WO2022190438A1 - 降車支援装置、降車支援方法およびプログラム - Google Patents

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WO2022190438A1
WO2022190438A1 PCT/JP2021/035352 JP2021035352W WO2022190438A1 WO 2022190438 A1 WO2022190438 A1 WO 2022190438A1 JP 2021035352 W JP2021035352 W JP 2021035352W WO 2022190438 A1 WO2022190438 A1 WO 2022190438A1
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vehicle
notification signal
getting
door
distance
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PCT/JP2021/035352
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正夫 生方
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株式会社Ｊｖｃケンウッド
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    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Definitions

  • the present invention relates to an exit assistance device, an exit assistance method, and a program.
  • a getting-off support device has been proposed to ensure safety when a person inside the vehicle exits the vehicle after it has stopped.
  • the getting-off support device described in Patent Document 1 issues an alarm or restricts door opening when an object approaching the own vehicle is detected when an occupant of the own vehicle gets off the vehicle.
  • This exit support device uses an electronic outer mirror when an obstacle exists when the own vehicle is parked or stopped, and uses a rear side radar when the obstacle does not exist.
  • This getting-off support device also executes a getting-off restricting operation that includes an alarm operation that issues an alarm for the doors of the vehicle and an opening restricting operation that restricts opening of the doors.
  • the present embodiment has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a getting-off assistance device, an getting-off assistance method, and a program that preferably perform getting-off assistance.
  • the getting-off assistance device has a measurement unit, an getting-off operation detection unit, a notification signal output unit, and a control unit.
  • the measurement unit measures an approach direction of a moving body approaching the own vehicle and a distance between the own vehicle and the moving body.
  • the getting-off motion detection unit detects the getting-off motion of the passenger in the own vehicle.
  • the notification signal output unit outputs a notification signal for notifying at least one of the mobile object and the passenger of the approach of the host vehicle to the mobile object.
  • the control unit controls the output of the notification signal according to the distance of the moving body when the dismounting operation is detected.
  • the getting-off assistance method has a measurement step, a getting-off operation detection step, a notification signal output step, and a control step.
  • the measuring step measures an approaching direction of a moving object approaching the own vehicle and a distance between the own vehicle and the moving object.
  • the getting-off motion detection step detects the getting-off motion of the passenger in the own vehicle.
  • the notification signal outputting step outputs a notification signal for notifying at least one of the moving body and the passenger of the approach of the host vehicle to the moving body.
  • the control step controls the output of the notification signal according to the distance of the moving body when the dismounting operation is detected.
  • a program causes a computer to execute a display control method, and the getting-off support method has a measurement step, a getting-off motion detection step, a notification signal output step, and a control step.
  • the measuring step measures an approaching direction of a moving object approaching the own vehicle and a distance between the own vehicle and the moving object.
  • the getting-off motion detection step detects the getting-off motion of the passenger in the own vehicle.
  • the notification signal outputting step outputs a notification signal for notifying at least one of the moving body and the passenger of the approach of the host vehicle to the moving body.
  • the control step controls the output of the notification signal according to the distance of the moving body when the dismounting operation is detected.
  • the present embodiment it is possible to provide a getting-off assistance device, a getting-off assistance method, and a program that perform suitable getting-off assistance.
  • FIG. 1 is a diagram showing a vehicle according to an embodiment
  • FIG. 1 is a block diagram of a getting-off assistance device according to a first embodiment
  • FIG. 4 is a flowchart of the getting-off assistance device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off assistance device according to Embodiment 1 operates
  • FIG. 10 is a block diagram of a getting-off assistance device according to a second embodiment
  • FIG. 9 is a flow chart of a getting-off assistance device according to a second embodiment
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off support device according to the second embodiment operates
  • FIG. 11 is a block diagram of a getting-off assistance device according to a third embodiment; 10 is a flow chart of a getting-off assistance device according to a third embodiment; 10 is a flow chart of a getting-off support device according to a fourth embodiment; FIG. 12 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off support device according to the fourth embodiment operates; 10 is a flow chart of an exit support device according to a fifth embodiment;
  • FIG. 1 is a diagram showing own vehicle 900 according to the first embodiment.
  • Self-vehicle 900 is an embodiment of a vehicle equipped with the getting-off support device according to the present embodiment.
  • Self-vehicle 900 is a passenger car that can carry about seven passengers.
  • Own vehicle 900 has a right front door 902R, a left front door 902L, a right rear door 903R, and a left rear door 903L as doors through which passengers can enter and exit the own vehicle 900.
  • the front right door 902R and the front left door 902L are swing doors that open while swinging around a fulcrum provided in front.
  • the right rear door 903R and the left rear door 903L are sliding doors that open by sliding along rails provided on the vehicle body of the vehicle 900 to the rear of the vehicle body.
  • the own vehicle 900 has a right front lamp 901R, a left front lamp 901L, a right rear lamp 904R, and a left rear lamp 901R, a left front lamp 901L, a right rear lamp 904R, and a left rear lamp. It has a lamp 904L. That is, the right front lamp 901R, the left front lamp 901L, the right rear lamp 904R, and the left rear lamp 904L may be collectively referred to as the vehicle exterior warning device 142 in some cases.
  • the right front lamp 901R, the left front lamp 901L, the right rear lamp 904R, and the left rear lamp 904L are one embodiment of the vehicle exterior warning device 142.
  • the vehicle exterior warning device 142 may be, for example, a hazard lamp of the own vehicle 900 . Also, the vehicle exterior warning device 142 may be a headlight or a brake lamp. Also, the vehicle exterior warning device 142 may be a light-emitting device different from the lamps described above. Further, the vehicle exterior warning device 142 is not limited to a light emitting device.
  • the outside warning device 142 may be, for example, a speaker that emits a directional sound.
  • the own vehicle 900 has the getting-off support device 100 , the ranging sensor 140 and the camera 141 .
  • the getting-off assistance device 100 is communicably connected to the distance measuring sensor 140, the camera 141, and the like, and assists the getting-off motion, which is the motion of the user getting off the own vehicle 900.
  • the getting-off assistance device 100 can be installed at any place on the own vehicle 900 .
  • Disembarkation assistance device 100 can be connected to a communication network (for example, CAN (Controller Area Network), etc.) of host vehicle 900 . Details of the getting-off assistance device 100 will be described later.
  • the ranging sensor 140 detects an object existing around the own vehicle 900 and generates ranging data as data on the position and distance of the detected object.
  • Ranging sensors 140 are installed in front and behind self-vehicle 900 , respectively, exist in front and behind self-vehicle 900 , and detect moving bodies approaching self-vehicle 900 .
  • the camera 141 is installed so as to capture the scenery inside the vehicle 900 .
  • the own vehicle 900 is installed, for example, at an arbitrary position on the windshield in the interior of the own vehicle 900 .
  • the camera 141 captures an image of the passenger's getting off motion in the vehicle interior, and supplies the image data of the captured image to the getting off support device 100 .
  • FIG. 2 is a block diagram of the getting-off assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the exit support device 100 has a measurement unit 121 , an exit operation detection unit 122 , an outside notification signal output unit 123 , an inside notification signal output unit 124 , a control unit 130 and a storage unit 132 as main components. Further, these components of the getting-off assistance device 100 are connected via a communication bus 110 so as to be appropriately communicable.
  • the vehicle-outside notification signal output unit 123 and the vehicle-inside notification signal output unit 124 described in the following description may be collectively referred to as a "notification signal output unit".
  • the outside notification signal output unit 123 and the inside notification signal output unit 124 are described as separate configurations for convenience of explanation, they may be integrated.
  • the measuring unit 121 receives ranging data from the ranging sensor 140, and measures the approach direction and moving speed of the moving body approaching the vehicle 900 and the distance between the vehicle 900 and the moving body from the received ranging data. do.
  • the measurement unit 121 may also identify the type of mobile object. For example, the measurement unit 121 may identify whether the moving object is an automobile, a two-wheeled vehicle, a pedestrian, or the like.
  • the measurement unit 121 supplies measurement data, which is the result of measurement, to the control unit 130 .
  • the getting-off motion detection unit 122 detects the getting-off motion of the passenger in the own vehicle 900 . Specifically, the getting-off motion detection unit 122 acquires image data from the camera 141 and detects the passenger's getting-off motion from the acquired image data.
  • the getting-off operation is, for example, an operation in which the passenger tries to get out of the own vehicle 900 through one of the doors.
  • the getting-off motion detection unit 122 supplies the control unit 130 with a signal indicating that the getting-off motion has been detected.
  • the getting-off motion detection unit 122 may detect the unlocking of the door or the operation of the door handle as the getting-off motion.
  • the vehicle exterior notification signal output unit 123 outputs a vehicle exterior notification signal for notifying the presence of the own vehicle 900 to the moving object.
  • the outside notification signal is also referred to as the first notification signal.
  • the outside notification signal output unit 123 receives an instruction from the control unit 130, and in accordance with the received instruction, turns on or blinks a lamp for the purpose of warning moving objects existing around the own vehicle 900.
  • a signal instructing is output to the outside warning device 142 .
  • the in-vehicle notification signal output unit 124 outputs an in-vehicle notification signal for notifying passengers of the approach of a mobile object.
  • the in-vehicle notification signal is also referred to as a second notification signal.
  • the in-vehicle notification signal output unit 124 receives an instruction from the control unit 130, and in response to the received instruction, outputs a signal for instructing to operate the speaker for the purpose of warning passengers who are getting out of the vehicle. Output to warning device 143 .
  • the warning issued by the in-vehicle warning device 143 to the passenger may be one to call attention to the operation of getting off the vehicle, or may be one to warn the passenger not to get off the vehicle.
  • the control unit 130 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), MPU (Micro Processing Unit) or GPU (Graphics Processing Unit), and performs control processing, arithmetic processing, etc. according to a predetermined program.
  • the control unit 130 receives data or signals from each component of the getting-off support device 100, and instructs the outside notification signal output unit 123 or the inside notification signal output unit 124 to output a notification signal based on the received data or signals. do.
  • control unit 130 when the control unit 130 receives the measurement data from the measurement unit 121, it determines whether or not the moving object is approaching the host vehicle 900 based on the received data. Further, when the control unit 130 receives a signal indicating that the exiting operation has been detected from the exiting operation detection unit 122, the control unit 130 instructs the outside notification signal output unit 123 or the inside notification signal output unit 124 according to the received signal. Determine whether or not That is, control unit 130 controls the output of the vehicle-outside notification signal and the vehicle-inside notification signal in accordance with the distance and moving speed of the moving body when the operation of getting off the vehicle is detected.
