JP2022123722A - 車両運動制御装置及び車両運動制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】アクチュエータの異常に応じて制限を加えたアベイラビリティを適切に演算できる車両運動制御装置及び車両運動制御プログラムを提供する。【解決手段】車両運動制御装置１は、車両運動制御を実行するためのヨーレート目標値γ*を出力する制御要求ユニット３１と、制御プラットフォーム３２とを備える。制御プラットフォーム３２は、アクチュエータ１１～１４のアベイラビリティを演算するアベイラビリティ演算部を備える。アベイラビリティ演算部は、アクチュエータ１１～１４の異常に関する異常指標を演算し、該異常指標により示されるアクチュエータ１１～１４の異常の可能性が高い場合には、アクチュエータ１１～１４の異常の可能性が低い場合のアベイラビリティ以下となるように、それぞれアベイラビリティを演算する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両運動制御装置及び車両運動制御プログラムに関する。

従来、例えば特許文献１に記載されるように、車両運動制御を実行するための制御目標値を出力するアプリケーションと、車両運動制御に従う車両運動を実現させるために制御されるアクチュエータとの間に、制御プラットフォームを設けた車両運動制御システムがある。同文献のシステムでは、アクチュエータのアベイラビリティを演算し、このアベイラビリティに対して車両状態に応じた制限を加えている。アベイラビリティは、演算時点において、アクチュエータをどの程度作動させることが可能であるかを示す値である。そして、制御目標値と制限する前後の各アベイラビリティとを比較し、比較結果に応じてアクチュエータを作動させるか否かを決定する。これにより、車両の異常な挙動を引き起こさないようにしている。

特開２０１２－９６６１８号公報

ところで、アクチュエータのアベイラビリティは、車両状態のみならず、当該アクチュエータの異常の有無によっても変化する。しかし、上記特許文献１には、アクチュエータの異常に応じてどのようにアベイラビリティに制限を加えるかについての具体的な方法が開示されておらず、この点においてなお改善の余地がある。

上記課題を解決する車両運動制御装置は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータが搭載される車両を制御対象とし、前記車両運動制御を実行するための制御目標値を出力する制御要求ユニットと、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御ユニットとの間に設けられる制御プラットフォームを備えるものであって、前記制御プラットフォームは、前記アクチュエータのアベイラビリティを演算するアベイラビリティ演算処理と、前記制御目標値及び前記アベイラビリティに基づいて、前記アクチュエータ制御ユニットに出力する前記アクチュエータの指令値を演算する指令値演算処理と、を実行し、前記アベイラビリティ演算処理は、前記アクチュエータの異常に関する異常指標を演算する異常指標演算処理と、前記異常指標により示される前記アクチュエータの異常の可能性が高い場合には、前記アクチュエータの異常の可能性が低い場合の前記アベイラビリティ以下となるように、該アベイラビリティを演算する処理と、を含む。

上記課題を解決する車両運動制御プログラムは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータが搭載される車両を制御対象とし、前記車両運動制御を実行するための制御目標値を出力する制御要求ユニットと、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御ユニットとの間に設けられるコンピュータが実行するものであって、前記コンピュータに、前記アクチュエータのアベイラビリティを演算するアベイラビリティ演算処理と、前記制御目標値及び前記アベイラビリティに基づいて、前記アクチュエータ制御ユニットに出力する前記アクチュエータの指令値を演算する指令値演算処理と、を実行させ、前記アベイラビリティ演算処理において、前記アクチュエータの異常に関する異常指標を演算する異常指標演算処理と、前記異常指標により示される前記アクチュエータの異常の可能性が高い場合には、前記アクチュエータの異常の可能性が低い場合の前記アベイラビリティ以下となるように、該アベイラビリティを演算する処理と、を実行させる。

上記各構成によれば、アクチュエータの異常に関する異常指標を演算し、この異常指標を反映させてアベイラビリティを演算する。そのため、アクチュエータの異常に応じて制限を加えたアベイラビリティを適切に演算できる。

