WO2022039022A1

WO2022039022A1 - 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法

Info

Publication number: WO2022039022A1
Application number: PCT/JP2021/028827
Authority: WO
Inventors: 祥太野尻; 俊太朗福井; 敏治白土; しおり間根山; 一輝和泉
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-08-21
Filing date: 2021-08-03
Publication date: 2022-02-24
Also published as: US20230166755A1; JP7456329B2; JP2022035667A

Abstract

車両側のシステムが全ての運転タスクを実施可能な自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを特定する条件特定部（１０２）と、条件特定部（１０２）での特定結果に応じて、自車が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び自車が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、自車の車室内で用いられる表示器（９１）に表示させる表示制御部（１０４）とを備える。

Description

車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２０年８月２１日に日本に出願された特許出願第２０２０－１４０１５５号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　本開示は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法に関するものである。

　例えば、特許文献１には、自動運転機能を備える車両において、手動運転と自動運転とを切り替える技術が開示されている。特許文献１には、自動運転可能なエリアにおいて、運転者による自動運転への切り替え操作を検出することにより、自動運転機能の作動を開始させる技術が開示されている。

国際公開第２０１７／１５４３９６号

　自動運転が実施可能となるためには、自車及び自車の周辺状況に関する様々な要件が存在する筈である。よって、特許文献１の自動運転可能なエリアに自車が位置する場合であっても、自車が自動運転可能である場合と自動運転可能でない場合とが存在すると考えられる。従って、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが有用と考えられる。

　この開示のひとつの目的は、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することを可能とする車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法を提供することにある。

　上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

　上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御装置は、車両側のシステムが全ての運転タスクを実施可能な自動運転が可能な車両で用いられ、自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを特定する条件特定部と、条件特定部での特定結果に応じて、車両が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に表示させる表示制御部とを備える。

　上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御方法は、車両側のシステムが全ての運転タスクを実施可能な自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを特定する条件特定工程と、条件特定工程での特定結果に応じて、車両が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に表示させる表示制御工程とを含む。

　以上の構成によれば、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かに応じて、自車が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び自車が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に表示させることが可能になる。よって、運転者は、表示器に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。その結果、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。

　上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御装置は、車両側のシステムが少なくとも一部の運転タスクを実施する自動運転が可能な車両で用いられ、自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定する条件特定部と、条件特定部での特定結果をもとに、車両が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に、複数種類に区分された条件ごとに表示させる表示制御部とを備える。

　上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御方法は、車両側のシステムが少なくとも一部の運転タスクを実施する自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定する条件特定工程と、条件特定工程での特定結果をもとに、車両が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に、複数種類に区分された条件ごとに表示させる表示制御工程とを含む。

　以上の構成によれば、複数種類に区分された条件別に特定される、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かの特定結果に応じて、自車が自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び自車が自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、車両の車室内で用いられる表示器に表示させることが可能になる。よって、運転者は、表示器に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。また、条件提示画像は、複数種類に区分された条件ごとに表示されるので、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを運転者が認識しやすくなる。その結果、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。

　上記目的を達成するために、本開示の車両用表示制御システムは、車両で用いられ、車両の車室内で用いられる表示器と、前述の車両用表示制御装置とを含む。

　これによれば、前述の車両用表示制御装置を含むので、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。

車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。ＨＣＵ１０の概略的な構成に一例を示す図である。前景画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。ＨＣＵ１０での条件提示画像表示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。ＨＣＵ１０での条件提示画像表示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。ＨＣＵ１０ａの概略的な構成に一例を示す図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。ＨＣＵ１０ｂの概略的な構成に一例を示す図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。条件提示画像の表示の一例について説明するための図である。

　図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

　（実施形態１）
　＜車両用システム１の概略構成＞
　以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、自動運転が可能な車両（以下、自動運転車両）で用いられる。車両用システム１は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１０、通信モジュール２０、ロケータ３０、地図データベース（以下、地図ＤＢ）４０、車両状態センサ５０、周辺監視センサ６０、車両制御ＥＣＵ７０、自動運転ＥＣＵ８０、表示器９１、及びユーザ入力装置９２を含んでいる。この車両用システム１が車両用表示制御システムに相当する。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

　自動運転車両の自動運転の度合い（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えば以下のようにレベル０～５に区分される。

　レベル０は、車両側のシステムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは動的運転タスクと言い換えてもよい。運転タスクは、例えば操舵、加減速、及び周辺監視とする。レベル０は、いわゆる手動運転に相当する。レベル１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。レベル１は、いわゆる運転支援に相当する。レベル２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。レベル２は、いわゆる部分運転自動化に相当する。レベル１～２も自動運転の一部であるものとする。

　例えば、レベル１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転とする。監視義務としては、目視による周辺監視がある。レベル１～２の自動運転は、セカンドタスクが許可されない自動運転と言い換えることができる。セカンドタスクとは、運転者に対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ，アザーアクティビティ等と言い換えることもできる。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴，スマートフォン等の操作，読書，食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

　レベル３は、高速道路等の特定の場所ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。レベル３では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。レベル３は、いわゆる条件付運転自動化に相当する。レベル４は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル４は、いわゆる高度運転自動化に相当する。レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル５は、いわゆる完全運転自動化に相当する。

　例えば、レベル３～５の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転とする。レベル３～５の自動運転は、セカンドタスクが許可される自動運転と言い換えることができる。本実施形態では、レベル３以上の自動化レベルとレベル２以下の自動化レベルとの切り替えで監視義務の有無が切り替わるものとする。また、本実施形態では、レベル３以上の自動化レベルからレベル２以下の自動化レベルに切り替わる場合に、運転者への運転交代が要求される場合を例に挙げて説明を行う。

　本施形態の自動運転車両は、自動化レベルが切り替え可能であるものとする。自動化レベルは、レベル０～５のうちの一部のレベル間でのみ切り替え可能な構成であってもよい。本実施形態では、自動運転車両が、自動化レベル３の自動運転と、自動化レベル２以下の自動運転若しくは手動運転とを切り替え可能な場合を例に挙げて説明を行う。

　通信モジュール２０は、他車との間で、無線通信を介して情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。通信モジュール２０は、路側に設置された路側機との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、路車間通信を行ってもよい。路車間通信を行う場合、通信モジュール２０は、路側機を介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。また、通信モジュール２０は、自車の外部のセンタとの間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、広域通信を行ってもよい。広域通信を行う場合、通信モジュール２０は、センタを介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。他にも、広域通信を行う場合、通信モジュール２０は、センタから自車周辺の渋滞情報，天候情報等を受信してもよい。

　ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ３０を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）及び進行方向を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、自車位置の測位には、車両に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。

　地図ＤＢ４０は、不揮発性メモリであって、高精度地図データを格納している。高精度地図データは、ナビゲーション機能での経路案内に用いられる地図データよりも高精度な地図データである。地図ＤＢ４０には、経路案内に用いられる地図データも格納していてもよい。高精度地図データには、例えば道路の三次元形状情報，車線数情報，各車線に許容された進行方向を示す情報等の自動運転に利用可能な情報が含まれている。他にも、高精度地図データには、例えば区画線等の路面標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれていてもよい。なお、ロケータ３０は、道路の三次元形状情報を用いることで、ＧＮＳＳ受信機を用いない構成としてもよい。例えば、ロケータ３０は、道路の三次元形状情報と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは周辺監視カメラ等の周辺監視センサ６０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。道路の三次元形状情報は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

　なお、通信モジュール２０は、外部サーバから配信される地図データを例えば広域通信で受信し、地図ＤＢ４０に格納してもよい。この場合、地図ＤＢ４０を揮発性メモリとし、通信モジュール２０が自車位置に応じた領域の地図データを逐次取得する構成としてもよい。

　車両状態センサ５０は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ５０としては、車速を検出する車速センサ，操舵角を検出する操舵センサ，ステアリングホイールの把持を検出する把持センサ等がある。車両状態センサ５０は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ５０で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