  • control unit 130 estimates the time until the approaching moving body reaches the own vehicle 900 from the distance and moving speed of the moving body. Further, control unit 130 determines to output the outside notification signal when the estimated time is equal to or greater than a preset threshold.
  • the reason why the control unit 130 determines in this way is that when the time required for the moving object to reach the vehicle 900 and the predetermined time required for the passenger to get off are compared, the predetermined time required for getting off is larger than the predetermined time required for getting off the vehicle. is sufficiently short, and it is considered that the passengers can get off the vehicle with ample time to spare. Further, when the estimated time is less than the threshold, control unit 130 determines to output the in-vehicle notification signal together with the outside notification signal.
  • the control unit 130 determines in this way because when the time required for the moving object to reach the vehicle 900 and the predetermined time required for the passenger to get off are compared, the passenger can get off the vehicle with a margin of time. This is because it is considered not to be the situation.
  • the reason why the control unit 130 determines to output the in-vehicle notification signal is to ensure the safety of passengers in the vehicle. Control unit 130 appropriately instructs outside notification signal output unit 123 and inside notification signal output unit 124 according to the results of these determinations.
  • the threshold is set from the time it takes for passengers to get off. For example, it is generally assumed that the average value of the time from when the passenger starts getting off the vehicle to when the passenger completes getting off the vehicle is 15 seconds. In that case, the threshold is set to 30 seconds, which is longer than 15 seconds, for example, after considering the safety factor.
  • the threshold value may be a constant value, or may be set to a plurality of values according to predetermined conditions (for example, the position of the door, the type of the door, etc.).
  • the storage unit 132 is a storage device including non-volatile memory such as flash memory and SSD (Solid State Drive).
  • the storage unit 132 stores programs executed by the control unit 130 or as a function of the control unit 130, for example.
  • the storage unit 132 may include a volatile memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory), in which case the storage unit 132 has a function of temporarily storing processing data and the like.
  • DRAM Dynamic Random Access Memory
  • the getting-off support device 100 is communicably connected to the ranging sensor 140 , the camera 141 , the outside warning device 142 and the inside warning device 143 .
  • the getting-off assistance device 100 and these components may be connected individually, or may be connected via a network line such as CAN.
  • the ranging sensor 140 is communicably connected to the measuring section 121 and supplies the generated ranging data to the measuring section 121 .
  • the ranging sensor 140 for example, generates image data as ranging data every 1/30th of a second.
  • the ranging sensor 140 may be, for example, a sensor called LIDAR (Light Detection and Ranging).
  • the ranging sensor 140 may be, for example, a sensor called TOF (Time of Flight), a millimeter wave radar using millimeter waves, a sonar, or the like.
  • the ranging sensor 140 may be a stereo camera that captures a common scene from a distant position.
  • the camera 141 is communicably connected to the exit motion detection unit 122 and supplies the exit motion detection unit 122 with image data related to the captured image. For example, the camera 141 generates image data every 1/30th of a second and supplies the generated image data to the getting-off motion detection unit 122 .
  • the vehicle exterior warning device 142 is communicably connected to the vehicle exterior notification signal output unit 123 and operates according to instructions from the vehicle exterior notification signal output unit 123 .
  • the vehicle exterior warning device 142 includes a right front lamp 901R, a left front lamp 901L, a right rear lamp 904R and a left rear lamp 904L.
  • the exterior warning device 142 can light or blink all of the constituent lamps according to the content of the instruction. In addition, the exterior warning device 142 can light or blink some of the constituent lamps according to the content of the instruction.
  • the light emission pattern of the hazard flashing may be made different in order to distinguish it from the hazard flashing when the host vehicle 900 is stopped on the shoulder of the road. .
  • the in-vehicle warning device 143 is communicably connected to the in-vehicle notification signal output unit 124 and operates according to instructions from the in-vehicle notification signal output unit 124 .
  • In-vehicle warning device 143 includes a speaker in one embodiment. In other words, the in-vehicle warning device 143 outputs a sound warning the passenger who is getting out of the vehicle in accordance with the instruction from the in-vehicle notification signal output unit 124 .
  • FIG. 3 is a flowchart of the getting-off assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 3 shows processing executed by the control unit 130 . Further, the flowchart shown in FIG. 3 is started when the host vehicle 900 stops, for example.
  • control unit 130 causes the measuring unit 121 to start measuring the direction of approach, the moving speed, and the distance between the vehicle and the moving object (step S101), and proceeds to step S102.
  • step S102 the control unit 130 determines whether or not the exit motion detection unit 122 has detected the passenger's exit motion (step S102).
  • step S102 determines that the passenger's getting-off motion has been detected (step S102: YES)
  • step S102 determines that the passenger's getting-off motion has been detected
  • step S103 the control unit 130 proceeds to step S103.
  • step S102 NO
  • step S103 the control unit 130 determines whether or not an approach of a moving object has been detected based on data as a result of measurement by the measurement unit 121 (step S103). If it is determined that the approach of the mobile object has been detected (step S103: YES), the control unit 130 proceeds to step S104. On the other hand, if it is not determined that the approach of the moving object has been detected (step S103: NO), the control unit 130 returns to step S102.
  • step S104 the control unit 130 estimates an estimated time Te, which is the time required for the approaching moving body to reach the host vehicle 900, from the distance and moving speed of the approaching moving body.
  • the control unit 130 also compares the estimated time Te with a preset threshold value Tth. Then, the control unit 130 determines whether or not the estimated time Te is equal to or greater than the threshold Tth (step S104).
  • step S104 determines whether or not the estimated time Te is equal to or greater than the threshold Tth (step S104: YES).
  • step S105 determines whether or not the estimated time Te is equal to or greater than the threshold Tth.
  • control unit 130 determines whether or not a moving object approaching own vehicle 900 is detected.
  • the ranging sensor 140 has detected the approach of a bicycle.
  • the measurement unit 121 receives distance measurement data from the distance measurement sensor 140 and measures that the bicycle approaching the own vehicle 900 is, for example, 100 meters away and is approaching at a speed of 10 kilometers per hour.
  • step S105 the control unit 130 instructs the outside notification signal output unit 123 to output the outside notification signal (step S105).
  • the vehicle exterior notification signal output unit 123 receives an instruction from the control unit 130 and outputs a signal for performing a warning operation to the vehicle exterior warning device 142 .
  • the own vehicle 900 performs an operation to warn the moving object approaching the own vehicle 900 .
  • the control unit 130 proceeds to step S107.
  • control unit 130 instructs outside notification signal output unit 123 to output an outside notification signal, and instructs inside notification signal output unit 124 to output an inside notification signal (step S106). ).
  • the vehicle exterior notification signal output unit 123 receives an instruction from the control unit 130 and outputs a signal for performing a warning operation to the vehicle exterior warning device 142 .
  • the own vehicle 900 performs an operation to warn the moving object approaching the own vehicle 900 .
  • in-vehicle notification signal output unit 124 receives an instruction from control unit 130 and outputs a signal for performing a warning operation to in-vehicle warning device 143 .
  • the own vehicle 900 performs an operation to warn the passenger that a mobile object is approaching the own vehicle 900 .
  • the control unit 130 proceeds to step S107.
  • the control unit 130 determines whether or not to end the series of processes (step S107).
  • the determination as to whether to end the series of processes may be made by, for example, the control unit 130 detecting whether the own vehicle 900 is in a stopped state or a moving state. In this case, control unit 130 determines to end the series of processes when it detects that own vehicle 900 has started to move. Further, the determination as to whether or not to end the series of processes may be made, for example, by detecting that the control unit 130 has received an operation by the user instructing to stop the processes. Further, the determination of whether to end the series of processes may be based on, for example, control unit 130 no longer detecting a passenger in the vehicle interior of host vehicle 900 .
  • step S107: NO When not determining to end the series of processes (step S107: NO), the control unit 130 returns to step S102 and continues the process. On the other hand, when determining to end the series of processes (step S107: YES), the control unit 130 ends the series of processes.
  • the getting-off support device 100 controls the output of the vehicle-outside notification signal and the vehicle-inside notification signal in accordance with the distance and moving speed of the moving object when the getting-off operation is detected.
  • the getting-off support device 100 issues a warning to the moving body outside the vehicle and prompts the passengers to get off the vehicle. In order to prompt the driver to get off the vehicle, no warning is issued to suppress the dismounting operation.
  • the getting-off support device 100 issues a warning to the mobile body outside the vehicle and also warns the passenger of the mobile body. alerts you to the approach of
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off support device according to the first embodiment operates.
  • FIG. 4 is a top view of the road.
  • FIG. 4 includes an own vehicle 900, another vehicle 910, another vehicle 920, and a pedestrian 930 existing on the road.
  • Self-vehicle 900 is in a state of being stopped at the edge of the road. Further, inside the vehicle 900, the passenger is about to get off the vehicle.
  • Another vehicle 910 is approaching own vehicle 900 from behind.
  • the distance between other vehicle 910 and own vehicle 900 is distance D10.
  • the other vehicle 910 is approaching the host vehicle 900 at a speed of V10.
  • Another vehicle 920 is traveling near the own vehicle 900 in the opposite lane of the lane where the own vehicle 900 is stopped.
  • the distance between other vehicle 920 and own vehicle 900 is distance D20.
  • other vehicle 920 is moving at speed V20.
  • a pedestrian 930 is walking on the sidewalk on the side where the own vehicle 900 is stopped. In the situation shown in FIG. 4, pedestrian 930 is at distance D30 from own vehicle 900. In the situation shown in FIG. Also, in the situation shown in FIG. 4, the pedestrian 930 is approaching the host vehicle 900 at a speed of V30.
  • the getting-off support device 100 mounted on the own vehicle 900 detects other vehicles 920, 910, and pedestrians 930, which are moving bodies existing around the own vehicle 900. Then, the getting-off support device 100 measures the position of each moving object, the approaching direction of the moving object, the moving speed, and the distance between the own vehicle 900 and the moving object.
  • the getting-off support device 100 issues a warning signal to notify the other vehicle 910 of the getting-off operation.
