JP2022125710A - 自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、自動ドア装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的の一つは、ユーザが扉に触れた状態で、扉を開く操作をした場合に、ユーザへの影響を低減可能な自動ドア装置の技術を提供することにある。【解決手段】本発明のある態様の自動ドア装置１００は、扉２０の開指示の操作により開指示が出力される開指示出力部の開指示に基づいて扉２０を開動作させる扉駆動制御部５０を備える。扉駆動制御部５０は、開指示に基づいて行う扉２０の開動作の初期に警告を発する警告動作を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法および自動ドア装置の制御プログラムに関する。

モータ駆動によりドアを開閉動させる自動ドア装置が知られている。例えば、特許文献１には、公共トイレ、ショッピングセンター等の施設内トイレなどに設置されるトイレ用自動ドア装置が記載されている。この自動ドア装置は、便房の間口に開閉自在に配置される引き戸式のドアと、無目内に配設されたコントローラ及び駆動手段と、室外側に取り付けられた押ボタン式の外開スイッチ及び外閉スイッチからなる外側操作部とを備える。この自動ドア装置は、コントローラに制御された駆動手段のモータ駆動によってドアが開閉動する。

特開２００５－１７９９８３号公報 特開２００５－１６３４０８号公報

本発明者は、自動ドア装置について以下の認識を得た。自動ドア装置のドアにユーザの体の一部が接触した状態で、開スイッチを操作すると、開くドアの動きに応じてユーザに一定の影響を及ぼすことが考えられる。

開動作時のユーザへの影響は小さいことが望ましい。特許文献１に記載の自動ドア装置は、ユーザが扉に触れた状態で扉を開く操作をした場合に、ユーザへの影響を低減する観点から、十分な対策が講じられているとはいえない。

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、ユーザが扉に触れた状態で扉を開く操作をした場合に、ユーザへの影響を低減可能な自動ドア装置の技術を提供することを目的の一つとしている。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア装置は、扉の開指示の操作により開指示が出力される開指示出力部の開指示に基づいて扉を開動作させる扉駆動制御部を備える。扉駆動制御部は、開指示に基づいて行う扉の開動作の初期に警告を発する警告動作を実行する。

本発明の別の態様は、自動ドア装置である。この装置は、室内と室外とを隔てる扉と、扉の開指示又は閉指示の操作により開指示又は閉指示が出力される指示出力部と、指示出力部の指示に基づいて扉の開閉駆動を制御する制御部と、を備える。制御部は、指示出力部から出力された開指示に基づいて行う扉の開駆動の初期に、扉の通常の駆動速度より低速で扉を駆動させる警告動作を行う。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の制御方法である。この方法は、扉の開指示の操作により指示出力部から開指示を出力するステップと、開指示を受けて扉を開駆動させる初期に警告を発する警告動作を行うステップと、を含む。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の制御プログラムである。この制御プログラムは、扉の開指示の操作により指示出力部から開指示を出力するステップと、開指示を受けて扉を開駆動させる初期に警告を発する警告動作を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置である。この装置は、扉の開指示又は閉指示の操作により開指示又は閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる扉駆動制御部と、開口の所定の高さに設けられ、開口に存在する人又は物を検知する第１検知部と、第１検知部の検知エリアよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知部と、扉の移動抵抗を検知する抵抗検知部と、を備える。扉駆動制御部は、扉を閉動作させているときに抵抗検知部で検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、第２検知部が検知状態であるとき、扉を開くかまたは扉を停止させる回避動作を実行する。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置である。この装置は、室内と室外とを隔てて開口に設けられる扉と、扉の開指示又は閉指示の操作により開指示又は閉指示が出力される指示出力部と、指示出力部の指示に基づいて扉の開閉駆動を制御する制御部と、扉の移動抵抗を検知する抵抗検知部と、開口の所定の高さに設けられ、開口に存在する人又は物を検知する第１検知部と、抵抗検知部が検知状態のときに第１検知部の検知エリアよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知部を備える。制御部は、扉を閉動作させているときに抵抗検知部が検知状態となったときに扉を開動作させ又は扉を停止させる制御を行い、第２検知部が非検知状態になるまで扉を閉動作させない。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の制御方法である。この方法は、扉の開指示又は閉指示の操作により開指示又は閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる自動ドア装置について、開口の所定の第１高さで、開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、扉の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、扉を閉動作させているときに抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、扉を開くかまたは扉を停止させるステップと、を含む。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の制御プログラムである。この制御プログラムは、扉の開指示又は閉指示の操作により開指示又は閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる自動ドア装置について、開口の所定の第１高さで、開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、扉の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、扉を閉動作させているときに抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、扉を開くかまたは扉を停止させるステップと、をコンピュータに実行させる。

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、ユーザが扉に触れた状態で扉を開く操作をした場合に、ユーザへの影響を低減可能な自動ドア装置の技術を提供できる。

第１実施形態に係る自動ドア装置を備える部屋を概略的に示す平面図である。 図１の自動ドア装置を備える部屋を示す正面図である。 図１の自動ドア装置の構成を示すブロック図である。 予備移動動作を含まない開動作の扉の速度推移の一例を示す図である。 予備移動動作を含む開動作の扉の速度推移の一例を示す図である。 予備移動動作を含む開動作の扉の速度推移の別例を示す図である。 予備移動動作を含む開動作の扉の速度推移の別例を示す図である。 図１の自動ドア装置の回避動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、共通点のある別々の構成要素には、名称の冒頭に「第１、第２」等と付して区別し、総称するときはこれらを省略する。また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［第１実施形態］
図１、図２、図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る自動ドア装置１００を説明する。図１は、自動ドア装置１００を備える部屋１０を概略的に示す平面図である。図２は、自動ドア装置１００を備える部屋１０を示す正面図である。図２は、部屋１０の正面壁１０１の一部を破断して示している。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向と、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向と、両者に直交する鉛直方向をＺ方向とする。Ｘ方向を左右方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向ということがある。このような方向の表記は自動ドア装置１００の姿勢を制限するものではなく、自動ドア装置１００は、任意の姿勢で使用されうる。

図３は、自動ドア装置１００を示すブロック図である。図３に示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