　周辺監視センサ６０は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ６０は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ６０は、例えば、自車周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ８０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ８０へ逐次出力する。周辺監視センサ６０で検出したセンシング情報は、自動運転ＥＣＵ８０を介して車内ＬＡＮへ出力される構成とすればよい。

　車両制御ＥＣＵ７０は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ７０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ７０は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。

　自動運転ＥＣＵ８０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

　自動運転ＥＣＵ８０は、第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２を備える。第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２が、それぞれプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるものとして以降の説明を行う。なお、仮想化技術によって共通のプロセッサが第１自動運転ＥＣＵ８１及び第２自動運転ＥＣＵ８２の機能を担う構成としてもよい。

　第１自動運転ＥＣＵ８１は、前述のレベル２以下の自動運転の機能を担う。言い換えると、第１自動運転ＥＣＵ８１は、監視義務のある自動運転を、実施可能にする。例えば、第１自動運転ＥＣＵ８１は、自車の縦方向制御及び横方向制御の少なくともいずれかを実行可能である。縦方向とは、自車の前後方向と一致する方向である。横方向とは、自車の幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ８１は、縦方向制御として、自車の加減速制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ８１は、横方向制御として、自車の操舵制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ８１は、機能ブロックとして、第１環境認識部、ＡＣＣ制御部、及びＬＴＡ制御部等を備える。

　第１環境認識部は、周辺監視センサ６０から取得するセンシング情報，通信モジュール２０で受信する自車の周辺車両の情報に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。一例として、第１環境認識部は、例えば自車の走行車線（以下、自車線）の左右の区画線等の情報から、自車線における自車の詳細な位置を認識する。他にも、第１環境認識部は、周辺車両の自車に対する位置、周辺車両の進行方向、周辺車両の自車に対する相対速度、周辺車両の速度等も認識すればよい。周辺車両の進行方向は、例えば周辺車両の自車に対する位置の時系列的な変化から認識すればよい。周辺車両の速度は、例えば自車の車速と周辺車両の相対速度とから認識すればよい。周辺車両の速度は、周辺車両の情報として周辺車両の速度が通信モジュール２０で受信できる場合には、受信した情報から認識してもよい。

　ＡＣＣ制御部は、目標速度での自車の定速走又は先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＡＣＣ制御部は、第１環境認識部で認識した自車の周囲の車両の位置及び速度を用いて、ＡＣＣ制御を実行すればよい。ＡＣＣ制御部は、車両制御ＥＣＵ７０で加減速制御を行わせることでＡＣＣ制御を実行すればよい。ＬＴＡ制御部は、自車の車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。ＬＴＡ制御部は、第１環境認識部で認識した走行車線における自車の詳細な位置を用いて、ＬＴＡ制御を実行すればよい。ＬＴＡ制御部は、車両制御ＥＣＵ７０で操舵制御を行わせることでＬＴＡ制御を実行すればよい。なお、ＡＣＣ制御は縦方向制御の一例である。ＬＴＡ制御は横方向制御の一例である。

　第１自動運転ＥＣＵ８１は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。第１自動運転ＥＣＵ８１は、ＡＣＣ制御及びＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現してもよい。

　一方、第２自動運転ＥＣＵ８２は、前述のレベル３以上の自動運転の機能を担う。言い換えると、第２自動運転ＥＣＵ８２は、監視義務のない自動運転を、実施可能にする。第２自動運転ＥＣＵ８２は、機能ブロックとして、第２環境認識部、行動判断部、及び軌道生成部等を備える。

　第２環境認識部は、周辺監視センサ６０から取得するセンシング情報、ロケータ３０から取得する自車位置、地図ＤＢ４０から取得する地図データ、及び通信モジュール２０で取得する情報等に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。一例として、第２環境認識部は、これらの情報を用いて、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。第２環境認識部は、第１環境認識部での認識結果を利用する構成としてもよい。

　第２環境認識部は、自車の走行地域における手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）の判別を行う。第２環境認識部は、自車の走行地域における自動運転エリア（以下、ＡＤエリア）の判別を行う。第２環境認識部は、ＡＤエリアにおけるＳＴ区間の判別を行う。第２環境認識部は、ＡＤエリアにおける非ＳＴ区間の判別を行う。

　ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。言い換えると、ＭＤエリアは、自車の縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視の全てを運転者が実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、一般道路とすればよい。

　ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。言い換えると、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視のうちの１つ以上を、自車が代替すること可能と規定されたエリアである。例えば、ＡＤエリアは、高速道路，自動車専用道路とすればよい。

　ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な非ＳＴ区間と、レベル３以上の自動運転が可能なＳＴ区間とに区分される。本実施形態では、レベル１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、レベル２の自動運転が許可される非ＳＴ区間とを分けて区分しないものとする。非ＳＴ区間は、ＳＴ区間に該当しない区間とすればよい。

　行動判断部は、第２環境認識部での走行環境の認識結果に基づいて、自車に予定される行動（以下、将来行動）を判断する。行動判断部は、自動運転によって自車を走行させるための将来行動を判断する。行動判断部は、目的地に到着するために自車が取るべき振る舞いの類型を将来行動として決定すればよい。この類型としては、例えば直進，右折，左折，車線変更等が挙げられる。

　また、行動判断部は、運転者への運転制御権の移譲（つまり、運転交代）が必要であると判断した場合に、運転交代要求を生成し、ＨＣＵ１０へと提供する。運転者への運転制御権の移譲が必要となる場合の一例としては、自車がＡＤエリアからＭＤエリアに移る場合が挙げられる。他にも、レベル３以上の自動運転の実行中に、レベル３以上の自動運転を実行できる条件（以下、自動運転条件）を満たさなくなることが予測される場合、若しくは自動運転条件を満たさなくなった場合が挙げられる。

　また、行動判断部は、レベル３以上の自動運転を実行できる状況か否かを判断する。行動判断部は、自動運転条件を満たすか否かで、レベル３以上の自動運転を実行できる状況か否かを判断すればよい。本実施形態では、レベル３以上の自動運転として、レベル３の自動運転を行う場合を例に挙げて以降の説明を行う。自動運転条件として、本実施形態では、以下の４つの条件を例に挙げて説明を行う。

　１つ目の条件としては、車線を往復の方向別に分離する構造物（以下、分離構造物）が存在することとすればよい。分離構造物としては、中央分離帯，ポール等が挙げられる。この１つ目の条件を分離構造物条件と呼ぶ。分離構造物が存在することをレベル３の自動運転を実行できる条件とするのは、分離構造物が存在しないと走行環境の認識精度が低下する場合があるためである。分離構造物条件は、レベル３の自動運転を実行できる条件とするだけでなく、レベル４以上の自動運転を実行できる条件としてもよいし、レベル２の自動運転を実行できる条件としてもよい。行動判断部は、分離構造物条件を満たすか否かを、例えば周辺監視カメラの撮像画像に対する画像認識によって判断すればよい。

　２つ目の条件としては、自車の車速がレベル３の自動運転を実行できる車速閾値以下であることとすればよい。この２つ目の条件を車速条件と呼ぶ。車速をレベル３の自動運転を実行できる条件とするのは、車速が大きくなり過ぎると、車両側のシステムだけでは周辺監視が十分でなくなってしまうおそれがあるためである。車速条件は、自動化レベルごとに設けられる構成としてもよい。また、車速条件は、複数の自動化レベルで同じであってもよい。例えば、レベル３の自動運転を実行できる車速閾値は、レベル２の自動運転を実行できる車速閾値よりも小さい構成とすればよい。行動判断部は、車速条件を満たすか否かを、例えば車両状態センサ５０のうちの車速センサのセンシング結果から判断すればよい。

