JP2022128163A - 車両用提示制御装置、車両用提示制御システム、及び車両用提示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うことを可能とする。【解決手段】自動運転を開始するために満たすべき自動運転開始要件として、車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを少なくとも区別して特定する要件特定部１０３と、要件特定部１０３で特定する自動運転開始要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に必要な要件についての情報提示である要件提示として、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、自動運転が開始される前に行わせる提示制御部１００とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両用提示制御装置、車両用提示制御システム、及び車両用提示制御方法に関するものである。

特許文献１には、自動運転可能エリアの開始ポイントで手動運転から自動運転へと切り替える一方、自動運転可能エリアの終了ポイントで自動運転から手動運転へと切り替える技術が開示されている。特許文献１には、自動運転機能から運転者への運転操作の引き渡しの開始を知らせる情報提示としての交代通知を行うことが開示されている。また、特許文献１には、自動運転機能から運転者への運転操作の引き渡し実施を運転者に予告する情報提示としての交代予告を行うことが開示されている。

国際公開第２０１７／１５４３９６号

特許文献１には、自動運転から手動運転へと切り替える場合の情報提示については開示されているものの、手動運転から自動運転へと切り替えるときの情報提示の詳細については開示されていない。自動運転を開始するためには複数の満たすべき要件がある。自動運転は、これらの要件を満たさないと開始できない。これらの要件は、運転者によって解決できる可能性の高い要件（以下、運転者要件）と運転者によって解決できる可能性の低い要件（以下、環境要件）とに分けることができると考えられる。自動運転を開始するために満たすべき要件が運転者要件か否かで、運転者が取るべき対応は異なると考えらえる。よって、手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うためには、自動運転を開始するために満たすべき要件が運転者要件か否かに応じた態様で情報提示を行う必要があると考えられる。

この開示のひとつの目的は、手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うことを可能とする車両用提示制御装置、車両用提示制御システム、及び車両用提示制御方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の車両用提示制御装置は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用提示制御装置であって、自動運転を開始するために満たすべき自動運転開始要件として、車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを少なくとも区別して特定する要件特定部（１０３）と、要件特定部で特定する自動運転開始要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に必要な要件についての情報提示である要件提示として、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、自動運転が開始される前に行わせる提示制御部（１００，１００ａ）とを備える。

上記目的を達成するために、本開示の車両用提示制御方法は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用提示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転を開始するために満たすべき自動運転開始要件として、車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを少なくとも区別して特定する要件特定工程と、要件特定工程で特定する自動運転開始要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に必要な要件についての情報提示である要件提示として、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、自動運転が開始される前に行わせる提示制御工程とを含む。

以上の構成によれば、車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを区別し、自動運転の開始に必要な要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を行わせることが可能になる。よって、自動運転の開始に必要な要件が運転者要件であることに応じた情報提示を行うことが可能になる。また、運転者要件提示は、自動運転が開始される前に行わせるので、この運転者要件提示をもとにして、自動運転開始前に、自動運転の開始に必要な対応を運転者に促すことが可能になる。その結果、手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うことが可能になる。

上記目的を達成するために、本開示の車両用提示制御システムは、自動運転が可能な車両で用いることが可能であり、車両の運転者に向けて情報提示を行う提示装置（９０）と、前述の車両用提示制御装置（１０，１０ａ）とを含む。

これによれば、前述の車両用提示制御装置を含むので、手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うことが可能になる。

車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０の概略的な構成に一例を示す図である。 ＨＣＵ１０での提示制御関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵ１０での予約時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵ１０での非予約時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵ１０ａの概略的な構成に一例を示す図である。 ＨＣＵ１０ａでの非予約時処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、自動運転が可能な車両（以下、自動運転車両）で用いることが可能なものである。車両用システム１は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１０、通信モジュール２０、ロケータ３０、地図データベース（以下、地図ＤＢ）４０、車両状態センサ５０、周辺監視センサ６０、車両制御ＥＣＵ７０、自動運転ＥＣＵ８０、提示装置９０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）９３、及びユーザ入力装置９４を含んでいる。この車両用システム１が車両用提示制御システムに相当する。例えば、ＨＣＵ１０、通信モジュール２０、ロケータ３０、地図ＤＢ４０、車両状態センサ５０、周辺監視センサ６０、車両制御ＥＣＵ７０、及び自動運転ＥＣＵ８０は車内ＬＡＮ（図１のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

自動運転車両の自動運転の度合い（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えば以下のようにＬＶ０～５に区分される。

ＬＶ０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは動的運転タスクと言い換えてもよい。運転タスクは、例えば操舵、加減速、及び周辺監視とする。ＬＶ０は、いわゆる手動運転に相当する。ＬＶ１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。ＬＶ１は、いわゆる運転支援に相当する。ＬＶ２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。ＬＶ２は、いわゆる部分運転自動化に相当する。ＬＶ１～２も自動運転の一部であるものとする。

例えば、ＬＶ１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転とする。監視義務としては、目視による周辺監視がある。ＬＶ１～２の自動運転は、セカンドタスクが許可されない自動運転と言い換えることができる。セカンドタスクとは、運転者に対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ，アザーアクティビティ等と言い換えることもできる。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴，スマートフォン等の操作，読書，食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

ＬＶ３の自動運転は、特定の条件下ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。ＬＶ３の自動運転では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。この運転交代は、車両側のシステムから運転者への周辺監視義務の移譲と言い換えることもできる。ＬＶ３は、いわゆる条件付運転自動化に相当する。ＬＶ３としては、特定エリアに限定されるエリア限定ＬＶ３がある。ここで言うところの特定エリアは、自動車専用道路，高速道路とすればよい。特定エリアは、例えば特定の車線であってもよい。ＬＶ３としては、渋滞時に限定される渋滞限定ＬＶ３もある。渋滞限定ＬＶ３は、例えば自動車専用道路，高速道路での渋滞時に限定される構成とすればよい。

ＬＶ４の自動運転は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ４は、いわゆる高度運転自動化に相当する。ＬＶ５の自動運転は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ５は、いわゆる完全運転自動化に相当する。

例えば、ＬＶ３～５の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転とする。つまり、監視義務なし自動運転に相当する。ＬＶ３～５の自動運転は、セカンドタスクが許可される自動運転と言い換えることができる。レベル３～５の自動運転のうち、レベル４以上の自動運転が、運転者の睡眠が許可される自動運転（以下、睡眠可能自動運転）とする。レベル３～５の自動運転のうち、レベル３の自動運転が、運転者の睡眠が許可されない自動運転（以下、睡眠不可能自動運転）とする。

本施形態の自動運転車両は、自動化レベルが切り替え可能であるものとする。自動化レベルは、ＬＶ０～５のうちの一部のレベル間でのみ切り替え可能な構成であってもよい。本実施形態では、自動運転車両が、ＬＶ３の自動運転と、ＬＶ２以下の自動運転と、ＬＶ０の手動運転とを切り替え可能な場合を例に挙げて説明する。

通信モジュール２０は、自車の外部のセンタとの間で、無線通信を介して情報の送受信を行う。つまり、広域通信を行う。通信モジュール２０は、センタから自車周辺の渋滞情報等を広域通信で受信する。通信モジュール２０は、他車との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、車車間通信を行ってもよい。通信モジュール２０は、路側に設置された路側機との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、路車間通信を行ってもよい。路車間通信を行う場合、通信モジュール２０は、路側機を介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。また、通信モジュール２０は、センタを介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を広域通信で受信してもよい。

ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ３０を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、自車位置の測位には、車両に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。

地図ＤＢ４０は、不揮発性メモリであって、高精度地図データを格納している。高精度地図データは、ナビゲーション機能での経路案内に用いられる地図データよりも高精度な地図データである。地図ＤＢ４０には、経路案内に用いられる地図データも格納していてもよい。高精度地図データには、例えば道路の三次元形状情報，車線数情報，各車線に許容された進行方向を示す情報等の自動運転に利用可能な情報が含まれている。他にも、高精度地図データには、例えば区画線等の路面標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれていてもよい。なお、ロケータ３０は、道路の三次元形状情報を用いることで、ＧＮＳＳ受信機を用いない構成としてもよい。例えば、ロケータ３０は、道路の三次元形状情報と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは周辺監視カメラ等の周辺監視センサ６０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。道路の三次元形状情報は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

なお、通信モジュール２０は、外部サーバから配信される地図データを例えば広域通信で受信し、地図ＤＢ４０に格納してもよい。この場合、地図ＤＢ４０を揮発性メモリとし、通信モジュール２０が自車位置に応じた領域の地図データを逐次取得する構成としてもよい。

