JP2022137455A - 降車支援装置、降車支援方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供する。【解決手段】降車支援装置１００は、測定部１２１、降車動作検出部１２２、車外通知信号出力部１２３、車内通知信号出力部１２４および制御部１３０を有する。測定部１２１は、自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出部１２２は、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。車外通知信号出力部１２３は、移動体に対して自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車内通知信号出力部１２４は、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。制御部１３０は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は降車支援装置、降車支援方法およびプログラムに関する。

車両内の人物が車両を停止させた後に車両の外へ出る際の安全性を確保するための降車支援装置が提案されている。

例えば、特許文献１に記載の降車支援装置は、自車両の乗員による降車動作が検出されたときに自車両への接近物が検出されている場合に警報や開扉制限を実行する。この降車支援装置は、自車両の駐車時または停車時に遮蔽物が存在するときは電子アウターミラーを使用し、遮蔽物が存在しないときは後側方レーダを使用する。またこの降車支援装置は、自車両が備えるドアについての警報を発する動作である警報動作やドアの開放を制限する動作である開扉制限動作を含む動作である降車制限動作を実行する。

特開２０２０－０９３５６７号公報

しかしながら、上述の技術は、自車両に接近してくる移動体を検出した場合に警報を発したりドアの開放を制限したりといった動作を行うが、移動体の状態や自車両の状況は様々である。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供するものである。

本発明にかかる降車支援装置は、測定部、降車動作検出部、車外通知信号出力部、車内通知信号出力部、および制御部を有する。測定部は、自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出部は、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。車外通知信号出力部は、移動体に対して自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車内通知信号出力部は、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。制御部は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。

本発明にかかる降車支援方法は、測定ステップ、降車動作検出ステップ、車外通知信号出力ステップ、車内通知信号出力ステップおよび制御ステップを有する。測定ステップは、自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出ステップは、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。車外通知信号出力ステップは、移動体に対して自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車内通知信号出力ステップは、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。制御ステップは、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。

本発明にかかるプログラムは、コンピュータに表示制御方法を実行させるものであって、上記降車支援方法は、測定ステップ、降車動作検出ステップ、車外通知信号出力ステップ、車内通知信号出力ステップおよび制御ステップを有する。測定ステップは、自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出ステップは、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。車外通知信号出力ステップは、移動体に対して自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車内通知信号出力ステップは、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。制御ステップは、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。

本発明によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

実施の形態にかかる車両を示す図である。 実施の形態１にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態１にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態１にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態２にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態２にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態２にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態３にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態３にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態４にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態４にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態５にかかる降車支援装置のフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかる自車両９００を示す図である。自車両９００は、本実施の形態にかかる降車支援装置が搭載されている車両の一実施態様である。自車両９００は、７人程度の搭乗者を運搬できる乗用車である。

自車両９００は、搭乗者が自車両９００に乗降可能なドアとして、右前ドア９０２Ｒ、左前ドア９０２Ｌ、右後ドア９０３Ｒおよび左後ドア９０３Ｌを有する。右前ドア９０２Ｒおよび左前ドア９０２Ｌは、前方に設けられた支点部を中心に回動しながら開扉するスイングドアである。右後ドア９０３Ｒおよび左後ドア９０３Ｌは、自車両９００の車体に設けられたレールに沿って車体の後方にスライドすることにより開扉するスライドドアである。

また自車両９００は、自車両９００の周辺に存在する車両や歩行者等に自車両９００の存在を認知させるための車外警告装置である右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを有する。すなわち右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを総称して車外警告装置１４２と称する場合がある。

右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌは、車外警告装置１４２の一実施態様である。車外警告装置１４２は、例えば自車両９００のハザードランプであってもよい。また車外警告装置１４２は、ヘッドライトやブレーキランプであってもよい。また車外警告装置１４２は、上述したランプとは異なる発光装置であってもよい。また車外警告装置１４２は、発光装置に限られない。車外警告装置１４２は例えば指向性を有する音声を発するスピーカであってもよい。

また自車両９００は、降車支援装置１００、測距センサ１４０、カメラ１４１を有する。降車支援装置１００は、測距センサ１４０やカメラ１４１等と通信可能に接続し、自車両９００から降車するユーザの動作である降車動作に対する支援を行う。降車支援装置１００は、自車両９００の任意の場所に設置され得る。降車支援装置１００は、自車両９００の通信ネットワーク（例えばＣＡＮ（Controller Area Network）など）に接続され得る。なお、降車支援装置１００の詳細は後述する。