  • the getting-off support device 100 does not determine that the other vehicle 920 is approaching the own vehicle 900 based on the position and moving direction of the other vehicle 920 . In this case, the getting-off support device 100 does not issue a warning signal for notifying the other vehicle 920 of the getting-off operation.
  • the getting-off support device 100 issues a warning signal to notify the pedestrian 930 of the getting-off operation, and also issues a warning signal to the passengers in the vehicle to indicate that the moving object is approaching. Also, at this time, consideration may be given so that the pedestrian 930 is not surprised by the warning signal, for example, the volume of the horn may be lowered or the light intensity of the lights may be lowered. In this case, when the exit support device 100 detects that the moving object is a pedestrian, the exit assist device 100 issues a voice message notifying the passenger that the pedestrian 930 is approaching. Also good.
  • the getting-off assistance device 100 has a function as a computer, which is an arithmetic device. Further, the getting-off assistance device 100 can implement the functions of the above-described components by the processor of the control unit 130 executing the program stored in the storage unit 132 . Moreover, each component of the getting-off assistance device 100 is not limited to being implemented by software based on a program, and may be implemented by a combination of hardware and software. In addition, each component of the getting-off assistance device 100 may be implemented using a user-programmable integrated circuit such as an FPGA (field-programmable gate array), SOC (system on a chip), or a microcomputer. . In this case, this integrated circuit may be used to implement a program composed of the above components. This also applies to other embodiments described later.
  • FPGA field-programmable gate array
  • SOC system on a chip
  • the getting-off support device 100 mounted on the own vehicle 900 is installed detachably from the system of the own vehicle 900, and may be configured as an independent single device. Further, the getting-off support device 100 may be configured as part of the system of the own vehicle 900 . According to Embodiment 1, it is possible to provide a getting-off assistance device, a getting-off assistance method, and a program that perform suitable getting-off assistance.
  • Embodiment 2 differs from Embodiment 1 in the processing of control unit 130 and the signal output by in-vehicle notification signal output unit 124 .
  • FIG. 5 is a block diagram of the getting-off assistance device according to the second embodiment.
  • the in-vehicle notification signal output unit 124 in the present embodiment is connected as the in-vehicle warning device 143 so as to be capable of outputting a predetermined signal to the door control ECU.
  • the door control ECU is a control device of the own vehicle 900, monitors the open/closed state of the door and the position of the door, and controls the door lock device.
  • the door control ECU also controls opening and closing operations of the sliding door.
  • the in-vehicle notification signal output unit 124 can output an instruction to operate, for example, a door lock device to the door control ECU. Also, the in-vehicle notification signal output unit 124 can output an instruction to stop the movement of the sliding door.
  • Control unit 130 in the present embodiment when the moving body whose estimated time to reach host vehicle 900 is equal to or greater than a threshold has a speed equal to or greater than a preset limit distance within a preset limit distance, it is determined to output an in-vehicle notification signal.
  • the control unit 130 may supply an in-vehicle notification signal to indicate that it is dangerous to get off the vehicle due to the approaching mobile object.
  • FIG. 6 is a flowchart of the getting-off assistance device according to the second embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 6 differs from the flowchart shown in FIG. 3 in the process after step S105. That is, when step S105 ends, the control unit 130 proceeds to step S108.
  • step S108 the control unit 130 determines whether the distance Dm of the moving object being measured is less than the preset limit distance Dref and the speed Vm of the moving object is equal to or higher than the limit speed Vth. Determine (step S108). If it is not determined that the above conditions are satisfied (step S108: NO), the control unit 130 proceeds to step S107. On the other hand, when determining that the above conditions are satisfied (step S108: YES), the control unit 130 proceeds to step S109.
  • the above processing will be explained with a specific example.
  • the limit distance Dref for a moving object approaching the stopped host vehicle 900 is set to 20 meters and the limit speed Vth of the moving object is set to 10 kilometers per hour. That is, a moving object approaching at a speed of 10 kilometers per hour or more within a distance of 20 meters from the own vehicle 900 may collide with a passenger getting off. Therefore, it is assumed that the getting-off support device 100 is set with the above conditions.
  • the measuring unit 121 measures, for example, the distance and moving speed of the moving object approaching the own vehicle 900 from the ranging data supplied from the ranging sensor 140 . Then, when the distance to the moving body falls below the limit distance Dref of 20, the control unit 130 compares the moving speed Vm of the moving body with the limit speed Vth of 10 kilometers per hour. Then, when the moving speed Vm of the moving object is 10 kilometers per hour or more, the control unit 130 determines that the above conditions are satisfied, and proceeds to step S109.
  • step S109 the control unit 130 instructs the in-vehicle notification signal output unit 124 to output the in-vehicle notification signal (step S109).
  • the getting-off assistance device 100 can warn the passengers about getting off the vehicle.
  • the getting-off assist device 100 can restrain the passenger from getting off the vehicle.
  • the getting-off assistance device 100 can suppress a decrease in the safety of the getting-off operation performed by the passenger.
  • the control unit 130 proceeds to step S107.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off support device according to the second embodiment operates.
  • the other vehicle 910 is approaching the own vehicle 900 with the speed V10, and the other vehicle 910 is approaching less than the distance Dref. Therefore, the getting-off assistance device 100 issues an in-vehicle warning to alert the passengers.
  • the own vehicle 900 may restrict the operation of the door or operate the door lock. As a result, the getting-off assist device 100 can prevent the safety of the getting-off operation from decreasing.
  • Embodiment 2 it is possible to provide a getting-off assistance device, a getting-off assistance method, and a program that preferably perform getting-off assistance.
  • FIG. 8 is a block diagram of a getting-off assistance device according to a third embodiment.
  • FIG. 8 shows a block diagram of the getting-off support device 200 according to the third embodiment.
  • the exit support device 200 has a right notification signal output section 123R and a left notification signal output section 123L in place of the outside notification signal output section 123 .
  • the exit support device 200 also has a door detection unit 125 .
  • the right notification signal output section 123R, the left notification signal output section 123L, and the in-vehicle notification signal output section 124 may be collectively referred to as a "notification signal output section".
  • the right notification signal output section 123R, the left notification signal output section 123L, and the in-vehicle notification signal output section 124 are described as separate configurations for convenience of explanation, they may be configured as an integrated unit.
  • the right notification signal output unit 123R receives an instruction from the control unit 130, and in accordance with the received instruction, outputs an external signal for notifying a mobile object approaching the right side of the vehicle 900 of the presence of the vehicle 900.
  • a notification signal (also referred to as a third notification signal) is output. More specifically, right notification signal output unit 123R outputs a signal (third notification signal) for operating right front lamp 901R and right rear lamp 904R of outside warning device 142 to outside warning device 142 .
  • the left notification signal output unit 123L receives an instruction from the control unit 130, and in accordance with the received instruction, outputs a signal outside the vehicle for notifying a moving object approaching the left side of the vehicle 900 of the presence of the vehicle 900.
  • a notification signal (also referred to as a fourth notification signal) is output. More specifically, left notification signal output unit 123L outputs a signal (fourth notification signal) to outside warning device 142 for operating left front lamp 901L and left rear lamp 904L of outside warning device 142 .
  • the door detection unit 125 detects the position and movement of the door of the vehicle. For example, the door detection unit 125 can detect a door based on image data acquired from the camera 141 . The door detection unit 125 may also acquire data regarding the position and movement of the door from the door control ECU. When door detection unit 125 detects the position and movement of the door, it supplies control unit 130 with a signal indicating that the position and movement of the door have been detected.
  • control unit 130 When the control unit 130 in the present embodiment detects an exit operation and when the position of the door where the passenger exits and the side surface to which the moving body approaches match, the control unit 130 outputs a notification signal corresponding to the side surface. is output. That is, the control unit 130 determines from the measurement data acquired from the measurement unit 121 which surface of the own vehicle 900 the approaching direction of the moving body is closer. Further, control unit 130 detects the side on which the occupant is about to get off from the data about the getting off operation acquired from getting off operation detection unit 122, the data acquired from door detecting unit 125, or the data acquired from both.
  • control unit 130 collates the position of the door where the passenger exits the vehicle with the side surface where the moving object approaches, and if they match, the vehicle outside warning device 142 on the corresponding side operates.
  • An instruction is issued to the signal output section 123R or the left notification signal output section 123L.
  • the in-vehicle notification signal output unit 124 in the present embodiment compares the position of the door where the passenger intends to get off and the direction in which the moving body approaches, It may be set to give a warning that a moving body is approaching. Further, the in-vehicle notification signal output unit 124 may be set to output a message recommending that the passenger use the door on the side to which the moving object is not approaching.
  • FIG. 9 is a flowchart of the getting-off assistance device according to the third embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 9 shows processing executed by the control unit 130 . Also, the flowchart shown in FIG. 9 is started when the host vehicle 900 stops, for example.
  • control unit 130 causes the measurement unit 121 to start measuring the direction of approach, the moving speed, and the distance between the vehicle and the vehicle (step S201), and proceeds to step S202.
  • step S202 the control unit 130 determines whether or not the exit motion detection unit 122 has detected the passenger's exit motion (step S202).
  • step S202: YES the control unit 130 proceeds to step S203.
  • step S202: NO the control unit 130 repeats step S202.
  • step S203 the control unit 130 determines whether or not an approach of a moving object has been detected based on data as a result of measurement by the measurement unit 121 (step S203). If it is determined that the approach of the mobile object has been detected (step S203: YES), the control unit 130 proceeds to step S204. On the other hand, if it is not determined that the approach of the mobile object has been detected (step S203: NO), the control unit 130 returns to step S202.
  • step S204 the control unit 130 determines whether or not the door for getting off the vehicle matches the approach direction of the moving body (step S204). If it is determined that the door for the exiting operation and the approaching direction of the moving object match (step S204: YES), the control unit 130 proceeds to step S205. On the other hand, if it is not determined that the door for the exiting operation and the approaching direction of the moving object match (step S204: NO), the control unit 130 returns to step S202.
  • step S205 the control unit 130 determines whether or not the distance Dm of the approaching moving body is less than the distance Dth, which is a preset threshold distance (step S205).
  • the control unit 130 proceeds to step S206.
  • step S205: NO the control unit 130 returns to step S202.