車両状態センサ５０は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ５０としては、車速を検出する車速センサ，操舵角を検出する操舵センサ等がある。車両状態センサ５０としては、走行エネルギー源の残量を検出する残量センサがある。車両状態センサ５０としては、ワイパーのオートモードのオンオフを検出するオートモードスイッチがある。車両状態センサ５０としては、ヘッドライトのオートライト機能のオンオフを検出するライトスイッチがある。車両状態センサ５０は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ５０で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

周辺監視センサ６０は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ６０は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ６０は、例えば、自車周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ８０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ８０へ逐次出力する。周辺監視センサ６０で検出したセンシング情報は、自動運転ＥＣＵ８０を介して車内ＬＡＮへ出力される構成とすればよい。

車両制御ＥＣＵ７０は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ７０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ７０は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。

自動運転ＥＣＵ８０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

自動運転ＥＣＵ８０は、第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２を備える。第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２が、それぞれプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるものとして以降の説明を行う。なお、仮想化技術によって共通のプロセッサが第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２の機能を担う構成としてもよい。

第１自動運転ＥＣＵ８１は、前述のＬＶ２以下の自動運転の機能を担う。言い換えると、第１自動運転ＥＣＵ８１は、監視義務あり自動運転を、実施可能にする。例えば、第１自動運転ＥＣＵ８１は、自車の縦方向制御及び横方向制御の少なくともいずれかを実行可能である。縦方向とは、自車の前後方向と一致する方向である。横方向とは、自車の幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ８１は、縦方向制御として、自車の加減速制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ８１は、横方向制御として、自車の操舵制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ８１は、機能ブロックとして、第１環境認識部、ＡＣＣ制御部、ＬＴＡ制御部、及びＬＣＡ制御部等を備える。

第１環境認識部は、周辺監視センサ６０から取得するセンシング情報に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。一例として、第１環境認識部は、自車の走行車線（以下、自車線）の左右の区画線等の情報から、走行車線における自車の詳細な位置を認識する。他にも、第１環境認識部は、自車の周囲の車両等の障害物の位置及び速度を認識する。第１環境認識部は、自車線における車両等の障害物の位置及び速度を認識する。また、第１環境認識部は、自車線の周辺車線における車両等の障害物の位置及び速度を認識する。周辺車線とは、例えば自車線の隣接車線としてもよい。他にも、周辺車線は、自車が位置する道路区間における自車線以外の車線としてもよい。なお、第１環境認識部は、後述の第２環境認識部と同様の構成としてもよい。

ＡＣＣ制御部は、目標速度での自車の定速走行、又は先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＡＣＣ制御部は、第１環境認識部で認識した自車の周囲の車両の位置及び速度を用いて、ＡＣＣ制御を実行すればよい。ＡＣＣ制御部は、車両制御ＥＣＵ７０で加減速制御を行わせることでＡＣＣ制御を実行すればよい。

ＬＴＡ制御部は、自車の車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。ＬＴＡ制御部は、第１環境認識部で認識した自車線における自車の詳細な位置を用いて、ＬＴＡ制御を実行すればよい。ＬＴＡ制御部は、車両制御ＥＣＵ７０で操舵制御を行わせることでＬＴＡ制御を実行すればよい。なお、ＡＣＣ制御は縦方向制御の一例である。ＬＴＡ制御は横方向制御の一例である。

ＬＣＡ制御部は、自車を自車線から隣接車線に自動で車線変更させるＬＣＡ（Lane Change Assist）制御を実行する。ＬＣＡ制御部は、第１環境認識部で認識した自車の周囲の車両の位置及び速度を用いて、ＬＣＡ制御を実行すればよい。例えば、自車の先行車の速度が所定値以下の低速であって、自車の側方から後側方に接近する周辺車両が存在しない場合に、ＬＣＡ制御を実行すればよい。例えば、ＬＣＡ制御部は、車両制御ＥＣＵ７０で加減速制御及び操舵制御を行わせることでＬＣＡ制御を実行すればよい。

第１自動運転ＥＣＵ８１は、ＡＣＣ制御及びＬＴＡ制御の両方を実行することで、ＬＶ２の自動運転を実現する。ＬＣＡ制御については、例えばＡＣＣ制御及びＬＴＡ制御の実行時に実行可能とすればよい。第１自動運転ＥＣＵ８１は、ＡＣＣ制御及びＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、ＬＶ１の自動運転を実現してもよい。

一方、第２自動運転ＥＣＵ８２は、前述のＬＶ３以上の自動運転の機能を担う。言い換えると、第２自動運転ＥＣＵ８２は、監視義務なし自動運転を、実施可能にする。第２自動運転ＥＣＵ８２は、機能ブロックとして、第２環境認識部、行動判断部、及び軌道生成部等を備える。

第２環境認識部は、周辺監視センサ６０から取得するセンシング情報、ロケータ３０から取得する自車位置、地図ＤＢ４０から取得する地図データ、及び通信モジュール２０で取得する他車の情報等に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。一例として、第２環境認識部は、これらの情報を用いて、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。

第２環境認識部は、自車の走行地域における手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）の判別を行う。第２環境認識部は、自車の走行地域における自動運転エリア（以下、ＡＤエリア）の判別を行う。第２環境認識部は、ＡＤエリアにおける後述のＳＴ区間と非ＳＴ区間との判別を行う。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。言い換えると、ＭＤエリアは、自車の縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視の全てを運転者が実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、一般道路とすればよい。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。言い換えると、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視のうちの１つ以上を、自車が代替すること可能と規定されたエリアである。例えば、ＡＤエリアは、高速道路，自動車専用道路とすればよい。渋滞限定ＬＶ３の自動運転は、例えばＡＤエリアにおける渋滞時にのみ許可される構成とすればよい。

ＡＤエリアは、ＳＴ区間と非ＳＴ区間とに区分される。ＳＴ区間とは、エリア限定ＬＶ３の自動運転が許可される区間である。エリア限定ＬＶ３の自動運転は、ＳＴ区間のうちの特定の車線（以下、ＳＴ車線）でのみ許可される構成としてもよい。非ＳＴ区間とは、ＬＶ２以下の自動運転が可能な区間である。本実施形態では、ＬＶ１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、ＬＶ２の自動運転が許可される非ＳＴ区間とを分けて区分しないものとする。ＳＴ区間は、例えば高精度地図データが整備された走行区間とすればよい。非ＳＴ区間は、ＡＤエリアのうちのＳＴ区間に該当しない区間とすればよい。

行動判断部は、第２環境認識部での走行環境の認識結果等に基づいて、自車に予定される行動（以下、将来行動）を判断する。行動判断部は、自動運転によって自車を走行させるための将来行動を判断する。行動判断部は、目的地に到着するために自車が取るべき振る舞いの類型を将来行動として決定すればよい。この類型としては、例えば直進，右折，左折，車線変更等が挙げられる。

軌道生成部は、第２環境認識部での走行環境の認識結果、及び行動判断部で決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での自車の走行軌道を生成する。走行軌道には、例えば進行に応じた自車の目標位置及び各目標位置での目標速度等が含まれる。軌道生成部は、生成した走行軌道を、自動運転において自車が従う制御指令として車両制御ＥＣＵ７０に逐次提供する。

また、自動運転ＥＣＵ８０は、自動運転を実行できる状況か否かを判断する要件判断部を備える。要件判断部は、第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２のそれぞれに備えられる構成としてもよいし、共通の構成としてもよい。

要件判断部は、自動運転を実行できる状況か否かを判断する。要件判断部は、自動化レベル別に、自動運転を実行できる状況か否かを判断すればよい。要件判断部は、自動運転を開始するために満たすべき要件（以下、自動運転開始要件）を満たすか否かで、自動運転を実行できる状況か否かを判断すればよい。以降では、自動運転開始要件をＡＤ開始要件と呼ぶ。ＡＤ開始要件としては、本実施形態では、例えば以下の要件が挙げられる。

第１の要件としては、走行区間が自動運転を許可された区間であることが挙げられる。この第１の要件を区間要件と呼ぶ。一例としては、自車の走行区間がＡＤエリアであることを、渋滞限定ＬＶ３及びＬＶ２以下の自動運転を実行できる区間要件とすればよい。自車の走行区間がＡＤエリアのうちのＳＴ区間であることを、エリア限定ＬＶ３の自動運転を実行できる区間要件とすればよい。要件判断部は、区間要件を満たすか否かを、例えばロケータ３０で測位する自車位置と地図ＤＢ４０の地図データとから判断すればよい。

第２の要件としては、車線を往復の方向別に分離する構造物（以下、分離構造物）が存在することが挙げられる。分離構造物としては、中央分離帯，ポール等が挙げられる。この第２の要件を分離構造物要件と呼ぶ。分離構造物要件は、ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。なお、分離構造物要件は、レベル４以上の自動運転を実行できる要件としてもよいし、レベル２の自動運転を実行できる要件としてもよい。分離構造物要件を自動運転要件とするのは、分離構造物が存在しないと走行環境の認識精度が低下する場合があるためである。要件判断部は、分離構造物要件を満たすか否かを、例えば周辺監視カメラの撮像画像に対する画像認識によって判断すればよい。