自動ドア装置１００は、間口を開閉するための扉を開閉動作させる装置である。自動ドア装置１００は、空間を仕切る壁等の各種の仕切り手段の間口に適用できる。本実施形態の自動ドア装置１００は、部屋１０の正面壁１０１に設けられた開口１０２を扉２０によって開閉する。図２の開口１０２は、正面壁１０１の左右中心より右端側に寄って設けられている。この例の扉２０は左右にスライド移動する引戸である。部屋１０は、例えば、駅、ホテル、デパート、病院、老人保健施設等の各種施設に設けることができる。

部屋１０の種類に制限はないが、この例の部屋１０は多機能トイレとして使用されるトイレ室である。多機能トイレは、健常者の他に、車いすユーザや内部障害を有するユーザ等が利用することが想定されるトイレである。内部障害を有するユーザは、例えば、人工肛門や人口膀胱等のストーマの使用者である。一例として、部屋１０には、便器１１、オスメイト１２、手洗い器１３、寝台１４および幼児用椅子１９が設けられる。オスメイト１２は、ユーザがストーマを洗浄するための洗浄台である。また、便器１１やオスメイト１２の周囲には手すり１５が設けられている。

また、部屋１０には、呼出時操作部１６が、便器１１の近傍に設けられている。呼出時操作部１６は、体調不良等で他人の援助を要請したいユーザが、そのことを外部に報知するためのユーザ操作を検知し、その検知結果を呼出信号として扉駆動制御部５０に提供する。本実施形態の呼出時操作部１６は、ユーザ操作を検知している検知状態と検知していない非検知状態とからなる呼出信号を検知結果として扉駆動制御部５０に提供する。呼出信号は、検知状態でオンになり、非検知状態でオフになる。この例の呼出時操作部１６は、押したときに呼出信号をオンにし、離したとき呼出信号をオフにする押しボタンスイッチである。呼出時操作部１６を呼出スイッチということがある。扉駆動制御部５０は、呼出時操作部１６の呼出信号がオンの場合に所定の非常時動作を実行する。この非常時動作は、部屋１０の管理者に対する検知結果の報知、室外報知部４６に対する検知結果の表示、扉ロック部４８による扉２０の移動制限の解除が含まれる。呼出時操作部１６は、非常ボタンとしても機能する。

また、部屋１０には、室内報知部１７と、延長操作部１８とが、オスメイト１２の近傍に設けられている。室内報知部１７は、部屋１０の管理者または扉駆動制御部５０からユーザに所定事項を報知する装置である。室内報知部１７は、例えば、スピーカの音、液晶ディスプレイ等の表示を通じて所定事項を報知できる。部屋１０に利用制限時間（例えば、３０分）が設定されている場合、扉駆動制御部５０は、ユーザの入室からの経過時間に応じて、室内報知部１７を通じて、所定の室内報知動作を実行する。この室内報知動作は、利用制限時間までの残時間の報知、利用制限時間を超過したことの報知、扉ロック部４８による扉２０の移動制限の解除が含まれる。また、利用制限時間を超過した場合、扉駆動制御部５０は、室外報知部４６および部屋１０の管理者に、利用制限時間を超過したことを報知する。

延長操作部１８は、利用制限時間を延長するためのユーザ操作を検知し、その検知結果を延長信号として扉駆動制御部５０に提供する。本実施形態の延長操作部１８は、ユーザ操作を検知している検知状態と検知していない非検知状態とからなる延長信号を検知結果として扉駆動制御部５０に提供する。延長信号は、検知状態でオンになり、非検知状態でオフになる。この例の延長操作部１８は、押したときに延長信号をオンにし、離したとき延長信号をオフにする押しボタンスイッチである。以下、延長操作部１８を延長スイッチと表記することがある。扉駆動制御部５０は、延長操作部１８の延長信号がオンの場合に利用制限時間を所定時間（例えば、１０分）延長する。

自動ドア装置１００は、正面視で矩形の開口１０２を開閉するために扉２０を駆動する。扉２０は、右側の全閉位置から左側の全開位置まで延びる移動路２２上を水平スライド可能に設けられる移動体である。移動路２２は、床面に投影された扉２０の移動軌跡である。自動ドア装置１００は、操作検知部２４、２６と、扉駆動制御部５０とを備える。

操作検知部２４、２６は、ユーザの開閉操作を検知し、その検知結果に基づいて開扉起動信号または閉扉起動信号（以下、「起動信号」と総称することがある）を扉駆動制御部５０に提供する。扉駆動制御部５０は、操作検知部２４、２６の起動信号に基づいて扉２０を開閉動作させる。操作検知部２４、２６は、扉２０の開指示の操作により開指示が出力される開指示出力部および扉２０の閉指示の操作により閉指示が出力される閉指示出力部を例示する。開指示出力部と閉指示出力部を総称するときは指示出力部という。

本実施形態では、操作検知部２４、２６は、部屋１０の外側から操作可能な外側操作検知部２４と、部屋１０の内側から操作可能な内側操作検知部２６とを含む。図２の例では、外側操作検知部２４は、正面壁１０１の外側に設けられ、内側操作検知部２６は、正面壁１０１の内側に設けられる。操作検知部２４、２６は、扉２０に設けられてもよい。

外側操作検知部２４は、扉２０を開くための開操作を検知する外側開操作部２４１と、扉２０を閉じるための閉操作を検知する外側閉操作部２４２とを含む。内側操作検知部２６は、扉２０を開くための開操作を検知する内側開操作部２６１と、扉２０を閉じるための閉操作を検知する内側閉操作部２６２とを含む。

外側開操作部２４１、外側閉操作部２４２、内側開操作部２６１および内側閉操作部２６２としては、ユーザの操作を検知可能な各種原理に基づくデバイスを採用できる。本実施形態の各操作部２４１、２４２、２６１、２６２は、押したときに起動信号をオンにし、離したとき起動信号をオフにする押しボタンスイッチである。以下、外側開操作部２４１および内側開操作部２６１を開スイッチと、外側閉操作部２４２および内側閉操作部２６２を閉スイッチと表記することがある。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、制御部５２と、駆動部５６とを含む。制御部５２は、操作検知部２４、２６の検知結果に基づいて扉２０の開閉動作を制御する。制御部５２については後述する。駆動部５６は、制御部５２の制御に基づいて扉２０をスライド移動させる。駆動部５６はドアエンジンと称されることがある。例えば、駆動部５６は、扉２０が連結されたループ状のベルト（不図示）と、当該ベルトを駆動する駆動モータ５６２とにより構成できる。駆動モータ５６２の回転は、駆動回路５６１を介して制御部５２に制御される。扉駆動制御部５０は、正面壁１０１の無目に設けられてもよい。