　３つ目の条件としては、自車の走行路がレベル３の自動運転を実行できる車線数であることとすればよい。一例としては、自車の走行路が片側複数車線であることとすればよい。この３つ目の条件を車線数条件と呼ぶ。車線数をレベル３の自動運転を実行できる条件とするのは、片側複数車線が存在しないと走行環境の認識精度が低下する場合があるためである。車線数条件は、レベル３の自動運転を実行できる条件とするだけでなく、レベル２の自動運転を実行できる条件としてもよい。例えば、レベル２の車線数条件は、片側１車線以上とすればよい。行動判断部は、車線数条件を満たすか否かを、例えば周辺監視カメラの撮像画像に対する画像認識によって判断すればよい。

　４つ目の条件としては、自車周辺の他車状況がレベル３の自動運転を実行できる他車状況であることとすればよい。一例としては、自車周辺が渋滞であることを、自車周辺の他車状況がレベル３の自動運転を実行できる他車状況とすればよい。この４つ目の条件を他車状況条件と呼ぶ。他車状況をレベル３の自動運転を実行できる条件とするのは、レベル３の自動運転が、特定の場所に限って可能な自動運転であるためである。他車状況は、レベル３の自動運転を実行できる条件とするだけでなく、レベル２の自動運転を実行できる条件としてもよい。行動判断部は、他車状況を満たすか否かを、例えば第２環境認識部で認識した走行環境の認識結果から判断すればよい。例えば、他車状況条件が渋滞の場合には、周辺車両の台数の多さ，速度の低さから、渋滞か否かを判断すればよい。なお、渋滞か否かは、通信モジュール２０でセンタから受信する渋滞情報から判断してもよい。

　本実施形態では、以上の４つの条件を例に挙げて説明を行うが、必ずしもこれに限らない。自動運転条件は、以上の４つの条件のうちの一部としてもよい。また、以上の４つの条件以外の条件も含む構成としてもよい。例えば、高精度地図が存在することを、自動運転条件としてもよい。他にも、天候が悪天候でないことを、自動運転条件としてもよい。ここで言うところの悪天候とは、豪雨，濃霧，豪雪等とすればよい。他にも、運転者状態が、運転交代不能な状態でないことを、自動運転条件としてもよい。運転交代不能な状態とは、睡眠状態，意識不明等とすればよい。運転者状態は、運転者を撮像するカメラの撮像画像に対する画像認識によって特定すればよい。一例としては、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）等を利用すればよい。

　軌道生成部は、第２環境認識部での走行環境の認識結果、及び行動判断部で決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での自車の走行軌道を生成する。走行軌道には、例えば進行に応じた自車の目標位置および各目標位置での目標速度等が含まれる。軌道生成部は、生成した走行軌道を、自動運転において自車が従う制御指令として車両制御ＥＣＵ７０に逐次提供する。

　以上の自動運転ＥＣＵ８０を含んで構成される自動運転システムにより、自車においてレベル２以下、及びレベル３以上の自動運転が実行可能となる。自動運転ＥＣＵ８０は、必要に応じて自車の自動運転の自動化レベルを切り替える構成とすればよい。一例として、自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間に移る場合には、手動運転からレベル２以下の自動運転に切り替えればよい。自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちのＳＴ区間に移る場合には、手動運転からレベル３の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＳＴ区間に移る場合には、レベル２以下の自動運転からレベル３の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間から非ＳＴ区間に移る場合には、レベル３の自動運転からレベル２以下の自動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合には、レベル３の自動運転から手動運転に切り替えればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合には、レベル２以下の自動運転から手動運転に切り替えればよい。

　自動運転ＥＣＵ８０は、自動化レベルを上げる切り替えは、運転者の要求があった場合に行う構成とすればよい。一方、自動運転ＥＣＵ８０は、自動化レベルを下げる切り替えは、例えば車両側のシステムからの要求に運転者が応えた場合に行う構成とすればよい。例えば、自動運転ＥＣＵ８０は、レベル３以上の自動運転からレベル２以下の自動運転若しくは手動運転に切り替える場合に、運転交代要求を生成し、ＨＣＵ１０へと提供する構成とすればよい。そして、この運転交代要求に運転者が応えたと判断した場合に、運転交代を行えばよい。

　表示器９１は、自車に設けられる表示装置である。表示器９１は、自車の車室内に表示面が向くように設けられる。例えば、表示器９１は、自車の運転席正面に表示面が位置するように設けられる。表示器９１としては、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）等の種々のディスプレイを用いることができる。

　ユーザ入力装置９２は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置９２は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。操作デバイスとしては、メカニカルなスイッチであってもよいし、表示装置と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、ユーザ入力装置９２は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。

　ユーザ入力装置９２は、自動運転スイッチ（以下、自動運転ＳＷ）９３を含む。自動運転ＳＷ９３は、自車の自動化レベルを切り替える意思をユーザが車両側のシステムに伝達するためのスイッチである。ここでは、自車の自動化レベルを切り替える意思をユーザが車両側のシステムに伝達するのに自動運転ＳＷ９３を用いる場合を例に挙げて説明を行うが、スイッチ以外の音声入力装置等を用いる構成としてもよい。よって、ユーザ入力装置９２及び自動運転ＳＷ９３が、入力受け付け部に相当する。

　ＨＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成され、表示器９１と車内ＬＡＮとに接続されている。ＨＣＵ１０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、表示器９１での表示を制御する。このＨＣＵ１０が車両用表示制御装置に相当する。なお、表示器９１での表示の制御に関するＨＣＵ１０の構成については以下で詳述する。

　＜ＨＣＵ１０の概略構成＞
　続いて、図２を用いてＨＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０は、表示器９１での表示の制御に関して、図２に示すように、情報取得部１０１、条件特定部１０２、交代要求取得部１０３、及び表示制御部１０４を機能ブロックとして備える。また、コンピュータによってＨＣＵ１０の各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用表示制御方法が実行されることに相当する。なお、ＨＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

　情報取得部１０１は、ＨＣＵ１０の外部から入力される情報を取得する。情報取得部１０１は、例えば自動運転ＥＣＵ８０で認識した走行環境の認識結果を逐次取得する。また、情報取得部１０１は、例えば自動運転ＥＣＵ８０で判断した、レベル３の自動運転を実行できる状況か否かの判断結果を逐次取得する。この判断結果には、複数種類の自動運転条件のそれぞれを満たすか否かの情報を含む構成とすればよい。本実施形態の例では、分離構造物条件を満たすか否か、車速条件を満たすか否か、車線数条件を満たすか否か、他車状況条件を満たすか否かの情報とすればよい。

　条件特定部１０２は、自動運転条件を満たしているか否かを特定する。この条件特定部１０２での処理が条件特定工程に相当する。条件特定部は、自動運転条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定する。一例として、分離構造物条件，車速条件，車線数条件，他車状況条件のそれぞれについて、条件を満たしているか否かを特定する。

　交代要求取得部１０３は、自動運転ＥＣＵ８０から出力される運転交代要求を取得する。交代要求取得部１０３は、自動運転ＥＣＵ８０から運転交代要求が出力された場合に、この運転交代要求を取得する。

　表示制御部１０４は、表示器９１での表示を制御する。この表示制御部１０４での処理が表示制御工程に相当する。表示制御部１０４は、自車の前景を示す画像（以下、前景画像）を表示器９１に表示させる。表示制御部１０４は、情報取得部１０１で取得する走行環境の認識結果を用いて、前景画像を表示器９１に表示させればよい。例えば、前景画像は、自車よりも上方の仮想視点から見た俯瞰図とすればよい。