第３の要件としては、自車の車速が車速閾値以下であることが挙げられる。この第３の要件を車速要件と呼ぶ。車速要件は、ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。なお、車速要件は、レベル４以上の自動運転を実行できる要件としてもよいし、レベル２以下の自動運転を実行できる要件としてもよい。車速要件を自動運転要件とするのは、車速が大きくなり過ぎると、車両側のシステムだけでは周辺監視が十分でなくなってしまうおそれがあるためである。車速要件は、自動化レベルごとに設けられる構成としてもよい。また、車速要件は、複数の自動化レベルで同じであってもよい。例えば、ＬＶ３の自動運転を実行できる車速閾値は、ＬＶ２以下の自動運転を実行できる車速閾値よりも小さい構成とすればよい。要件判断部は、車速要件を満たすか否かを、例えば車両状態センサ５０のうちの車速センサのセンシング結果から判断すればよい。

第４の要件としては、自車の走行路が規定以上の車線数であることとすればよい。一例としては、自車の走行路が片側複数車線であることとすればよい。この第４の要件を車線数要件と呼ぶ。車線数要件は、ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。なお、車線数要件は、レベル２以下の自動運転を実行できる要件としてもよい。例えば、レベル２以下の車線数要件は、片側１車線以上とすればよい。車線数要件を自動運転要件とするのは、片側複数車線が存在しないと走行環境の認識精度が低下する場合があるためである。要件判断部は、車線数要件を満たすか否かを、例えば前述の周辺監視カメラの撮像画像に対する画像認識によって判断すればよい。

第５の要件としては、自車と先行車との車間距離が適切であることとすればよい。この第５の要件を車間距離要件と呼ぶ。車間距離要件は、ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。なお、車間距離要件は、レベル２以下の自動運転を実行できる要件としてもよい。車間距離要件を自動運転要件とするのは、周辺車両との車間距離が短すぎると車両側のシステムだけでは周辺車両との近接回避への対応が困難になる場合があるためである。要件判断部は、車間距離要件を満たすか否かを、例えば周辺監視センサ６０のセンシング情報から判断すればよい。

第６の要件としては、自車周辺が渋滞であることとすればよい。この第６の要件を渋滞要件と呼ぶ。渋滞要件は、渋滞限定ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。なお、渋滞要件は、レベル２の自動運転を実行できる要件としてもよい。渋滞要件を自動運転要件とするのは、渋滞時は自車も周辺車両も低速であるため、車両側のシステムだけでも周辺車両との近接回避への対応が容易になるためである。要件判断部は、渋滞要件を満たすか否かを、例えば周辺監視センサ６０で検出する周辺車両の台数の多さ，速度の低さから判断すればよい。

第７の要件としては、高精度地図が整備されている区間であることとすればよい。第７の要件を高精度地図要件と呼ぶ。高精度地図要件は、ＬＶ３の自動運転要件とすればよい。要件判断部は、高精度地図要件を満たすか否かを、例えばロケータ３０で測位する自車位置と地図ＤＢ４０の高精度地図データとから判断すればよい。

第８の要件としては、運転者の状態が適切であることとすればよい。この第８の要件を運転者状態要件と呼ぶ。一例として、運転者が監視義務を満たす状態であることをＬＶ３の自動運転を実行できる要件とすればよい。運転者が監視義務を満たす状態とは、覚醒状態，顔が前方を向いている状態，姿勢が崩れていない状態等である。要件判断部は、運転者状態要件を満たすか否かを、後述するＤＳＭ９３での検出結果から判断すればよい。

第９の要件としては、ステアリングホイールを把持していることとすればよい。この第９の要件を把持要件と呼ぶ。把持要件は、ＬＶ２以下の自動運転要件とすればよい。要件判断部は、把持要件を満たすか否かを、ステアリングホイールの把持を検出するセンサでの検出結果から判断すればよい。

第１０の要件としては、自車の走行車線が自動運転に適切であることとすればよい。この第１０の要件を走行車線要件と呼ぶ。一例としては、自車線が渋滞していることを渋滞限定ＬＶ３の走行車線要件としてもよい。また、自車の走行車線が前述のＳＴ車線であることをエリア限定ＬＶ３の走行車線要件としてもよい。要件判断部は、走行車線要件を満たすか否かを、例えばロケータ３０で測位する自車位置と地図ＤＢ４０の高精度地図データとから判断すればよい。

第１１の要件としては、自車のワイパー及びヘッドライトが自動モードに設定されていることとすればよい。この第１１の要件を自動モード要件と呼ぶ。自動モード要件は、ＬＶ３の自動運転を実行できる要件とすればよい。要件判断部は、自動モード要件を満たすか否かを、前述したワイパーのオートモードスイッチ及びヘッドライトのライトスイッチの信号から判断すればよい。

第１２の要件としては、自車の走行エネルギー源の残量が規定値以上であることとすればよい。規定値は任意に設定可能とする。この第１２の要件をエネルギー要件と呼ぶ。走行エネルギー源の残量としては、燃料残量，充電残量が挙げられる。エネルギー要件は、ＬＶ３の自動運転を実行できる要件とすればよい。要件判断部は、エネルギー要件を満たすか否かを、前述した残量センサの検出結果から判断すればよい。

第１３の要件としては、天候が悪天候でないこととすればよい。この第１３の要件を天候要件と呼ぶ。悪天候の例としては、豪雨，濃霧，豪雪等が挙げられる。天候要件は、ＬＶ３以下の自動運転を実行できる要件とすればよい。天候要件は、ＬＶ４以下の自動運転を実行できる要件としてもよい。要件判断部は、天候要件を満たすか否かを、前述の周辺監視カメラの撮像画像に対する画像認識によって判断すればよい。

第１４の要件としては、周辺監視センサ６０が検出不可（つまり、センサロスト）となっていないこととすればよい。この第１４の要件を認識要件と呼ぶ。認識要件は、ＬＶ１以上の自動運転を実行できる要件とすればよい。要件判断部は、認識要件を満たすか否かを、周辺監視センサ６０のセンシング情報から判断すればよい。

第１５の要件としては、自動化レベルが適切であることとすればよい。この第１５の要件をレベル要件と呼ぶ。一例としては、ＬＶ２の自動運転に切り替わらないとＬＶ３の自動運転に切り替えることのできない仕様の場合には、現在の自動化レベルがＬＶ２であることが、ＬＶ３の自動運転のレベル要件となる。要件判断部は、レベル要件を満たすか否かを、自動運転ＥＣＵ８０で実施中の自動運転の自動化レベルから判断すればよい。

本実施形態では、以上の要件を例に挙げて説明を行うが、必ずしもこれに限らない。自動運転要件は、以上の要件のうちの一部としてもよい。また、以上の要件以外の要件も含む構成としてもよい。

自動運転要件は、運転者要件と環境要件とに区別できるものとする。自動運転要件は、自動運転を開始するために満たすべきＡＤ開始要件と言い換えることができる。運転者要件は、車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である。環境要件は、車両の運転者によって解決できる可能性の低い要件である。車両の運転者によって解決できる可能性が高いか低いかは、例えば運転者が解決できる要素と運転者が解決できない要素とのいずれの割合が多いかで区別すればよい。一例として、車速要件、車間距離要件、運転者状態要件、把持要件、走行車線要件、自動モード要件、エネルギー要件、及びレベル要件は、運転者要件として区分すればよい。一方、区間要件、分離構造物要件、車線数要件、渋滞要件、高精度地図要件、天候要件、及び認識要件は、環境要件として区分すればよい。なお、この区分は適宜変更してもよい。

以上の自動運転ＥＣＵ８０を含んで構成される自動運転システムにより、自車においてＬＶ２以下、及びＬＶ３以上の自動運転が実行可能となる。また、自動運転ＥＣＵ８０は、必要に応じて自車の自動運転の自動化レベルを切り替える。一例として、自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間に移る場合には、手動運転からレベル２以下の自動運転に切り替えればよい。自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちのＳＴ区間に移る場合には、手動運転からレベル３の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＳＴ区間に移る場合には、レベル２以下の自動運転からレベル３の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間から非ＳＴ区間に移る場合には、レベル３の自動運転からレベル２以下の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合には、レベル３の自動運転から手動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合には、レベル２以下の自動運転から手動運転に切り替えればよい。