測距センサ１４０は、自車両９００の周辺に存在する物体を検出するとともに、検出した物体の位置および距離に関するデータとして測距データを生成する。測距センサ１４０は、自車両９００の前方と後方とにそれぞれ設置され、自車両９００の前方および後方に存在し、自車両９００に接近する移動体を検出する。

カメラ１４１は、自車両９００の車室内の風景を撮影可能に設置される。自車両９００は例えば、自車両９００の車室内におけるウィンドシールドの任意の位置に設置される。カメラ１４１は車室内における搭乗者の降車動作を撮影し、撮影した画像の画像データを降車支援装置１００に供給する。

次に、図２を参照して、降車支援装置１００の構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる降車支援装置１００のブロック図である。降車支援装置１００は主な構成として、測定部１２１、降車動作検出部１２２、車外通知信号出力部１２３、車内通知信号出力部１２４、制御部１３０および記憶部１３２を有する。また降車支援装置１００が有するこれらの構成は、通信バス１１０を介して適宜通信可能に接続されている。

測定部１２１は、測距センサ１４０から測距データを受け取り、受け取った測距データから、自車両９００へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両９００と移動体との距離を測定する。また測定部１２１は、移動体の種別を識別しても良い。例えば測定部１２１は移動体が自動車であるか、二輪車であるか、歩行者であるか、等を識別しても良い。測定部１２１は、測定した結果である測定データを制御部１３０へ供給する。

降車動作検出部１２２は、自車両９００における搭乗者の降車動作を検出する。具体的には、降車動作検出部１２２は、カメラ１４１から画像データを取得し、取得した画像データから搭乗者の降車動作を検出する。降車動作とは、例えば搭乗者がいずれかのドアから自車両９００の外へ出ようとする動作である。降車動作検出部１２２は、降車動作を検出した場合には、降車動作を検出したことを示す信号を制御部１３０に供給する。なお、降車動作検出部１２２は、ドアロックやドアハンドルの状態を検出できる場合には、ドアロックの解除や、ドアハンドルの操作を降車動作として検出してもよい。

車外通知信号出力部１２３は、移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の周辺に存在する移動体に対して警告をする目的でランプを点灯または点滅させるための指示をする信号を車外警告装置１４２に出力する。

車内通知信号出力部１２４は、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、降車動作を行っている搭乗者に警告をする目的でスピーカを動作させるための指示をする信号を車内警告装置１４３に出力する。なお、車内警告装置１４３が搭乗者に対して行う警告は、降車動作に対する注意を促すものであっても良いし、降車を行わないよう警告するものであっても良い。

制御部１３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサを含み、所定のプログラムにしたがって制御処理および演算処理等を行う。制御部１３０は、降車支援装置１００が有する各構成からデータないし信号を受け取り、受け取ったデータないし信号から車外通知信号出力部１２３または車内通知信号出力部１２４に対して通知信号を出力するための指示をする。

例えば制御部１３０は、測定部１２１から測定データを受け取ると、受け取ったデータから、移動体が自車両９００に接近しているか否かを判定する。また制御部１３０は、降車動作検出部１２２から降車動作を検出したことを示す信号を受け取ると、受け取った信号に応じて車外通知信号出力部１２３または車内通知信号出力部１２４に対して指示をするか否かを判定する。すなわち制御部１３０は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。

さらに具体的には、例えば制御部１３０は、接近してくる移動体の距離と移動速度とから、この移動体が自車両９００に到達するまでの時間を推定する。さらに制御部１３０は、推定時間が予め設定された閾値以上の場合に、車外通知信号を出力することを判断する。制御部１３０がこのように判断するのは、移動体が自車両９００に到達するまでの時間と、搭乗者が降車に要する所定の時間とを比較した場合に、降車に要する所定の時間の方が充分に短く、搭乗者は余裕を持って降車できると考えられるためである。また制御部１３０は、推定時間が閾値未満の場合に、車外通知信号とともに車内通知信号を出力することを判断する。制御部１３０このように判断するのは、移動体が自車両９００に到達するまでの時間と、搭乗者が降車に要する所定の時間とを比較した場合に、搭乗者が余裕を持って降車できる状況ではないと考えられるためである。なお、制御部１３０が車内通知信号を出力することを判断するのは、車内の搭乗者の安全を確保するためである。制御部１３０はこれらの判断の結果に応じて、車外通知信号出力部１２３および車内通知信号出力部１２４に適宜指示をする。

ここで閾値は、搭乗者が降車するのに掛かる時間から設定される。例えば一般に、搭乗者が降車動作を開始してから降車を完了するまでの時間の平均値が１５秒であるとする。その場合、閾値は、安全係数を考慮した上で、例えば１５秒よりも長い時間である３０秒と設定される。なお、閾値は一定の値であってもよいし、所定の条件（例えばドアの位置またはドアの種類等）に応じて複数の値が設定されていてもよい。