本実施形態では、駆動部５６は、抵抗検知部３６と、位置検知部３８とを含む。抵抗検知部３６および位置検知部３８は、検知結果を扉駆動制御部５０に提供する。抵抗検知部３６は、移動時の扉２０の移動抵抗を検知する。扉２０の移動抵抗は、扉２０が移動中に受ける移動方向とは逆向きの抵抗力であり、走行抵抗やスライド抵抗と称されることがある。移動抵抗は、移動体に接触するものが在る場合に通常より大きくなる。一例として、抵抗検知部３６は、駆動モータ５６２の駆動電流を検知した結果を扉駆動制御部５０に送信する電流センサである。扉駆動制御部５０は、抵抗検知部３６の検知結果に基づいて移動抵抗を特定できる。

位置検知部３８は、全閉位置から全開位置までにおける扉２０の位置を検知する。一例として、位置検知部３８は、駆動モータ５６２の回転角に比例したパルス数のパルス信号である位置信号を扉駆動制御部５０に送信するインクリメンタル型エンコーダである。扉駆動制御部５０は、自動ドア装置１００の起動時に扉２０を全閉位置に移動させ、その全閉位置を基準位置とし、位置検知部３８の位置信号のパルス数をカウントすることにより、扉２０の位置を特定できる。

本実施形態の自動ドア装置１００は、扉駆動制御部５０の制御に基づいて、ユーザに警告を発する警告出力部４４を備える。この例の警告出力部４４は、扉駆動制御部５０の制御に基づいて、警告用の音を発する音出力部４４１と、警告用の光を発する光出力部４４２とを有する。音出力部４４１は、例えば、スピーカを含んで構成できる。光出力部４４２は、例えば、ＬＥＤ等の発光素子を含んで構成できる。警告出力部４４は、図示のように、正面壁１０１に設けられてもよい。

本実施形態では、自動ドア装置１００は、扉２０の側面に物体が存在することを検知可能な側面検知部３４を備える。側面検知部３４の被検知物体としては、ユーザの手足等の身体の一部や荷物が挙げられる。この例の側面検知部３４は、物体の存在を検知している検知状態と検知していない非検知状態とからなる側面検知信号を検知結果として扉駆動制御部５０に提供する。側面検知信号は、検知状態でオンになり、非検知状態でオフになる。扉駆動制御部５０は、側面検知部３４の検知結果に基づいて後述する所定の動作を行う。本実施形態の側面検知部３４は、扉２０の外側の側面２０１と、内側の側面２０２とにおいて物体の存在を検知する。本実施形態の側面検知部３４は、扉２０の側面２０１、２０２に沿って投光された赤外線の反射光を受光する受光素子を含んで構成される。一例として、側面検知部３４は、正面壁１０１の無目に設けられる。

本実施形態では、自動ドア装置１００は、開扉された開口１０２において扉２０の移動路に存在する物体を検知可能な開口検知部３２を備える。開口検知部３２は、補助センサと称されることがある。この例の開口検知部３２は、物体の存在を検知している検知状態と検知していない非検知状態とからなる開口検知信号を検知結果として扉駆動制御部５０に提供する。開口検知信号は、検知状態でオンになり、非検知状態でオフになる。扉駆動制御部５０は、開口検知部３２の検知結果に基づいて後述する所定の動作を行う。開口検知部３２の被検知物体としては、ユーザの身体や荷物が挙げられる。一例として、開口検知部３２は、正面壁１０１において、開口１０２を挟んで左右に離れた位置に設けられた投光器と受光器のセットを含んで構成できる。

本実施形態の開口検知部３２は、扉２０の移動路２２に存在する物体を所定の第１高さＨ１で検知可能な第１検知部３２１と、第１高さＨ１よりも低い第２高さＨ２で扉２０の移動路に存在する物体を検知可能な第２検知部３２２とを含む。第１高さＨ１は、第１検知部３２１で、歩行または車いすで開口１０２を横断するユーザを検知可能な高さに設定される。一例として、第１高さＨ１は、２００ｍｍ～７００ｍｍの範囲に設定できる。第２高さＨ２は、第２検知部３２２で、移動路２２に倒れている状態のユーザを検知可能な高さに設定される。一例として、第２高さＨ２は、１００ｍｍ～３００ｍｍの範囲に設定できる。

本実施形態の部屋１０には、部屋１０内で人が活動しているかどうかを判定する活動判定部２７が設けられる。活動判定部２７は、複数の検知スポットからなる検知エリアを有する物体検知センサを備える。物体検知センサの検知原理は、特に限定されないが、本実施形態の活動判定部２７は、検知エリアの各検知スポットに投光された赤外線の反射光を受光する複数の受光素子を含んで構成される。活動判定部２７は、異なる時間に取得された複数の検知結果の差に基づいて人が活動しているかどうかを判定する。この例の活動判定部２７は、人が活動していると判定する活動状態と、人が活動していないと判定する非活動状態とからなる活動判定信号を判定結果として扉駆動制御部５０に提供する。活動判定信号は、人が活動していると判定される活動状態でオンになり、人が活動していないと判定される非活動状態でオフになる。

本実施形態の部屋１０には、部屋１０内に人が居るかどうかを検知する在室検知部２８が設けられる。在室検知部２８の検知原理は、特に限定されないが、本実施形態の在室検知部２８は、人が発する赤外線の変化を検出可能な焦電素子を含んで構成される人感センサである。この例の在室検知部２８は、焦電素子の信号に応じて、人を検知している検知状態と検知していない非検知状態とからなる人検知信号を検知結果として扉駆動制御部５０に提供する。人検知信号は、検知状態でオンになり、非検知状態でオフになる。

本実施形態の部屋１０には、部屋１０の在室状態、異常状態等の室内状態を外部に報知する室外報知部４６が設けられる。図２の室外報知部４６は、一例として、扉駆動制御部５０の制御に基づいて、「使用中」の文字を表示するディスプレイである。室外報知部４６は、図示のように、正面壁１０１の無目に設けられてもよい。例えば、扉駆動制御部５０は、在室検知部２８が検知状態の場合に、室外報知部４６に使用中の表示をさせ、非検知状態の場合に、この表示を停止する。