自動運転ＥＣＵ８０は、自動化レベルを上げる切り替えは、運転者の要求若しくは同意があった場合に行う構成とすればよい。一方、自動運転ＥＣＵ８０は、自動化レベルを下げる切り替えは、例えば車両側のシステムからの要求に運転者が応えた場合に行う構成とすればよい。以降では、自動化レベルを下げる切り替えについての処理の説明は省略する。後述のユーザ入力装置９４に、自動化レベルの切り替え用のスイッチが含まれる場合には、このスイッチの操作が運転者の要求にあたる。運転者の同意については後述する。

提示装置９０は、自車に設けられて、自車の運転者の情報提示を行う。提示装置９０は、ＨＣＵ１０の指示に従って情報提示を行う。提示装置９０は、少なくとも運転者に向けて情報提示を行えばよい。提示装置９０は、運転者以外の同乗者にも情報提示を行っても構わない。提示装置９０は、表示器９１及び音声出力装置９２を含む。

表示器９１は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器９１としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。音声出力装置９２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置９２としては、スピーカ等が挙げられる。

ＤＳＭ９３は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ９３４は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ９３は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者を、近赤外カメラによって撮影する。撮影範囲は、少なくとも運転者の頭部を含むよう設定すればよい。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、撮像画像を画像解析して抽出した運転者の特徴量をもとに、運転者の覚醒度、顔向き、姿勢の崩れ等を検出する。覚醒度の検出としては、少なくとも覚醒状態と睡眠状態とを区別して検出すればよい。

ユーザ入力装置９４は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置９４は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。操作デバイスとしては、メカニカルなスイッチであってもよいし、表示器９１と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、ユーザ入力装置９４は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。

ＨＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ１０は、提示装置９０と、ＤＳＭ９３と、ユーザ入力装置９４と、車内ＬＡＮとに接続されている。ＨＣＵ１０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、提示装置９０での情報提示を制御する。このＨＣＵ１０が車両用提示制御装置に相当する。本実施形態では、ＨＣＵ１０が自動運転として少なくとも監視義務なし自動運転が可能な車両で用いられる場合を例に挙げて説明を行う。なお、提示装置９０での情報提示の制御に関するＨＣＵ１０の構成については以下で詳述する。

＜ＨＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図２を用いてＨＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０は、提示装置９０での情報提示の制御に関して、図２に示すように、提示制御部１００、レベル特定部１０１、予測部１０２、要件特定部１０３、予約要否確認部１０４、移行要否確認部１０５、及びキャンセル確認部１０６を機能ブロックとして備える。また、コンピュータによってＨＣＵ１０の各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用提示制御方法が実行されることに相当する。なお、ＨＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

レベル特定部１０１は、現時点での自車の自動化レベルを特定する。レベル特定部１０１は、自動運転ＥＣＵ８０をモニタすることで、現時点での自車の自動化レベルを特定すればよい。

予測部１０２は、自動運転が可能になることを予測する。ここで言うところの自動運転が可能になるとは、自動運転が許可される領域（以下、自動運転許可領域）への到達を意味する。例えば、エリア限定ＬＶ３の自動運転については、ＳＴ区間を自動運転許可領域とすればよい。この場合、予測部１０２は、環境要件のうちの区間要件が満たされることを予測すると言い換えることができる。渋滞限定ＬＶ３の自動運転については、渋滞区間を自動運転許可領域とすればよい。この場合、予測部１０２は、環境要件のうちの渋滞要件が満たされることを予測すると言い換えることができる。ＬＶ１及びＬＶ２の自動運転については、ＡＤ区間を自動運転許可領域とすればよい。この場合も、予測部１０２は、環境要件のうちの区間要件が満たされることを予測すると言い換えることができる。

自動運転許可領域への到達は、自動運転許可領域までの距離が設定距離以下となったことをもとに予測すればよい。自車の予測経路が存在する場合には、その予測経路上で自動運転許可領域までの距離が設定距離以下となったことをもとに予測すればよい。予測経路は、例えばナビゲーション機能によって探索されたものとすればよい。自車の予測経路が存在しない場合には、自動運転許可領域まで分岐のない道路において、自動運転許可領域までの距離が設定距離以下となったことをもとに予測すればよい。設定距離は任意に設定可能とすればよい。予測部１０２は、環境要件の少なくとも一部の所定要件が満たされることを予測すると言い換えることができる。所定要件の例としては、前述した区間要件，渋滞要件が挙げられる。

要件特定部１０３は、自動運転を開始するために満たすべきＡＤ開始要件を特定する。つまり、現時点では満たしていないＡＤ開始要件を特定する。要件特定部１０３は、自動運転ＥＣＵ８０の要件判断部での判断に用いる情報をもとに、現時点では満たしていないＡＤ開始要件を特定すればよい。要件特定部１０３は、ＡＤ開始要件として、運転者要件と環境要件とを少なくとも区別して特定する。つまり、現時点では満たしていない運転者要件と環境要件とをそれぞれ区別して特定する。要件特定部１０３での処理が要件特定工程に相当する。要件特定部１０３は、予測部１０２で可能になることを予測した自動化レベルの自動運転を対象とすればよい。要件特定部１０３は、ＡＤ開始要件を全て満たすか否かについても特定すればよい。要件特定部１０３は、運転者要件を全て満たすか否かについても特定すればよい。要件特定部１０３は、環境要件を全て満たすか否かについても特定すればよい。

予約要否確認部１０４は、後述する予約要否提示に対する運転者の回答としての、予約の要否を確認する。例えば、予約を必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、予約が必要であることを確認する。一方、予約を必要としない旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、予約が必要でないことを確認する。なお、予約要否提示に対して一定時間内に、予約を必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けなかった場合に、予約が必要でないことを確認してもよい。予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合とは、前述の運転者の同意があった場合に相当する。

移行要否確認部１０５は、後述する移行要否提示に対する運転者の回答としての、移行の要否を確認する。例えば、移行を必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、移行が必要であることを確認する。一方、移行を必要としない旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、移行が必要でないことを確認する。なお、移行要否提示に対して一定時間内に、移行を必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けなかった場合に、移行が必要でないことを確認してもよい。移行要否確認部１０５で自動運転への移行が必要であることを確認した場合とは、前述の運転者の同意があった場合に相当する。

キャンセル確認部１０６は、後述するキャンセル要否提示に対する運転者の回答としての、キャンセルの要否を確認する。例えば、キャンセルを必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、キャンセルが必要であることを確認する。一方、キャンセルを必要としない旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けた場合に、キャンセルが必要でないことを確認する。なお、キャンセル要否提示に対して一定時間内に、キャンセルを必要とする旨の入力をユーザ入力装置９４で受け付けなかった場合に、キャンセルが必要でないことを確認してもよい。キャンセル確認部１０６でキャンセルが必要でないことを確認した場合とは、前述の運転者の同意があった場合に相当する。

提示制御部１００は、提示装置９０での情報提示を制御する。以下では、提示制御部１００が情報提示を表示器９１での表示によって行わせる場合を例に挙げて説明する。なお、情報提示は、音声出力装置９２からの音声出力によって行わせる構成としてもよい。

提示制御部１００は、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に必要な要件についての情報提示（以下、要件提示）として、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、自動運転が開始される前に行わせる。つまり、切り替え対象とする自動運転に対して満たしていない運転者要件についての運転者要件提示を、自動運転が開始される前に行わせる。運転者要件提示は、満たしていない運転者要件を示す情報提示とすればよい。例えば、満たしていない運転者要件の一覧をテキスト若しくはアイコンで表す表示とすればよい。運転者要件提示は、満たしていない運転者要件を満たすよう促す情報提示としてもよい。例えば、満たしていない運転者要件の一覧とともに、その要件を満たせば自動運転が可能になることを説明するテキストを表示すればよい。他にも、満たしていない運転者要件の一覧とともに、その要件を満たせないと自動運転が可能にならないことを説明するテキストを表示してもよい。提示制御部１００での処理が提示制御工程に相当する。

提示制御部１００は、要件特定部１０３でＡＤ開始要件として環境要件を特定した場合であっても、要件提示として、自動運転の開始に環境要件が必要であることを示す旨の情報提示を行わせない構成とすればよい。つまり、切り替え対象とする自動運転に対して満たしていない環境要件を特定した場合であっても、自動運転の開始にその環境要件が必要であることを示す旨の情報提示を行わせない構成とすればよい。また、提示制御部１００は、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件の場合に、運転者要件提示を行わせる一方、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が環境要件のみの場合に、自動運転の開始にその環境要件が必要であることを示す旨の情報提示を行わせない構成としてもよい。運転者は解決できない環境要件について、これが必要であることを示す旨の情報提示を行っても、運転者は煩わしさを感じる可能性が高い。これに対して、このような情報提示を行わせないことで、運転者が煩わしさを感じる状況を生じにくくすることが可能になる。