記憶部１３２は、例えばフラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む記憶装置である。記憶部１３２は例えば、制御部１３０によってまたは制御部１３０の機能として実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部１３２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリを含んでいてもよく、その場合、記憶部１３２は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有していてもよい。

次に、降車支援装置１００に接続している構成について説明する。降車支援装置１００は、測距センサ１４０、カメラ１４１、車外警告装置１４２および車内警告装置１４３に通信可能に接続している。降車支援装置１００とこれらの構成とは、個別に接続していてもよいし、ＣＡＮ等のネットワーク回線を介して接続していてもよい。

測距センサ１４０は、測定部１２１と通信可能に接続し、生成した測距データを測定部１２１に供給する。測距センサ１４０は例えば、測距データとしての画像データを３０分の１秒ごとに生成する。測距センサ１４０は例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）と呼ばれるセンサであってもよい。また測距センサ１４０は、例えばＴＯＦ（Time of Flight）と呼ばれるセンサや、ミリ波を利用したミリ波レーダ、またはソナー等であってもよい。また測距センサ１４０は、離間した位置から共通する風景を撮像するステレオカメラであってもよい。

カメラ１４１は、降車動作検出部１２２と通信可能に接続し、撮影した画像にかかる画像データを降車動作検出部１２２に供給する。カメラ１４１は例えば、画像データを３０分の１秒ごとに生成し、生成した画像データを降車動作検出部１２２に供給する。

車外警告装置１４２は、車外通知信号出力部１２３と通信可能に接続し、車外通知信号出力部１２３からの指示に応じて動作する。車外警告装置１４２は、右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを含む。車外警告装置１４２は、指示の内容に応じて、構成するランプの全てを点灯または点滅させ得る。また車外警告装置１４２は、指示の内容に応じて、構成するランプの一部を点灯または点滅させ得る。また車外警告装置１４２がハザードランプ（ウィンカーランプ）と兼用されている場合は、路肩に自車両９００を停止させる場合のハザード点滅と区別するためにハザード点滅の発光パターンを異ならせるようにしても良い。

車内警告装置１４３は、車内通知信号出力部１２４と通信可能に接続し、車内通知信号出力部１２４からの指示に応じて動作する。車内警告装置１４３は一実施態様としてスピーカを含む。すなわち、車内警告装置１４３は、車内通知信号出力部１２４からの指示に応じて、降車動作を行っている搭乗者に対して注意を促す音声を出力する。

次に、図３を参照して、降車支援装置１００が実行する処理について説明する。図３は、実施の形態１にかかる降車支援装置１００のフローチャートである。図３に示すフローチャートは、制御部１３０が実行する処理について示したものである。また図３に示すフローチャートは、例えば自車両９００が停止することにより開始する。

まず制御部１３０は、測定部１２１に自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離の測定を開始させ（ステップＳ１０１）ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、制御部１３０は、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ１０３に進む。一方、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０３において、制御部１３０は、測定部１２１が測定した結果としてのデータから、移動体の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。移動体の接近を検出したと判定する場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ１０４に進む。一方、移動体の接近を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０４において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離と移動速度とから、この移動体が自車両９００に到達するまでの時間である推定時間Ｔｅを推定する。また制御部１３０は、この推定時間Ｔｅと予め設定された閾値Ｔｔｈとを比較する。そして制御部１３０は、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ１０５に進む。一方、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上であると判定しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ１０６に進む。

ここで、例えば閾値Ｔｔｈが３０秒と設定されている場合であって、自車両９００が一般道路に停車し、搭乗者が降車をする場合について説明する。この場合、制御部１３０は、降車動作を検出したと判定すると、自車両９００に接近する移動体を検出したか否かをさらに判定する。ここで、例えば測距センサ１４０が自転車の接近を検出していたとする。この場合、測定部１２１は、測距センサ１４０から測距データを受け取り、自車両９００へ接近する自転車が例えば、１００メートル離れており、時速１０キロメートルで接近していることを測定する。制御部１３０は、この自転車との距離および自転車の移動速度から、自転車が自車両９００に到達する時間を３６秒と推定する（Ｔｅ＝（１００／１００００／３６００）＝３６）。さらに制御部１３０は、算出した推定時間であるＴｅ＝３６と、閾値Ｔｔｈ＝３０とを比較する。この場合には、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上である。そのため、制御部１３０はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、制御部１３０は、車外通知信号出力部１２３に車外通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０５）。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受けて、車外警告装置１４２に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に接近している移動体に対して警告をするための動作を行う。制御部１３０は上述の処理をした後に、ステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０６において、制御部１３０は、車外通知信号出力部１２３に車外通知信号を出力させるための指示をするとともに、車内通知信号出力部１２４に車内通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０６）。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受けて、車外警告装置１４２に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に接近している移動体に対して警告をするための動作を行う。また車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受けて、車内警告装置１４３に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に移動体が接近していることを搭乗者に対して警告をするための動作を行う。制御部１３０は上述の処理をした後に、ステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０７において、制御部１３０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、自車両９００が停止状態か移動状態かを検出することにより行ってもよい。この場合において、制御部１３０は、自車両９００が移動を開始したことを検出した場合に、一連の処理を終了することを判定する。また一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、ユーザによる処理の停止を指示する操作を受け付けたことを検出するものであってもよい。また一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、自車両９００の車室内に搭乗者が検出されなくなったことによるものであってもよい。一連の処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０２に戻り処理を続ける。一方、一連の処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、制御部１３０は一連の処理を終了する。

