば運転技能に優れた模範的なドライバが同じ走行環境を運転する場合の加減速度、横加速度又は車速に基づいて設定され得る。ただし、ドライバの運転行動が危険運転であると判定するための条件は上記の例に限られるものではない。例えば危険運転判定部６７は、車両１の加減速度、横加速度、車速又はブレーキペダルの操作量等があらかじめ設定された閾値を超える場合の超過量を所定の閾値と比較することにより危険運転か否かを判定してもよい。また、危険運転判定部６７は、走行環境に応じて設定される複数の評価項目について、閾値を超える項目があらかじめ設定された数以上である場合に、ドライバの運転行動が危険運転であると判定してもよい。

ドライバの運転行動が危険運転であると判定されない場合（Ｓ１９／Ｎｏ）、危険運転判定部６７は、ステップＳ２３の車載システムが停止したか否かを判定する処理に進み、車載システムが停止していない限り、上述したステップＳ１３～ステップＳ１９の処理を繰り返し実行する。

一方、ドライバの運転行動が危険運転であると判定された場合（Ｓ１９／Ｙｅｓ）、危険運転判定部６７は、危険運転と判定したドライバの運転行動が行われた時刻の前後の所定期間の周囲環境情報及び走行状態情報を抽出し、識別番号等の危険運転のラベリングをした時系列のデータとして危険運転データベース５７に記憶する。周囲環境情報及び走行状態情報を抽出する所定期間は、例えば危険運転と判定したドライバの運転行動が行われた時刻の前後１～２秒間とすることができるが、所定期間は適宜設定されてよい。

次いで、危険運転判定部６７は、車載システムが停止したか否かを判定する（ステップＳ２３）。車載システムが停止した場合（Ｓ２３／Ｙｅｓ）、制御部５１は危険運転情報蓄積処理を終了する。一方、車載システムが停止していない場合（Ｓ２３／Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻って、これまで説明した各ステップの処理を繰り返し実行する。

このようにして、制御部５１は、車両１の手動運転時において、ドライバの運転行動が危険運転であるか否かを判定し、危険運転と判定された運転行動が行われた時刻の前後の周囲環境情報及び走行状態情報を時系列のデータとして危険運転データベース５７に記憶する処理を実行する。これにより、後で危険運転を再現するためのデータが蓄積される。

（１－３－２．危険運転再現処理）
図４は、危険運転再現処理の一例を示すフローチャートである。
まず、運転支援装置５０を含む車載システムが起動されると（ステップＳ３１）、ステップＳ１５の処理と同様に、制御部５１の再現環境判定部６９は、周囲環境検出部６１により検出され記憶部５３に記憶された車両１の周囲環境情報を取得する（ステップＳ３３）。なお、危険運転情報蓄積処理により危険運転のデータが記憶された後に危険運転再現処理を実行する場合、ステップＳ３１は省略され得る。

次いで、再現環境判定部６９は、周囲環境情報に基づいて、現在の車両１の走行環境が、危険運転データベース５７に記憶された危険運転行動リストに登録されている危険運転のいずれかを再現可能な走行環境であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。

具体的に、再現環境判定部６９は、走行中の道路の幅、車線及び形状、交差点の形状、信号機及び横断歩道の有無、側壁等の建造物又は自然物の有無、位置又は形状、駐車車両又は走行中の他車両の有無、位置又は相対速度、並びに歩行者又は自転車等の交通参加者の有無、位置又は相対速度と類似する走行環境下で生じた危険運転のデータがあるか否かを判定する。このうち、サイズや位置関係等の定量的に比較可能な情報については、あらかじめ設定された誤差範囲にある場合に、互いに類似すると判定することができる。再現環境判定部６９は、さらに車外の明るさ、天候条件又は路面状態等の他の情報を、危険運転データベース５７に記憶された危険運転行動リスト中のデータと比較してもよい。

また、再現環境判定部６９は、少なくとも現在の車両１の周囲環境と類似する走行環境下で生じた危険運転のデータがあるか否かを判定する際に、走行中の他車両や歩行者又は自転車等の交通参加者の情報については判定の対象から除外してもよい。この場合、現在の車両１の周囲環境に他車両や交通参加者が存在しないことが、危険運転を再現可能な走行環境であるか否かの判定条件に加えられる。現在の車両１の周囲環境に他車両や交通参加者が存在しないことの条件は、少なくとも車両１の前方に飛び出してくるおそれのある移動体や交通参加者が存在しないことであってもよい。これにより、危険運転を再現する際に、周囲の他車両や交通参加者を危険に晒すことを防ぐことができる。

現在の車両１の走行環境が、いずれかの危険運転を再現可能な走行環境であると判定されない場合（Ｓ３５／Ｎｏ）、再現環境判定部６９は、ステップＳ５５の車載システムが停止したか否かを判定する処理に進み、車載システムが停止していない限り、現在の車両１の走行環境がいずれかの危険運転を再現可能な走行環境であるか否かの判定を繰り返し実行する。

一方、現在の車両１の走行環境が、いずれかの危険運転を再現可能な走行環境であると判定された場合（Ｓ３５／Ｙｅｓ）、制御部５１の危険運転再現実行判定部７１は、危険運転の再現処理を実行するか否かを判定する（ステップＳ３７）。本実施形態では、危険運転再現実行判定部７１は、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあり、かつ、ドライバが危険運転の再現処理の実行に同意した場合に、危険運転の再現処理を実行すると判定する。