上記車両運動制御装置において、前記アベイラビリティ演算処理は、前記異常指標に応じたゲインを演算するゲイン演算処理と、前記アクチュエータが正常な場合の前記アベイラビリティであるアベイラビリティ基本値を演算する基本値演算処理と、をさらに含み、前記アベイラビリティ基本値及び前記ゲインに基づいて、前記アベイラビリティを演算する処理であることが好ましい。

上記構成によれば、異常指標をゲインで表すため、アクチュエータの異常に応じて制限を加えたアベイラビリティを容易に演算できる。
上記車両運動制御装置において、前記異常指標演算処理は、複数の前記異常指標を演算する処理であり、前記ゲイン演算処理は、前記複数の異常指標に応じた複数の前記ゲインを演算する処理であり、前記アベイラビリティ演算処理は、前記複数のゲインのうちの最も小さい最小ゲインを選択する最小ゲイン選択処理を含み、前記アベイラビリティ基本値及び前記最小ゲインに基づいて、前記アベイラビリティを演算する処理であることが好ましい。

上記構成によれば、アクチュエータの異常を最も厳格に示す異常指標に基づいて、アクチュエータのアベイラビリティが小さくなるように演算される。これにより、車両の異常な挙動の発生を好適に抑制できる。

上記車両運動制御装置において、前記異常指標は、前記指令値に基づく値と、前記指令値に対応する前記アクチュエータの実際値に基づく値との比率である異常レベルを含み、前記ゲイン演算処理は、前記異常レベルに応じた前記ゲインである異常レベルゲインを演算する処理を含むことが好ましい。

上記車両運動制御装置において、前記アクチュエータは、前記車両の車輪を転舵させる転舵アクチュエータを含み、前記転舵アクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記異常レベルゲインは、前記異常レベルの「１」からの乖離が大きくなるほど、小さくなるように演算されることが好ましい。

転舵アクチュエータのアベイラビリティの演算において、異常レベルが「１」である場合には、転舵アクチュエータの指令値に対して実際値が追従できており、転舵アクチュエータの異常の可能性が低いと考えられる。一方、異常レベルが「１」から離れた値である場合には、転舵アクチュエータの指令値と実際値との乖離が大きくなり、転舵アクチュエータの異常の可能性が高いと考えられる。そして、上記構成では、異常レベルの「１」からの乖離が大きくなるほど、すなわち転舵アクチュエータの異常の可能性が高くなるほど、異常レベルゲインが小さくなる。これにより、転舵アクチュエータの異常に応じてそのアベイラビリティを好適に小さくすることができ、ひいては車両の異常な挙動の発生を抑制できる。

上記車両運動制御装置において、前記アクチュエータは、前記車両の複数の車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含み、前記ブレーキアクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記異常レベルゲインは、前記異常レベルが「１」未満の場合には、該異常レベルが「１」の場合と同一の値となるように演算され、前記異常レベルが「１」よりも大きな場合には、該異常レベルが大きくなるほど、小さくなるように演算されることが好ましい。

ブレーキアクチュエータのアベイラビリティの演算において、異常レベルが「１」未満の場合には、ブレーキアクチュエータにより付与される制動力が過小となる異常の可能性が高くなる。この場合、ブレーキアクチュエータが車両の挙動に十分な影響を与えられなくなる。そのため、ブレーキアクチュエータのアベイラビリティを小さくしなくても、車両運動が過剰に変化することはない。一方、異常レベルが「１」よりも大きな場合には、同制動力が過大となる異常の可能性が高くなる。この場合、ブレーキアクチュエータのアベイラビリティを小さくしないと、車両運動が過剰に変化するおそれがある。