  • control unit 130 performs processing for outputting the in-vehicle notification signal and the outside notification signal (step S206). More specifically, control unit 130 causes in-vehicle notification signal output unit 124 to output the in-vehicle notification signal. Further, the control unit 130 outputs a notification signal to the notification signal output unit (that is, one or both of the right notification signal output unit 123R and the left notification signal output unit 123L) corresponding to the side on which the condition in step S204 is matched. Issue an output command. As a result, the exit support device 200 drives the vehicle exterior warning device 142 corresponding to the side to which the moving body is approaching. When the above-described processing ends, the control unit 130 moves to step S207.
  • the notification signal output unit that is, one or both of the right notification signal output unit 123R and the left notification signal output unit 123L
  • step S207 the control unit 130 determines whether or not to end the series of processes (step S207).
  • the processing executed by the control unit 130 here is the same as the processing shown as step S107 in the flowchart of FIG. Therefore, subsequent description is omitted.
  • the getting-off assistance method executed by the getting-off assistance device 200 in the third embodiment has been described above.
  • the getting-off support device 200 detects the getting-off operation, and if the position of the door involved in the getting-off operation matches the approach direction of the moving body, the process of driving the warning device is performed.
  • the getting-off assistance device 200 in this embodiment can efficiently perform getting-off assistance. That is, according to the present embodiment, it is possible to provide a getting-off assistance device, a getting-off assistance method, and a program that perform suitable getting-off assistance.
  • Embodiment 4 will be described.
  • the configuration of the getting-off assistance device 200 according to the fourth embodiment is the same as that shown in FIG. However, the fourth embodiment differs from the third embodiment in the function of the door detection unit 125 and the function of the control unit 130 corresponding thereto.
  • the door detection unit 125 in this embodiment identifies whether the type of the door of the own vehicle 900 is a swing door or a slide door. Data about the type of door identified by the door detection unit 125 is stored in the storage unit 132, for example. Door detection unit 125 identifies the types of all doors of host vehicle 900 .
  • control unit 130 in this embodiment determines which door the exit operation is associated with. Accordingly, when the exit operation is associated with the swing door, the control unit 130 determines to output the notification signal when the distance between the own vehicle 900 and the moving body is less than the first distance, which is a preset threshold distance. . Further, when the exit operation is associated with the slide door, the control unit 130 determines that the notification signal is to be output when the preset threshold distance is less than the second distance, which is farther than the first distance. By being configured in this manner, the getting-off assistance device 200 can suitably perform getting-off assistance.
  • FIG. 10 is a flowchart of the getting-off support device according to the fourth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 10 differs from the flowchart shown in FIG. 9 in the processing from after step S204 to before step S207.
  • step S204 determines in step S204 that the exit door and the approach direction match (step S204: YES).
  • the control unit 130 proceeds to step S210.
  • step S210 the control unit 130 determines the type of door involved in the exit operation (step S210).
  • the control unit 130 proceeds to step S211.
  • the control unit 130 proceeds to step S221.
  • step S211 the control unit 130 determines whether or not the distance Dm of the approaching moving body is less than the first distance D1, which is a preset threshold distance (step S211).
  • the control unit 130 proceeds to step S212.
  • the control unit 130 returns to step S202.
  • control unit 130 performs processing for outputting the in-vehicle notification signal and the outside notification signal (step S212).
  • Control unit 130 issues an instruction to output a notification signal to the notification signal output unit corresponding to the side on which the conditions in step S204 match.
  • the control unit 130 moves to step S207.
  • step S221 the control unit 130 determines whether or not the distance Dm of the approaching moving body is less than a second distance D2, which is a preset threshold distance (step S221).
  • a second distance D2 which is a preset threshold distance
  • step S221: YES the control unit 130 proceeds to step S222.
  • step S221: NO the control unit 130 returns to step S202.
  • control unit 130 performs processing for outputting an in-vehicle notification signal and an outside notification signal (step S222).
  • Control unit 130 issues an instruction to output a notification signal to the notification signal output unit corresponding to the side on which the conditions in step S204 match.
  • the control unit 130 moves to step S207.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a situation in which the getting-off support device according to the fourth embodiment operates.
  • another vehicle 910 is approaching the vehicle 900 on the right side and behind at a speed of V10, and the other vehicle 910 is located farther than the first distance D1 and less than the second distance D2.
  • the passenger of the own vehicle 900 is about to get off using the right front door 902R.
  • the getting-off support device 200 detects the other vehicle 910 that is a moving body, and also detects that the other vehicle 910 is approaching on the right side of the own vehicle 900 . Further, the getting-off assist device 200 detects that the passenger gets off the vehicle and that the getting-off operation is linked to the right front door 902R. Furthermore, the control unit 130 determines that the position of the door for the exit operation (right side) and the direction of the approaching other vehicle 910 (right side) match. Further, the control unit 130 identifies that the exit door (right front door 902R) is a swing door. Further, control unit 130 determines whether or not the distance to other vehicle 910 is less than first distance D1.
  • FIG. 11 another vehicle 910 exists at a position farther than the first distance D1. Therefore, the getting-off support device 200 does not execute the process for driving the warning device of the own vehicle 900 in this situation.
  • the other vehicle 910 can recognize that the swing door on the right side of the own vehicle 900 is open.
  • the distance between own vehicle 900 and other vehicle 910 in FIG. 11 is sufficiently far in view of safety. Therefore, in FIG. 11, the passenger can get off the vehicle without the getting-off support device 200 performing a warning process.
  • the exit support device 200 performs a process different from the above process. That is, in this case, the getting-off assist device 200 detects that the other vehicle 910 is closer than the first distance D1. Therefore, the exit support device 200 drives the right rear lamp 904R to issue a warning to the other vehicle 910. FIG. The getting-off support device 200 also warns the passengers of the approach of the moving object.
  • the getting-off support device 200 performs processing for driving the warning device.
  • the getting-off assist device 200 sets a larger threshold distance for the getting-off operation associated with the sliding door than for the swing door. As a result, the getting-off assistance device 200 can efficiently perform getting-off assistance in consideration of safety.
  • Embodiment 4 has been described above. According to Embodiment 4, it is possible to provide a getting-off assistance device, an getting-off assistance method, and a program that efficiently and suitably perform getting-off assistance.
  • Embodiment 5 Next, Embodiment 5 will be described.
  • the getting-off assistance device 200 according to the fifth embodiment differs from that of the fourth embodiment in the order of processing of the warning device.
  • the control unit 130 in this embodiment outputs the vehicle exterior notification signal after the vehicle interior notification signal when the exit operation is associated with the swing door, and outputs the vehicle exterior notification signal before the vehicle interior notification signal or the vehicle interior notification signal when the exit operation is associated with the slide door. At the same time, an outside notification signal is output. As a result, the getting-off assistance device 200 can issue warnings in a suitable order.
  • FIG. 12 is a flowchart of the getting-off support device according to the fifth embodiment.
  • the processing after step S211 and the processing after step S221 are different.
  • step S211 when the control unit 130 determines that the distance Dm of the approaching moving body is less than the first distance D1 (step S211: YES), the control unit 130 proceeds to step S213, and the control unit 130 First, an in-vehicle notification signal is output (step S213). After outputting the in-vehicle notification signal, the control unit 130 outputs the out-of-vehicle notification signal (step S214), and proceeds to step S207.
  • exit assistance device 200 prioritizes the output of the in-vehicle notification signal over the output of the exterior notification signal.
  • step S221 when the control unit 130 determines that the distance Dm of the approaching moving object is less than the second distance D2 (step S221: YES), the control unit 130 proceeds to step S223, and the control unit 130 first outputs a vehicle outside notification signal (step S223). After outputting the outside notification signal, the control unit 130 outputs the inside notification signal (step S224), and proceeds to step S207.
  • exit assistance device 200 gives priority to the output of the outside notification signal over the output of the inside notification signal.
  • the fifth embodiment has been described above.
  • the getting-off assistance device 200 according to the fifth embodiment effectively performs processing in consideration of safety.
  • Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magneto-optical recording media (e.g. magneto-optical discs), CD-ROM (Read Only Memory) CD-R, CD-R/W, semiconductor memory (e.g. mask ROM, PROM ( Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), Flash ROM, RAM (Random Access Memory)).
  • the program may also be delivered to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer through wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.
  • the getting-off assistance device can be used, for example, to assist passengers in getting off the vehicle.