本実施形態の部屋１０には、扉駆動制御部５０の制御に基づいて、閉状態の扉２０の移動を制限する扉ロック部４８が設けられる。扉ロック部４８は、電気錠等、電磁力により扉２０に施錠して、扉２０の移動を機械的に制限するものであってもよいし、外側開操作部２４１の開扉起動信号を無効化して、外側開操作部２４１の操作による開動作を制御的に制限するものであってもよいし、これらを併用するものであってもよい。例えば、扉駆動制御部５０は、部屋１０が使用されているときに、扉ロック部４８をオンにして、扉２０の移動を制限できる。なお、本明細書では、起動信号を無効化することは、指示入力部の開閉指示を無効とすることを例示する。

次に、制御部５２を説明する。図３に示すように、本実施形態の制御部５２は、情報取得部５２１、情報出力部５２２、扉動作制御部５２３、警告動作制御部５２４、記憶部５２６、時間判定部５２７、時間管理部５２８および送信部５２９を含み、情報処理部として機能する。

情報取得部５２１は、外側開操作部２４１、外側閉操作部２４２、内側開操作部２６１、内側閉操作部２６２、第１検知部３２１、第２検知部３２２、側面検知部３４、活動判定部２７、在室検知部２８、呼出時操作部１６、延長操作部１８、抵抗検知部３６および位置検知部３８の起動信号、検知信号等を取得する入力ポートとして機能する。

情報出力部５２２は、音出力部４４１、光出力部４４２、室内報知部１７、室外報知部４６および扉ロック部４８に対し、これらを制御する制御信号を出力する。情報出力部５２２は、出力ポートとして機能する。扉動作制御部５２３は、駆動部５６の駆動回路５６１に制御信号を出力して、扉２０の動作を制御する。警告動作制御部５２４は、扉動作制御部５２３を介して扉２０の動作を制御して後述する警告動作を実行する。記憶部５２６は、情報取得部５２１で取得した各検知部の情報信号を一時的に記憶する。記憶部５２６には、後述する制御プログラムＰ１００、Ｐ２００が格納される。時間管理部５２８は、ユーザの入室後の経過時間をカウントする時間カウンタとして機能する。時間判定部５２７は、時間管理部５２８でカウントした経過時間が利用制限時間を超過したか否かを判定する。送信部５２９は、部屋１０の管理者等の外部に出力する所定情報を送信する。この所定情報は、呼出時操作部１６が操作されたこと、および利用制限時間を超過したことを含む。

次に、自動ドア装置１００の動作を説明する。まず、警告動作を含まない第１動作例の開閉動作を説明する。第１動作例では、自動ドア装置１００は下記のように動作する。
（１）部屋１０に入室するとき、ユーザは、外側開操作部２４１（開スイッチ）を操作する。外側開操作部２４１が操作されると開扉起動信号がオンになり、扉駆動制御部５０は開動作を行う。開動作により、扉２０は全開位置まで移動して停止する。

（２）部屋１０に入室後、ユーザは、内側閉操作部２６２（閉スイッチ）を操作する。内側閉操作部２６２が操作されると閉扉起動信号がオンになり、扉駆動制御部５０は閉動作を行う。閉動作により、扉２０は全閉位置まで移動して停止する。
（３）この状態で、ユーザは部屋１０の設備を使用する。

（４）部屋１０から退出するとき、ユーザは内側開操作部２６１（開スイッチ）を操作する。内側開操作部２６１が操作されると開扉起動信号がオンになり、扉駆動制御部５０は開動作を行う。開動作により、扉２０は全開位置まで移動して停止する。
（５）部屋１０から退出後、ユーザは、外側閉操作部２４２（閉スイッチ）を操作する。外側閉操作部２４２が操作されると閉扉起動信号がオンになり、扉駆動制御部５０は閉動作を行う。閉動作により、扉２０は全閉位置まで移動して停止する。

開動作の扉２０の速度推移を説明する。図４は、開動作の扉２０の速度推移の第１動作例を示す図である。この図は、横軸に扉２０の位置を示し、縦軸に扉２０の速度を示す。開動作では、扉２０は、全閉位置から全開位置まで、位置検知部３８の位置信号のパルス数から特定される扉２０の位置に応じて制御される。この例では、扉２０は、停止状態から高速の第１速度まで加速を行い、第１速度で等速移動を行い、所定の減速開始位置から低速の第２速度まで減速を行い、第２速度でゆっくりと全開位置に接近し、全開位置で停止する。

この等速移動は、厳密な等速移動に限定されるものではなく、多少の変動を含むような概ね等速であればよい。開動作では、扉２０は最も長い距離を第１速度で移動する。この意味で第１速度は、扉２０の通常移動速度である。扉２０が全閉位置から全開位置まで移動する間の平均速度を第１動作例における扉２０の平均移動速度という。平均移動速度は、扉２０の移動距離を移動時間で除して求められる。なお、閉動作は、全開位置と全閉位置とが反転して同様の速度推移を示す動作である。

（第２動作例）
次に、本実施形態の第２動作例を説明する。第２動作例は警告動作を含む。開動作で、ユーザが手を扉２０に触れている状態で扉２０が通常速度で移動すると、ユーザは姿勢を崩す可能性がある。例えば、老人保健施設等、体力が低下した高齢者が多く利用する施設の自動ドア装置では、体を支えるために、ユーザが扉に手をつきながら開スイッチを押すことがある。この場合でも、自動ドア装置は、ユーザが開く扉に引っ張られないように構成されることが望ましい。

そこで、本実施形態の自動ドア装置１００では、扉駆動制御部５０は、扉２０の開動作の初期に警告を発する警告動作を実行する。警告により、ユーザは手を離すことができるため、その後に扉２０が通常速度で移動しても、ユーザが姿勢を崩す可能性は低くなる。