　ここで、前景画像の一例について、図３を用いて説明を行う。図３のＳｃが表示器９１の表示画面を示す。図３のＨＶＩが自車を表す画像（以下、自車画像）を示す。図３のＯＶＩが自車の周辺車両を表す画像（以下、周辺車両画像）を示す。図３のＰＬＩが車線の区画線を表す画像（区画線画像）を示す。図３のＶＩが自車の車速を表す画像（以下、自車速画像）を示す。前景画像では、図３に示すように、自車画像，周辺車両画像，区画線画像，自車速画像を表示させればよい。前景画像では、実際の自車と周辺車両との位置関係を模した自車画像と周辺車両画像とを表示させればよい。

　また、表示制御部１０４は、条件特定部１０２での特定結果に応じて、自車が自動運転条件を満たしていることを示す画像、及び自車が自動運転条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、表示器９１に表示させる。表示制御部１０４は、前景画像のうちの、自動運転条件に対応する部分の表示の変化を、条件提示画像として表示させればよい。

　ここで、図４～図９を用いて、条件提示画像の一例についての説明を行う。分離構造物条件を満たしている場合には、図４のＰＬＭＩに示すように、分離構造物が存在する区画線画像の形状をデフォルトの表示から変更すればよい。例えば、分離構造物が存在する区画線画像の線種を変更してもよい。他にも、分離構造物が存在する区画線画像の色を変更してもよい。一例としては、デフォルトが黒色であるのに対して、青色等の鎮静系の色に変更する等すればよい。また、分離構造物が存在する区画線画像の解像度をデフォルトよりも高く変更してもよい。

　車速条件を満たしている場合には、図５のＶＭＩに示すように、自車速画像を強調表示すればよい。他にも、自車速画像の色を変更してもよい。一例としては、デフォルトが黒色であるのに対して、青色等の鎮静系の色に変更する等すればよい。また、自車速画像の解像度をデフォルトよりも高く変更してもよい。車線数条件を満たしている場合には、図６のＬＭＩに示すように、全車線を示す画像（以下、車線画像ＬＩ）を強調表示すればよい。例えば、車線画像ＬＩの色を変更すればよい。一例としては、デフォルトの色に対して、青色等の鎮静系の色に変更する等すればよい。他車状況条件を満たしている場合には、図７のＯＶＭＩに示すように、周辺車両画像を強調表示すればよい。例えば、周辺車両画像の色を変更すればよい。一例としては、デフォルトの色に対して、青色等の鎮静系の色に変更する等すればよい。また、周辺車両画像の解像度をデフォルトよりも高く変更してもよい。

　条件提示画像としては、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像を表示させるのでなく、自車が自動運転条件を満たしていないことを示す画像を表示させる構成としてもよい。例えば、分離構造物条件を満たしていない場合には、図８のＰＬＮＭＩに示すように、分離構造物が存在する区画線画像を点滅させればよい。他にも、分離構造物が存在する区画線画像の色を変更してもよい。一例としては、デフォルトが黒色であるのに対して、赤色等の興奮系の色に変更する等すればよい。また、他にも、分離構造物が存在する区画線画像の解像度を低く変更してもよい。

　車速条件を満たしていない場合には、自車速画像を点滅すればよい。他にも、自車速画像の色を変更してもよい。一例としては、デフォルトが黒色であるのに対して、赤色等の興奮系の色に変更する等すればよい。また、自車速画像の解像度をデフォルトよりも低く変更してもよい。車線数条件を満たしていない場合には、車線画像ＬＩの色を変更すればよい。一例としては、デフォルトの色に対して、赤色等の興奮系の色に変更する等すればよい。他車状況条件を満たしていない場合には、周辺車両画像を点滅させればよい。他にも、周辺車両画像の色を変更してもよい。一例としては、デフォルトの色に対して、赤色等の興奮系の色に変更する等すればよい。また、周辺車両画像の解像度をデフォルトよりも低く変更してもよい。

　表示制御部１０４は、自車が自動運転条件を満たしていることを示す画像と、自車が自動運転条件を満たしていないことを示す画像とのいずれについても、複数の条件を満たしている場合には、複数の条件についての条件提示画像を併せて表示させる。条件提示画像としては、図９に示すように、自車が自動運転条件を満たしていることを示す画像と、自車が自動運転条件を満たしていないことを示す画像とを混在させて表示させる構成としてもよい。図９の例では、分離構造物条件を満たしていないことを示す画像と、車速条件，車線数条件，他車状況条件を満たしていることを示す画像とを混在させて表示させる場合の一例を示している。

　表示制御部１０４は、自車がレベル３の自動運転を実行していない状況と自車がレベル３の自動運転を終了する状況との少なくともいずれかの状況において、条件提示画像の表示を開始させることが好ましい。これによれば、自車がレベル３の自動運転を実行できている状況において、条件提示画像を表示させる無駄を抑えることが可能になる。

　表示制御部１０４は、複数種類に区分された自動運転条件のうちの特定の条件を満たした場合に、条件提示画像の表示を開始させることが好ましい。例えば、特定の条件は、分離構造物条件，車速条件，車線数条件，他車状況条件のうちの他車状況条件とすればよい。本実施形態の例では、自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たした場合に、条件提示画像の表示を開始させることになる。以上の構成によれば、運転手の操作なしに、レベル３の自動運転を実行する可能性が高まったタイミングで条件提示画像を表示させることが可能になる。特定の条件は、複数種類に区分された自動運転条件のうちの複数であってもよい。これにより、運転者にとって条件提示画像が有用と推定されるタイミングで条件提示画像を表示させることが可能になる。

　表示制御部１０４は、複数種類に区分された自動運転条件のうちの特定の条件を満たす地点が予測できる場合、自車がその地点まで所定距離内又は所定時間内となった場合に、条件提示画像の表示を開始させる構成としてもよい。例えば、特定の条件は、分離構造物条件，車速条件，車線数条件，他車状況条件のうちの他車状況条件とすればよい。本実施形態の例では、自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たす地点を予測した場合、自車がその地点まで所定距離内又は所定時間内となった場合に、条件提示画像の表示を開始させることになる。

　自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たす地点（以下、渋滞開始地点）は、通信モジュール２０でセンタから受信する渋滞情報からＨＣＵ１０が予測すればよい。表示制御部１０４は、自車から渋滞開始地点までの距離は、ロケータ３０で測位した自車位置と、渋滞開始地点と、地図ＤＢ４０に格納してある地図データとから算出すればよい。また、表示制御部１０４は、自車の平均車速と、自車から渋滞開始地点までの距離とから、自車から渋滞開始地点までの走行に要する時間を算出してもよい。なお、所定距離とは、任意に設定可能な距離とすればよい。所定時間とは、任意に設定可能な時間とすればよい。以上の構成によっても、運転手の操作なしに、レベル３の自動運転を実行する可能性が高まるタイミングに先がけて条件提示画像を表示させることが可能になる。これにより、運転者にとって条件提示画像が有用と推定されるタイミングで条件提示画像を表示させることが可能になる。

　表示制御部１０４は、ユーザ入力装置９２で自動運転の開始を要求する旨の入力を受け付けた場合に、条件提示画像の表示を開始させる構成としてもよい。例えば、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合に、条件提示画像の表示を開始させる構成とすればよい。これによれば、運転者がレベル３の自動運転の開始を要求したタイミングで条件提示画像を表示させることが可能になる。これにより、運転者にとって条件提示画像が有用と推定されるタイミングで条件提示画像を表示させることが可能になる。

　表示制御部１０４は、条件提示画像の表示後、自車がレベル３の自動運転を実行する場合に、条件提示画像の表示を終了させることが好ましい。これは、レベル３の自動運転を実行できる状況とは、自動運転条件が全て満たされている状況であって、条件提示画像を表示させる必要性が低いためである。

　＜ＨＣＵ１０での条件提示画像表示関連処理＞
　ここで、図１０及び図１１のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０での条件提示画像の表示に関する処理（以下、条件提示画像表示関連処理）の流れの一例について説明を行う。以下では、図１０を用いて、自動運転ＳＷ９３の操作をトリガとせずに、条件提示画像の表示を開始させる場合の条件提示画像表示関連処理の流れの一例について説明を行う。一方、図１１を用いて、自動運転ＳＷ９３の操作をトリガとして、条件提示画像の表示を開始させる場合の条件提示画像表示関連処理の流れの一例について説明を行う。