この点を踏まえ、上記構成では、異常レベルが「１」よりも大きな場合にのみ、異常レベルが大きくなるほど、異常レベルゲインが小さくなる。これにより、ブレーキアクチュエータの異常に応じてそのアベイラビリティを好適に小さくすることができ、ひいては車両の異常な挙動の発生を好適に抑制できる。

上記車両運動制御装置において、前記異常指標は、前記アクチュエータに対する異常判定の結果に基づいて演算される確率である故障確率を含み、前記ゲイン演算処理は、前記故障確率に応じた前記ゲインである故障確率ゲインを演算する処理を含むことが好ましい。

上記車両運動制御装置において、前記アクチュエータは、前記車両の車輪を転舵させる転舵アクチュエータを含み、前記転舵アクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記故障確率ゲインは、前記故障確率が正常判定閾値よりも大きい場合、該故障確率が大きくなるほど、小さくなるように演算されることが好ましい。

上記構成によれば、転舵アクチュエータの故障確率が大きいほど、すなわち転舵アクチュエータが指令値に従って作動しない可能性が高くなるほど、故障確率ゲインが小さくなる。これにより、転舵アクチュエータの異常に応じてそのアベイラビリティを好適に小さくすることができ、ひいては車両の異常な挙動の発生を抑制できる。

上記車両運動制御装置において、前記アクチュエータは、前記車両の複数の車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含み、前記アクチュエータ制御ユニットは、前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するブレーキアクチュエータ制御ユニットを含み、前記ブレーキアクチュエータ制御ユニットは、前記複数の車輪のそれぞれに対して独立に制動力を付与する第１制御モードと、前記複数の車輪に対して同一の制動力を付与する第２制御モードとのいずれか一方に切り替え可能に構成されたものであって、前記制御プラットフォームは、前記故障確率が異常判定閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキアクチュエータを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えるための切り替え信号を出力する信号出力処理をさらに実行することが好ましい。

上記構成によれば、ブレーキアクチュエータの故障確率が大きい場合、すなわちブレーキアクチュエータが指令値に従って作動しない可能性が高い場合には、ブレーキアクチュエータが各車輪に同一の制動力を付与するように制御される。これにより、ブレーキアクチュエータの作動によって車両を積極的に旋回させなくなるため、車両の異常な挙動の発生を抑制できる。

本発明によれば、アクチュエータの異常に応じて制限を加えたアベイラビリティを適切に演算できる。

車両運動制御装置が搭載される車両の概略構成図。 制御プラットフォームのブロック図。 アベイラビリティ演算部のブロック図。 ＥＰＳアベイラビリティ演算部のブロック図。 ＥＰＳ故障確率の変化に対するＥＰＳ故障確率ゲインの変化を示す説明図。 ＥＰＳ角度比率の変化に対するＥＰＳ角度比率ゲインの変化を示す説明図。 ＶＧＲアベイラビリティ演算部のブロック図。 ＡＲＳアベイラビリティ演算部のブロック図。 右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部のブロック図。 ＢＲＫ故障確率の変化に対するＢＲＫ故障確率ゲインの変化及びＢＲＫＥＣＵの制御モードの切り替えを示す説明図。 制動力比率の変化に対する制動力比率ゲインの変化を示す説明図。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。 ＥＰＳ前輪転舵角指令値及びＥＰＳ前輪転舵角の例示的な変化を示すグラフ。

以下、車両運動制御装置及び車両運動制御プログラムの一実施形態を図面に従って説明する。
（全体構成）
図１に示すように、車両運動制御装置１が搭載される車両２は、車輪である前輪３Ｆ及び後輪３Ｒを備えている。前輪３Ｆは、右前輪及び左前輪の２輪を含み、後輪３Ｒは、右後輪及び左後輪の２輪を含む。図１では、説明の便宜上、右前輪及び右後輪のみを図示している。