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Abstract

降車支援装置（１００）は、測定部（１２１）、降車動作検出部（１２２）、車外通知信号出力部（１２３）、車内通知信号出力部（１２４）および制御部（１３０）を有する。測定部（１２１）は、自車両へ接近する移動体の接近方向および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出部（１２２）は、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。通知信号出力部（車外通知信号出力部（１２３）、車内通知信号出力部（１２４））は、自車両に対する移動体の接近を通知するための通知信号を出力する。制御部（１３０）は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離に応じて、通知信号の出力を制御する。

Description

降車支援装置、降車支援方法およびプログラム
　本発明は降車支援装置、降車支援方法およびプログラムに関する。
　車両内の人物が車両を停止させた後に車両の外へ出る際の安全性を確保するための降車支援装置が提案されている。
　例えば、特許文献１に記載の降車支援装置は、自車両の乗員による降車動作が検出されたときに自車両への接近物が検出されている場合に警報や開扉制限を実行する。この降車支援装置は、自車両の駐車時または停車時に遮蔽物が存在するときは電子アウターミラーを使用し、遮蔽物が存在しないときは後側方レーダを使用する。またこの降車支援装置は、自車両が備えるドアについての警報を発する動作である警報動作やドアの開放を制限する動作である開扉制限動作を含む動作である降車制限動作を実行する。
特開２０２０－０９３５６７号公報
　しかしながら、上述の技術は、自車両に接近してくる移動体を検出した場合に警報を発したりドアの開放を制限したりといった動作を行うが、移動体の状態や自車両の状況は様々である。
　本実施の形態は、上述の課題を解決するためになされたものであって、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供するものである。
　本実施の形態にかかる降車支援装置は、測定部、降車動作検出部、通知信号出力部、および制御部を有する。測定部は、自車両へ接近する移動体の接近方向、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出部は、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。通知信号出力部は、移動体および搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して自車両と移動体との接近を通知するための通知信号を出力する。制御部は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離に応じて、通知信号の出力を制御する。
　本実施の形態にかかる降車支援方法は、測定ステップ、降車動作検出ステップ、通知信号出力ステップおよび制御ステップを有する。測定ステップは、自車両へ接近する移動体の接近方向、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出ステップは、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。通知信号出力ステップは、移動体および搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して自車両と移動体との接近を通知するための通知信号を出力する。制御ステップは、降車動作を検出した場合に、移動体の距離に応じて、通知信号の出力を制御する。
　本実施の形態にかかるプログラムは、コンピュータに表示制御方法を実行させるものであって、上記降車支援方法は、測定ステップ、降車動作検出ステップ、通知信号出力ステップおよび制御ステップを有する。測定ステップは、自車両へ接近する移動体の接近方向、および自車両と移動体との距離を測定する。降車動作検出ステップは、自車両における搭乗者の降車動作を検出する。通知信号出力ステップは、移動体および搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して自車両と移動体との接近を通知するための通知信号を出力する。制御ステップは、降車動作を検出した場合に、移動体の距離に応じて、通知信号の出力を制御する。
　本実施の形態によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
実施の形態にかかる車両を示す図である。 実施の形態１にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態１にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態１にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態２にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態２にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態２にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態３にかかる降車支援装置のブロック図である。 実施の形態３にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態４にかかる降車支援装置のフローチャートである。 実施の形態４にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。 実施の形態５にかかる降車支援装置のフローチャートである。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１にかかる自車両９００を示す図である。自車両９００は、本実施の形態にかかる降車支援装置が搭載されている車両の一実施態様である。自車両９００は、７人程度の搭乗者を運搬できる乗用車である。
　自車両９００は、搭乗者が自車両９００に乗降可能なドアとして、右前ドア９０２Ｒ、左前ドア９０２Ｌ、右後ドア９０３Ｒおよび左後ドア９０３Ｌを有する。右前ドア９０２Ｒおよび左前ドア９０２Ｌは、前方に設けられた支点部を中心に回動しながら開扉するスイングドアである。右後ドア９０３Ｒおよび左後ドア９０３Ｌは、自車両９００の車体に設けられたレールに沿って車体の後方にスライドすることにより開扉するスライドドアである。
　また自車両９００は、自車両９００の周辺に存在する車両や歩行者等に自車両９００の存在を認知させるための車外警告装置である右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを有する。すなわち右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを総称して車外警告装置１４２と称する場合がある。
　右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌは、車外警告装置１４２の一実施態様である。車外警告装置１４２は、例えば自車両９００のハザードランプであってもよい。また車外警告装置１４２は、ヘッドライトやブレーキランプであってもよい。また車外警告装置１４２は、上述したランプとは異なる発光装置であってもよい。また車外警告装置１４２は、発光装置に限られない。車外警告装置１４２は例えば指向性を有する音声を発するスピーカであってもよい。
　また自車両９００は、降車支援装置１００、測距センサ１４０、カメラ１４１を有する。降車支援装置１００は、測距センサ１４０やカメラ１４１等と通信可能に接続し、自車両９００から降車するユーザの動作である降車動作に対する支援を行う。降車支援装置１００は、自車両９００の任意の場所に設置され得る。降車支援装置１００は、自車両９００の通信ネットワーク（例えばＣＡＮ（Controller Area Network）など）に接続され得る。なお、降車支援装置１００の詳細は後述する。
　測距センサ１４０は、自車両９００の周辺に存在する物体を検出するとともに、検出した物体の位置および距離に関するデータとして測距データを生成する。測距センサ１４０は、自車両９００の前方と後方とにそれぞれ設置され、自車両９００の前方および後方に存在し、自車両９００に接近する移動体を検出する。
　カメラ１４１は、自車両９００の車室内の風景を撮影可能に設置される。自車両９００は例えば、自車両９００の車室内におけるウィンドシールドの任意の位置に設置される。カメラ１４１は車室内における搭乗者の降車動作を撮影し、撮影した画像の画像データを降車支援装置１００に供給する。
　次に、図２を参照して、降車支援装置１００の構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる降車支援装置１００のブロック図である。降車支援装置１００は主な構成として、測定部１２１、降車動作検出部１２２、車外通知信号出力部１２３、車内通知信号出力部１２４、制御部１３０および記憶部１３２を有する。また降車支援装置１００が有するこれらの構成は、通信バス１１０を介して適宜通信可能に接続されている。なお、以降の説明において記載する車外通知信号出力部１２３および車内通知信号出力部１２４を纏めて「通知信号出力部」と称しても良い。車外通知信号出力部１２３および車内通知信号出力部１２４は説明の都合上別の構成として記載されているが、一体として構成されていても良い。
　測定部１２１は、測距センサ１４０から測距データを受け取り、受け取った測距データから、自車両９００へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両９００と移動体との距離を測定する。また測定部１２１は、移動体の種別を識別しても良い。例えば測定部１２１は移動体が自動車であるか、二輪車であるか、歩行者であるか、等を識別しても良い。測定部１２１は、測定した結果である測定データを制御部１３０へ供給する。
　降車動作検出部１２２は、自車両９００における搭乗者の降車動作を検出する。具体的には、降車動作検出部１２２は、カメラ１４１から画像データを取得し、取得した画像データから搭乗者の降車動作を検出する。降車動作とは、例えば搭乗者がいずれかのドアから自車両９００の外へ出ようとする動作である。降車動作検出部１２２は、降車動作を検出した場合には、降車動作を検出したことを示す信号を制御部１３０に供給する。なお、降車動作検出部１２２は、ドアロックやドアハンドルの状態を検出できる場合には、ドアロックの解除や、ドアハンドルの操作を降車動作として検出してもよい。
　車外通知信号出力部１２３は、移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号を出力する。車外通知信号は、第１通知信号とも称される。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の周辺に存在する移動体に対して警告をする目的でランプを点灯または点滅させるための指示をする信号を車外警告装置１４２に出力する。
　車内通知信号出力部１２４は、搭乗者に対して移動体の接近を通知するための車内通知信号を出力する。車内通知信号は、第２通知信号とも称される。車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、降車動作を行っている搭乗者に警告をする目的でスピーカを動作させるための指示をする信号を車内警告装置１４３に出力する。なお、車内警告装置１４３が搭乗者に対して行う警告は、降車動作に対する注意を促すものであっても良いし、降車を行わないよう警告するものであっても良い。
　制御部１３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサを含み、所定のプログラムにしたがって制御処理および演算処理等を行う。制御部１３０は、降車支援装置１００が有する各構成からデータないし信号を受け取り、受け取ったデータないし信号から車外通知信号出力部１２３または車内通知信号出力部１２４に対して通知信号を出力するための指示をする。
　例えば制御部１３０は、測定部１２１から測定データを受け取ると、受け取ったデータから、移動体が自車両９００に接近しているか否かを判定する。また制御部１３０は、降車動作検出部１２２から降車動作を検出したことを示す信号を受け取ると、受け取った信号に応じて車外通知信号出力部１２３または車内通知信号出力部１２４に対して指示をするか否かを判定する。すなわち制御部１３０は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。
　さらに具体的には、例えば制御部１３０は、接近してくる移動体の距離と移動速度とから、この移動体が自車両９００に到達するまでの時間を推定する。さらに制御部１３０は、推定時間が予め設定された閾値以上の場合に、車外通知信号を出力することを判断する。制御部１３０がこのように判断するのは、移動体が自車両９００に到達するまでの時間と、搭乗者が降車に要する所定の時間とを比較した場合に、降車に要する所定の時間の方が充分に短く、搭乗者は余裕を持って降車できると考えられるためである。また制御部１３０は、推定時間が閾値未満の場合に、車外通知信号とともに車内通知信号を出力することを判断する。制御部１３０このように判断するのは、移動体が自車両９００に到達するまでの時間と、搭乗者が降車に要する所定の時間とを比較した場合に、搭乗者が余裕を持って降車できる状況ではないと考えられるためである。なお、制御部１３０が車内通知信号を出力することを判断するのは、車内の搭乗者の安全を確保するためである。制御部１３０はこれらの判断の結果に応じて、車外通知信号出力部１２３および車内通知信号出力部１２４に適宜指示をする。
　ここで閾値は、搭乗者が降車するのに掛かる時間から設定される。例えば一般に、搭乗者が降車動作を開始してから降車を完了するまでの時間の平均値が１５秒であるとする。その場合、閾値は、安全係数を考慮した上で、例えば１５秒よりも長い時間である３０秒と設定される。なお、閾値は一定の値であってもよいし、所定の条件（例えばドアの位置またはドアの種類等）に応じて複数の値が設定されていてもよい。