　図１０のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになって前景画像が表示される場合に開始する構成とすればよい。他にも、条件提示画像の表示を行う機能のオンオフを切り替えることができる構成の場合には、条件提示画像の表示を行う機能がオンとなっている状態でパワースイッチがオンされる場合に開始する構成とすればよい。他にも、パワースイッチがオンになっている状態において、条件提示画像の表示を行う機能がオフからオンに切り替わった場合に開始する構成としてもよい。

　まず、ステップＳ１では、条件特定部１０２が、自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たしたことを特定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）に、ステップＳ２に移る。一方、条件特定部１０２が、自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たしたことを特定していない場合（Ｓ１でＮＯ）に、ステップＳ１３に移る。ここでは、一例として、自車周辺が渋滞である他車状況条件を満たしたことを特定したか否かに応じて処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、予測された渋滞開始地点まで自車が所定距離内又は所定時間内となったか否かに応じて処理を行う構成としてもよい。

　ステップＳ２では、表示制御部１０４が条件提示画像の表示器９１への表示を開始させる。図では条件提示画像をＣＰＩと略記する。一例として、条件を満たしている自動運転条件について、自動運転条件を満たしていることを示す画像を表示させるものとする。なお、条件提示画像の表示が開始される前から、表示制御部１０４は、表示器９１に前景画像を表示させている構成とすればよい。

　ステップＳ３では、条件特定部１０２が、複数種類に区分された自動運転条件の全てを満たしたことを特定した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、条件特定部１０２が、複数種類に区分された自動運転条件の１つでも満たしていないことを特定した場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。

　なお、Ｓ３でＮＯであった場合、表示制御部１０４は、条件提示画像に併せて、レベル３の自動運転を実行できないことを示す画像も表示させてもよい。一例としては、「ＬＶ３不可」といったテキスト画像を表示させればよい。また、Ｓ３でＮＯであった場合であって、且つ、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合に、表示制御部１０４は、条件を満たしていない自動運転条件について、自動運転条件を満たしていないことを示す画像を表示させるものとする。つまり、レベル３の自動運転を実行できない理由を表示させてもよい。この場合、自動運転条件を満たしていることを示す画像は表示させないことで、レベル３の自動運転を実行できない理由を運転者に認識しやすくすることが好ましい。また、表示制御部１０４は、条件提示画像の表示中に条件特定部１０２で条件を満たしていると特定される自動運転条件の変動があった場合に、この変動に応じて条件提示画像の表示を変更させる。

　ステップＳ４では、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、条件提示画像表示関連処理を終了する。一方、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、Ｓ３に戻って処理を繰り返す。条件提示画像表示関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと，条件提示画像の表示を行う機能がオフになったこと等が挙げられる。

　ステップＳ５では、表示制御部１０４が、レベル３の自動運転を実行できることを示す画像を表示させる。一例としては、「ＬＶ３可」といったテキスト画像を表示させればよい。この場合、条件を満たしている自動運転条件について、自動運転条件を満たしていることを示す画像を表示させても表示させなくてもよい。つまり、レベル３の自動運転を実行できる理由を表示させても表示させなくてもよい。

　ステップＳ６では、自車がレベル３の自動運転を開始した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、自車がレベル３の自動運転を開始していない場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ７では、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、条件提示画像表示関連処理を終了する。一方、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ６に戻って処理を繰り返す。

　なお、レベル３の自動運転を実行可能となった場合に、自動運転ＥＣＵ８０は、自律的に自車をレベル３の自動運転に移行させてもよいし、運転者の許可に応じて自車をレベル３の自動運転に移行させてもよい。運転者の許可に応じて自車をレベル３の自動運転に移行させる構成を採用する場合には、表示制御部１０４が、レベル３の自動運転を実行するか確認する画像を表示させればよい。一例としては、「ＬＶ３実行しますか？」といったテキスト画像を表示させればよい。そして、この表示に対して、例えば自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合に、自動運転ＥＣＵ８０が、自車をレベル３の自動運転に移行させる構成とすればよい。

　ステップＳ８では、表示制御部１０４が条件提示画像の表示器９１への表示を終了させる。表示制御部１０４は、例えば前景画像の表示も終了させればよい。この場合、表示制御部１０４は、表示器９１に、セカンドタスクとして許可された行為を説明する画像，自車の車速を示す画像等を表示させればよい。

　ステップＳ９では、交代要求取得部１０３で運転交代要求を取得した場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、交代要求取得部１０３で運転交代要求を取得していない場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、条件提示画像表示関連処理を終了する。一方、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ９に戻って処理を繰り返す。

　ステップＳ１１では、表示制御部１０４が条件提示画像を表示器９１へ表示させる。一例として、条件を満たしていない自動運転条件について、自動運転条件を満たしていないことを示す画像を表示させるものとする。つまり、レベル３の自動運転を実行できない理由を表示させる。言い換えると、運転交代の理由を表示させる。なお、条件提示画像の表示は、前景画像に併せて行わせる。

　ステップＳ１２では、自車がレベル３の自動運転を終了し、運転交代した場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３に移る。一方、自車がレベル３の自動運転を終了せず、運転交代していない場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。運転交代については、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合に行われる構成とすればよい。他にも、車両状態センサ５０のうちの把持センサでステアリングホイールの把持を検出した場合に行われる構成としてもよい。なお、自車がレベル３の自動運転を継続できない状態に至っても運転交代できない場合は、例えば自動運転ＥＣＵ８０が路肩等に自動で停車させる構成とすればよい。

　ステップＳ１３では、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）には、条件提示画像表示関連処理を終了する。一方、条件提示画像表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１３でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

　続いて、図１１を用いて、自動運転ＳＷ９３の操作をトリガとして条件提示画像の表示を開始させる場合の条件提示画像表示関連処理の流れの一例について説明を行う。図１１のフローチャートを開始する条件も、図１０のフローチャートと同様とすればよい。

　まず、ステップＳ２１では、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合（Ｓ２１でＹＥＳ）に、ステップＳ２２に移る。一方、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けていない場合（Ｓ２１でＮＯ）に、ステップＳ３３に移る。

　ステップＳ２２～ステップＳ３０までの処理は、Ｓ２～Ｓ１０までの処理と同様とすればよい。ステップＳ３１では、表示制御部１０４が条件提示画像を表示器９１へ表示させる。一例として、条件を満たしていない自動運転条件について、自動運転条件を満たしていないことを示す画像を表示させるものとする。つまり、レベル３の自動運転を実行できない理由を表示させる。言い換えると、運転交代の理由を表示させる。なお、条件提示画像の表示は、前景画像に併せて行わせる。Ｓ３１では、Ｌ３の自動運転の開始時と異なり、表示制御部１０４が、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けなくても条件提示画像を表示させる構成とすればよい。

　なお、Ｓ３１では、Ｌ３の自動運転の開始時と同様に、表示制御部１０４が、自動運転ＳＷ９３の操作による入力を受け付けた場合に条件提示画像を表示させる構成としてもよい。この場合、運転交代については、自動運転ＳＷ９３の操作による入力をもう一度受け付けた場合に行われる構成とすればよい。運転交代については、車両状態センサ５０のうちの把持センサでステアリングホイールの把持を検出した場合に行われる構成としてもよい。

　ステップＳ３２～ステップＳ３３までの処理は、Ｓ１２～Ｓ１３までの処理と同様とすればよい。

　＜実施形態１のまとめ＞
　実施形態１の構成によれば、複数種類に区分された条件別に特定される自動運転条件を満たしているか否かの特定結果に応じて、自車が自動運転条件を満たしていることを示す画像、及び自車が自動運転条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、表示器９１に表示させることが可能になる。よって、運転者は、表示器９１に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。