車両２は、電動パワーステアリングアクチュエータ（以下、ＥＰＳアクチュエータ）１１と、伝達比可変アクチュエータ（以下、ＶＧＲアクチュエータ）１２と、アクティブ後輪転舵アクチュエータ（以下、ＡＲＳアクチュエータ）１３と、ブレーキアクチュエータ（以下、ＢＲＫアクチュエータ）１４とを備えている。また、車両は、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制御するＥＰＳＥＣＵ１５と、ＶＧＲアクチュエータ１２の作動を制御するＶＧＲＥＣＵ１６と、ＡＲＳアクチュエータ１３の作動を制御するＡＲＳＥＣＵ１７と、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動を制御するＢＲＫＥＣＵ１８とを備えている。アクチュエータ１１～１４がそれぞれ車両運動を実現させるためのアクチュエータに相当する。ＥＣＵ１５～１８がそれぞれアクチュエータ制御ユニットに相当する。

ＥＰＳＥＣＵ１５は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは（３）それらの組み合わせ、を含む処理回路によって構成することができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭおよびＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ＥＰＳＥＣＵ１５による各種制御は、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実行される。ＶＧＲＥＣＵ１６、ＡＲＳＥＣＵ１７、及びＢＲＫＥＣＵ１８は、それぞれ上記（１）～（３）のいずれかを含む処理回路によって構成することができる。

ＥＰＳアクチュエータ１１は、図示しない前輪転舵機構にモータトルクを付与することで運転者のステアリング操作をアシストする。一例として、ＥＰＳアクチュエータ１１には、前輪転舵機構のコラムシャフトにモータトルクを付与する形式のものが採用される。ＥＰＳＥＣＵ１５は、ＥＰＳアクチュエータ１１の駆動源であるモータの回転角を制御することで、前輪３Ｆの転舵角である前輪転舵角θfを制御する。つまり、ＥＰＳアクチュエータ１１は、前輪３Ｆを転舵させる転舵アクチュエータに相当する。前輪転舵角θfは、車両２が直進する中立角度よりも、例えば右側の角度である場合に正の値とし、左側の角度である場合に負の値とする。

ＥＰＳＥＣＵ１５には、車両運動制御装置１から後述するＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が入力される。ＥＰＳＥＣＵ１５は、ＥＰＳ前輪転舵角θeがＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*となるように、角度フィードバック制御を実行することにより、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制御する。ＥＰＳ前輪転舵角θeは、前輪転舵角θfのうち、ＥＰＳアクチュエータ１１によって実現されている転舵角の実際値であり、ＥＰＳアクチュエータ１１のモータの回転角に基づいて演算可能である。ＥＰＳＥＣＵ１５は、ＥＰＳ前輪転舵角θeを車両運動制御装置１に出力する。

ＶＧＲアクチュエータ１２は、運転者のステアリング操作に対して駆動源であるモータの回転を上乗せすることで、図示しないステアリングホイールの操舵角と前輪転舵角θfとの間の伝達比を可変とする。ＶＧＲＥＣＵ１６は、ＶＧＲアクチュエータ１２により前輪操舵機構に上乗せする回転角を制御することで、前輪転舵角θfを制御する。つまり、ＶＧＲアクチュエータ１２は、前輪３Ｆを転舵させる転舵アクチュエータに相当する。

ＶＧＲＥＣＵ１６には、車両運動制御装置１から後述するＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*が入力される。ＶＧＲＥＣＵ１６は、ＶＧＲ前輪転舵角θvがＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*となるように、角度フィードバック制御を実行することにより、ＶＧＲアクチュエータ１２の作動を制御する。ＶＧＲ前輪転舵角θvは、前輪転舵角θfのうち、ＶＧＲアクチュエータ１２によって実現されている転舵角の実際値であり、ＶＧＲアクチュエータ１２のモータの回転角に基づいて演算可能である。ＶＧＲＥＣＵ１６は、ＶＧＲ前輪転舵角θvを車両運動制御装置１に出力する。