図５は、危険運転再現実行判定部７１による処理の一例を示すフローチャートである。危険運転再現実行判定部７１は、ドライバ情報検出部６３により検出され記憶部５３に記憶されるドライバの感情の情報又は生体情報を取得する（ステップＳ６１）。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、ドライバの感情の情報又は生体情報に基づいて、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあるか否かを判定する（ステップＳ６３）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、ドライバがリラックスした状態にあるか否かを判定する。具体的に危険運転再現実行判定部７１は、ドライバが怒りや哀しみ等のネガティブな感情になっていない場合、あるいは、ドライバの生体情報が異常を示していない場合に、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあると判定する。生体情報の異常の有無は、例えばドライバの心拍、脈拍、心電図、呼吸、血圧又は体温が、あらかじめ設定された正常範囲内にあるか否かにより判定することができる。

ドライバの感情の情報又は生体情報に基づいて、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあると判定されない場合（Ｓ６３／Ｎｏ）、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転再現処理を実行不可と判定する（ステップＳ７１）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、危険運転再現処理実行フラグを立てずに（０にして）、危険運転再現処理実行判定処理を終了する。

一方、ドライバの感情の情報又は生体情報に基づいて、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあると判定された場合（Ｓ６３／Ｙｅｓ）、危険運転再現実行判定部７１は、ドライバに対して危険運転の再現を提案する処理を実行する（ステップＳ６５）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、ＨＭＩ４３又はヘッドアップディスプレイ４５の少なくともいずれかを駆動して、「ご自身の危険運転を体験しませんか？」あるいは「危険運転を再現しますか？」等の音声出力又は表示を行う。ただし、危険運転の再現の提案方法は上記の例に限定されない。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、ドライバが危険運転の再現に同意したか否かを判定する（ステップＳ６７）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、ドライバが危険運転の再現に同意する意思を示すボタン又はスイッチを操作した信号を受信したり、マイクロフォンを介して同意の意思を示す音声入力を受信したりした場合に、ドライバが危険運転の再現に同意したと判定する。ただし、ドライバが危険運転の再現に同意したか否かを判定する方法は上記の例に限定されない。

ドライバが危険運転の再現に同意したと判定されない場合（Ｓ６７／Ｎｏ）、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転再現処理を実行不可と判定する（ステップＳ７１）。一方、ドライバが危険運転の再現に同意したと判定された場合（Ｓ６７／Ｙｅｓ）、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転再現処理を実行可と判定する（ステップＳ６９）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、危険運転再現処理実行フラグを立て（１にして）、危険運転再現処理実行判定処理を終了する。

このように、ドライバが運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にあること、及びドライバが危険運転の再現に同意することを危険運転再現処理を実行する条件に含むことにより、ドライバに自己の危険運転を理解させやすくなって、安全運転意識を向上させる効果を高めることができる。また、ドライバが危険運転の再現に同意することを危険運転再現処理を実行する条件に含むことにより、不意に危険運転の再現処理が開始されることがなくなり、ドライバの違和感を減らすことができる。

図４に戻り、ステップＳ３７において、危険運転の再現処理を実行すると判定されない場合（Ｓ３７／Ｎｏ）、危険運転再現実行判定部７１は、ステップＳ５５の車載システムが停止したか否かを判定する処理に進み、車載システムが停止していない限り、上述したステップＳ３３～ステップＳ３７の処理を繰り返し実行する。

一方、危険運転の再現処理を実行すると判定された場合（Ｓ３７／Ｙｅｓ）、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転を再現する場合の車両１の経路及び車速のシミュレーションを行い、事故の発生の有無を判定する処理を実行する（ステップＳ３９）。具体的に、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転データベース５７に記憶されている危険運転行動リストから、再現する危険運転が行われたときに記憶された車両１の操作状態及び挙動のデータを読み出す。また、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転の再現を実行する間に車両１が現在走行している道路から逸脱したり挙動が不安定になったりしないように、読み出した車両１の操作状態及び挙動のデータに基づいて車両１の経路及び車速（運転計画）を設定する。

例えば危険運転再現実行判定部７１は、危険運転が行われたときの周囲環境の道路幅と、現在の周囲環境の道路幅との違いに応じて、経路を修正してもよい。また、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転が行われたときの周囲環境の曲率半径よりも現在の周囲環境のカーブの曲率半径が小さい場合、設定する車速を小さくしてもよい。あるいは危険運転再現実行判定部７１は、危険運転が行われたときの周囲環境の道路幅よりも現在の周囲環境の道路幅が小さい場合、設定する車速を小さくしてもよい。その他、危険運転を再現する処理を実行する際に、車両１の走行位置や挙動が不安定にならないように操作状態又は挙動のデータを修正する。ただし、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転を再現する期間における車両１の経路又は車速が、危険運転が行われたときの経路又は車速からあらかじめ設定した誤差以上外れないように経路及び車速を計画する。

さらに、危険運転再現実行判定部７１は、計画した経路及び車速に沿って危険運転を再現した場合に、車両１が周囲環境に存在する交通参加者や障害物に衝突したり、赤信号又は黄信号を通過したり、道路からはみ出したりすることがないかを判定する。危険運転再現実行判定部７１は、車両１が周囲環境に存在する交通参加者や障害物に衝突したり、赤信号又は黄信号を通過したり、道路からはみ出したりすると想定される場合、事故が発生する可能性があると判定する。