　記憶部１３２は、例えばフラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む記憶装置である。記憶部１３２は例えば、制御部１３０によってまたは制御部１３０の機能として実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部１３２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリを含んでいてもよく、その場合、記憶部１３２は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有していてもよい。
　次に、降車支援装置１００に接続している構成について説明する。降車支援装置１００は、測距センサ１４０、カメラ１４１、車外警告装置１４２および車内警告装置１４３に通信可能に接続している。降車支援装置１００とこれらの構成とは、個別に接続していてもよいし、ＣＡＮ等のネットワーク回線を介して接続していてもよい。
　測距センサ１４０は、測定部１２１と通信可能に接続し、生成した測距データを測定部１２１に供給する。測距センサ１４０は例えば、測距データとしての画像データを３０分の１秒ごとに生成する。測距センサ１４０は例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）と呼ばれるセンサであってもよい。また測距センサ１４０は、例えばＴＯＦ（Time of Flight）と呼ばれるセンサや、ミリ波を利用したミリ波レーダ、またはソナー等であってもよい。また測距センサ１４０は、離間した位置から共通する風景を撮像するステレオカメラであってもよい。
　カメラ１４１は、降車動作検出部１２２と通信可能に接続し、撮影した画像にかかる画像データを降車動作検出部１２２に供給する。カメラ１４１は例えば、画像データを３０分の１秒ごとに生成し、生成した画像データを降車動作検出部１２２に供給する。
　車外警告装置１４２は、車外通知信号出力部１２３と通信可能に接続し、車外通知信号出力部１２３からの指示に応じて動作する。車外警告装置１４２は、右前ランプ９０１Ｒ、左前ランプ９０１Ｌ、右後ランプ９０４Ｒおよび左後ランプ９０４Ｌを含む。車外警告装置１４２は、指示の内容に応じて、構成するランプの全てを点灯または点滅させ得る。また車外警告装置１４２は、指示の内容に応じて、構成するランプの一部を点灯または点滅させ得る。また車外警告装置１４２がハザードランプ（ウィンカーランプ）と兼用されている場合は、路肩に自車両９００を停止させる場合のハザード点滅と区別するためにハザード点滅の発光パターンを異ならせるようにしても良い。
　車内警告装置１４３は、車内通知信号出力部１２４と通信可能に接続し、車内通知信号出力部１２４からの指示に応じて動作する。車内警告装置１４３は一実施態様としてスピーカを含む。すなわち、車内警告装置１４３は、車内通知信号出力部１２４からの指示に応じて、降車動作を行っている搭乗者に対して注意を促す音声を出力する。
　次に、図３を参照して、降車支援装置１００が実行する処理について説明する。図３は、実施の形態１にかかる降車支援装置１００のフローチャートである。図３に示すフローチャートは、制御部１３０が実行する処理について示したものである。また図３に示すフローチャートは、例えば自車両９００が停止することにより開始する。
　まず制御部１３０は、測定部１２１に自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離の測定を開始させ（ステップＳ１０１）ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２において、制御部１３０は、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ１０３に進む。一方、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０２に戻る。
　ステップＳ１０３において、制御部１３０は、測定部１２１が測定した結果としてのデータから、移動体の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。移動体の接近を検出したと判定する場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ１０４に進む。一方、移動体の接近を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ１０２に戻る。
　ステップＳ１０４において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離と移動速度とから、この移動体が自車両９００に到達するまでの時間である推定時間Ｔｅを推定する。また制御部１３０は、この推定時間Ｔｅと予め設定された閾値Ｔｔｈとを比較する。そして制御部１３０は、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ１０５に進む。一方、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上であると判定しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ１０６に進む。
　ここで、例えば閾値Ｔｔｈが３０秒と設定されている場合であって、自車両９００が一般道路に停車し、搭乗者が降車をする場合について説明する。この場合、制御部１３０は、降車動作を検出したと判定すると、自車両９００に接近する移動体を検出したか否かをさらに判定する。ここで、例えば測距センサ１４０が自転車の接近を検出していたとする。この場合、測定部１２１は、測距センサ１４０から測距データを受け取り、自車両９００へ接近する自転車が例えば、１００メートル離れており、時速１０キロメートルで接近していることを測定する。制御部１３０は、この自転車との距離および自転車の移動速度から、自転車が自車両９００に到達する時間を３６秒と推定する（Ｔｅ＝（１００／１００００／３６００）＝３６）。さらに制御部１３０は、算出した推定時間であるＴｅ＝３６と、閾値Ｔｔｈ＝３０とを比較する。この場合には、推定時間Ｔｅが閾値Ｔｔｈ以上である。そのため、制御部１３０はステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５において、制御部１３０は、車外通知信号出力部１２３に車外通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０５）。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受けて、車外警告装置１４２に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に接近している移動体に対して警告をするための動作を行う。制御部１３０は上述の処理をした後に、ステップＳ１０７へ進む。
　ステップＳ１０６において、制御部１３０は、車外通知信号出力部１２３に車外通知信号を出力させるための指示をするとともに、車内通知信号出力部１２４に車内通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０６）。車外通知信号出力部１２３は、制御部１３０からの指示を受けて、車外警告装置１４２に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に接近している移動体に対して警告をするための動作を行う。また車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受けて、車内警告装置１４３に対して警告動作を行うための信号を出力する。これにより自車両９００は、自車両９００に移動体が接近していることを搭乗者に対して警告をするための動作を行う。制御部１３０は上述の処理をした後に、ステップＳ１０７へ進む。
　ステップＳ１０７において、制御部１３０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、自車両９００が停止状態か移動状態かを検出することにより行ってもよい。この場合において、制御部１３０は、自車両９００が移動を開始したことを検出した場合に、一連の処理を終了することを判定する。また一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、ユーザによる処理の停止を指示する操作を受け付けたことを検出するものであってもよい。また一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば制御部１３０が、自車両９００の車室内に搭乗者が検出されなくなったことによるものであってもよい。一連の処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０２に戻り処理を続ける。一方、一連の処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、制御部１３０は一連の処理を終了する。
　以上、実施の形態１において降車支援装置１００が実行する降車支援方法について説明した。上述のように、降車支援装置１００は、降車動作を検出した場合に、移動体の距離および移動速度に応じて、車外通知信号および車内通知信号の出力を制御する。降車支援装置１００は、移動体が自車両９００に到達するまでの時間が比較的に長い場合には、車外の移動体に対しては警告を発しつつ、搭乗者に対しては速やかな降車動作を促すために、降車動作を抑制する警告は発しない。一方、降車支援装置１００は、移動体が自車両９００に到達するまでの時間が比較的に短い場合には、車外の移動体に対しては警告を発しつつ、搭乗者に対しても移動体の接近を通知して注意を促す。
　次に図４を参照して、降車支援装置１００が上述の降車支援方法を実行する状況の一例について説明する。図４は、実施の形態１にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図４は道路を上面から観察した図である。図４は、道路上に存在する自車両９００、他車両９１０、他車両９２０および歩行者９３０を含む。自車両９００は、道路の端に停止した状態である。また自車両９００の車内では、搭乗者が車外へ降車しようとしている。
　他車両９１０は自車両９００の後方から自車両９００に接近している。図４に示した状況において、他車両９１０は自車両９００との距離が距離Ｄ１０である。また図４に示した状況において、他車両９１０は速度Ｖ１０で自車両９００に接近している。
　他車両９２０は自車両９００が停止している車線の対向車線において自車両９００の近くを走行している。図４に示した状況において、他車両９２０は自車両９００との距離が距離Ｄ２０である。また図４に示した状況において、他車両９２０は速度Ｖ２０で移動している。
　歩行者９３０は自車両９００が停止している側の歩道を歩行している。図４に示した状況において、歩行者９３０は自車両９００との距離が距離Ｄ３０である。また図４に示した状況において、歩行者９３０は速度Ｖ３０で自車両９００に接近している。
　上述の状況において、自車両９００に搭載された降車支援装置１００は、自車両９００の周辺に存在する移動体である他車両９２０、他車両９１０および歩行者９３０を検出する。そして降車支援装置１００は、それぞれの移動体が存在する位置、移動体の接近方向、移動速度、および自車両９００と移動体との距離を測定する。
　図４に示す例の場合、他車両９１０が自車両９００に到達するまでの時間が閾値Ｔｔｈ以上であるとする。この場合、降車支援装置１００は他車両９１０に降車動作を通知するための警告信号を発する。
　図４に示す例の場合、降車支援装置１００は他車両９２０の位置および移動方向から、他車両９２０が自車両９００に接近していると判定しない。この場合、降車支援装置１００は他車両９２０に降車動作を通知するための警告信号を発しない。
　図４に示す例の場合、歩行者９３０が自車両９００に到達するまでの時間が閾値Ｔｔｈ未満であるとする。この場合、降車支援装置１００は歩行者９３０に降車動作を通知するための警告信号を発するとともに、車内の搭乗者に対して移動体が接近していることを示す警告信号を発する。またこの時、歩行者９３０が警告信号に驚かないように配慮して例えば、クラクションの音量を下げたり、ライトの光量を下げたりしても良い。なおこの場合、降車支援装置１００は、移動体が歩行者であることを検出している場合には、搭乗者に対して、歩行者９３０が接近中である旨を通知する音声メッセージを発しても良い。
　なお、降車支援装置１００は、演算装置であるコンピュータとしての機能を有する。また、降車支援装置１００は、記憶部１３２に格納されたプログラムを制御部１３０のプロセッサが実行することによって、上述の構成要素にかかる機能を実現し得る。また、降車支援装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェアおよびソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、降車支援装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＳＯＣ（System on a chip）またはマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
　以上、実施の形態１について説明した。なお、自車両９００に搭載されている降車支援装置１００は、自車両９００のシステムから着脱可能に設置されており、独立した単体の装置として構成されていてもよい。また降車支援装置１００は、自車両９００のシステムの一部として構成されていてよい。実施の形態１によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
　＜実施の形態２＞
　次に実施の形態２について説明する。実施の形態２は、制御部１３０の処理および車内通知信号出力部１２４が出力する信号が実施の形態１と異なる。図５は、実施の形態２にかかる降車支援装置のブロック図である。