ＡＲＳアクチュエータ１３は、図示しない後輪転舵機構にモータトルクを付与することで後輪３Ｒを転舵する。ＡＲＳＥＣＵ１７は、ＡＲＳアクチュエータ１３の駆動源であるモータの回転角を制御することで、後輪３Ｒの転舵角である後輪転舵角θrを制御する。つまり、ＡＲＳアクチュエータ１３は、後輪３Ｒを転舵させる転舵アクチュエータに相当する。後輪転舵角θrは、車両２が直進する中立角度よりも、例えば右側の角度である場合に正の値とし、左側の角度である場合に負の値とする。

ＡＲＳＥＣＵ１７には、車両運動制御装置１から後述する後輪転舵角指令値θr*が入力される。ＡＲＳＥＣＵ１７は、後輪転舵角θrが後輪転舵角指令値θr*となるように、角度フィードバック制御を実行することにより、ＡＲＳアクチュエータ１３の作動を制御する。実際値である後輪転舵角θrは、ＡＲＳアクチュエータ１３のモータの回転角に基づいて演算可能である。ＡＲＳＥＣＵ１７は、後輪転舵角θrを車両運動制御装置１に出力する。

ＢＲＫアクチュエータ１４は、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒのそれぞれに対して制動力を付与するアクチュエータである。ＢＲＫアクチュエータ１４は、右前輪、左前輪、右後輪及び左後輪の４輪に対して独立に制動力を付与可能に構成されている。ＢＲＫＥＣＵ１８は、４輪に付与する制動力を別個に制御する第１制御モードと、４輪に同一の制動力を付与するように制御する第２制御モードとを有している。ＢＲＫＥＣＵ１８は、その制御モードを第１制御モード又は第２制御モードに切り替え可能に構成されている。

ＢＲＫＥＣＵ１８には、車両運動制御装置１から後述する前輪３Ｆ及び後輪３Ｒの制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*が入力される。ＢＲＫＥＣＵ１８は、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒに付与される制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlが、制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*となるように、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動を制御する。実際値である制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlは、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒの各ブレーキシリンダ内の液圧に基づいて演算可能である。ＢＲＫＥＣＵ１８は、制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlを車両運動制御装置１に出力する。

車両２は、周辺を監視する周辺監視装置２１と、車両の各種状態量を取得する複数のセンサ２２とをさらに備えている。周辺監視装置２１は、カメラ及びレーダを含む。周辺監視装置は、車両２が走行する路面上の白線や進路上の障害物等を監視する。センサ２２は、車速Ｖを検出する車速センサ、車両２のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ、及び車両２の横加速度Ｇyを検出する横加速度センサを含む。

（車両運動制御装置１）
車両運動制御装置１は、上記（１）～（３）のいずれかを含む処理回路によって構成することができる。車両運動制御装置１による各種制御は、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実行される。プログラムは、車両運動制御を実行するための車両運動制御プログラムを含む。つまり、車両運動制御装置１のＣＰＵがコンピュータに相当する。

車両運動制御装置１は、制御要求ユニット３１と、制御プラットフォーム３２とを備えている。制御要求ユニット３１は、車両運動制御を実行するための制御目標値である車両２のヨーレート目標値γ*を演算する。制御プラットフォーム３２は、ヨーレート目標値γ*に基づいて、ＥＣＵ１５～１８に出力する指令値を演算する。

ＥＰＳＥＣＵ１５に出力する指令値は、ＥＰＳアクチュエータ１１によって転舵される前輪転舵角θfの目標値を示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*である。ＶＧＲＥＣＵ１６に出力する指令値は、ＶＧＲアクチュエータ１２によって転舵される前輪転舵角θfの目標値を示すＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*である。ＡＲＳＥＣＵ１７に出力する指令値は、後輪転舵角θrの目標値を示す後輪転舵角指令値θr*である。ＢＲＫＥＣＵ１８に出力する指令値は、右前輪に付与する制動力の目標値を示す右前輪制動力指令値Ｂfr*、左前輪に付与する制動力の目標値を示す左前輪制動力指令値Ｂfl*、右後輪に付与する制動力の目標値を示す右後輪制動力指令値Ｂrr*、及び左後輪に付与する制動力の目標値を示す左後輪制動力指令値Ｂrl*である。