提示制御部１００は、予測部１０２で環境要件のうちの前述の所定要件が満たされることを予測した場合に、その所定要件が満たされる前に、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件であることをもとに、運転者要件提示を行わせることが好ましい。つまり、提示制御部１００は、自動運転が可能になることを予測した場合に、環境要件が全て満たされる前に、運転者要件提示を行わせることが好ましい。これによれば、自動運転許可領域に達する前に余裕をもって運転者に運転者要件を満たすように促すことが可能になる。

提示制御部１００は、予測部１０２で前述の所定要件が満たされることを予測した場合に、自動運転への移行の予約の要否を運転者に問い合わせる情報提示（以下、予約要否提示）を行わせればよい。ここで、切り替え対象とする自動運転がレベル３の自動運転の場合の予約要否提示のタイミングについて説明する。

例えば、提示制御部１００は、自車がＡＤ区間に到達するまでは予約要否提示を行わせない構成とすればよい。これは、ＬＶ３の自動運転のＡＤ開始要件を満たしにくいと考えられる一般道で無駄に予約要否提示を行うことを防ぐためである。提示制御部１００は、要件特定部１０３でエネルギー要件を特定している場合には、サービスエリアの手前で予約要否提示を行わせる構成とすればよい。つまり、自車の走行エネルギー源の残量が足りない場合に、サービスエリアの手前で予約要否提示を行わせる構成とすればよい。これによれば、サービスエリアの手前でエネルギー要件を満たさないことを示す運転者要件提示を行わせ、自車の走行エネルギー源の補充の機会を与えることが可能になる。

提示制御部１００は、予測部１０２で前述の所定要件が満たされることを予測した自動運転が、エリア限定ＬＶ３の自動運転（以下、エリア限定自動運転）か渋滞限定ＬＶ３の自動運転（以下、渋滞限定自動運転）かに応じて、予約要否提示を行わせるタイミングを変化させることが好ましい。これによれば、エリア限定自動運転と渋滞限定自動運転とのそれぞれの、自動運転可能となる可能性が高まるタイミングに応じて予約要否提示を行わせることが可能になる。エリア限定自動運転を対象とする場合、ＳＴ区間の所定距離手前の地点で予約要否提示を行わせればよい。所定距離は例えば２ｋｍとすればよい。渋滞限定自動運転を対象とする場合、渋滞情報から特定できる渋滞区間の所定距離手前の地点で予約要否提示を行わせればよい。所定距離は例えば２ｋｍとすればよい。渋滞限定自動運転を対象とする場合、自車がＡＤ区間に到達し、且つ、自車の車速が所定値以下となった地点で予約要否提示を行わせればよい。所定値は例えば４０ｋｍ／ｈとすればよい。

なお、切り替え対象とする自動運転がレベル２以下の自動運転の場合には、以下のようにすればよい。例えば、予測部１０２で前述の所定要件が満たされることを予測した直後に、提示制御部１００が予約要否提示を行わせればよい。他にも、予測部１０２で前述の所定要件が満たされることを予測してから所定時間後に、提示制御部１００が予約要否提示を行わせてもよい。所定時間は、例えば自動運転許可領域に達するまでの時間よりも短いと推定される時間とすればよい。

提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合であって、且つ、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件であった場合に、運転者要件提示を行わせることが好ましい。これによれば、自動運転への移行を事前に望んだ運転者に対して、自車が自動運転距離領域に達する前に、自動運転を可能にするために運転者が満たすべき運転者要件を示すことが可能になる。よって、自動運転への移行をより円滑に行うことが可能になる。

提示制御部１００は、要件特定部１０３で特定した運転者要件に応じて、運転者要件提示を行わせるタイミング、及び運転者要件が複数種類特定された場合の運転者要件別の運転者要件提示の順番の少なくともいずれかを変化させることが好ましい。運転者要件の種類によって、要件を満たすまでに要する時間が異なる場合がある。これに対して、以上の構成によれば、運転者要件を満たすまでに要する時間に応じたタイミングで運転者要件提示を行わせることが可能になる。その結果、運転者要件を運転者が満たす行動を円滑に行うことが可能になる。

例えば、提示制御部１００は、運転者要件が複数種類特定された場合に、要件を満たすのが難しい順に運転者要件別の運転者要件提示を行わせればよい。これは、満たすのが難しい要件ほど要件を満たすために必要な時間が長くなり、早めの提示が好ましいためである。一例として、要件特定部１０３で、走行車線要件、エネルギー要件、及び自動モード要件を特定した場合には、エネルギー要件、走行車線要件、自動モード要件の順に、運転者要件別の運転者要件提示を行わせればよい。

また、提示制御部１００は、要件を満たすまでに要すると推定される時間に応じたタイミングで、運転者要件提示を行わせればよい。これは、要件を満たすために必要な時間が長くなるほど、早めの提示が好ましいためである。一例として、エネルギー要件の場合には、ＳＴ区間よりも手前のサービスエリアに到達する前のタイミングで、運転者要件提示を行わせればよい。切り替え対象とする自動運転がエリア限定自動運転であって、且つ、要件特定部１０３で走行車線要件を特定した場合には、ＳＴ区間の所定距離手前に到達時に運転者要件提示を行わせればよい。所定距離は、例えば２ｋｍとすればよい。自動モード要件、車速要件、車間距離要件、運転者状態要件、及び把持要件といった運転者が迅速に対応できる要件の場合には、自動運転許可領域に達する直前に運転者要件提示を行わせればよい。レベル要件の場合には、必要な自動化レベルに対して現状の自動化レベルが低いほど、早めに運転者要件提示を行わせればよい。

なお、運転者要件別の運転者要件提示は、満たしていない運転者要件を一覧で表示させ、それぞれの運転者要件に応じたタイミングで強調表示させることで行わせればよい。また、満たしていない運転者要件を一覧では表示させず、それぞれの運転者要件に応じたタイミングでその運転者要件のみを表示させる構成としてもよい。

提示制御部１００は、自動運転への移行の要否を運転者に問い合わせる情報提示（以下、移行要否提示）を行わせればよい。移行の要否とは、移行の希望の有無と言い換えることができる。提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合には、移行要否提示を行わせない構成とすればよい。これは、自動運転への移行の希望を何度も確認することによる運転者のわずらわしさを抑えるためである。なお、提示制御部１００が予約要否提示を行わせずに、移行要否提示を行わせる構成としても構わない。

提示制御部１００は、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件及び環境要件のうちの運転者要件のみである場合であって、且つ、移行要否確認部１０５で自動運転への移行が必要であることを確認した場合に、運転者要件提示を行わせることが好ましい。これによれば、運転者が自動運転への移行を希望している場合に運転者要件提示を行わせることが可能になる。また、ＡＤ開始要件に環境要件を含む場合は運転者要件提示を行わせないので、運転者要件を満たすだけでは解決できない場合に運転者要件提示を行う無駄を省くことが可能になる。

提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合には、ＡＤ開始要件を全て満たして自動運転に移行する場合であっても、移行要否提示を行わせない構成とすればよい。これによれば、移行の予約が必要であることを運転者に確認したにもかかわらず移行要否提示を行う煩わしさを抑えることが可能になる。一方、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が不要であることを確認した場合には、ＡＤ開始要件を全て満たした場合に、移行要否提示を行わせる構成とすればよい。これによれば、予約要否提示では移行が必要であることを運転者に確認できなかった場合であっても、自動運転に移行する前に、移行が必要であるかを運転者に確認することが可能になる。

提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認したか自動運転への移行の予約が不要であることを確認したかに応じて、運転者要件提示を行わせるタイミングを変化させることが好ましい。これによれば、自動運転への移行を運転者が希望することを確認できたタイミングで運転者要件提示を行わせることが可能になる。よって、運転者が必要としていないタイミングで運転者要件提示を行わせる無駄を抑えることが可能になる。例えば、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合には、移行の予約を確認した後で運転者要件提示を行わせる。一例としては、前述したように、満たすべき運転者要件に応じたタイミングで運転者要件提示を行わせればよい。一方、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が不要であることを確認した場合には、移行要否提示と同じタイミングで運転者要件提示を行わせればよい。

提示制御部１００は、自動運転への移行のキャンセルの要否を運転者に問い合わせる情報提示（以下、キャンセル要否提示）を行わせればよい。提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合に限り、キャンセル要否提示を行わせる構成とすればよい。これは、予約を確定するか否か確認する機会を設けるためである。

提示制御部１００は、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件及び環境要件のうちの運転者要件のみである場合には、運転者要件提示を行わせる一方、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件に環境要件が含まれる場合には、運転者要件提示を行わせないことが好ましい。これによれば、運転者要件を満たすだけでは解決できない場合に運転者要件提示を行う無駄を省くことが可能になる。