　自車が自動運転可能であるのかどうかに合わせて、なぜ自動運転可能なのか、及びなぜ自動運転可能でないのかを運転者にわかり易く提示することが有用と考えられる。これに対して、実施形態１の構成によれば、条件提示画像が、複数種類に区分された条件ごとに表示されるので、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを運転者が認識しやすくなる。その結果、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。

　また、実施形態１の構成によれば、自車の前景を示す前景画像のうちの、自動運転条件に対応する部分の表示の変化を、条件提示画像として表示させるので、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを、運転者が直感的に認識可能になる。よって、自車が自動運転可能であるか否かを運転者により易く提示することが可能になる。

　（実施形態２）
　実施形態１では、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、レベル２以下の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる構成としてもよい。一例として、レベル２の自動運転とレベル１の自動運転若しくは手動運転との切り替え時に適用すればよい。他にも、レベル１の自動運転と手動運転との切り替え時に適用してもよい。レベル１，２の自動運転の実行が可能か否かの判断は、例えば第１自動運転ＥＣＵ８１で行う構成とすればよい。例えば、レベル３以下の自動運転については、自動化レベルが上がるのに応じて自動運転条件が増える構成とすればよい。

　また、レベル４以上の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる構成としてもよい。他にも、自車の自動運転の自動化レベルが昇降するのに応じて自動運転条件を変更し、自動運転条件の変更に応じて、表示可能な条件提示画像も変更させる構成としてもよい。

　（実施形態３）
　前述の実施形態では、前景画像のうちの自動運転条件に対応する部分の表示の変化を、条件提示画像として表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件ごとのアイコンの画像（以下、アイコン画像）を並べて表示させる構成（以下、実施形態３）としてもよい。以下では、実施形態３の一例について図を用いて説明する。実施形態３の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

　＜ＨＣＵ１０ａの概略構成＞
　続いて、図１２を用いてＨＣＵ１０ａの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ａは、表示器９１での表示の制御に関して、図１２に示すように、情報取得部１０１、条件特定部１０２、交代要求取得部１０３、及び表示制御部１０４ａを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ａは、表示制御部１０４の代わりに表示制御部１０４ａを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ａが請求項の車両用表示制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用表示制御方法が実行されることに相当する。

　表示制御部１０４ａは、前景画像のうちの自動運転条件に対応する部分の表示の変化を条件提示画像として表示させる代わりに、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件ごとのアイコン画像を並べて表示させる点を除けば、実施形態１の表示制御部１０４と同様である。この表示制御部１０４ａでの処理が表示制御工程に相当する。

　ここで、図１３～図１６を用いて、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件ごとのアイコン画像を並べて表示させる一例についての説明を行う。本実施形態では、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行う。ここでは、自動運転条件として、実施形態１で述べた分離構造物条件，車速条件，車線数条件，他車状況条件に加え、運転者状態についての条件も自動運転条件として用いる場合を例に挙げて説明を行う。運転者状態についての条件（以下、運転者状態条件）は、実施形態１でも述べたが、運転者が運転交代不能な状態でないという条件である。

　表示制御部１０４ａは、複数のアイコン画像の表示が運転者にとって煩雑となることを抑えるために、複数の自動運転条件を上位の自動運転条件にグルーピングすることが好ましい。そして、グルーピングした自動運転条件ごとのアイコン画像を並べて表示させればよい。アイコン画像は、横方向に並べて表示させてもよいし、縦方向に並べて表示させてもよい。一例として、分離構造物条件と車線数条件とを車線条件にグルーピングすればよい。ここでは、車速条件，他車状況条件，運転者状態条件は、それぞれが単独でグループをなすものとして説明を行う。

　表示制御部１０４ａは、条件提示画像を表示させるタイミングとなった場合に、図１３に示すように、車速条件，他車状況条件，車線条件，運転者状態条件ごとにアイコン画像を表示させる。なお、条件提示画像の表示の開始及び終了のタイミングは、実施形態１で述べたのと同様とすればよい。図１３のＶＩｃが車速条件のアイコン画像を示す。図１３のＯＶＩｃが他車状況条件のアイコン画像を示す。図１３のＬＩｃが車線条件のアイコン画像を示す。図１３のＤＳＩｃが運転者状態条件のアイコン画像を示す。

　図１３に示すように、条件を満たしていることを示すアイコン画像については、チェックが入った画像とすればよい。一方、条件を満たしていないことを示すアイコン画像については、チェックが入っていない画像とすればよい。なお、条件を満たしているか否かは、画像の明暗を変えたり、色を変えたりする等、他の表示態様の変化によって表す構成としてもよい。

　表示制御部１０４ａは、図１４に示すように、全てのアイコン画像が、条件を満たしていることを示すアイコン画像となった場合に、自動運転を実行できることを示す画像を表示させてもよい。一例としては、図１５に示すように、「自動運転ＯＫ」といったテキスト画像を表示させればよい。

　表示制御部１０４ａは、図１６のＬＩｃのアイコン画像を破線の円で囲む画像のように、条件を満たしていない自動運転条件については、条件を満たしていないことを示すアイコン画像を表示させてもよい。なお、表示制御部１０４ａは、図１６に示すように、条件を満たしていることを示すアイコン画像と条件を満たしていないことを示すアイコン画像とを混在させて表示させてもよい。また、表示制御部１０４ａは、条件を満たしていることを示すアイコン画像と条件を満たしていないことを示すアイコン画像とのうちの一方のみしか表示させない構成としてもよい。

　また、表示制御部１０４ａは、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしている状態からレベル３の自動運転を実行できる条件を満たさない状態に移る場合、若しくは移った場合に、レベル３の自動運転を実行できる条件を満たさない状態に移る原因となった自動運転条件については、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示すアイコン画像を表示させる構成とすることが好ましい。これによれば、自動運転を実行できる条件を満たさなくなった原因を運転者がより認識しやすくなる。なお、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示すアイコン画像の表示は、レベル３の自動運転の解除直後の一定時間まで維持した後、終了する構成としてもよい。一定時間は、任意に設定可能な時間とすればよい。この場合、アイコン画像としては、図１３のＬＩｃに示すように、強調表示のないアイコン画像が表示される構成とすればよい。

　条件を満たしていないことを示すアイコン画像の一例としては、図１６のＬＩｃのアイコン画像を破線の円で囲む画像のように、条件を満たしている場合とは異なった強調表示を行う構成とすればよい。他の例としては、アイコン画像自体を明滅させたり、アイコン画像の外周を発光させたり、アイコン画像の外周を明滅さえたりする構成が挙げられる。

　また、表示制御部１０４ａは、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしていない状態からレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしている状態に移る場合には、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしていることを示すアイコン画像は表示させるが、条件を満たしていないことを示すアイコン画像は表示させないのに対し、自車がレベル３の自動運転を実行できる条件を満たしている状態からレベル３の自動運転を実行できる条件を満たさない状態に移る場合、若しくは移った場合には、条件を満たしていないことを示すアイコン画像を表示させる構成としてもよい。これによれば、自動運転が解除される場合に固有の表示とすることで、自動運転を実行できる条件を満たさなくなった原因を運転者がさらに認識しやすくなる。

　表示制御部１０４ａは、アイコン画像を、前景画像を表示させる表示器９１とは異なる表示器９１に表示させればよい。なお、アイコン画像は、前景画像を表示させる表示器９１において、前景画像に重畳して表示させてもよい。他にも、アイコン画像は、前景画像を表示させる表示器９１において、前景画像と表示領域を分けて表示させてもよい。