（制御要求ユニット３１）
制御要求ユニット３１は、種々の車両運動制御を実現するための演算を実行する一又は複数のアプリケーション３３を有している。車両運動制御の例としては、レーンキープ制御、緊急回避制御、及び自動駐車制御等が挙げられる。レーンキープ制御は、車両２が走行車線の中央付近からずれないように車両運動を制御するためのものである。緊急回避制御は、車両２の前方に存在する障害物などとの衝突を避けるように車両運動を制御するためのものである。自動駐車制御は、駐車時に想定される移動経路に車両２を導くように車両運動を制御するためのものである。

制御要求ユニット３１には、周辺監視装置２１により取得された周辺監視情報が入力される。各アプリケーション３３は、周辺監視情報に基づいて、対応する車両運動制御を実現するための目標軌跡を演算する。制御要求ユニット３１は、この目標軌跡に沿って車両２を運動させるためのヨーレート目標値γ*を演算する。

なお、複数のアプリケーション３３から同時に複数の要求が出力される場合、制御要求ユニット３１は、各要求に基づく目標軌跡の調停を行い、この調停結果に基づいて制御目標値を演算する。調停の方法としては、例えば優先度の高いアプリケーション３３の目標軌跡に基づいてヨーレート目標値γ*を演算する方法、あるいは複数の目標軌跡を足し合わせた軌跡に基づいてヨーレート目標値γ*を演算する方法等を採用できる。

（制御プラットフォーム３２）
図２に示すように、制御プラットフォーム３２は、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することで、ＥＣＵ１５～１８に出力する指令値を演算する。制御プラットフォーム３２は、アベイラビリティ演算部４１と、指令値演算部４２とを備えている。アベイラビリティ演算部４１には、ヨーレート目標値γ*、車速Ｖ、ヨーレートγ、横加速度Ｇy、ＥＰＳ前輪転舵角θe、ＶＧＲ前輪転舵角θv、後輪転舵角θr及び制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlが入力される。また、アベイラビリティ演算部４１には、指令値演算部４２により演算されるＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*、後輪転舵角指令値θr*及び制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*が入力される。アベイラビリティ演算部４１は、これらの状態量に基づいて、アクチュエータ１１～１４のアベイラビリティ、すなわちＥＰＳアベイラビリティＡe、ＶＧＲアベイラビリティＡv、ＡＲＳアベイラビリティＡr、及びＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlを演算する。つまり、アベイラビリティ演算部４１がアベイラビリティ演算処理を実行する。また、アベイラビリティ演算部４１は、後述する切り替え信号Ｓswを生成する。

ここで、アベイラビリティは、演算時点において、アクチュエータ１１～１４をどの程度作動させることができるかを示す値である。換言すると、アベイラビリティは、アクチュエータ１１～１４の制御可能範囲を示す値である。

具体的には、ＥＰＳアベイラビリティＡeは、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動により転舵可能な前輪転舵角θfを示すＥＰＳ前輪転舵角アベイラビリティ、及び一演算周期の間に転舵可能な前輪転舵角θfの変化量を示すＥＰＳ前輪転舵角変化量アベイラビリティを含む。ＶＧＲアベイラビリティＡvは、ＶＧＲアクチュエータ１２の作動により転舵可能な前輪転舵角θfを示すＶＧＲ前輪転舵角アベイラビリティ、及び一演算周期の間に転舵可能な前輪転舵角θfの変化量を示すＶＧＲ前輪転舵角変化量アベイラビリティを含む。ＡＲＳアベイラビリティＡrは、ＡＲＳアクチュエータ１３の作動により転舵可能な後輪転舵角θrを示す後輪転舵角アベイラビリティ、及び一演算周期の間に転舵可能な後輪転舵角θrの変化量を示す後輪転舵角変化量アベイラビリティを含む。ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlは、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動により前輪３Ｆ及び後輪３Ｒのそれぞれに付与可能な制動力を示す制動力アベイラビリティ、及び一演算周期の間に変化可能な制動力の変化量を示す制動力勾配アベイラビリティを含む。