以上、実施の形態１において降車支援装置１００が実行する降車支援方法について説明した。上述のように、降車支援装置１００は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。降車支援装置１００は、移動体が自車両９００に到達するまでの時間が比較的に長い場合には、車外の移動体に対しては警告を発しつつ、搭乗者に対しては速やかな降車動作を促すために、降車動作を抑制する警告は発しない。一方、降車支援装置１００は、移動体が自車両９００に到達するまでの時間が比較的に短い場合には、車外の移動体に対しては警告を発しつつ、搭乗者に対しても移動体の接近を通知して注意を促す。

次に図４を参照して、降車支援装置１００が上述の降車支援方法を実行する状況の一例について説明する。図４は、実施の形態１にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図４は道路を上面から観察した図である。図４は、道路上に存在する自車両９００、他車両９１０、他車両９２０および歩行者９３０を含む。自車両９００は、道路の端に停止した状態である。また自車両９００の車内では、搭乗者が車外へ降車しようとしている。

他車両９１０は自車両９００の後方から自車両９００に接近している。図４に示した状況において、他車両９１０は自車両９００との距離が距離Ｄ１０である。また図４に示した状況において、他車両９１０は速度Ｖ１０で自車両９００に接近している。

他車両９２０は自車両９００が停止している車線の対向車線において自車両９００の近くを走行している。図４に示した状況において、他車両９２０は自車両９００との距離が距離Ｄ２０である。また図４に示した状況において、他車両９２０は速度Ｖ２０で移動している。

歩行者９３０は自車両９００が停止している側の歩道を歩行している。図４に示した状況において、歩行者９３０は自車両９００との距離が距離Ｄ３０である。また図４に示した状況において、歩行者９３０は速度Ｖ３０で自車両９００に接近している。

上述の状況において、自車両９００に搭載された降車支援装置１００は、自車両９００の周辺に存在する移動体である他車両９２０、他車両９１０および歩行者９３０を検出する。そして降車支援装置１００は、それぞれの移動体が存在する位置、移動体の接近方向、移動速度、および自車両９００と移動体との距離を測定する。

図４に示す例の場合、他車両９１０が自車両９００に到達するまでの時間が閾値Ｔｔｈ以上であるとする。この場合、降車支援装置１００は他車両９１０に降車動作を通知するための警告信号を発する。

図４に示す例の場合、降車支援装置１００は他車両９２０の位置および移動方向から、他車両９２０が自車両９００に接近していると判定しない。この場合、降車支援装置１００は他車両９２０に降車動作を通知するための警告信号を発しない。

図４に示す例の場合、歩行者９３０が自車両９００に到達するまでの時間が閾値Ｔｔｈ未満であるとする。この場合、降車支援装置１００は歩行者９３０に降車動作を通知するための警告信号を発するとともに、車内の搭乗者に対して移動体が接近していることを示す警告信号を発する。またこの時、歩行者９３０が警告信号に驚かないように配慮して例えば、クラクションの音量を下げたり、ライトの光量を下げても良い。なおこの場合、降車支援装置１００は、移動体が歩行者であることを検出している場合には、搭乗者に対して、歩行者９３０が接近中である旨を通知する音声メッセージを発しても良い。

なお、降車支援装置１００は、演算装置であるコンピュータとしての機能を有する。また、降車支援装置１００は、記憶部１３２に格納されたプログラムを制御部１３０のプロセッサが実行することによって、上述の構成要素にかかる機能を実現し得る。また、降車支援装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェアおよびソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、降車支援装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＳＯＣ（System on a chip）またはマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。

以上、実施の形態１について説明した。なお、自車両９００に搭載されている降車支援装置１００は、自車両９００のシステムから着脱可能に設置されており、独立した単体の装置として構成されていてもよい。また降車支援装置１００は、自車両９００のシステムの一部として構成されていてよい。実施の形態１によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