提示制御部１００は、要件特定部１０３でＡＤ開始要件として運転者要件を特定しない場合に、環境要件を特定したか否かに応じて、情報提示の態様を変化させることが好ましい。例えば情報提示の有無を変化させればよい。一例としては、以下のようにすればよい。移行の予約が必要であることを確認した場合については、運転者要件が全て満たされており、且つ、環境要件も全て満たされている場合には、キャンセル要否提示を行わせればよい。一方、運転者要件が全て満たされているが、環境要件が満たされていない場合には、キャンセル要否提示を行わせなければよい。また、移行の予約が不要であることを確認した場合については、運転者要件が全て満たされており、且つ、環境要件も全て満たされている場合には、移行要否提示を行わせればよい。一方、運転者要件が全て満たされているが、環境要件が満たされていない場合には、移行要否提示を行わせなければよい。

提示制御部１００は、自動運転が可能になるまでの段階における現状の状態を示す情報提示も行わせることが好ましい。例えば、切り替え対象とする自動運転が可能になるまでの段階における現状の状態を示す情報提示も行わせればよい。一例としては、以下のようにすればよい。

提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合に、自動運転への移行の予約中であることを示すアイコン（以下、予約中アイコン）を表示器９１に表示させればよい。また、提示制御部１００は、自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合であって、且つ、ＡＤ開始要件を全て満たした場合に、自動運転への移行の予約の準備が完了したことを示すアイコン（以下、予約準備完了アイコン）を表示器９１に表示させればよい。予約中アイコンは、この予約準備完了アイコンが表示されるまで表示継続させる構成とすればよい。予約準備完了アイコンを表示させない構成を採用する場合には、例えばキャンセル確認部１０６でキャンセルの要否を確認するまで予約中アイコンの表示を継続させる構成とすればよい。一方、提示制御部１００は、自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合であって、且つ、ＡＤ開始要件を満たせていない場合に、自動運転への移行の予約の準備が完了していないことを示すアイコン（以下、予約準備未完了アイコン）を表示器９１に表示させればよい。予約準備未完了アイコンは、予約中アイコンの代わりに表示させてもよいし、予約中アイコンとともに表示させてもよい。

また、提示制御部１００は、切り替え対象とする自動運転のＡＤ開始要件を全て満たすまでは、「自動運転不可」，「ＬＶＸ不可」といったテキストを表示器９１に表示させてもよい。ＬＶＸのＸには、切り替え対象とする自動運転の自動化レベルを当てはめればよい。

提示制御部１００は、予約要否確認部１０４で自動運転への移行の予約が必要であることを確認したか否かに応じて、情報提示の態様を変化させればよい。一例としては、以下のようにすればよい。

提示制御部１００は、自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合であって、且つ、ＡＤ開始要件を全て満たした場合には、移行要否提示を行わせないようにすればよい。この場合、移行が必要であることの確認なしで切り替え対象の自動運転へ移行する。ただし、キャンセル要否提示を行わせることで、自動運転への移行をキャンセル可能とすることが好ましい。一方、自動運転への移行の予約が不要であることを確認した場合には、移行要否提示を行わせ、移行の要否を確認すればよい。また、ＡＤ開始要件のうちの運転者要件のみが満たされていない場合に、満たしていない運転者要件を満たすよう促す情運転者要件提示を行わせればよい。

提示制御部１００は、予測部１０２で自動運転が可能になることを予測した場合に、自動運転が可能になる可能性を知らせる情報提示（以下、可能性提示）を行わせればよい。一例としては、以下のようにすればよい。切り替え対象の自動運転がエリア限定自動運転の場合には、「この先に自動運転可能エリアがあります」といったテキストを表示器９１に表示させればよい。切り替え対象の自動運転が渋滞限定自動運転の場合には、「この先、渋滞時自動運転ができる可能性があります」といったテキストを表示器９１に表示させればよい。

提示制御部１００は、要件特定部１０３が、運転者要件と環境要件とのうちの運転者要件のみを特定した場合に、運転者要件を満たせば切り替え対象の自動運転が可能であることを示す情報提示（以下、運転者要件待ち提示）を行わせてもよい。一例としては、「あなたが要件を満たせば自動運転可能となります」といったテキストを表示器９１に表示させればよい。運転者要件待ち提示には、満たしていない運転者要件を示す情報提示を含まないものとする。

提示制御部１００は、切り替え対象の自動運転に移行する場合に、切り替え対象の自動運転に移行することを示す情報提示（以下、移行提示）を行わせればよい。一例としては、「自動運転に移行します」といったテキストを表示器９１に表示させればよい。

＜ＨＣＵ１０での提示制御関連処理＞
ここで、図３～５のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０での自動運転への移行についての情報提示の制御に関する処理（以下、提示制御関連処理）の流れの一例について説明する。ここでは、切り替え対象の自動運転がＬＶ３の自動運転である場合の一例につい説明する。図３のフローチャートは、例えば自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、予測部１０２が、自動運転が可能になること（以下、ＡＤ可能性）を予測した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、ＡＤ可能性を予測していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ３に移る。ステップＳ３では、提示制御関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、提示制御関連処理を終了する。一方、提示制御関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。提示制御関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと等が挙げられる。

ステップＳ５では、提示制御部１００が、可能性提示を行わせて、ステップＳ７に移る。ステップＳ７では、提示制御部１００が、予約要否提示を行わせて、ステップＳ９に移る。ステップＳ９では、予約要否確認部１０４で予約が必要であることを確認した場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、予約要否確認部１０４で予約が不要であることを確認した場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。

ステップＳ１１では、予約時処理を行って、ステップＳ１５に移る。ここで、図４のフローチャートを用いて、予約時処理の流れの一例について説明する。

まず、ステップＳ１１１では、要件特定部１０３が、運転者要件を全て満たすと特定した場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、ステップＳ１１３に移る。一方、要件特定部１０３が、運転者要件を満たしていないと特定した場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、ステップＳ１１２に移る。

ステップＳ１１２では、提示制御部１００が運転者要件提示を行わせ、ステップＳ１１１に戻って処理を繰り返す。なお、Ｓ１１２では、満たしていない運転者要件が複数種類存在する場合に、前述したように、それぞれの運転者要件に応じたタイミングで運転者要件別に運転者要件提示を行わせてもよい。この場合、運転者要件を満たす数が増えていくごとに、運転者要件提示で示す運転者要件の数が減っていくことになる。

ステップＳ１１３では、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を全て満たすと特定した場合（Ｓ１１３でＹＥＳ）には、ステップＳ１２０に移る。一方、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を満たしていないと特定した場合（Ｓ１１３でＮＯ）には、ステップＳ１１４に移る。

ステップＳ１１４では、要件特定部１０３が、運転者要件と環境要件とのうちの運転者要件のみを特定した場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）には、ステップＳ１１５に移る。一方、要件特定部１０３が、環境要件も特定した場合（Ｓ１１４でＮＯ）には、Ｓ１１３に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ１１５では、提示制御部１００が運転者要件提示を行わせ、ステップＳ１１６に移る。ステップＳ１１６では、要件特定部１０３が、運転者要件を全て満たすと特定した場合（Ｓ１１６でＹＥＳ）には、ステップＳ１２０に移る。一方、要件特定部１０３が、運転者要件を満たしていないと特定した場合（Ｓ１１６でＮＯ）には、ステップＳ１１７に移る。

ステップＳ１１７では、提示制御部１００がキャンセル要否提示を行わせ、ステップＳ１１８に移る。ステップＳ１１８では、キャンセル確認部１０６が、キャンセルが必要であることを確認した場合（Ｓ１１８でＹＥＳ）には、ステップＳ１１９に移る。一方、キャンセル確認部１０６が、キャンセルが不要であることを確認した場合（Ｓ１１８でＮＯ）には、Ｓ１１５に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１１９では、ＨＣＵ１０が、自車が現状の自動化レベルを維持するものと判断し、ステップＳ１５に移る。

ステップＳ１２０では、提示制御部１００がキャンセル要否提示を行わせ、ステップＳ１２１に移る。ステップＳ１２１では、キャンセル確認部１０６が、キャンセルが必要であることを確認した場合（Ｓ１２１でＹＥＳ）には、ステップＳ１１９に移る。一方、キャンセル確認部１０６が、キャンセルが不要であることを確認した場合（Ｓ１２１でＮＯ）には、ステップＳ１２２に移る。ステップＳ１２２では、ＨＣＵ１０が、自車がＬＶ３の自動運転に移行するものと判断し、ステップＳ１５に移る。これによれば、運転者が自動運転への移行を事前に予約した状態であっても、切り替え対象の自動運転への移行前に、移行への希望を確認できる。