事故が発生すると判定された場合（Ｓ４１／Ｙｅｓ）、危険運転再現実行判定部７１は、ＨＭＩ４３を駆動することにより、ドライバに対して危険運転の再現処理の実行不可を通知する（ステップＳ４３）。これにより、危険運転の再現の実行により、車両１の事故が発生することを防ぐことができる。一方、事故が発生すると判定されない場合（Ｓ４１／Ｎｏ）、制御部５１の再現表示制御部７３は、危険運転の再現中にヘッドアップディスプレイ４５に表示させる映像のデータを生成する（ステップＳ４５）。具体的に、再現表示制御部７３は、危険運転データベース５７に記憶された再現する危険運転のデータのうち、危険運転が行われたときの周囲環境情報に含まれる交通参加者をヘッドアップディスプレイ４５に表示させるための表示画像を生成する。再現表示制御部７３は、交通参加者だけでなく、危険運転が行われたときに存在していた他の適宜の周囲環境の情報を表示画像に含めてもよい。

次いで、操作量設定部７５は、危険運転を再現する処理を実行する際の駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定する（ステップＳ４７）。具体的に、操作量設定部７５は、ステップＳ３９において計画された車両１の経路及び車速の情報に基づいて、危険運転を再現する処理を実行する間の加減速度及びステアリングホイールの操舵角を時系列に設定する。また、操作量設定部７５は、設定した加減速度及びステアリングホイールの操舵角に基づいて、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７それぞれの操作量を時系列に設定する。

次いで、再現表示制御部７３及び操作量設定部７５は、それぞれ設定した表示画像のデータ並びに駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量のデータをヘッドアップディスプレイ４５又は車両制御装置４１へ送信し、危険運転を再現する処理を実行させる（ステップＳ４９）。これにより、危険運転が行われたときの走行環境と類似する走行環境において車両１が自動運転制御され、ドライバ自身が行った危険運転の再現が開始される。その際に、少なくとも危険運転が行われたときに車両１の周囲に存在していた歩行者、自転車又は他車両等の交通参加者については、ヘッドアップディスプレイ４５による表示によって拡張現実により表示されるため、危険運転の再現時に交通参加者を巻き込む事故が発生することを防ぐことができる。また、少なくとも一部の周囲環境の情報を拡張現実により表示することにより、危険運転が行われたときの走行環境により近づけることができ、高い臨場感でドライバに危険運転を体感させることができる。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転を再現する処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ５１）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、設定された経路の走行が完了した場合に、危険運転を再現する処理が終了したと判定する。ただし、危険運転を再現する処理が終了したか否かの判定方法は、上記の例に限定されない。危険運転を再現する処理が終了したと判定されない場合（Ｓ５１／Ｎｏ）、ステップＳ４９に戻り、危険運転を再現する処理を継続する。

一方、危険運転を再現する処理が終了したと判定された場合（Ｓ５１／Ｙｅｓ）、制御部５１のアドバイス設定部７７は、ドライバの運転行動に対するアドバイスを設定し、当該アドバイスをＨＭＩ４３から出力する処理を実行する（ステップＳ５３）。例えばアドバイス設定部７７は、ドライバの運転行動時に取得された走行状態情報と対応する模範運転行動の走行状態情報とを比較したときの相違点を抽出する。さらに、アドバイス設定部７７は、危険運転情報蓄積処理において危険運転判定部６７がドライバの運転行動を危険運転と判定した項目を改善するためのアドバイスを設定する。例えばカーブ進入時の速度が速く、その後のブレーキ操作量が大きかった場合、アドバイス設定部７７は、カーブ進入前にあらかじめ徐々に減速するよう提案するアドバイスを設定する。アドバイス設定部７７は、設定したアドバイスの内容を出力させる情報をＨＭＩ４３に送信し、音声又は画像表示等の方法により出力させる。これにより、ドライバは、自身が改善すべき運転行動を具体的に知ることができ、ドライバの運転技能の向上を図ることができる。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、車載システムが停止したか否かを判定する（ステップＳ６５）。車載システムが停止した場合（Ｓ６５／Ｙｅｓ）、制御部５１は危険運転再現処理を終了する。一方、車載システムが停止していない場合（Ｓ６５／Ｎｏ）、ステップＳ３３に戻って、これまで説明した各ステップの処理を繰り返し実行する。

このようにして、制御部５１は、ドライバが危険運転を行ったときの走行環境と類似する走行環境下において、危険運転を再現する処理を実行可能か否かを判定し、実際の車両１を自動運転させることにより危険運転を再現する。このため、危険運転が行われた状況を高い臨場感で再現することができ、ドライバに対して自己の危険運転行動に対する理解度を高めることができる。これにより、ドライバの安全運転意識を向上させることができる。

＜１－４．適用例＞
ここまで本実施形態に係る運転支援装置５０の構成例及び動作例を説明した。続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０を適用した事例を説明する。

図６～図８は、本実施形態に係る運転支援装置５０を適用した事例を説明するための図であり、車両１が交差点を右折する際に、右折した先の横断歩道を横断する歩行者１０３が存在する走行シーンを示す説明図である。