警告動作は、ユーザに対して警告を発しうるものであればよい。本実施形態では、警告動作は、扉２０の通常の移動速度より低速で扉２０を移動させる予備移動動作と、ユーザに対して警告用の音または警告用の光を出力する動作とを含んでいる。警告用の音は音出力部４４１から出力され、警告用の光は光出力部４４２から出力される。警告用の音または警告用の光を出力することにより、ユーザに注意を喚起することができる。また、予備移動動作を行うことにより、音や光を認識できない場合でも、ユーザに注意を喚起することができる。なお、警告動作が複数の動作を含むことは必須ではないが、警告動作は２以上の異なる動作を含んでもよい。

警告動作において、開動作の初期は、扉駆動制御部５０が開扉起動信号を受信してから扉２０が第１速度に達するまでの期間を意味し、扉２０の移動が開始する前の期間を含む。

図５を参照して、予備移動動作の一例を説明する。図５は、予備移動動作を含む開動作の扉２０の速度推移の一例を示す図であり、図４に対応する。この例では、扉駆動制御部５０は、扉２０を第１速度まで加速する前に、低速の第３速度で扉２０を移動させる予備移動動作を行う。図５の予備移動動作では、符号Ａに示されるように、扉２０は、第１速度よりも低速の第３速度まで第１の加速が行われた後、一時的に第３速度で移動し、次に第１速度まで第２の加速が行われる。扉２０は、第１速度まで加速した後は、第１動作例の開動作と同じ速度推移で移動する。予備移動動作の扉２０の移動距離は５００ｍｍ以下であってもよい。また、予備移動動作の扉２０の移動距離は１０ｍｍ以上であってもよい。警告動作として予備移動動作を実行することにより、開動作の初期に扉２０が低速で移動するため、ユーザが扉２０から手を離すための時間的余裕ができ、姿勢を崩す可能性は低くなる。このように、予備移動動作は、一時的に加速しない動作を含んでもよい。

予備移動動作の速度は、扉２０が予備移動動作の開始位置から終了位置まで移動する間の平均速度である。予備移動動作の速度は、第１速度よりも低速であってもよいし、扉２０が全閉位置から全開位置まで移動する間の平均速度よりも低速であってもよいし、第２速度よりも低速であってもよい。一例として、予備移動動作の速度は１０ｍｍ／秒～１００ｍｍ／秒であってもよい。

予備移動動作の別例を説明する。図６、図７は、別例の予備移動動作を含む開動作の扉２０の速度推移を示す図であり、図４に対応する。図６の予備移動動作では、符号Ｂに示されるように、扉２０は、第１の加速が行われた後、一時的に減速され、次に第２の加速が行われる。このように、予備移動動作は、一時的に減速または停止する動作を含んでもよい。

図７の予備移動動作では、符号Ｃに示されるように、扉２０は、第１の加速が行われた後、第１の加速よりも小さい加速度で加速され、次に第２の加速が行われる。このように、予備移動動作は、一時的に加速度を下げる動作を含んでもよい。

ユーザが扉２０に触れているときは、開動作をできるだけ速やかに停止することが望ましい。そこで、本実施形態は、移動時の扉２０の移動抵抗を検知する抵抗検知部３６を備え、扉駆動制御部５０は、警告動作中に抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が閾値Ｔ１を超えたら開動作を停止する。この閾値Ｔ１は、扉２０に接触物がない場合の移動抵抗と、接触物がある場合の移動抵抗との間に設定できる。

使い勝手向上の観点から、接触状態が解消されたら速やかに開動作を再開することが望ましい。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、開動作を停止した後に抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が所定の基準値以下の場合に開動作を再開する。この基準値は、扉２０に接触物がない場合の移動抵抗と、接触物がある場合の移動抵抗との間に設定できる。例えば、この基準値は、上述の閾値Ｔ１と異なっていてもよいし、閾値Ｔ１よりも低くてもよい。

ユーザが扉２０に触れているときは、開動作を一層早く停止することが望ましい。そこで、本実施形態は、扉２０の側面２０１、２０２に物体が存在することを検知する側面検知部３４を備え、扉駆動制御部５０は、警告動作中に側面検知部３４が物体を検知したら開動作を停止する。

使い勝手向上の観点から、側面から物体が除かれたら、速やかに開動作を再開することが望ましい。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、開動作を停止した後に側面検知部３４が非検知になったら開動作を再開する。

（第３動作例）
次に、本実施形態の第３動作例を説明する。第３動作例は回避動作を含む。例えば、老人保健施設等、体力が低下した高齢者が多く利用する施設の自動ドア装置では、閉動作中に、開口にユーザが転倒し、移動中の扉がユーザに接触する可能性がある。この場合に、自動ドア装置は、扉がユーザに与える影響を低減可能に構成されることが望ましい。

本実施形態の第２検知部３２２は、開口１０２に転倒しているユーザを検知可能に構成されている。第２検知部３２２が検知状態のときに、閉動作を禁止することも考えられる。第２検知部３２２は、相対的に床に近い低位置に設置されているので、第１検知部３２１よりも泥やほこりなどの異物が付着し易いため偽検知状態を引き起こしやすい。偽検知状態では、メンテナンスにより異物が除去されるまで扉２０は閉まらず、自動ドア装置１００は機能不全になる。したがって、自動ドア装置１００は、第２検知部３２２が偽検知状態でも機能を維持できることが望ましい。

そこで、本実施形態の自動ドア装置１００は、第２検知部３２２が偽検知状態でも自動ドア装置１００の機能を維持しつつ、閉動作中の扉２０が転倒者に与える影響を低減可能な動作（以下、「回避動作」という）を実行する。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、扉２０の閉動作中に抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が閾値Ｔ２を超えた状態で、第２検知部３２２が検知状態のとき、扉２０を開くか、または扉２０を停止させる回避動作を実行する。この場合、移動抵抗で転倒者の存在を検知し、転倒者が存在する状態で第２検知部３２２の検知状態を参照するので、偽検知状態による機能不全を回避しつつ、扉２０が転倒者に与える影響を低減できる。閾値Ｔ２は、扉２０に転倒者がない場合の移動抵抗と、転倒者がある場合の移動抵抗との間に設定できる。

自動ドア装置１００について、全開位置から全閉位置まで扉２０を移動させる閉動作プロセスの一例を説明する。このプロセスは回避動作を含む。この説明では、各検知部が検知状態であることを「オン」と、各検知部が非検知状態であることを「オフ」と表記する。図８は、自動ドア装置１００の動作例のプロセスＳ１１０を示すフローチャートである。プロセスＳ１１０が開始され、閉スイッチ（外側閉操作部２４２または内側閉操作部２６２）がオン（ステップＳ１１１）になると、扉駆動制御部５０は、第１検知部３２１がオンか否かを判定する（ステップＳ１１２）。