なお、Ｓ１２０では、提示制御部１００が切り替え対象の自動運転に移行することを示す移行提示も行わせる構成としてもよい。他にも、提示制御部１００が、キャンセル要否提示の代わりに、切り替え対象の自動運転に移行することを示す情報提示を行わせる構成としてもよい。この場合、キャンセルの要否の確認なしに切り替え対象の自動運転に移行することになる。

図３に戻って、ステップＳ１３では、非予約時処理を行って、ステップＳ１５に移る。ここで、図５のフローチャートを用いて、非予約時処理の流れの一例について説明する。

ステップＳ１３１では、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を全て満たすと特定した場合（Ｓ１３１でＹＥＳ）には、ステップＳ１３２に移る。一方、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を満たしていないと特定した場合（Ｓ１３１でＮＯ）には、ステップＳ１３５に移る。

ステップＳ１３２では、提示制御部１００が移行要否提示を行わせ、ステップＳ１３３に移る。ステップＳ１３３では、移行要否確認部１０５が、移行が必要であること（つまり、移行希望）を確認した場合（Ｓ１３３でＹＥＳ）には、ステップＳ１３４に移る。一方、移行要否確認部１０５が、移行が不要であることを確認した場合（Ｓ１３３でＮＯ）には、ステップＳ１３９に移る。

ステップＳ１３４では、ＨＣＵ１０が、自車がＬＶ３の自動運転に移行するものと判断する。Ｓ１３４では、提示制御部１００が、切り替え対象の自動運転に移行することを示す移行提示を行わせ、ステップＳ１５に移る。

ステップＳ１３５では、要件特定部１０３が、運転者要件と環境要件とのうちの運転者要件のみを特定した場合（Ｓ１３５でＹＥＳ）には、ステップＳ１３６に移る。一方、要件特定部１０３が、環境要件も特定した場合（Ｓ１３５でＮＯ）には、Ｓ１３１に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１３６では、提示制御部１００が、運転者要件を満たせば切り替え対象の自動運転が可能であることを示す運転者要件待ち提示を行わせ、ステップＳ１３７に移る。

ステップＳ１３７では、提示制御部１００が移行要否提示を行わせ、ステップＳ１３８に移る。ステップＳ１３８では、移行要否確認部１０５が、移行が必要であること（つまり、移行希望）を確認した場合（Ｓ１３８でＹＥＳ）には、ステップＳ１４０に移る。一方、移行要否確認部１０５が、移行が不要であることを確認した場合（Ｓ１３８でＮＯ）には、ステップＳ１３９に移る。ステップＳ１３９では、ＨＣＵ１０が、自車が現状の自動化レベルを維持するものと判断し、ステップＳ１５に移る。

図５の例では、移行希望を確認する前に運転者要件提示を行わせないことになる。これによれば、運転者が自動運転への移行を希望していないにもかかわらず、自動運転を開始するのに運転者が満たすべき要件の提示が行われることによるわずらわしさを抑えることが可能になる。

ステップＳ１４０では、提示制御部１００が運転者要件提示を行わせ、ステップＳ１４１に移る。ステップＳ１４１では、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を全て満たすと特定した場合（Ｓ１４１でＹＥＳ）には、ステップＳ１３４に移る。一方、要件特定部１０３が、ＡＤ開始要件を満たしていないと特定した場合（Ｓ１４１でＮＯ）には、ステップＳ１４２に移る。

ステップＳ１４２では、要件特定部１０３が、運転者要件と環境要件とのうちの運転者要件のみを特定した場合（Ｓ１４２でＹＥＳ）には、Ｓ１４０に戻って処理を繰り返す。一方、要件特定部１０３が、環境要件も特定した場合（Ｓ１４２でＮＯ）には、Ｓ１４２の処理を繰り返す。

図３に戻って、ステップＳ１５では、ＨＣＵ１０で自車がＬＶ３の自動運転に移行すると判断していた場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、提示制御関連処理を終了する。一方、ＨＣＵ１０で自車が現状の自動化レベルを維持するものと判断していた場合（Ｓ１５でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、自動運転の開始に必要な要件が運転者要件であることをもとに、自動運転の開始に運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を行わせることが可能になる。よって、自動運転の開始に必要な要件が運転者要件であることに応じた情報提示を行うことが可能になる。また、運転者要件提示は、自動運転が開始される前に行わせるので、この運転者要件提示をもとにして、自動運転開始前に、自動運転の開始に必要な対応を運転者に促すことが可能になる。その結果、手動運転から自動運転への切り替えを円滑に行うことが可能になる。

実施形態１では、主に切り替え対象の自動運転がＬＶ３の自動運転である場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。切り替え対象の自動運転がＬＶ３以外の自動運転である場合であっても適用可能である。

（実施形態２）
実施形態１では、非予約時処理において、運転者要件提示を行わせる前に移行要否提示を行なわせて運転者の移行希望を確認する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、以下の実施形態２のような構成としてもよい。以下では、実施形態２の一例について図を用いて説明する。実施形態２の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

続いて、図６を用いてＨＣＵ１０ａの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ａは、提示装置９０での情報提示の制御に関して、図６に示すように、提示制御部１００ａ、レベル特定部１０１、予測部１０２、要件特定部１０３、予約要否確認部１０４、移行要否確認部１０５、及びキャンセル確認部１０６を機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ａは、提示制御部１００の代わりに提示制御部１００ａを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ａも車両用提示制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用提示制御方法が実行されることに相当する。

提示制御部１００ａは、非予約時処理に関する処理の一部が異なる点を除けば、実施形態１の提示制御部１００と同様である。提示制御部１００ａは、要件特定部１０３で特定するＡＤ開始要件が運転者要件及び環境要件のうちの運転者要件のみである場合に、移行要否提示を行わせる際に、運転者要件提示も行わせる。詳細については、以下で説明する。以下では、図７のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０ａでの非予約時処理の流れの一例について説明する。

Ｓ１３１～Ｓ１３６までの処理は、実施形態１の非予約時処理と同様とすればよい。異なる点は、ステップＳ１３６の処理に続いて、ステップＳ１３７ａの処理が行われる。ステップＳ１３７ａでは、提示制御部１００が、移行要否提示とともに、運転者要件提示を行わせ、Ｓ１３８に移る。ここでの運転者要件提示は、満たしていない運転者要件を例えばリストで示す等すればよい。Ｓ１３８～Ｓ１４２までの処理は、実施形態１の非予約時処理と同様とすればよい。運転者要件提示では、リストで示すリスト表示以外の表示方法として、以下のようにしてもよい。例えば、要件を満たすために最も時間のかかる運転者要件を１つ表示し、運転者要件を満たすごとに、表示する運転者要件を、時間のかかるものから順に入れ替えて表示させる構成としてもよい。また、リスト表示を行わせる場合も、満たしていない運転者要件のうち、運転者要件を満たすために時間のかかる要件を複数表示し、運転者要件を満たすごとに、満たしていない他の運転者要件に切り替えて表示させる構成としてもよい。運転者要件提示は、テキスト表示でなくてもよく、アイコン表示でもよく、音声での提示でもよい。

以上の構成によれば、満たすべき運転者要件の量を確認した上で、運転者が自動運転に移行するか否かを決定することが可能になる。なお、図７のフローチャーでは、例えばＳ１３６の処理を省略してもよい。図６のフローチャートでも同様である。

（実施形態３）
前述の実施形態では、自動運転への移行を事前に予約できる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。自動運転への移行を事前に予約しない構成としてもよい。この場合、図３のフローチャートのＳ７，Ｓ９，Ｓ１１の処理を省略し、Ｓ５の処理に続いてＳ１３の処理を行う構成とすればよい。また、切り替え対象の自動運転がエリア限定自動運転の場合にはこの予約を可能にする一方、切り替え対象の自動運転が渋滞限定自動運転の場合にはこの予約をできないようにする構成としてもよい。これは、渋滞限定自動運転は、どのタイミングで環境要件が満たされるか予想が難しいためである。

他にも、自動化レベルがＬＶ２の状態からしかＬＶ３に移行できない構成を採用する場合には、自車の自動化レベルがＬＶ１以下であることを条件として、提示制御部１００，１００ａが予約要否提示を行なわせ、予約の要否を確認し、要否に応じた処理を行う構成としてもよい。これは、余裕をもって運転者が運転者要件を満たすことを可能にするためである。