図６は、車両１の手動運転時にドライバＤにより行われた危険運転の状況を示している。交差点の手前を走行する車両１ａの位置において、ドライバＤは、電柱や緑地帯による死角に存在する歩行者１０３ａを認識できていない。このため、ドライバＤは、十分な減速を行うことなく交差点に進入し、右折した結果、車両１ｂが横断歩道を横断しようとする歩行者１０３ｂに近づきすぎることとなって、歩行者１０３が危険を感じたとする。このような走行シーンでは、制御部５１は、例えば右折時の車両１ｂの速度が模範運転として設定された速度を超過していること、及び車両１ｂと歩行者１０３ｂと距離が模範運転として設定された距離を下回っていることを検知することにより、ドライバＤの運転行動が危険運転であると判定する。この場合、制御部５１は、ドライバＤの運転行動が危険運転であると判定した時刻の前後の周囲環境情報及び走行状態情報を危険運転データベース５７に記憶する。

図７は、図６に示した危険運転に関する情報が危険運転データベース５７に記憶された後に、ドライバＤに対して当該危険運転の再現を問いかけた様子を示している。具体的に、制御部５１は、車両１の周囲環境に類似する走行環境下で行われた危険運転のデータがある場合、ＨＭＩ４３を介して「ご自身の危険運転を体験しませんか？」との音声出力を行う。上述した本実施形態の例では、危険運転の再現時に実際の交通参加者を危険に晒すことのないように歩行者１０３その他の交通参加者が存在しない状況、かつ、ドライバＤのフィードバックを受け入れやすい状態で、危険運転の再現が提案される。ドライバＤは、運転支援装置５０からの提案に対して、危険運転を再現する処理の実行に同意する返答を行う。

図８は、危険運転を再現している様子を示している。危険運転を再現する処理を実行する間、制御部５１は、危険運転が行われたときと同じ運転操作が実行されるように車両１を自動運転で制御する。また、制御部５１は、危険運転が行われたときと同じ動きを示すようにヘッドアップディスプレイ４５による表示を制御して、フロントウィンドウ上へ歩行者１０３を表示させる。これにより、ドライバＤが実際の周囲環境に重畳表示された歩行者１０３を見ながら、危険運転が行われたときと同じ条件で車両１が運転操作され、ドライバＤは、自己の危険運転を高い臨場感で体験することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置５０は、ドライバが危険運転を行ったときの走行環境と類似する走行環境下において、危険運転を再現する処理を実行可能か否かを判定し、実際の車両１を自動運転させることにより危険運転を再現する。このため、危険運転が行われた状況を高い臨場感で再現することができ、ドライバに対して自己の危険運転行動に対する理解度を高めることができる。これにより、ドライバの安全運転意識を向上させることができる。

また、本実施形態では、運転支援装置５０は、危険運転の再現を開始する前に、あらかじめ危険運転の再現により事故が発生するかを確認し、事故が発生しないと判定される場合にのみ危険運転を再現する処理を開始する。これにより、危険運転の再現の実行により、車両１の事故が発生することを防ぐことができる。さらに、本実施形態では、運転支援装置５０は、少なくとも危険運転が行われたときに車両１の周囲に存在していた歩行者、自転車又は他車両等の交通参加者については、ヘッドアップディスプレイ４５による表示によって拡張現実により表示しながら危険運転を再現する。これにより、危険運転の再現時に交通参加者を巻き込む事故が発生することを防ぐことができる。

また、本実施形態では、運転支援装置５０は、ドライバが自己の運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態にないと判定した場合には、危険運転を再現する処理を実行不可と判定する。このため、ドライバが自己の運転行動のフィードバックを受け入れやすい状態において危険運転を再現する処理が実行され、ドライバの危険運転行動に対する理解度をより高めることができる。

また、本実施形態では、運転支援装置５０は、ドライバが危険運転の再現に同意しない場合には、危険運転を再現する処理を実行不可と判定する。このため、ドライバが危険運転の再現に同意する場合において危険運転を再現する処理が実行され、ドライバの危険運転行動に対する理解度をより高めることができる。

＜１－５．変形例＞
ここまで説明した上記の実施の形態に係る運転支援装置５０は、種々の変形が可能である。以下、本実施形態に係る運転支援装置５０の変形例を説明する。

上記の実施の形態に係る運転支援装置５０は、危険運転を再現する処理を実行した後、さらにドライバの運転行動に対するアドバイスを設定し、出力する処理を実行していたが、さらに再現した危険運転に対応する模範運転をドライバに体験させる処理を実行してもよい。

図９～図１１は、模範運転をドライバに体験させる処理を説明するために示す図である。図９は、模範運転をドライバに体験させるための処理を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、例えば図４に示すフローチャートにおいてドライバにアドバイスを出力するステップＳ５３の後に行われる。また、図１０は、ドライバに模範運転の実行を提案する様子を示す説明図であり、図１１は、模範運転を実行している様子を示す説明図である。

具体的に、アドバイス設定部７７は、再現した危険運転に対応する模範運転を実行するリクエストがあるか否かを判定する（ステップＳ８１）。例えばアドバイス設定部７７は、あらかじめ危険運転と併せて模範運転を実行するように設定されている場合や、危険運転を再現する処理の実行後にドライバにより模範運転を実行するよう指示がされた場合、さらには運転行動のフィードバックが分かりづらい旨の意思表示がされた場合に、模範運転を実行するリクエストがあると判定する。模範運転を実行する指示や、フィードバックが分かりづらい旨の意思表示は、タッチパネルや操作ボタンへの入力操作であってもよく、音声又はジェスチャによる入力操作であってもよい。音声による入力操作はマイクロフォンを介して取得され、ジェスチャによる入力操作は乗員監視センサ３３を介して取得される。ただし、模範運転を実行するリクエストがあるか否かの判定方法は上記の例に限定されない。