第１検知部３２１がオンの場合（ステップＳ１１２のＹ）、扉駆動制御部５０は、閉動作をせずに、扉２０を開くか停止させる（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３を実行したら、扉駆動制御部５０は、処理をステップＳ１１１の先頭に戻し、ステップＳ１１１～Ｓ１１３を繰り返す。つまり、第１検知部３２１がオンの間は閉動作は開始されない。

第１検知部３２１がオフの場合（ステップＳ１１２のＮ）、扉駆動制御部５０は、扉２０を閉じる閉動作を開始する（ステップＳ１１４）。

閉動作を開始したら、扉駆動制御部５０は、抵抗検知部３６がオンか否かを判定する（ステップＳ１１５）。抵抗検知部３６がオフの場合（ステップＳ１１５のＮ）、扉駆動制御部５０は、扉２０が全閉位置まで移動したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。

扉２０が全閉位置まで移動していない場合（ステップＳ１１６のＮ）、扉駆動制御部５０は、処理をステップＳ１１５の先頭に戻し、ステップＳ１１５～Ｓ１１６を繰り返す。この間、扉２０は全閉位置に向かって移動する。

抵抗検知部３６がオンの場合（ステップＳ１１５のＹ）、扉駆動制御部５０は、本来あるはずのない抵抗がかかっていると判断して回避動作に移行する。扉駆動制御部５０は、閉動作をせずに、扉２０を開くか停止させる（ステップＳ１１７）。ここで、閉スイッチがオンになると（ステップＳ１１８）、扉駆動制御部５０は、閉作動を開始する前に、第２検知部３２２がオンか否かを判定する（ステップＳ１１９）。第２検知部３２２がオフの場合（ステップＳ１１９のＮ）、扉駆動制御部５０は、扉２０を閉じる閉動作をする（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２を実行した後、扉駆動制御部５０は、処理をステップＳ１１５の先頭に移す。

第２検知部３２２がオンの場合（ステップＳ１１９のＹ）、扉駆動制御部５０は、扉２０を停止または低速で閉動作する回避動作を実行する（ステップＳ１２０）。このステップで、扉２０が停止した場合、扉２０はその状態が維持される。

ステップＳ１２０を実行した後、扉駆動制御部５０は、扉２０は停止状態か否かを判定する（ステップＳ１２１）。扉２０が停止状態の場合（ステップＳ１２１のＹ）、扉駆動制御部５０は、処理をステップＳ１１８の先頭に戻す。扉２０が停止状態でない場合（ステップＳ１２１のＮ）扉駆動制御部５０は、処理をステップＳ１１６の先頭に移す。扉２０が全閉位置まで移動した場合（ステップＳ１１６のＹ）、扉駆動制御部５０は、プロセスＳ１１０を終了する。プロセスＳ１１０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。

回避動作中および回避動作後の制御を説明する。回避動作中に、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号がオンになると、扉２０が閉まり、転倒者に影響を与えることが考えられる。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、回避動作中に第２検知部３２２が検知状態では、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号を無効化する。

使い勝手向上の観点から、第２検知部３２２の検知状態が解消されたら速やかに通常動作に復帰することが望ましい。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、回避動作中に扉２０が全開して第２検知部３２２が非検知状態では、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号の無効化を解除する。なお、本明細書では、起動信号の無効化を解除することは、指示入力部の開閉指示を無効を解除することを例示する。

第２検知部３２２が非検知状態になったら、速やかに通常動作に復帰できることが望ましい。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、第２検知部３２２が非検知状態になった後、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号に基づいて閉動作する場合は、通常の閉動作の速度で扉２０を移動させる。ここで、通常の閉動作の速度は、回避動作前の通常の閉動作の速度推移（図４を参照）の速度である。

第２検知部３２２が非検知状態になった場合でも、ユーザの操作によらず閉動作する場合は、ゆっくりと扉２０を移動させることが望ましい。そこで、本実施形態では、扉駆動制御部５０は、第２検知部３２２が非検知状態になった後、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号がオフのときに閉動作する場合は、通常の閉動作の扉２０の速度よりも低速で扉２０を移動させる。ここで、閉扉起動信号がオフのときに閉動作するとは、操作検知部２４、２６が操作されていないときに閉動作する意味である。また、通常の閉動作よりも低速とは、当該閉動作の平均移動速度が、回避動作前の通常の閉動作の平均移動速度よりも低い意味である。

以上のように構成された本実施形態の自動ドア装置１００の特徴を説明する。自動ドア装置１００は、扉２０の開指示の操作により開指示が出力される開指示出力部の開指示に基づいて扉２０を開動作させる扉駆動制御部５０を備える。扉駆動制御部５０は、開指示に基づいて行う扉２０の開動作の初期に警告を発する警告動作を実行する。この構成によれば、扉２０に接触した状態で操作検知部２４、２６を開操作した場合にユーザに与える影響を小さくできる。

本実施形態では、警告動作は、扉２０の通常駆動速度より低速で扉２０を駆動させる動作を含む。この場合、低速で扉２０を移動させるため、ユーザに与える影響を小さくできる。

本実施形態では、警告動作は、さらに警告用の音または警告用の光を出力することを含む。この場合、音または光を出力してユーザに注意を喚起できるため、ユーザに与える影響を小さくできる。

本実施形態は、扉２０の移動抵抗を検知する抵抗検知部３６を備え、扉駆動制御部５０は、警告動作中に抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が閾値Ｔ１を超えたら開動作を停止する。この場合、ユーザが扉２０に触れているときに、開動作を速やかに停止できる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、開動作を停止した後に抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が所定の基準値以下の場合に開動作を再開する。この場合、接触状態が解消されたら速やかに開動作を再開できる。

本実施形態は、扉２０の側面２０１、２０２に物体が存在することを検知する側面検知部３４を備え、扉駆動制御部５０は、警告動作中に側面検知部３４が物体を検知したら開動作を停止する。この場合、ユーザが側面２０１、２０２に触れているときに、一層早く開動作を停止できる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、開動作を停止した後に側面検知部３４が非検知になったら開動作を再開する。この場合、側面２０１、２０２から物体が除かれたら、速やかに開動作を再開できる。