＜実施の形態２＞
次に実施の形態２について説明する。実施の形態２は、制御部１３０の処理および車内通知信号出力部１２４が出力する信号が実施の形態１と異なる。図５は、実施の形態２にかかる降車支援装置のブロック図である。

本実施の形態における車内通知信号出力部１２４は、車内警告装置１４３として、ドア制御ＥＣＵに対して所定の信号を出力可能に接続している。ドア制御ＥＣＵは、自車両９００が有する制御装置であって、ドアの開閉状態やドアの位置を監視すると共に、ドアのロック装置を制御する。またドア制御ＥＣＵは、スライドドアの開扉動作および閉扉動作を制御する。

車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受けて、ドア制御ＥＣＵに対して、例えばドアのロック装置を動作させる指示を出力し得る。また車内通知信号出力部１２４は、スライドドアの動きを停止させるための指示を出力し得る。

本実施の形態における制御部１３０は、自車両９００に到達するまでの推定時間が閾値以上であった移動体が、予め設定された限界距離未満において、予め設定された限界速度以上であった場合には、車内通知信号を出力することを判断する。この場合に制御部１３０は、移動体が接近しているために降車動作が危険である旨を示すための車内通知信号を供給しうる。

図６を参照して、実施の形態２における降車支援方法について説明する。図６は、実施の形態２にかかる降車支援装置のフローチャートである。図６に示すフローチャートは、ステップＳ１０５の後の処理が図３に示すフローチャートと異なる。すなわち、ステップＳ１０５が終了すると、制御部１３０はステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０８において、制御部１３０は、測定している移動体の距離Ｄｍが、予め設定された限界距離Ｄｒｅｆ未満であって、且つ、移動体の速度Ｖｍが限界速度Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。上述の条件を満たしていると判定しない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０７へ進む。一方、上述の条件を満たしていると判定する場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ１０９へ進む。

具体例を挙げて上述の処理を説明する。例えば停車している自車両９００に接近する移動体に対する限界距離Ｄｒｅｆが２０メートルに設定されており、且つ、移動体の限界速度Ｖｔｈが時速１０キロメートルに設定されていたとする。すなわち、自車両９００から２０メートル以内の距離において時速１０キロメートル以上で接近してくる移動体は、降車する搭乗者と接触する可能性がある。そのため、降車支援装置１００は上記条件が設定されているものとする。

この場合、測定部１２１は、測距センサ１４０から供給される測距データから、例えば自車両９００に接近する移動体の距離および移動速度を測定する。そして移動体との距離が限界距離Ｄｒｅｆである２０を下回った場合に、制御部１３０は移動体の移動速度Ｖｍと、限界速度Ｖｔｈである時速１０キロメートルとを比較する。そして制御部１３０は移動体の移動速度Ｖｍが時速１０キロメートル以上の場合には、上述の条件を満たしていると判定し、ステップＳ１０９へ進む。

ステップＳ１０９において、制御部１３０は、車内通知信号出力部１２４に車内通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０９）。これにより、降車支援装置１００は、所定の速度以上で接近している移動体が存在する場合には、搭乗者に対して降車動作において注意を促すことができる。あるいは、降車支援装置１００は、搭乗者の降車動作を抑制することができる。これにより降車支援装置１００は搭乗者が行う降車動作の安全性の低下を抑制できる。制御部１３０は上述の処理を終えると、ステップＳ１０７へ進む。

図７は、実施の形態２にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図７において、他車両９１０は、速度Ｖ１０のまま自車両９００に接近しており、且つ、他車両９１０は距離Ｄｒｅｆ未満に接近している。そのため、降車支援装置１００は、搭乗者に対して注意を促すための車内警告を発する。このとき自車両９００はドアの動作を制限し、またはドアのロックを動作させても良い。これにより降車支援装置１００は降車動作の安全性が低減するのを抑制できる。

以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

＜実施の形態３＞
次に実施の形態３について説明する。図８は、実施の形態３にかかる降車支援装置のブロック図である。図８には、実施の形態３にかかる降車支援装置２００のブロック図が示されている。降車支援装置２００は、車外通知信号出力部１２３に代えて右通知信号出力部１２３Ｒおよび左通知信号出力部１２３Ｌを有している。また降車支援装置２００は、ドア検出部１２５を有している。

右通知信号出力部１２３Ｒは、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の右側に接近している移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号を出力する。より具体的には右通知信号出力部１２３Ｒは、車外警告装置１４２が有する右前ランプ９０１Ｒおよび右後ランプ９０４Ｒが動作するための信号を車外警告装置１４２に出力する。