（実施形態４）
また、提示制御部１００，１００ａが移行要否提示を行なわせる際に、切り替え対象の自動運転の予想継続時間も提示させてもよい。他にも、切り替え対象の自動運転の予想継続距離を提示させる構成としてもよい。切り替え対象の自動運転がエリア限定自動運転の場合には、ＳＴ区間の長さをもとに予想継続時間，予想継続距離を推算すればよい。例えば予想継続時間であれば、ＳＴ区間の長さと自車の平均車速とから推算すればよい。切り替え対象の自動運転が渋滞限定自動運転の場合には、渋滞情報から特定できる渋滞区間の長さをもとに予想継続時間，予想継続距離を推算すればよい。

また、経路案内の目的地が設定されている場合には、切り替え対象の自動運転を利用した場合の目的地への予想到着時間の提示を、移行要否提示とともに行わせてもよい。予想到着時間は、前述の予想継続時間を用いて推算すればよい。自動運転の対象となる区間以外の走行時間は、リンク距離と自車の平均車速とから推算すればよい。予想継続時間，予想継続距離，予想到着時間を提示させる場合には、切り替え対象の自動運転を利用した場合と利用しない場合との値を比較可能に提示させることが好ましい。これによれば、運転者が提示された値を比較して、自動運転を利用するか否かを判断することが可能になる。

（実施形態５）
また、提示制御部１００，１００ａは、ＬＶ３の自動運転としてエリア限定自動運転と渋滞限定自動運転とのいずれも利用可能な場合には、エリア限定自動運転と渋滞限定自動運転とのいずれであるかを区別して提示させることが好ましい。これによれば、どのような状態でＬＶ３の自動運転が可能になるのかを運転者が知ることが可能になる。例えば、可能性提示を例に挙げると、以下のようにずればよい。エリア限定自動運転の場合には、「ＸＸからＸＸまで自動運転が可能です」といったように、自動運転が可能な区間を示す可能性提示を行わせればよい。渋滞限定自動運転の場合には、「渋滞時の自動運転が可能です」といったような可能性提示を行わせればよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、自動運転ＥＣＵ８０が要件判断部を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、要件特定部１０３が要件判断部の機能も担う構成としてもよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両用システム（車両用提示制御システム）、１０，１０ａ ＨＣＵ（車両用表示制御装置）、９０ 提示装置、１００，１００ａ 提示制御部、１０２ 予測部、１０３ 要件特定部、１０４ 予約要否確認部、１０５ 移行要否確認部

Claims (15)

1. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用提示制御装置であって、
   前記自動運転を開始するために満たすべき自動運転開始要件として、前記車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と前記運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを少なくとも区別して特定する要件特定部（１０３）と、
   前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件であることをもとに、前記自動運転の開始に必要な要件についての情報提示である要件提示として、前記自動運転の開始に前記運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、前記自動運転が開始される前に行わせる提示制御部（１００，１００ａ）とを備える車両用提示制御装置。
2. 請求項１において、
   前記環境要件の少なくとも一部の所定要件が満たされることを予測する予測部（１０２）を備え、
   前記提示制御部は、前記予測部で前記所定要件が満たされることを予測した場合に、前記所定要件が満たされる前に、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件であることをもとに、前記運転者要件提示を行わせる車両用提示制御装置。
3. 請求項２において、
   前記提示制御部は、前記予測部で前記所定要件が満たされることを予測した場合に、前記自動運転への移行の予約の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である予約要否提示も行わせるものであり、
   前記予約要否提示に対する前記運転者の回答としての、予約の要否を確認する予約要否確認部（１０４）を備え、
   前記提示制御部は、前記予約要否確認部で前記自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合であって、且つ、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件であった場合に、前記運転者要件提示を行わせる車両用提示制御装置。
4. 請求項３において、
   前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転として、エリアを限定して前記監視義務なし自動運転が許可されるエリア限定自動運転と、渋滞時に限定して前記監視義務なし自動運転が許可される渋滞限定自動運転とが可能な車両で用いることが可能であって、
   前記提示制御部は、前記予測部で前記所定要件が満たされることを予測した前記自動運転が、エリア限定自動運転か渋滞限定自動運転かに応じて、前記予約要否提示を行わせるタイミングを変化させる車両用提示制御装置。
5. 請求項２～４のいずれか１項において、
   前記提示制御部は、前記要件特定部で特定した前記運転者要件に応じて、前記運転者要件提示を行わせるタイミング、及び前記運転者要件が複数種類特定された場合の前記運転者要件別の前記運転者要件提示の順番の少なくともいずれかを変化させる車両用提示制御装置。
6. 請求項１において、
   前記提示制御部は、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件及び前記環境要件のうちの前記運転者要件のみである場合には、前記運転者要件提示を行わせる一方、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件に前記環境要件が含まれる場合には、前記運転者要件提示を行わせない車両用提示制御装置。
7. 請求項６において、
   前記提示制御部は、前記自動運転への移行の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である移行要否提示も行わせるものであり、
   前記移行要否提示に対する前記運転者の回答としての、移行の要否を確認する移行要否確認部（１０５）を備え、
   前記提示制御部（１００ａ）は、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件及び前記環境要件のうちの前記運転者要件のみである場合に、前記移行要否提示を行わせる際に、前記運転者要件提示も行わせる車両用提示制御装置。
8. 請求項６において、
   前記提示制御部は、前記自動運転への移行の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である移行要否提示も行わせるものであり、
   前記移行要否提示に対する前記運転者の回答としての、移行の要否を確認する移行要否確認部（１０５）を備え、
   前記提示制御部（１００）は、前記要件特定部で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件及び前記環境要件のうちの前記運転者要件のみである場合であって、且つ、前記移行要否確認部で前記自動運転への移行が必要であることを確認した場合に、前記運転者要件提示を行わせる車両用提示制御装置。
9. 請求項１～８のいずれか１項において、
   前記環境要件の少なくとも一部の所定要件が満たされることを予測する予測部（１０２）を備えるものであって、
   前記提示制御部は、前記予測部で前記所定要件が満たされることを予測した場合に、前記自動運転への移行の予約の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である予約要否提示も行わせるものであり、且つ、前記自動運転への移行の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である移行要否提示も行わせることが可能なものであり、
   前記予約要否提示に対する前記運転者の回答としての、予約の要否を確認する予約要否確認部（１０４）と、
   前記移行要否提示に対する前記運転者の回答としての、移行の要否を確認する移行要否確認部（１０５）とを備えるものであり、
   前記提示制御部は、前記予約要否確認部で前記自動運転への移行の予約が必要であることを確認した場合には、前記自動運転開始要件を全て満たして前記自動運転に移行する場合であっても、前記移行要否提示を行わせない一方、前記予約要否確認部で前記自動運転への移行の予約が不要であることを確認した場合には、前記自動運転開始要件を全て満たした場合に、前記移行要否提示を行わせる車両用提示制御装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項において、
    前記環境要件の少なくとも一部の所定要件が満たされることを予測する予測部（１０２）を備えるものであって、
    前記提示制御部は、前記予測部で前記所定要件が満たされることを予測した場合に、前記自動運転への移行の予約の要否を前記運転者に問い合わせる情報提示である予約要否提示も行わせるものであり、
    前記予約要否提示に対する前記運転者の回答としての、予約の要否を確認する予約要否確認部（１０４）を備えるものであり、
    前記提示制御部は、前記予約要否確認部で前記自動運転への移行の予約が必要であることを確認したか前記自動運転への移行の予約が不要であることを確認したかに応じて、前記運転者要件提示を行わせるタイミングを変化させる車両用提示制御装置。
11. 請求項１～１０のいずれか１項において、
    前記提示制御部は、前記要件特定部で前記自動運転開始要件として前記運転者要件を特定しない場合に、前記環境要件を特定したか否かに応じて、情報提示の態様を変化させる車両用提示制御装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１項において、
    前記提示制御部は、前記自動運転が可能になるまでの段階における現状の状態を示す情報提示も行わせる車両用提示制御装置。
13. 請求項１～１２のいずれか１項において、
    前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用提示制御装置。
14. 自動運転が可能な車両で用いることが可能であり、
    前記車両の運転者に向けて情報提示を行う提示装置（９０）と、
    請求項１～１３のいずれか１項に記載の車両用提示制御装置（１０，１０ａ）とを含む車両用提示制御システム。
15. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用提示制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記自動運転を開始するために満たすべき自動運転開始要件として、前記車両の運転者によって解決できる可能性の高い要件である運転者要件と前記運転者によって解決できる可能性の低い要件である環境要件とを少なくとも区別して特定する要件特定工程と、
    前記要件特定工程で特定する前記自動運転開始要件が前記運転者要件であることをもとに、前記自動運転の開始に必要な要件についての情報提示である要件提示として、前記自動運転の開始に前記運転者要件が必要であることを示す旨の運転者要件提示を、前記自動運転が開始される前に行わせる提示制御工程とを含む車両用提示制御方法。

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