別の側面からみた本実施形態の自動ドア装置１００の特徴を説明する。自動ドア装置１００は、開又は閉指示が入力される指示入力部の指示入力に基づいて扉２０を開閉動作させる扉駆動制御部５０と、開口の所定の高さに設けられ、開口に存在する人又は物を検知する第１検知部と、第１検知部３２１の検知エリアよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知部３２２と、扉２０の移動抵抗を検知する抵抗検知部３６と、を備える。扉駆動制御部５０は、扉２０を閉動作させているときに抵抗検知部３６で検知された移動抵抗が閾値Ｔ２を超えた状態で、第２検知部３２２が検知状態であるとき、扉２０を開くかまたは扉２０を停止させる回避動作を実行する。この構成によれば、閉動作中の扉２０が転倒者に与える影響を小さくできる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、第２検知部３２２が検知状態の場合、指示入力部の閉指示を無効とする。ここで、指示入力部の閉指示を無効とすることは、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号を無効化することによって例示される。この場合、回避動作中に、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号がオンになっても、扉２０が閉まらないので、転倒者に与える影響を小さくできる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、回避動作させているときに扉２０が全開した状態で第２検知部３２２が非検知状態の場合、指示入力部の閉指示の無効を解除する。ここで、指示入力部の閉指示の無効を解除することは、操作検知部２４、２６の閉扉起動信号の無効化を解除することによって例示される。この場合、開口検知部３２が非検知になったら速やかに通常動作に復帰できる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、第２検知部３２２が非検知状態になった後、指示入力部の閉指示に基づいて閉動作する場合は、通常の閉動作の速度で扉２０を駆動させる。この場合、開口検知部３２が非検知になったら速やかに通常動作に復帰できる。

本実施形態では、扉駆動制御部５０は、第２検知部３２２が非検知状態になった後、指示入力部の閉指示に基づかずに閉動作する場合は、通常の閉動作の扉２０の速度よりも低速で扉２０を移動させる。ユーザの操作によらず閉動作する場合は、ゆっくりと扉２０を移動させることができる。

以下、本発明の第２～第５実施形態を説明する。第２～第５実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態は、自動ドア装置の制御方法である。この制御方法は、扉２０の開指示が入力される指示入力部の指示入力に基づいて扉２０を開動作させる自動ドア装置１００について、開指示に基づいて行う扉２０の開動作の初期に警告を発する警告動作を行うステップを含む。この制御によれば、扉２０に接触した状態で操作検知部２４、２６の開操作をしてもユーザに与える影響を小さくできる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態は、自動ドア装置の制御プログラムＰ１００（コンピュータプログラム）である。本発明に係る制御プログラムＰ１００は、扉２０の開指示が入力される指示入力部の指示入力に基づいて扉２０を開動作させる自動ドア装置１００について、開指示に基づいて行う扉２０の開動作の初期に警告を発する警告動作を行うステップをコンピュータに実行させる。

制御プログラムＰ１００は、これらの機能は自動ドア装置１００の機能ブロックに対応する複数のモジュールが実装されたアプリケーションプログラムとして自動ドア装置１００のストレージ（例えば記憶部５２６）にインストールされてもよい。制御プログラムＰ１００は自動ドア装置１００の制御部５２を構成するコンピュータのプロセッサ（例えばＣＰＵ）のメインメモリに読み出しされて実行されてもよい。

制御プログラムＰ１００によれば、扉２０に接触した状態で操作検知部２４、２６の開操作をしてもユーザに与える影響を小さくできる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態は、自動ドア装置の制御方法である。この制御方法は、開又は閉指示が入力される指示入力部の指示入力に基づいて扉２０を開閉動作させる自動ドア装置１００について、開口の所定の第１高さで、開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、扉２０の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、扉２０を閉動作させているときに抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、扉２０を開くかまたは扉２０を停止させるステップと、を含む。この制御によれば、閉動作中の扉２０が転倒者に与える影響を小さくできる。

［第５実施形態］
本発明の第５実施形態は、自動ドア装置の制御プログラムＰ２００（コンピュータプログラム）である。本発明に係る制御プログラムＰ２００は、開又は閉指示が入力される指示入力部の指示入力に基づいて扉２０を開閉動作させる自動ドア装置１００について、開口の所定の第１高さＨ１で、開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、扉２０の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、扉２０を閉動作させているときに抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、扉を開くかまたは扉を停止させるステップと、をコンピュータに実行させる。

制御プログラムＰ２００では、これらの機能は自動ドア装置１００の機能ブロックに対応する複数のモジュールが実装されたアプリケーションプログラムとして自動ドア装置１００のストレージ（例えば記憶部５２６）にインストールされてもよい。制御プログラムＰ２００は自動ドア装置１００の制御部５２を構成するコンピュータのプロセッサ（例えばＣＰＵ）のメインメモリに読み出しされて実行されてもよい。

制御プログラムＰ２００によれば、閉動作中の扉２０が転倒者に与える影響を小さくできる。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

［変形例］
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

実施形態の説明では、予備移動動作が開動作の初期に減速や減加速度する例を示したが、例えば、予備移動動作は、開動作の初期に扉２０を短い距離で左右方向に移動させる動作であってもよいし、扉２０を振動させる動作であってもよい。

実施形態の説明では、警告動作として警告出力部４４から警告用の音または警告用の光を出力する例を示したが、例えば、警告動作は、室外報知部４６から警告用の文字や映像を表示する動作を含んでもよい。

実施形態の説明では、移動路２２にレールや溝等のガイド手段を有しない例を示したが、移動路２２はレールや溝等のガイド手段を有してもよい。

実施形態の説明では、側面検知部３４が、正面壁１０１の無目に設けられる例を示したが、例えば、側面検知部３４は、扉２０に設けられてもよい。

実施形態の説明では、外側操作検知部２４、内側操作検知部２６が、押しボタンスイッチである例を示したが、例えば、外側操作検知部２４、内側操作検知部２６は、スマートフォン、ＩＣカード等の無線デバイスから無線通信により操作が入力されるものであってもよい。