左通知信号出力部１２３Ｌは、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の左側に接近している移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号を出力する。より具体的には左通知信号出力部１２３Ｌは、車外警告装置１４２が有する左前ランプ９０１Ｌおよび左後ランプ９０４Ｌが動作するための信号を車外警告装置１４２に出力する。

ドア検出部１２５は、自車両のドアの位置および動きを検出する。例えばドア検出部１２５はカメラ１４１から取得した画像データに基づいてドアを検出し得る。またドア検出部１２５は、ドア制御ＥＣＵからドアの位置および動きに関するデータを取得してもよい。ドア検出部１２５はドアの位置および動きを検出すると、ドアの位置および動きを検出したことを示す信号を制御部１３０に供給する。

本実施形態における制御部１３０は、降車動作を検出した場合であって、且つ、搭乗者が降車するドアの位置と移動体が接近する側面とが一致する場合に、その側面に対応する通知信号を出力することを制御する。すなわち制御部１３０は、測定部１２１から取得する測定データから、移動体が接近する方向が自車両９００のどちら側の面に近いかを判定する。また制御部１３０は、降車動作検出部１２２から取得する降車動作に関するデータもしくはドア検出部１２５から取得するデータまたはその両方から取得するデータから、搭乗者が降車しようとしている側を検出する。そして、制御部１３０は、搭乗者が降車するドアの位置と移動体が接近する側面とを照合し、これらが一致する場合に、該当する側の車外警告装置１４２が動作するように、右通知信号出力部１２３Ｒまたは左通知信号出力部１２３Ｌに対して指示を出す。

なお、本実施の形態における車内通知信号出力部１２４は、搭乗者が降車しようとするドアの位置、移動体が接近する方向とを対比して、搭乗者が降車しようとしている側のドアに、移動体が接近している旨の警告を行うよう設定されていてもよい。また車内通知信号出力部１２４は、搭乗者に対して、移動体が接近していない側のドアを使用することを推奨するメッセージを出力するように設定されていてもよい。

次に、図９を参照して実施の形態３にかかる降車支援装置２００が実行する処理について説明する。図９は、実施の形態３にかかる降車支援装置のフローチャートである。図９に示すフローチャートは、制御部１３０が実行する処理について示したものである。また図９に示すフローチャートは、例えば自車両９００が停止することにより開始する。

まず制御部１３０は、測定部１２１に自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離の測定を開始させ（ステップＳ２０１）ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、制御部１３０は、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定する場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２０３に進む。一方、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定しない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ２０２を繰り返す。

ステップＳ２０３において、制御部１３０は、測定部１２１が測定した結果としてのデータから、移動体の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。移動体の接近を検出したと判定する場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２０４に進む。一方、移動体の接近を検出したと判定しない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２０４において、制御部１３０は、降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致すると判定する場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２０５に進む。一方、降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致すると判定しない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２０５において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である距離Ｄｔｈ未満か否かを判定する（ステップＳ２０５）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが距離Ｄｔｈ未満であると判定する場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２０６に進む。一方接近してくる移動体の距離Ｄｍが距離Ｄｔｈ未満であると判定しない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２０６において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２０６）。より具体的には、制御部１３０は、車内通知信号出力部１２４に対して車内通知信号を出力させる。また制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部（すなわち右通知信号出力部１２３Ｒまたは左通知信号出力部１２３Ｌのいずれか一方または両方）に対して、通知信号を出力する指示を出す。これにより、降車支援装置２００は、移動体が接近している側に対応する車外警告装置１４２を駆動させる。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。

次にステップＳ２０７において、制御部１３０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ここで制御部１３０が実行する処理は、図３のフローチャートにおいてステップＳ１０７として示した処理と同等である。そのため、以降の説明は省略する。

以上、実施の形態３において降車支援装置２００が実行する降車支援方法について説明した。上述のように、降車支援装置２００は、降車動作を検出した場合に、降車動作にかかるドアの位置と移動体の接近方向とが一致する場合に、警告装置を駆動させる処理を行う。これにより、本実施形態における降車支援装置２００は、効率的に降車支援を実行できる。すなわち、本実施の形態によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

＜実施の形態４＞
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４にかかる降車支援装置２００の構成は、図８に示したものと同様である。ただし実施の形態４は、ドア検出部１２５の機能およびそれに対応する制御部１３０の機能が、実施の形態３と異なる。

本実施形態におけるドア検出部１２５は、自車両９００のドアの種別がスイングドアであるかスライドドアであるかを識別する。ドア検出部１２５が識別したドアの種別に関するデータは、例えば記憶部１３２に記憶される。ドア検出部１２５は、自車両９００の全てのドアのそれぞれの種別を識別する。