　本実施の形態における車内通知信号出力部１２４は、車内警告装置１４３として、ドア制御ＥＣＵに対して所定の信号を出力可能に接続している。ドア制御ＥＣＵは、自車両９００が有する制御装置であって、ドアの開閉状態やドアの位置を監視すると共に、ドアのロック装置を制御する。またドア制御ＥＣＵは、スライドドアの開扉動作および閉扉動作を制御する。
　車内通知信号出力部１２４は、制御部１３０からの指示を受けて、ドア制御ＥＣＵに対して、例えばドアのロック装置を動作させる指示を出力し得る。また車内通知信号出力部１２４は、スライドドアの動きを停止させるための指示を出力し得る。
　本実施の形態における制御部１３０は、自車両９００に到達するまでの推定時間が閾値以上であった移動体が、予め設定された限界距離未満において、予め設定された限界速度以上であった場合には、車内通知信号を出力することを判断する。この場合に制御部１３０は、移動体が接近しているために降車動作が危険である旨を示すための車内通知信号を供給しうる。
　図６を参照して、実施の形態２における降車支援方法について説明する。図６は、実施の形態２にかかる降車支援装置のフローチャートである。図６に示すフローチャートは、ステップＳ１０５の後の処理が図３に示すフローチャートと異なる。すなわち、ステップＳ１０５が終了すると、制御部１３０はステップＳ１０８へ進む。
　ステップＳ１０８において、制御部１３０は、測定している移動体の距離Ｄｍが、予め設定された限界距離Ｄｒｅｆ未満であって、且つ、移動体の速度Ｖｍが限界速度Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。上述の条件を満たしていると判定しない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ１０７へ進む。一方、上述の条件を満たしていると判定する場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ１０９へ進む。
　具体例を挙げて上述の処理を説明する。例えば停車している自車両９００に接近する移動体に対する限界距離Ｄｒｅｆが２０メートルに設定されており、且つ、移動体の限界速度Ｖｔｈが時速１０キロメートルに設定されていたとする。すなわち、自車両９００から２０メートル以内の距離において時速１０キロメートル以上で接近してくる移動体は、降車する搭乗者と接触する可能性がある。そのため、降車支援装置１００は上記条件が設定されているものとする。
　この場合、測定部１２１は、測距センサ１４０から供給される測距データから、例えば自車両９００に接近する移動体の距離および移動速度を測定する。そして移動体との距離が限界距離Ｄｒｅｆである２０を下回った場合に、制御部１３０は移動体の移動速度Ｖｍと、限界速度Ｖｔｈである時速１０キロメートルとを比較する。そして制御部１３０は移動体の移動速度Ｖｍが時速１０キロメートル以上の場合には、上述の条件を満たしていると判定し、ステップＳ１０９へ進む。
　ステップＳ１０９において、制御部１３０は、車内通知信号出力部１２４に車内通知信号を出力させるための指示をする（ステップＳ１０９）。これにより、降車支援装置１００は、所定の速度以上で接近している移動体が存在する場合には、搭乗者に対して降車動作において注意を促すことができる。あるいは、降車支援装置１００は、搭乗者の降車動作を抑制することができる。これにより降車支援装置１００は搭乗者が行う降車動作の安全性の低下を抑制できる。制御部１３０は上述の処理を終えると、ステップＳ１０７へ進む。
　図７は、実施の形態２にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図７において、他車両９１０は、速度Ｖ１０のまま自車両９００に接近しており、且つ、他車両９１０は距離Ｄｒｅｆ未満に接近している。そのため、降車支援装置１００は、搭乗者に対して注意を促すための車内警告を発する。このとき自車両９００はドアの動作を制限し、またはドアのロックを動作させても良い。これにより降車支援装置１００は降車動作の安全性が低減するのを抑制できる。
　以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
　＜実施の形態３＞
　次に実施の形態３について説明する。図８は、実施の形態３にかかる降車支援装置のブロック図である。図８には、実施の形態３にかかる降車支援装置２００のブロック図が示されている。降車支援装置２００は、車外通知信号出力部１２３に代えて右通知信号出力部１２３Ｒおよび左通知信号出力部１２３Ｌを有している。また降車支援装置２００は、ドア検出部１２５を有している。なお、右通知信号出力部１２３Ｒ、左通知信号出力部１２３Ｌおよび車内通知信号出力部１２４を纏めて「通知信号出力部」と称しても良い。右通知信号出力部１２３Ｒ、左通知信号出力部１２３Ｌおよび車内通知信号出力部１２４は説明の都合上別の構成として記載されているが、一体として構成されていても良い。
　右通知信号出力部１２３Ｒは、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の右側に接近している移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号（これを第３通知信号とも称する）を出力する。より具体的には右通知信号出力部１２３Ｒは、車外警告装置１４２が有する右前ランプ９０１Ｒおよび右後ランプ９０４Ｒが動作するための信号（第３通知信号）を車外警告装置１４２に出力する。
　左通知信号出力部１２３Ｌは、制御部１３０からの指示を受け取り、受け取った指示に応じて、自車両９００の左側に接近している移動体に対して自車両９００の存在を通知するための車外通知信号（これを第４通知信号とも称する）を出力する。より具体的には左通知信号出力部１２３Ｌは、車外警告装置１４２が有する左前ランプ９０１Ｌおよび左後ランプ９０４Ｌが動作するための信号（第４通知信号）を車外警告装置１４２に出力する。
　ドア検出部１２５は、自車両のドアの位置および動きを検出する。例えばドア検出部１２５はカメラ１４１から取得した画像データに基づいてドアを検出し得る。またドア検出部１２５は、ドア制御ＥＣＵからドアの位置および動きに関するデータを取得してもよい。ドア検出部１２５はドアの位置および動きを検出すると、ドアの位置および動きを検出したことを示す信号を制御部１３０に供給する。
　本実施形態における制御部１３０は、降車動作を検出した場合であって、且つ、搭乗者が降車するドアの位置と移動体が接近する側面とが一致する場合に、その側面に対応する通知信号を出力することを制御する。すなわち制御部１３０は、測定部１２１から取得する測定データから、移動体が接近する方向が自車両９００のどちら側の面に近いかを判定する。また制御部１３０は、降車動作検出部１２２から取得する降車動作に関するデータもしくはドア検出部１２５から取得するデータまたはその両方から取得するデータから、搭乗者が降車しようとしている側を検出する。そして、制御部１３０は、搭乗者が降車するドアの位置と移動体が接近する側面とを照合し、これらが一致する場合に、該当する側の車外警告装置１４２が動作するように、右通知信号出力部１２３Ｒまたは左通知信号出力部１２３Ｌに対して指示を出す。
　なお、本実施の形態における車内通知信号出力部１２４は、搭乗者が降車しようとするドアの位置、移動体が接近する方向とを対比して、搭乗者が降車しようとしている側のドアに、移動体が接近している旨の警告を行うよう設定されていてもよい。また車内通知信号出力部１２４は、搭乗者に対して、移動体が接近していない側のドアを使用することを推奨するメッセージを出力するように設定されていてもよい。
　次に、図９を参照して実施の形態３にかかる降車支援装置２００が実行する処理について説明する。図９は、実施の形態３にかかる降車支援装置のフローチャートである。図９に示すフローチャートは、制御部１３０が実行する処理について示したものである。また図９に示すフローチャートは、例えば自車両９００が停止することにより開始する。
　まず制御部１３０は、測定部１２１に自車両へ接近する移動体の接近方向、移動速度、および自車両と移動体との距離の測定を開始させ（ステップＳ２０１）ステップＳ２０２に進む。
　ステップＳ２０２において、制御部１３０は、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定する場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２０３に進む。一方、降車動作検出部１２２が搭乗者の降車動作を検出したと判定しない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ２０２を繰り返す。
　ステップＳ２０３において、制御部１３０は、測定部１２１が測定した結果としてのデータから、移動体の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。移動体の接近を検出したと判定する場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２０４に進む。一方、移動体の接近を検出したと判定しない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。
　ステップＳ２０４において、制御部１３０は、降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致すると判定する場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２０５に進む。一方、降車動作にかかるドアと、移動体の接近方向とが一致すると判定しない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、制御部１３０はステップＳ２０２に戻る。
　ステップＳ２０５において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である距離Ｄｔｈ未満か否かを判定する（ステップＳ２０５）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが距離Ｄｔｈ未満であると判定する場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２０６に進む。一方接近してくる移動体の距離Ｄｍが距離Ｄｔｈ未満であると判定しない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。
　ステップＳ２０６において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２０６）。より具体的には、制御部１３０は、車内通知信号出力部１２４に対して車内通知信号を出力させる。また制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部（すなわち右通知信号出力部１２３Ｒまたは左通知信号出力部１２３Ｌのいずれか一方または両方）に対して、通知信号を出力する指示を出す。これにより、降車支援装置２００は、移動体が接近している側に対応する車外警告装置１４２を駆動させる。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。
　次にステップＳ２０７において、制御部１３０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ここで制御部１３０が実行する処理は、図３のフローチャートにおいてステップＳ１０７として示した処理と同等である。そのため、以降の説明は省略する。
　以上、実施の形態３において降車支援装置２００が実行する降車支援方法について説明した。上述のように、降車支援装置２００は、降車動作を検出した場合に、降車動作にかかるドアの位置と移動体の接近方向とが一致する場合に、警告装置を駆動させる処理を行う。これにより、本実施形態における降車支援装置２００は、効率的に降車支援を実行できる。すなわち、本実施の形態によれば、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
　＜実施の形態４＞
　次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４にかかる降車支援装置２００の構成は、図８に示したものと同様である。ただし実施の形態４は、ドア検出部１２５の機能およびそれに対応する制御部１３０の機能が、実施の形態３と異なる。
　本実施形態におけるドア検出部１２５は、自車両９００のドアの種別がスイングドアであるかスライドドアであるかを識別する。ドア検出部１２５が識別したドアの種別に関するデータは、例えば記憶部１３２に記憶される。ドア検出部１２５は、自車両９００の全てのドアのそれぞれの種別を識別する。
　また本実施形態における制御部１３０は、降車動作がいずれのドアに紐付くかを判定する。これにより制御部１３０は、降車動作がスイングドアに紐づくときは、自車両９００と移動体との距離が予め設定された閾値距離である第１距離未満の場合に通知信号を出力すると判断する。また制御部１３０は、降車動作がスライドドアに紐づくときは、予め設定された閾値距離が第１距離より遠い第２距離未満の場合に通知信号を出力すると判断する。このように構成されることにより、降車支援装置２００は、好適に降車支援を行うことができる。
　図１０は、実施の形態４にかかる降車支援装置のフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、ステップＳ２０４の後からステップＳ２０７の前までの処理が、図９に示したフローチャートと異なる。
　ステップＳ２０４において制御部１３０が、降車ドアと接近方向とが一致していると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部１３０はステップＳ２１０に進む。
　ステップＳ２１０において、制御部１３０は降車動作にかかるドアの種別を判定する（ステップＳ２１０）。降車動作にかかるドアの種別がスイングドアと判定した場合（ステップＳ２１０の左側）、制御部１３０は、ステップＳ２１１に進む。一方、降車動作にかかるドアの種別がスライドドアと判定した場合（ステップＳ２１０の右側）、制御部１３０は、ステップＳ２２１に進む。