上述の変形例は、第１実施形態と同様の作用および効果を奏する。

上述した各実施形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１００ 自動ドア装置、 ２０ 扉、 ２４ 外側操作検知部、 ２４１ 外側開操作部、 ２４２ 外側閉操作部、 ２６ 内側操作検知部、 ２６１ 内側開操作部、 ２６２ 内側閉操作部、 ３２ 開口検知部、 ３４ 側面検知部、 ３６ 抵抗検知部、 ４４ 警告出力部、 ５０ 扉駆動制御部、 ５２ 制御部、 ５６ 駆動部。

Claims (18)

1. 扉の開指示の操作により前記開指示が出力される開指示出力部の開指示に基づいて前記扉を開動作させる扉駆動制御部を備え、
   前記扉駆動制御部は、前記開指示に基づいて行う前記扉の開動作の初期に警告を発する警告動作を実行する
   自動ドア装置。
2. 前記警告動作は、前記扉の通常駆動速度より低速で前記扉を開駆動させる動作を含む
   請求項１に記載の自動ドア装置。
3. 前記警告動作は、さらに警告用の音または警告用の光を出力することを含む
   請求項２に記載の自動ドア装置。
4. 前記扉の移動抵抗を検知する抵抗検知部を備え、
   前記扉駆動制御部は、前記警告動作中に前記抵抗検知部で検知された移動抵抗が閾値を超えたら前記開駆動を停止する
   請求項２に記載の自動ドア装置。
5. 前記扉駆動制御部は、前記開駆動を停止した後に前記抵抗検知部で検知された移動抵抗が所定の基準値以下の場合に前記開駆動を再開する
   請求項４に記載の自動ドア装置。
6. 前記扉の側面に物体が存在することを検知する側面検知部を備え、
   前記扉駆動制御部は、前記警告動作中に前記側面検知部が物体を検知したら前記開駆動を停止する
   請求項２に記載の自動ドア装置。
7. 前記扉駆動制御部は、前記開駆動を停止した後に前記側面検知部が非検知になった場合に前記開駆動を再開する
   請求項６に記載の自動ドア装置。
8. 室内と室外とを隔てる扉と、
   前記扉の開指示又は閉指示の操作により前記開指示又は前記閉指示が出力される指示出力部と、
   前記指示出力部の指示に基づいて扉の開閉駆動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記指示出力部から出力された開指示に基づいて行う前記扉の開駆動の初期に、前記扉の通常の駆動速度より低速で前記扉を駆動させる警告動作を行う
   自動ドア装置。
9. 扉の開指示の操作により指示出力部から前記開指示を出力するステップと、
   前記開指示を受けて前記扉を開駆動させる初期に警告を発する警告動作を行うステップと、
   を含む自動ドア装置の制御方法。
10. 扉の開指示の操作により指示出力部から前記開指示を出力するステップと、
    前記開指示を受けて前記扉を開駆動させる初期に警告を発する警告動作を行うステップと、
    をコンピュータに実行させるための自動ドア装置の制御プログラム。
11. 扉の開指示又は閉指示の操作により前記開指示又は前記閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる扉駆動制御部と、
    開口の所定の高さに設けられ、前記開口に存在する人又は物を検知する第１検知部と、
    前記第１検知部の検知エリアよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知部と、
    前記扉の移動抵抗を検知する抵抗検知部と、
    を備え、
    前記扉駆動制御部は、前記扉を閉動作させているときに前記抵抗検知部で検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、前記第２検知部が検知状態であるとき、前記扉を開くかまたは前記扉を停止させる回避動作を実行する
    自動ドア装置。
12. 前記扉駆動制御部は、前記第２検知部が検知状態の場合、前記指示出力部の閉指示を無効とする
    請求項１１に記載の自動ドア装置。
13. 前記扉駆動制御部は、前記回避動作させているときに前記扉が全開した状態で前記第２検知部が非検知状態の場合、前記指示出力部の閉指示の無効を解除する
    請求項１２に記載の自動ドア装置。
14. 前記扉駆動制御部は、前記第２検知部が非検知状態になった後、前記指示出力部の閉指示に基づいて閉動作する場合は、通常の閉動作の速度で前記扉を駆動させる
    請求項１３に記載の自動ドア装置。
15. 前記扉駆動制御部は、前記第２検知部が非検知状態になった後、前記指示出力部の閉指示に基づかずに閉動作する場合は、通常の閉動作の前記扉の速度よりも低速で前記扉を移動させる
    請求項１３に記載の自動ドア装置。
16. 室内と室外とを隔てて開口に設けられる扉と、
    前記扉の開指示又は閉指示の操作により前記開指示又は前記閉指示が出力される指示出力部と、
    前記指示出力部の指示に基づいて前記扉の開閉駆動を制御する制御部と、
    前記扉の移動抵抗を検知する抵抗検知部と、
    開口の所定の高さに設けられ、前記開口に存在する人又は物を検知する第１検知部と、
    前記抵抗検知部が検知状態のときに前記第１検知部の検知エリアよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知部を備え、
    前記制御部は、前記扉を閉動作させているときに前記抵抗検知部が検知状態となったときに前記扉を開動作させ又は前記扉を停止させる制御を行い、前記第２検知部が非検知状態になるまで前記扉を閉動作させない
    自動ドア装置。
17. 扉の開指示又は閉指示の操作により前記開指示又は前記閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる自動ドア装置について、
    開口の所定の第１高さで、前記開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、
    前記第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、
    前記扉の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、
    前記扉を閉動作させているときに前記抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、前記第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、前記扉を開くかまたは前記扉を停止させるステップと、
    を含む自動ドア装置の制御方法。
18. 扉の開指示又は閉指示の操作により前記開指示又は前記閉指示が出力される指示出力部の指示に基づいて扉を開閉動作させる自動ドア装置について、
    開口の所定の第１高さで、前記開口に存在する人又は物を検知する第１検知ステップと、
    前記第１高さよりも低い位置に存在する人又は物を検知する第２検知ステップと、
    前記扉の移動抵抗を検知する抵抗検知ステップと、
    前記扉を閉動作させているときに前記抵抗検知ステップで検知された移動抵抗が閾値を超えた状態で、前記第２検知ステップで人又は物を検知しているとき、前記扉を開くかまたは前記扉を停止させるステップと、
    をコンピュータに実行させるための自動ドア装置の制御プログラム。

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