また本実施形態における制御部１３０は、降車動作がいずれのドアに紐付くかを判定する。これにより制御部１３０は、降車動作がスイングドアに紐づくときは、自車両９００と移動体との距離が予め設定された閾値距離である第１距離未満の場合に通知信号を出力すると判断する。また制御部１３０は、降車動作がスライドドアに紐づくときは、予め設定された閾値距離が第１距離より遠い第２距離未満の場合に通知信号を出力すると判断する。このように構成されることにより、降車支援装置２００は、好適に降車支援を行うことができる。

図１０は、実施の形態４にかかる降車支援装置のフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、ステップＳ２０４の後からステップＳ２０７の前までの処理が、図９に示したフローチャートと異なる。

ステップＳ２０４において制御部１３０が、降車ドアと接近方向とが一致していると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０において、制御部１３０は降車動作にかかるドアの種別を判定する（ステップＳ２１０）。降車動作にかかるドアの種別がスイングドアと判定した場合（ステップＳ２１０の左側）、制御部１３０は、ステップＳ２１１に進む。一方、降車動作にかかるドアの種別がスライドドアと判定した場合（ステップＳ２１０の右側）、制御部１３０は、ステップＳ２２１に進む。

ステップＳ２１１において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である第１距離Ｄ１未満か否かを判定する（ステップＳ２１１）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると判定する場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２１２に進む。一方、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると判定しない場合（ステップＳ２１１：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２１２において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２１２）。制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部に対して、通知信号を出力する指示を出す。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。

ステップＳ２２１において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である第２距離Ｄ２未満か否かを判定する（ステップＳ２２１）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると判定する場合（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２２２に進む。一方、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると判定しない場合（ステップＳ２１１：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２２２において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２２２）。制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部に対して、通知信号を出力する指示を出す。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。

図１１は、実施の形態４にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図１１において、他車両９１０は、速度Ｖ１０により自車両９００の右側の後方に接近しており、且つ、他車両９１０は第１距離Ｄ１より遠く第２距離Ｄ２未満の位置に存在している。また自車両９００の搭乗者は右前ドア９０２Ｒを利用して降車しようとしている。

上述の状況において、降車支援装置２００は、移動体である他車両９１０を検出するとともに、他車両９１０が接近しているのが自車両９００の右側であることを検出する。また降車支援装置２００は、搭乗者の降車動作を検出するとともに、かかる降車動作は右前ドア９０２Ｒに紐付いていることを検出する。さらに制御部１３０は、降車動作にかかるドアの位置（右側）と、接近している他車両９１０の方向（右側）とが一致していると判定する。また制御部１３０は降車にかかるドア（右前ドア９０２Ｒ）がスイングドアであることを識別する。さらに、制御部１３０は、他車両９１０の距離が第１距離Ｄ１未満であるか否かを判定する。

図１１において、他車両９１０は第１距離Ｄ１より遠い位置に存在している。そのため降車支援装置２００はこの状況では自車両９００の警告装置を駆動させるための処理を実行しない。なお、他車両９１０からは自車両９００の右側のスイングドアが開いている状態であることが認識できる。ここで、図１１における自車両９００と他車両９１０とは安全性を鑑みて、充分に遠い距離である。そのため、図１１においては、降車支援装置２００が警告をするための処理を行うことなく、搭乗者は降車動作を行うことが出来る。

ただし、降車動作が完了する前に、他車両９１０が点線により示した位置に移動した場合には、降車支援装置２００は上述の処理と異なる処理を行う。すなわちこの場合には、降車支援装置２００は、他車両９１０が第１距離Ｄ１より近くに存在している。そのため、降車支援装置２００は、右後ランプ９０４Ｒを駆動させて、他車両９１０に対する警告を発する。また降車支援装置２００は搭乗者に対しても、移動体の接近を通知する警告を行う。

なお、他車両９１０が図１１の位置に存在している場合、すなわち、第２距離Ｄ２未満の位置に存在している場合において、搭乗者がスライドドアである右後ドア９０３Ｒから降車しようとしていた場合には、降車支援装置２００は、警告装置を駆動させる処理を行う。その理由は、スライドドアの開扉状態は、スイングドアの開扉状態と比較すると遠方からは視認しにくいためである。このように、降車支援装置２００はスイングドアの場合と比較してスライドドアに紐付く降車動作については、閾値距離を大きく設定している。これにより、降車支援装置２００は、より安全性を考慮した上で効率よく降車支援を実行できる。

以上、実施の形態４について説明した。実施の形態４によれば、効率よく、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