模範運転を実行するリクエストがあると判定されない場合（Ｓ８１／Ｎｏ）、アドバイス設定部７７は、ＨＭＩ４３を駆動し、ドライバに対して、再現した危険運転に対応する模範運転を実行するかの問いかけを行う処理を実行する（ステップＳ８３）。具体的に、アドバイス設定部７７は、模範運転を問いかける内容を出力させる情報をＨＭＩ４３に送信し、音声又は画像表示等の方法により出力させる。例えば図１０に示したように、アドバイス設定部７７は、ＨＭＩ４３を介して「模範的な運転を体験しませんか？」との音声出力を行う。

次いで、アドバイス設定部７７は、模範運転を実行するかの問いかけに対して、ドライバが同意したか否かを判定する（ステップＳ８５）。例えばアドバイス設定部７７は、ステップＳ８１において説明した模範運転を実行する指示の有無を判定する方法と同様に、タッチパネルや操作ボタンへの入力操作、あるいは音声又はジェスチャによる入力操作があったときに、ドライバが模範運転の実行に同意したと判定する。ただし、ドライバが模範運転の実行に同意したか否かの判定方法は上記の例に限定されない。

模範運転の実行にドライバが同意したと判定されない場合（Ｓ８５／Ｎｏ）、アドバイス設定部７７は、模範運転をドライバに体験させるための処理を実行する設定を行わないでそのまま処理を終了させる。一方、図１０に示したように、ドライバＤが模範運転の実行に同意する返答をし、アドバイス設定部７７が、模範運転の実行にドライバＤが同意したと判定した場合（Ｓ８５／Ｙｅｓ）、再現した危険運転に対応する模範運転を実行する設定を行う（ステップＳ８７）例えばアドバイス設定部７７は、模範運転実行フラグを立て（１にして）、処理を終了させる。

以降、図４のフローチャートのステップＳ３３に戻り、危険運転を再現する代わりに、対応する模範運転を実行させる処理を実行する。つまり、図１１に示したように、危険運転時の走行環境と類似する周囲環境下において、模範運転の再現により事故が発生しない状況で、模範運転データベース５５に記憶されている模範車両の操作状態及び挙動の目標値にしたがって車両１の操作量を設定し、一部の周囲環境を拡張現実で表示しながら車両１を自動運転で走行させる。これにより、再現した危険運転に対応する模範運転が実行され、ドライバは高い臨場感で自己の危険運転に対応する模範運転を体験することができる。

この場合、アドバイス設定部７７は、模範運転の実行後に再度アドバイスを出力してもよく、あるいは再度アドバイスを出力しながら模範運転を実行してもよい。例えば図１１に示したように、アドバイス設定部７７は、交差点の手前において「横断終了まで待って通過しましょう。」と音声又は表示によりアドバイスを出力し、横断歩道通過後において「歩行者に近づくため減速して歩行者を先に通過させましょう。」と音声又は表示によりアドバイスを出力してもよい。これにより、ドライバは自己の危険運転行動の改善方法を具体的に理解することができる。

＜＜第２の実施の形態＞＞
続いて、本開示の第２の実施の形態に係る運転支援装置５０Ａを説明する。第１の実施の形態に係る運転支援装置５０は、車両１の周囲環境に類似する走行環境下で行われた危険運転のデータが存在する場合に危険運転を再現する処理を実行していたが、第２の実施の形態に係る運転支援装置５０Ａは、すべての周囲環境を仮想現実で表示しながら危険運転を再現する処理を実行可能に構成される。

以下、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａについて、主として第１の実施の形態に係る運転支援装置５０と異なる点を説明する。

＜２－１．運転支援装置の構成例＞
（２－１－１．構成例）
図１２は、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａの構成例を示すブロック図である。運転支援装置５０Ａには、ヘッドアップディスプレイ４５の代わりにヘッドマウントディスプレイ４７が接続されている。ヘッドマウントディスプレイ４７は、ドライバの頭部に装着される公知の表示装置であり、装着者の眼の前方に位置する画像表示部と、画像表示部に表示する画像の表示を制御する表示制御部とを備える。ヘッドマウントディスプレイ４７は、有線又は無線の通信手段を介して運転支援装置５０Ａに接続される。

運転支援装置５０Ａは、制御部５１、記憶部５３、模範運転データベース５５及び危険運転データベース５７を備えている。制御部５１、記憶部５３、模範運転データベース５５及び危険運転データベース５７は、基本的に上記実施形態に係る運転支援装置５０と同様に構成される。

（２－１－２．機能構成）
運転支援装置５０Ａの制御部５１は、車両１の手動運転中にドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの車両１の周囲環境の情報及び車両１の走行状態の情報を危険運転データベース５７に記憶する処理を実行する。また、運転支援装置５０Ａの制御部５１は、車両１の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現する処理を実行する。特に、以下に説明する本実施形態に係る運転支援装置５０Ａは、危険運転を再現する際に、危険運転が行われたときの周囲環境を仮想現実で表示する処理を実行するように構成されている。

図１２に示したように、運転支援装置５０の制御部５１は、周囲環境検出部６１、ドライバ情報検出部６３、走行状態検出部６５、危険運転判定部６７、危険運転再現実行判定部７１、再現表示制御部７３、操作量設定部７５及びアドバイス設定部７７を備えている。これらの各部は、一つ又は複数のＣＰＵ等のプロセッサによるコンピュータプログラムの実行により実現される機能である。