　ステップＳ２１１において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である第１距離Ｄ１未満か否かを判定する（ステップＳ２１１）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると判定する場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２１２に進む。一方、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると判定しない場合（ステップＳ２１１：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。
　ステップＳ２１２において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２１２）。制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部に対して、通知信号を出力する指示を出す。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。
　ステップＳ２２１において、制御部１３０は、接近してくる移動体の距離Ｄｍが予め設定された閾値距離である第２距離Ｄ２未満か否かを判定する（ステップＳ２２１）。接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると判定する場合（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２２２に進む。一方、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると判定しない場合（ステップＳ２２１：ＮＯ）、制御部１３０は、ステップＳ２０２に戻る。
　ステップＳ２２２において、制御部１３０は、車内通知信号および車外通知信号を出力させる処理を行う（ステップＳ２２２）。制御部１３０は、ステップＳ２０４における条件が一致した側に対応する通知信号出力部に対して、通知信号を出力する指示を出す。上述の処理が終了すると、制御部１３０はステップＳ２０７へ移動する。
　図１１は、実施の形態４にかかる降車支援装置が動作する状況の一例を示す図である。図１１において、他車両９１０は、速度Ｖ１０により自車両９００の右側の後方に接近しており、且つ、他車両９１０は第１距離Ｄ１より遠く第２距離Ｄ２未満の位置に存在している。また自車両９００の搭乗者は右前ドア９０２Ｒを利用して降車しようとしている。
　上述の状況において、降車支援装置２００は、移動体である他車両９１０を検出するとともに、他車両９１０が接近しているのが自車両９００の右側であることを検出する。また降車支援装置２００は、搭乗者の降車動作を検出するとともに、かかる降車動作は右前ドア９０２Ｒに紐付いていることを検出する。さらに制御部１３０は、降車動作にかかるドアの位置（右側）と、接近している他車両９１０の方向（右側）とが一致していると判定する。また制御部１３０は降車にかかるドア（右前ドア９０２Ｒ）がスイングドアであることを識別する。さらに、制御部１３０は、他車両９１０の距離が第１距離Ｄ１未満であるか否かを判定する。
　図１１において、他車両９１０は第１距離Ｄ１より遠い位置に存在している。そのため降車支援装置２００はこの状況では自車両９００の警告装置を駆動させるための処理を実行しない。なお、他車両９１０からは自車両９００の右側のスイングドアが開いている状態であることが認識できる。ここで、図１１における自車両９００と他車両９１０とは安全性を鑑みて、充分に遠い距離である。そのため、図１１においては、降車支援装置２００が警告をするための処理を行うことなく、搭乗者は降車動作を行うことが出来る。
　ただし、降車動作が完了する前に、他車両９１０が点線により示した位置に移動した場合には、降車支援装置２００は上述の処理と異なる処理を行う。すなわちこの場合には、降車支援装置２００は、他車両９１０が第１距離Ｄ１より近くに存在している。そのため、降車支援装置２００は、右後ランプ９０４Ｒを駆動させて、他車両９１０に対する警告を発する。また降車支援装置２００は搭乗者に対しても、移動体の接近を通知する警告を行う。
　なお、他車両９１０が図１１の位置に存在している場合、すなわち、第２距離Ｄ２未満の位置に存在している場合において、搭乗者がスライドドアである右後ドア９０３Ｒから降車しようとしていた場合には、降車支援装置２００は、警告装置を駆動させる処理を行う。その理由は、スライドドアの開扉状態は、スイングドアの開扉状態と比較すると遠方からは視認しにくいためである。このように、降車支援装置２００はスイングドアの場合と比較してスライドドアに紐付く降車動作については、閾値距離を大きく設定している。これにより、降車支援装置２００は、より安全性を考慮した上で効率よく降車支援を実行できる。
　以上、実施の形態４について説明した。実施の形態４によれば、効率よく、好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
　＜実施の形態５＞
　次に、実施の形態５について説明する。実施の形態５にかかる降車支援装置２００は、警告装置の処理の順序が実施の形態４と異なる。
　本実施形態における制御部１３０は、降車動作がスイングドアに紐づく場合、車内通知信号の後に車外通知信号を出力し、降車動作がスライドドアに紐づく場合、車内通知信号の前または車内通知信号と同時に車外通知信号を出力する。これにより降車支援装置２００は好適な順序により警告を行うことができる。
　図１２は、実施の形態５にかかる降車支援装置のフローチャートである。図１２のフローチャートは、ステップＳ２１１の後の処理と、ステップＳ２２１の後の処理がそれぞれ異なる。
　ステップＳ２１１において、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第１距離Ｄ１未満であると制御部１３０が判定する場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２１３に進み、制御部１３０はまず車内通知信号を出力させる（ステップＳ２１３）。そして制御部１３０は車内通知信号を出力させた後に、車外通知信号を出力させ（ステップＳ２１４）、ステップＳ２０７へ進む。換言すると、本実施の形態において、降車動作に対応するドアのタイプがスイングドアの場合には、降車支援装置２００は、車外通知信号の出力よりも車内通知信号の出力を優先させる。
　一方、ステップＳ２２１において、接近してくる移動体の距離Ｄｍが第２距離Ｄ２未満であると制御部１３０が判定する場合（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、制御部１３０は、ステップＳ２２３に進み、制御部１３０はまず車外通知信号を出力させる（ステップＳ２２３）。そして制御部１３０は車外通知信号を出力させた後に、車内通知信号を出力させ（ステップＳ２２４）、ステップＳ２０７へ進む。換言すると、本実施の形態において、降車動作に対応するドアのタイプがスライドドアの場合には、降車支援装置２００は、車内通知信号の出力よりも車外通知信号の出力を優先させる。
　以上、実施の形態５について説明した。実施の形態５にかかる降車支援装置２００は、実効的に安全性を鑑みた処理を行う。これにより、実施の形態５によれば、より好適な降車支援を行う降車支援装置、降車支援方法およびプログラムを提供することができる。
　なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
　この出願は、２０２１年３月９日に出願された日本出願特願２０２１－０３６９６５及び２０２１年３月９日に出願された日本出願特願２０２１－０３６９６６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本実施形態にかかる降車支援装置は、例えば車両の搭乗者が車両を降車する場合に降車動作の支援を行うために利用可能である。
　１００　降車支援装置
　１１０　通信バス
　１２１　測定部
　１２２　降車動作検出部
　１２３　車外通知信号出力部
　１２３Ｒ　右通知信号出力部
　１２３Ｌ　左通知信号出力部
　１２４　車内通知信号出力部
　１２５　ドア検出部
　１３０　制御部
　１３２　記憶部
　１４０　測距センサ
　１４１　カメラ
　１４２　車外警告装置
　１４３　車内警告装置
　２００　降車支援装置
　９００　自車両
　９０１Ｒ　右前ランプ
　９０１Ｌ　左前ランプ
　９０２Ｒ　右前ドア
　９０２Ｌ　左前ドア
　９０３Ｒ　右後ドア
　９０３Ｌ　左後ドア
　９０４Ｒ　右後ランプ
　９０４Ｌ　左後ランプ
　９１０　他車両
　９２０　他車両
　９３０　歩行者

Claims (9)

  1. 　自車両へ接近する移動体の接近方向および前記自車両と前記移動体との距離を測定する測定部と、
    　前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出部と、
    　前記移動体および前記搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して前記自車両と前記移動体との接近を通知するための通知信号を出力する通知信号出力部と、
    　前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離に応じて、前記通知信号の出力を制御する制御部と、を備える
    降車支援装置。
  2. 　前記測定部は、前記移動体の移動速度をさらに測定し、
    　前記通知信号出力部は、前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための第１通知信号を出力する車外通知信号出力部と、前記搭乗者に対して前記移動体の接近を通知するための第２通知信号を出力する車内通知信号出力部と、を有し、
    　前記制御部は、前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離および前記移動速度に応じて、前記第１通知信号および第２通知信号の出力を制御する、
    請求項１に記載の降車支援装置。
  3. 　前記制御部は、前記移動体の前記距離と前記移動速度とから前記移動体が前記自車両に到達するまでの時間を推定し、推定時間が予め設定された閾値以上の場合に、前記第１通知信号を出力し、前記推定時間が前記閾値未満の場合に、前記第１通知信号とともに前記第２通知信号を出力することを判断する、
    請求項２に記載の降車支援装置。
  4. 　前記制御部は、前記推定時間が前記閾値以上である前記移動体が、予め設定された限界距離未満において、予め設定された限界速度以上である場合には、前記第２通知信号を出力することを判断する、
    請求項３に記載の降車支援装置。
  5. 　前記自車両のドアの位置および動きを検出するドア検出部をさらに備え、
    　前記降車動作検出部は、前記降車動作として、前記自車両における前記搭乗者が前記ドアから降車する動作検出し、
    　前記通知信号出力部は、前記自車両の右側に接近する前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための前記通知信号として第３通知信号を出力する右通知信号出力部と、前記自車両の左側に接近する前記移動体に対して前記自車両の存在を通知するための前記通知信号として第４通知信号を出力する左通知信号出力部と、を有し、
    　前記制御部は、前記降車動作を検出した場合であって、且つ、前記搭乗者が降車する前記ドアの位置と前記移動体が接近する側面とが一致する場合に、前記側面に対応する前記第３通知信号または前記第４通知信号を出力することを制御する、
    請求項１に記載の降車支援装置。
  6. 　前記ドア検出部は、前記降車動作検出部が前記降車動作を検出した前記ドアの種別がスイングドアであるかスライドドアであるかを判定し、
    　前記制御部は、
    　前記降車動作が前記スイングドアに紐づくときは、前記距離が第１距離未満の場合に前記通知信号を出力すると判断し、
    　前記降車動作が前記スライドドアに紐づくときは、前記距離が第１距離より遠い第２距離未満の場合に前記通知信号を出力すると判断する
    請求項５に記載の降車支援装置。
  7. 　前記通知信号出力部は、前記搭乗者に対して前記移動体の接近を通知するための第２通知信号を出力する車内通知信号出力部をさらに有し、
    　前記ドア検出部は、前記ドアの種別がスライドドアであるかスイングドアであるかを識別し、
    　前記制御部は、
    　前記降車動作が前記スイングドアに紐づくときは、前記通知信号の後に前記第２通知信号を出力し、
    　前記降車動作が前記スライドドアに紐づくときは、前記通知信号の前または前記通知信号と同時に前記第２通知信号を出力する、
    請求項５または６に記載の降車支援装置。
  8. 　自車両へ接近する移動体の接近方向および前記自車両と前記移動体との距離を測定する測定ステップと、
    　前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出ステップと、
    　前記移動体および前記搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して前記自車両と前記移動体との接近を通知するための通知信号を出力する通知信号出力ステップと、
    　前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離に応じて、前記通知信号の出力を制御する制御ステップと、を備える
    降車支援方法。
  9. 　自車両へ接近する移動体の接近方向および前記自車両と前記移動体との距離を測定する測定ステップと、
    　前記自車両における搭乗者の降車動作を検出する降車動作検出ステップと、
    　前記移動体および前記搭乗者のうち少なくともいずれか一方に対して前記自車両と前記移動体との接近を通知するための通知信号を出力する通知信号出力ステップと、
    　前記降車動作を検出した場合に、前記移動体の前記距離に応じて、前記通知信号の出力を制御する制御ステップと、を備える
    降車支援方法を、コンピュータに実行させる
    プログラム。
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