　なお、複数の自動運転条件のグルーピングは、ユーザ入力装置９２でユーザから受け付ける、グルーピングする自動運転条件の組み合わせを選択する入力に応じて変更可能な構成としてもよい。アイコン画像については、グルーピング可能な自動運転条件の組み合わせごとのアイコン画像を予めＨＣＵ１０ａの不揮発性メモリに格納しておくことで、表示制御部１０４ａが利用可能な構成とすればよい。

　ここでは、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。実施形態２で述べたように、レベル３以外の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる構成としてもよい。

　また、自車の自動運転の自動化レベルが昇降するのに合わせて自動運転条件を変更し、自動運転条件の変更に応じて、表示可能な条件提示画像も変更させる構成としてもよい。例えば、ＳＴ区間に進入した場合、渋滞といった特定の条件を満たす場合、又はレベル３からレベル２以下の自動運転若しくは手動運転への運転交代要求がある場合に、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させればよい。一方、非ＳＴ区間に進入する場合、又はレベル２からレベル１の自動運転若しくは手動運転に切り替えが必要になる場合に、レベル２の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させればよい。

　レベル２の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合、図１７に示すように、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像とはアイコン画像の組み合わせを変更すればよい。自車の自動運転の自動化レベルが昇降するのに応じて自動運転条件の数が変動する場合には、自動運転条件の数の変動に応じて、アイコン画像の数も変動させればよい。図１７の例では、車速条件，車線条件についてのアイコン画像は含むが、他車状況条件，運転者状態条件についてのアイコン画像は含まない例を示す。

　＜実施形態３のまとめ＞
　実施形態３の構成によっても、運転者は、表示器９１に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。また、条件提示画像が、複数種類に区分された条件ごとに表示されるので、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。さらに、実施形態３の構成によれば、自動運転条件ごとの、条件を満たすか否かの少なくともいずれかを示すアイコン画像を並べて表示させるので、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを、運転者がより容易に認識可能になる。よって、自車が自動運転可能であるか否かを運転者により易く提示することが可能になる。

　（実施形態４）
　例えば、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件を項目として並べて各条件を満たしている度合いを示すグラフの画像（以下、グラフ画像）を表示させる構成（以下、実施形態４）としてもよい。以下では、実施形態４の一例について図を用いて説明する。実施形態４の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｂを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

　＜ＨＣＵ１０ｂの概略構成＞
　続いて、図１８を用いてＨＣＵ１０ｂの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ｂは、表示器９１での表示の制御に関して、図１８に示すように、情報取得部１０１、条件特定部１０２、交代要求取得部１０３、及び表示制御部１０４ｂを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｂは、表示制御部１０４の代わりに表示制御部１０４ｂを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｂが請求項の車両用表示制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用表示制御方法が実行されることに相当する。

　表示制御部１０４ｂは、前景画像のうちの自動運転条件に対応する部分の表示の変化を条件提示画像として表示させる代わりに、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件を項目として並べて各条件を満たしている度合いを示すグラフ画像を表示させる点を除けば、実施形態１の表示制御部１０４と同様である。この表示制御部１０４ｂでの処理が表示制御工程に相当する。

　また、表示制御部１０４ｂは、グラフ画像において、複数種類に区分された自動運転条件別に、その自動運転条件を満たしている度合いを表示させることが好ましい。この場合、情報取得部１０１は、自動運転条件を満たしている度合いを特定できる情報を取得する構成とすればよい。そして、表示制御部１０４ｂが、この情報から、自動運転条件を満たしている度合いを特定し、自動運転条件を満たしている度合いを表示させればよい。自動運転条件を満たしている度合いを特定できる情報の一例としては、自動運転ＥＣＵ８０で自動運転条件を満たしているか否かの判断に用いた情報が挙げられる。他にも、自動運転ＥＣＵ８０で自動運転条件を満たしている度合いまで特定する構成の場合には、自動運転条件を満たしている度合いの情報が挙げられる。

　ここで、図１９を用いて、条件提示画像として、複数種類に区分された自動運転条件を項目として並べて各条件を満たしている度合いを示すグラフ画像の一例についての説明を行う。本実施形態では、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行う。ここでは、自動運転条件として、実施形態１で述べた分離構造物条件，車速条件，車線数条件，他車状況条件に加え、実施形態３で述べた運転者状態条件も自動運転条件として用いる場合を例に挙げて説明を行う。

　表示制御部１０４ｂは、グラフ画像の項目が運転者にとって煩雑となることを抑えるために、グラフ画像の項目としての複数の自動運転条件を上位の自動運転条件にグルーピングすることが好ましい。そして、グルーピングした自動運転条件ごとの項目を並べて表示させればよい。項目は、横方向に並べて表示させてもよいし、縦方向に並べて表示させてもよい。一例として、分離構造物条件と車線数条件とを車線条件にグルーピングすればよい。ここでは、車速条件，他車状況条件，運転者状態条件は、それぞれが単独でグループをなすものとして説明を行う。

　表示制御部１０４ｂは、条件提示画像を表示させるタイミングとなった場合に、図１９に示すように、車速条件，他車状況条件，車線条件，運転者状態条件を項目として並べて各条件を満たしている度合いを示す棒グラフの画像を表示させればよい。なお、条件提示画像の表示の開始及び終了のタイミングは、実施形態１で述べたのと同様とすればよい。図１３の「車速」が車速条件の項目を示す。図１９の「周辺車両」が他車状況条件の項目を示す。図１９の「車線」が車線条件の項目を示す。図１９の「ドライバ」が運転者状態条件を示す。また、図１９のＴｈ１が、レベル３の自動運転を実行できる閾値を表す線を示す。

　表示制御部１０４ｂは、自動運転条件別に特定した自動運転条件を満たしている度合いに応じた長さで、図１９に示すように、自動運転を実行できる閾値と比較可能に棒グラフの棒を表示させる。これにより、自動運転を実行できる閾値と棒グラフの棒の先端位置との乖離の度合いから、自動運転条件を満たしている度合いを運転者に認識させることが可能になる。よって、表示制御部１０４ｂは、グラフ画像において、複数種類に区分された自動運転条件別に、その自動運転条件を満たしている度合いを表示させることになる。自動運転条件に対応する棒グラフの棒の先端位置が閾値に届いていない場合には、その自動運転条件を満たしていないこと、及びその自動運転条件の足りない度合いが示されることになる。一方、自動運転条件に対応する棒グラフの棒の先端位置が閾値を越えている場合には、その自動運転条件を満たしていること、及びその自動運転条件の余裕の度合いが示されることになる。

　表示制御部１０４ｂは、グラフ画像を、前景画像を表示させる表示器９１とは異なる表示器９１に表示させればよい。なお、グラフ画像は、前景画像を表示させる表示器９１において、前景画像に重畳して表示させてもよい。他にも、グラフ画像は、前景画像を表示させる表示器９１において、前景画像と表示領域を分けて表示させてもよい。

　なお、複数の自動運転条件のグルーピングは、ユーザ入力装置９２でユーザから受け付ける、グルーピングする自動運転条件の組み合わせを選択する入力に応じて変更可能な構成としてもよい。グラフ画像における自動運転条件別の項目については、グルーピング可能な自動運転条件の組み合わせごとの項目を予めＨＣＵ１０ｂの不揮発性メモリに格納しておくことで、表示制御部１０４ｂが利用可能な構成とすればよい。

　ここでは、レベル３の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。実施形態２で述べたように、レベル３以外の自動運転の自動運転条件についての条件提示画像を表示させる構成としてもよい。また、実施形態２で述べたように、自車の自動運転の自動化レベルが昇降するのに合わせて自動運転条件を変更し、自動運転条件の変更に応じて、表示可能な条件提示画像も変更させる構成としてもよい。