周囲環境検出部６１、ドライバ情報検出部６３及び走行状態検出部６５は、それぞれ第１の実施の形態に係る運転支援装置５０の周囲環境検出部６１、ドライバ情報検出部６３及び走行状態検出部６５と同様のデータ検出処理を実行する。また、危険運転判定部６７は、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０の危険運転判定部６７と同様に、ドライバによる車両１の手動運転時に危険運転と判定したときの車両１の周囲環境情報及び走行状態情報を危険運転データベース５７に記憶する処理を実行する。

一方、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａの制御部５１は、すべての周囲環境を仮想現実で表示するために、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０に備えられていた再現環境判定部６９を備えていない。

危険運転再現実行判定部７１は、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０と同様に、危険運転の再現処理を実行するか否かを判定する処理を実行する。

再現表示制御部８１は、危険運転を再現する処理を実行する際に、すべての周囲環境の情報を仮想現実により表示する処理を実行する。本実施形態では、再現表示制御部８１は、危険運転と判定されたときの周囲環境をヘッドマウントディスプレイ４７に表示させる処理を実行する。

操作量設定部８３は、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０の操作量設定部７５と同様に、危険運転を再現する処理を実行する際に、駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定し、車両制御装置４１へ送信する処理を実行する。また、本実施形態では、操作量設定部８３は、危険運転を再現する処理を実行する前に、障害物が存在しない広大な敷地へ車両１を移動させるための処理を実行する。具体的に、操作量設定部８３は、危険運転を再現するために車両１を走行させることができる広い空き地等の障害物の存在しない敷地に目的地を設定し、当該目的地まで車両１を走行させるための操作量を設定し、車両制御装置４１へ送信する処理を実行する。操作量設定部８３による具体的な処理の内容については、後で詳しく説明する。

なお、危険運転を再現する処理を実行する前に、ドライバが手動運転により広大な敷地へ車両１を移動するように構成する場合、操作量設定部８３は、広大な敷地へ車両１を移動させるための処理を実行する機能を備えていなくてもよい。

アドバイス設定部７７は、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０と同様に、危険運転を再現する際に、ドライバの運転行動に対するアドバイスを設定し、当該アドバイスをＨＭＩ４３から出力する処理を実行する。

＜２－２．運転支援装置の動作＞
続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａの動作例を具体的に説明する。運転支援装置５０Ａの制御部５１により実行される危険運転情報蓄積処理は、第１の実施の形態に係る運転支援装置５０の場合と同様に実行されるため、重複する説明を省略する。

図１３は、危険運転再現処理の一例を示すフローチャートである。
運転支援装置５０Ａを含む車載システムが起動されると（ステップＳ９１）、制御部５１の危険運転再現実行判定部７１は、図４に示したフローチャートのステップＳ３７と同様の手順で、危険運転の再現処理を実行するか否かを判定する（ステップＳ９３）。本実施形態においても、危険運転再現実行判定部７１は、図５に示したフローチャートに沿って危険運転の再現処理を実行するか否かを判定することができる。なお、危険運転情報蓄積処理により危険運転のデータが記憶された後に危険運転再現処理を実行する場合、ステップＳ９１は省略され得る。

危険運転の再現処理を実行すると判定されない場合（Ｓ９３／Ｎｏ）、危険運転再現実行判定部７１は、ステップＳ１０７の車載システムが停止したか否かを判定する処理に進み、車載システムが停止していない限り、ステップＳ９３の処理を繰り返し実行する。一方、危険運転の再現処理を実行すると判定された場合（Ｓ９３／Ｙｅｓ）、操作量設定部８３は、障害物の存在しない広大な敷地へ車両１を移動させる処理を実行する。具体的に、操作量設定部８３は、危険運転を再現するために車両１を走行させることができる広い空き地等の障害物の存在しない敷地に目的地を設定する。また、操作量設定部８３は、当該目的地まで車両１を走行させるために駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定し、車両制御装置４１へ送信する処理を実行する。

例えば操作量設定部８３は、あらかじめ地図データ上に設定された複数の候補地のうちの最も近い位置にある候補地を目的地に設定する。あるいは、操作量設定部８３は、あらかじめ地図データ上に設定された複数の候補地の中から、危険運転を再現する際の車両１の走行範囲（面積）に応じて候補地を選択し、当該候補地を目的地に設定してもよい。

なお、危険運転を再現する敷地までドライバが手動運転で車両１を移動させる場合、操作量設定部８３が目的地を設定し、車両１を移動させるための操作量を設定する代わりに、危険運転再現実行判定部７１が、ドライバに対して目的地を通知する処理を実行してもよい。

次いで、制御部５１の再現表示制御部８１は、危険運転の再現中にヘッドマウントディスプレイ４７に表示させる映像のデータを生成する（ステップＳ９７）。具体的に、再現表示制御部８１は、危険運転データベース５７に記憶された再現する危険運転のデータのうち、危険運転が行われたときの周囲環境情報に含まれるすべての周囲環境の情報をヘッドマウントディスプレイ４７に表示させるための表示画像を生成する。ヘッドマウントディスプレイ４７に表示される周囲環境の情報は、障害物だけでなく、道路及び車線の境界線並びに横断歩道なども含む。

次いで、操作量設定部８３は、図４に示したフローチャートのステップＳ４７と同様の手順で、危険運転を再現する処理を実行する際の駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量を設定する（ステップＳ９９）。