＜実施の形態５＞
次に、実施の形態５について説明する。実施の形態５にかかる降車支援装置２００は、警告装置の処理の順序が実施の形態４と異なる。

本実施形態における制御部１３０は、降車動作がスイングドアに紐づく場合、車内通知信号の後に車外通知信号を出力し、降車動作がスライドドアに紐づく場合、車内通知信号の前または車内通知信号と同時に車外通知信号を出力する。これにより降車支援装置２００は好適な順序により警告を行うことができる。

図１２は、実施の形態５にかかる降車支援装置のフローチャートである。図１２のフローチャートは、ステップＳ２１１の後の処理と、ステップＳ２２１の後の処理がそれぞれ異なる。

ステップＳ２１１において、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると制御部１３０が判定する場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２１３に進み、制御部１３０はまず車内通知信号を出力させる（ステップＳ２１３）。そして制御部１３０は車内通知信号を出力させた後に、車外通知信号を出力させ（ステップＳ２１４）、ステップＳ２０７へ進む。換言すると、本実施の形態において、降車動作に対応するドアのタイプがスイングドアの場合には、降車支援装置２００は、車外通知信号の出力よりも車内通知信号の出力を優先させる。

一方、ステップＳ２２１において、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると制御部１３０が判定する場合（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２２３に進み、制御部１３０はまず車外通知信号を出力させる（ステップＳ２２３）。そして制御部１３０は車外通知信号を出力させた後に、車内通知信号を出力させ（ステップＳ２２４）、ステップＳ２０７へ進む。換言すると、本実施の形態において、降車動作に対応するドアのタイプがスライドドアの場合には、降車支援装置２００は、車内通知信号の出力よりも車外通知信号の出力を優先させる。

以上、実施の形態５について説明した。実施の形態５にかかる降車支援装置２００は、実効的に安全性を鑑みた処理を行う。これにより、実施の形態５によれば、より好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１００ 降車支援装置
１１０ 通信バス
１２１ 測定部
１２２ 降車動作検出部
１２３ 車外通知信号出力部
１２３Ｒ 右通知信号出力部
１２３Ｌ 左通知信号出力部
１２４ 車内通知信号出力部
１２５ ドア検出部
１３０ 制御部
１３２ 記憶部
１４０ 測距センサ
１４１ カメラ
１４２ 車外警告装置
１４３ 車内警告装置
２００ 降車支援装置
９００ 自車両
９０１Ｒ 右前ランプ
９０１Ｌ 左前ランプ
９０２Ｒ 右前ドア
９０２Ｌ 左前ドア
９０３Ｒ 右後ドア
９０３Ｌ 左後ドア
９０４Ｒ 右後ランプ
９０４Ｌ 左後ランプ
９１０ 他車両
９２０ 他車両
９３０ 歩行者

Claims (5)

1. 自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および前記自車両と前記移動体との距離を測定する測定部と、
   前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出部と、
   前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する車外通知信号出力部と、
   前記搭乗者に対して前記移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する車内通知信号出力部と、
   前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離および前記移動速度に応じて、前記車外通知信号および前記車内通知信号の出力を制御する制御部と、を備える
   降車支援装置。
2. 前記制御部は、前記移動体の前記距離と前記移動速度とから前記移動体が前記自車両に到達するまでの時間を推定し、推定時間が予め設定された閾値以上の場合に、前記車外通知信号を出力し、前記推定時間が前記閾値未満の場合に、前記車外通知信号とともに前記車内通知信号を出力することを判断する、
   請求項１に記載の降車支援装置。
3. 前記制御部は、前記推定時間が前記閾値以上である前記移動体が、予め設定された限界距離未満において、予め設定された限界速度以上である場合には、前記車内通知信号を出力することを判断する、
   請求項２に記載の降車支援装置。
4. 自車両へ接近する移動体を検出し、前記自車両と前記移動体との距離および前記移動体の移動速度を測定する測定ステップと、
   前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出ステップと、
   前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する車外通知信号出力ステップと、
   前記搭乗者に対して前記移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する車内通知信号出力ステップと、
   前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離および前記移動速度に応じて、前記車外通知信号および前記車内通知信号の出力を制御する制御ステップと、を備える
   降車支援方法。
5. 自車両へ接近する移動体を検出し、前記自車両と前記移動体との距離および前記移動体の移動速度を測定する測定ステップと、
   前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出ステップと、
   前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための車外通知信号を出力する車外通知信号出力ステップと、
   前記搭乗者に対して前記移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する車内通知信号出力ステップと、
   前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離および前記移動速度に応じて、前記車外通知信号および前記車内通知信号の出力を制御する制御ステップと、を備える
   降車支援方法を、コンピュータに実行させる
   プログラム。

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