　他にも、表示制御部１０４ｂは、複数段階の自動化レベルの自動運転の自動運転条件についての条件提示画像をまとめて表示させる構成としてもよい。一例として、表示制御部１０４ｂが、図２０に示すように、各自動運転条件を満たしている度合いを示す棒グラフの画像に、自動化レベル別に、自動運転を実行できる閾値を表す線を表示させる構成とすればよい。図２０では、レベル２の自動運転を実行できる閾値を表す線と、レベル３の自動運転を実行できる閾値を表す線とを表示させる場合を例に挙げて説明を行う。図２０のＴｈ２が、レベル２の自動運転を実行できる閾値を表す線を示す。これによれば、同じグラフ画像を用いて、レベル２の自動運転の自動運転条件をどの程度満たしているかと、レベル３の自動運転の自動運転条件をどの程度満たしているかとの両方を同時に運転者に提示することが可能になる。

　＜実施形態４のまとめ＞
　実施形態４の構成によっても、運転者は、表示器９１に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。また、条件提示画像が、複数種類に区分された条件ごとに表示されるので、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。さらに、実施形態４の構成によれば、自動運転条件を満たしている度合いを示すグラフの画像を、自動運転条件別の項目を並べて表示させるので、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを、運転者がより容易に認識可能になる。よって、自車が自動運転可能であるか否かを運転者により易く提示することが可能になる。

　なお、実施形態４では、棒グラフを用いる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。自動運転条件を満たしている度合いを示すことが可能なグラフであれば、棒グラフ以外を用いる構成としてもよい。

　（実施形態５）
　実施形態３，４では、条件提示画像を、複数種類に区分された自動運転条件ごとに並べて表示させる構成の一例を示したが、必ずしもこれに限らない。実施形態３，４で示した以外の表示態様で、条件提示画像を、複数種類に区分された自動運転条件ごとに並べて表示させる構成としてもよい。条件提示画像を、複数種類に区分された自動運転条件ごとに並べて表示させる構成によれば、自動運転条件ごとに並べて表示させることで、なぜ自動運転を実行できるか、及びなぜ自動運転を実行できないかを、運転者がより容易に認識可能になる。

　（実施形態６）
　前述の実施形態では、条件提示画像を、複数種類に区分された自動運転条件ごとに表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、レベル３以上の自動運転の複数種類に区分された自動運転条件の全てを満たしているか、これらの自動運転条件の１つでも満たしていないかを表示させる構成としてもよい。これらの表示は、レベル３以上の自動運転を実行できるか否かを示す表示と別に表示させる構成としてもよい。例えば、「ＬＶ３不可」といったテキスト画像とは別に、「自動運転条件不足」といったテキスト画像を表示させる構成とすればよい。

　以上の構成によっても、運転者は、表示器９１に表示される条件提示画像を見ることで、自車が自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを容易に認識することが可能になる。その結果、自車が自動運転可能であるか否かを運転者にわかり易く提示することが可能になる。

　なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims

　車両側のシステムが全ての運転タスクを実施可能な自動運転が可能な車両で用いられ、
　前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを特定する条件特定部（１０２）と、
　前記条件特定部での特定結果に応じて、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１）に表示させる表示制御部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ）とを備える車両用表示制御装置。
　請求項１において、
　前記条件特定部は、前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定するものであって、
　前記表示制御部は、前記条件提示画像を、複数種類に区分された前記条件ごとに表示させる車両用表示制御装置。
　車両側のシステムが少なくとも一部の運転タスクを実施する自動運転が可能な車両で用いられ、
　前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定する条件特定部（１０２）と、
　前記条件特定部での特定結果をもとに、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１）に、複数種類に区分された前記条件ごとに表示させる表示制御部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ）とを備える車両用表示制御装置。
　請求項１～３のいずれか１項において、
　前記表示制御部（１０４）は、前記車両の前景を示す画像である前景画像を前記表示器に表示させるものであって、
　前記表示制御部は、前記前景画像のうちの前記条件に対応する部分の表示の変化を、前記条件提示画像として表示させる車両用表示制御装置。
　請求項２又は３において、
　前記表示制御部（１０４ａ，１０４ｂ）は、前記条件提示画像を、複数種類に区分された前記条件ごとに並べて表示させる車両用表示制御装置。
　請求項５において、
　前記表示制御部（１０４ａ）は、前記条件提示画像として、複数種類に区分された前記条件ごとのアイコンの画像を並べて表示させる車両用表示制御装置。
　請求項６において、
　前記表示制御部（１０４ａ）は、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしている状態から前記自動運転を実行できる条件を満たさない状態に移る場合、若しくは移った場合に、前記自動運転を実行できる条件を満たさない状態に移る原因となった前記条件については、前記条件提示画像として、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示すアイコンの画像を表示させる車両用表示制御装置。
　請求項５において、
　前記表示制御部（１０４ｂ）は、前記条件提示画像として、複数種類に区分された前記条件を項目として並べて各条件を満たしている度合いを示すグラフの画像を表示させる車両用表示制御装置。
　請求項８において、
　前記表示制御部は、前記グラフの画像において、複数種類に区分された前記条件別に、その条件を満たしている度合いを表示させる車両用表示制御装置。
　請求項１～９のいずれか１項において、
　前記表示制御部は、前記自動運転を実行していない状況と前記自動運転を終了する状況との少なくともいずれかの状況において、前記条件提示画像の表示を開始させる車両用表示制御装置。
　請求項１０において、
　前記表示制御部は、少なくとも前記自動運転を実行していない状況において、前記条件提示画像の表示を開始させるものであり、
　前記条件特定部は、前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定するものであり、
　前記表示制御部は、前記条件提示画像を、複数種類に区分された前記条件ごとに表示させるものであって、
　前記表示制御部は、複数種類に区分された前記条件のうちの特定の条件を満たした場合に、前記条件提示画像の表示を開始させる車両用表示制御装置。
　請求項１０又は１１において、
　前記表示制御部は、少なくとも前記自動運転を実行していない状況において、前記条件提示画像の表示を開始させるものであり、
　前記条件特定部は、前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定するものであり、
　前記表示制御部は、前記条件提示画像を、複数種類に区分された前記条件ごとに表示させるものであって、
　前記表示制御部は、複数種類に区分された前記条件のうちの特定の条件を満たす地点が予測できる場合、前記車両がその地点まで所定距離内又は所定時間内となった場合に、前記条件提示画像の表示を開始させる車両用表示制御装置。
　請求項１０～１２のいずれか１項において、
　前記表示制御部は、少なくとも前記自動運転を実行していない状況において、前記条件提示画像の表示を開始させるものであり、
　前記表示制御部は、前記車両のユーザからの入力を受け付ける入力受け付け部（９２，９３）で前記自動運転の開始を要求する旨の入力を受け付けた場合に、前記条件提示画像の表示を開始させる車両用表示制御装置。
　請求項１０～１３のいずれか１項において、
　前記表示制御部は、少なくとも前記自動運転を実行していない状況において、前記条件提示画像の表示を開始させるものであり、
　前記表示制御部は、前記条件提示画像の表示後、前記車両が前記自動運転を実行する場合に、前記条件提示画像の表示を終了させる車両用表示制御装置。
　車両で用いられ、
　前記車両の車室内で用いられる表示器（９１）と、
　請求項１～１４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置（１０，１０ａ，１０ｂ）とを含む車両用表示制御システム。
　車両側のシステムが全ての運転タスクを実施可能な自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
　少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
　前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを特定する条件特定工程と、
　前記条件特定工程での特定結果に応じて、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１）に表示させる表示制御工程とを含む車両用表示制御方法。
　車両側のシステムが少なくとも一部の運転タスクを実施する自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
　少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
　前記自動運転を実行できる条件を満たしているか否かを、複数種類に区分された条件別に特定する条件特定工程と、
　前記条件特定工程での特定結果をもとに、前記車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていることを示す画像、及び車両が前記自動運転を実行できる条件を満たしていないことを示す画像の少なくともいずれかである条件提示画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１）に、複数種類に区分された前記条件ごとに表示させる表示制御工程とを含む車両用表示制御方法。