次いで、再現表示制御部８１及び操作量設定部８３は、それぞれ設定した表示画像のデータ並びに駆動力源９、電動ステアリング装置１５及びブレーキ装置１７の操作量のデータをヘッドマウントディスプレイ４７又は車両制御装置４１へ送信し、危険運転を再現する処理を実行させる（ステップＳ１０１）。危険運転を再現する処理は、車両１が目的地に到達したことを検出したときに開始されてもよく、車両１が目的地に到達した後にドライバが危険運転を再現する処理を開始させる操作を行ったことを検出したときに開始されてもよい。また、乗員監視センサ３３又はヘッドマウントディスプレイ４７に設けられたセンサ等によりドライバがヘッドマウントディスプレイ４７を装着していることが検知されていることを、危険運転を再現する処理を開始する条件に含んでいてもよい。

これにより、危険運転が行われたときの走行環境を仮想現実により表示しつつ車両１が自動運転制御され、ドライバ自身が行った危険運転の再現が開始される。その際に、危険運転が行われたときに車両１の周囲に存在していた歩行者、自転車又は他車両等の交通参加者を含むすべての周囲環境が、ヘッドマウントディスプレイ４７による表示によって仮想現実により表示されるため、危険運転の再現時に交通参加者を巻き込む事故が発生することを防ぐことができる。また、すべての周囲環境の情報を仮想現実により表示することにより、危険運転が行われたときの走行環境に類似する周囲環境が存在しない場合であっても、同じ走行環境下での危険運転をドライバに体験させることができる。また、車両１を自動運転制御により実際に走行させながら危険運転を再現することにより、加減速や横加速度等をドライバに体感させることができ、ドライブシミュレータに比べて高い臨場感でドライバに危険運転を体感させることができる。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、危険運転を再現する処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば危険運転再現実行判定部７１は、設定された経路の走行が完了した場合に、危険運転を再現する処理が終了したと判定する。ただし、危険運転を再現する処理が終了したか否かの判定方法は、上記の例に限定されない。危険運転を再現する処理が終了したと判定されない場合（Ｓ１０３／Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、危険運転を再現する処理を継続する。

一方、危険運転を再現する処理が終了したと判定された場合（Ｓ１０３／Ｙｅｓ）、制御部５１のアドバイス設定部７７は、図４に示したフローチャートのステップＳ５３と同様の手順で、ドライバの運転行動に対するアドバイスを設定し、当該アドバイスをＨＭＩ４３から出力する処理を実行する（ステップＳ１０５）。これにより、ドライバは、自身が改善すべき運転行動を具体的に知ることができ、ドライバの運転技能の向上を図ることができる。なお、本実施形態においても、アドバイス設定部７７は、危険運転を再現する処理の終了後、模範運転をドライバに体験させるための処理を実行してもよい。

次いで、危険運転再現実行判定部７１は、車載システムが停止したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。車載システムが停止した場合（Ｓ１０７／Ｙｅｓ）、制御部５１は危険運転再現処理を終了する。一方、車載システムが停止していない場合（Ｓ１０７／Ｎｏ）、ステップＳ９３に戻って、これまで説明した各ステップの処理を繰り返し実行する。

このようにして、制御部５１は、危険運転が行われたときの周囲環境を仮想現実により表示しながら、実際の車両１を自動運転させることにより危険運転を再現する。このため、危険運転が行われた状況を高い臨場感で再現することができ、ドライバに対して自己の危険運転行動に対する理解度を高めることができる。これにより、ドライバの安全運転意識を向上させることができる。

＜２－３．適用例＞
ここまで本実施形態に係る運転支援装置５０Ａの構成例及び動作例を説明した。続いて、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａを適用した事例を説明する。

図１４～図１６は、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａを適用した事例を説明するための図であり、第１の実施の形態で説明した適用例と同様に、図６に示した走行シーンで行われた危険運転を再現する処理に本実施形態に係る運転支援装置５０Ａを適用した事例を示す。

ドライバＤが、危険運転の再現の問いかけに対して同意する返答をした場合（図７を参照）、図１４に示したように、自動運転制御により、あるいは、ドライバＤの手動運転により、障害物の存在しない広大な敷地へ車両１を移動させる。なお、図１４は、車両１が広大な敷地１１０へ移動した後、ドライバＤがヘッドマウントディスプレイ４７を頭部に装着した様子を示している。

図１５は、ヘッドマウントディスプレイ４７を装着したドライバＤが観ている走行環境を示している。危険運転を再現する処理の実行を開始する際、制御部５１は、ヘッドマウントディスプレイ４７に危険運転が行われたときの周囲環境を表示する。本実施形態に係る運転支援装置５０Ａでは、歩行者１０３だけでなくすべての周囲環境が仮想現実により表示される。

図１６は、危険運転を再現している様子を示している。危険運転を再現する処理を実行する間、制御部５１は、危険運転が行われたときと同じ運転操作が実行されるように車両１を自動運転で制御する。また、制御部５１は、危険運転が行われたときと同じ動きを示すようにヘッドマウントディスプレイ４７による表示を制御して、車両１の移動に同期させて歩行者１０３を移動させる。これにより、ドライバＤが危険運転を行ったときの走行環境下で、危険運転が行われたときと同じ条件で車両１が運転操作され、ドライバＤは、自己の危険運転を高い臨場感で体験することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａであっても第１の実施の形態に係る運転支援装置５０と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態に係る運転支援装置５０Ａは、障害物が存在しない敷地へ車両１を移動させ、周囲環境を仮想現実により表示しながら実際の車両１を自動運転させることにより危険運転を再現する。このため、危険運転が行われた状況を高い臨場感で再現することができ、ドライバに対して自己の危険運転行動に対する理解度を高めることができる。これにより、ドライバの安全運転意識を向上させることができる。

また、本実施形態では、運転支援装置５０Ａは、障害物が存在しない敷地において危険運転を再現する処理を実行するため、危険運転の再現の実行により、車両１あるいは交通参加者の事故が発生することを防ぐことができる。さらに、運転支援装置５０Ａは、障害物が存在しない敷地において危険運転を再現する処理を実行するため、ドライバが望む適宜のタイミングで危険運転を再現する処理を実行することができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態では、運転支援装置の機能のすべてが車両に搭載されていたが、本開示はかかる例に限定されない。例えば運転支援装置が有する機能の一部が、移動体通信手段を介して通信可能なサーバ装置に設けられ、運転支援装置は、当該サーバ装置に対してデータを送受信するように構成されていてもよい。さらには、運転支援装置は、車載の車両制御装置、ＨＭＩ又はヘッドマウントディスプレイと通信可能なサーバ装置であってもよい。

また、上記実施形態では、危険運転を再現する処理を実行する際に周囲環境の一部を拡張現実で表示する例（第１の実施の形態）と、仮想現実で表示する例（第２の実施の形態）とで分けて説明したが、拡張現実の表示と仮想現実の表示の両方を実行可能に構成されていてもよい。例えば危険運転を再現する処理を実行する際に、拡張現実の表示を優先的に実行しつつ、危険運転の再現に適した周囲環境が検出されない場合や、ドライバのリクエストがあった場合等に仮想現実の表示を実行するように構成されていてもよい。

また、以下の態様も本開示の技術的範囲に属する。
・上記実施形態において、プロセッサは、危険運転を再現可能と判定した周囲環境と、危険運転が行われたときの周囲環境との差に基づいて、危険運転を再現する際の運転計画を設定する、運転支援装置。
・上記実施形態において、プロセッサは、危険運転が行われたときの周囲環境に含まれる少なくとも一部の交通参加者を拡張現実又は仮想現実で表示する、運転支援装置。
・上記実施形態において、プロセッサは、ドライバにより行われた危険運転と模範運転との差の情報を提示する、運転支援装置。
・車両の周囲環境の情報を検出する周囲環境検出部と、車両の走行状態の情報を検出する走行状態検出部と、車両の自動運転の操作量を設定する操作量設定部と、手動運転中に、ドライバの危険運転を判定するとともに、危険運転が行われたときの危険運転時周囲環境及び危険運転時走行状態の情報を記憶させる危険運転判定部と、車両の自動運転を実行させて危険運転を再現する処理を実行させる危険運転再現実行判定部と、を備えた、運転支援装置。
・プロセッサに、車両の手動運転中の車両の周囲環境の情報及び車両の走行状態の情報を取得することと、取得した周囲環境の情報及び走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定することと、危険運転が行われたときの周囲環境の情報及び走行状態の情報をメモリに記憶することと、車両の自動運転制御を実行することにより危険運転を再現することと、を含む処理を実行させるコンピュータプログラムを記憶した記録媒体。

１…車両、３１…周囲環境センサ、３３…乗員監視センサ、３５…車両状態センサ、４１…車両制御装置、４３…ＨＭＩ、４７…ヘッドマウントディスプレイ、５０…運転支援装置、５１…制御部、５３…記憶部、５５…模範運転データベース、５７…危険運転データベース、６１…周囲環境検出部、６３…ドライバ情報検出部、６５…走行状態検出部、６７…危険運転判定部、６９…再現環境判定部、７１…危険運転再現実行判定部、７３…再現表示制御部、７５…操作量設定部、７７…アドバイス設定部

Claims (5)

1. 一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサに通信可能に接続される一つ又は複数のメモリと、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記車両の手動運転中の前記車両の周囲環境の情報及び前記車両の走行状態の情報を取得し、取得した前記周囲環境の情報及び前記走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定するとともに、前記危険運転が行われたときの前記周囲環境の情報及び前記走行状態の情報を前記メモリに記憶し、前記車両の自動運転制御を実行することにより前記危険運転を再現することを含む処理を実行する、運転支援装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記車両の周囲環境の情報を取得し、取得した前記周囲環境の情報に基づいて前記危険運転を再現可能な周囲環境であるかを判定し、前記危険運転を再現可能な周囲環境であると判定した場合に前記危険運転を再現する処理を実行させる、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記危険運転を再現する際に、前記危険運転が行われたときの前記周囲環境の少なくとも一部を拡張現実又は前記仮想現実により表示する処理を実行する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記プロセッサは、
   さらに前記危険運転を再現可能な周囲環境で、前記車両の自動運転制御を実行することにより、前記危険運転が行われたときの前記周囲環境に対応した模範運転を再現する処理を実行する、請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. プロセッサに、
   前記車両の手動運転中の前記車両の周囲環境の情報及び前記車両の走行状態の情報を取得することと、
   取得した前記周囲環境の情報及び前記走行状態の情報に基づいてドライバの危険運転を判定することと、
   前記危険運転が行われたときの前記周囲環境の情報及び前記走行状態の情報をメモリに記憶することと、
   前記車両の自動運転制御を実行することにより前記危険運転を再現することと、
   を含む処理を実行させる、コンピュータプログラム。
   

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