指令値演算部４２には、ヨーレート目標値γ*と、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、ＥＰＳアベイラビリティＡeと、ＶＧＲアベイラビリティＡvと、ＡＲＳアベイラビリティＡrと、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlと、切り替え信号Ｓswとが入力される。また、指令値演算部４２には、ＥＰＳ前輪転舵角θeと、ＶＧＲ前輪転舵角θvと、後輪転舵角θrと、制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlとが入力される。指令値演算部４２は、これらの状態量に基づいてアクチュエータ１１～１４に対する指令値を演算する。つまり、指令値演算部４２が指令値演算処理を実行する。

具体的には、指令値演算部４２は、センサ２２から入力される状態量に基づいて、ヨーレート目標値γ*を実現するために必要なモーメント目標値を演算し、このモーメント目標値をアクチュエータ１１～１４に配分する。そして、指令値演算部４２は、ＥＰＳアクチュエータ１１に配分されたモーメントが該ＥＰＳアクチュエータ１１の作動によって発生するように、ＥＰＳアベイラビリティＡeの範囲内で、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*を演算する。つまり、指令値演算部４２は、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*の絶対値がＥＰＳ前輪転舵角アベイラビリティ以下であり、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*とＥＰＳ前輪転舵角θeとの差分がＥＰＳ前輪転舵角変化量アベイラビリティ以下となるように、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*を演算する。

同様に、指令値演算部４２は、ＶＧＲアクチュエータ１２配分されたモーメントが該ＶＧＲアクチュエータ１２の作動によって発生するように、ＶＧＲアベイラビリティＡvの範囲内で、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*を演算する。指令値演算部４２は、ＡＲＳアクチュエータ１３に配分されたモーメントが該ＡＲＳアクチュエータ１３の作動によって発生するように、ＡＲＳアベイラビリティＡrの範囲内で、後輪転舵角指令値θr*を演算する。指令値演算部４２は、ＢＲＫアクチュエータ１４に配分されたモーメントが該ＢＲＫアクチュエータ１４の作動によって発生するように、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlの範囲内で、制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*を演算する。指令値演算部４２は、第１制御モードから第２制御モードに切り替える旨の切り替え信号Ｓswが入力された場合には、制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*の値をすべて同一の値とする。

図３に示すように、アベイラビリティ演算部４１は、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１と、ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２と、ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３と、ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４とを備えている。

ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１には、ヨーレート目標値γ*と、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*と、ＥＰＳ前輪転舵角θeとが入力される。ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、これらの状態量に基づいてＥＰＳアベイラビリティＡｅを演算する。

ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２には、ヨーレート目標値γ*と、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*と、ＶＧＲ前輪転舵角θvとが入力される。ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２は、これらの状態量に基づいてＶＧＲアベイラビリティＡｖを演算する。

ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３には、ヨーレート目標値γ*と、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、後輪転舵角指令値θr*と、後輪転舵角θrとが入力される。ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３は、これらの状態量に基づいてＡＲＳアベイラビリティＡｒを演算する。

ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４には、ヨーレート目標値γ*と、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*及び制動力Ｂfr，Ｂfl，Ｂrr，Ｂrlとが入力される。ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、これらの状態量に基づいて右前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbfr、左前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbfl、右後輪ＢＲＫアベイラビリティＡbrr、及び左後輪ＢＲＫアベイラビリティＡbrlを演算する。また、ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、これらの状態量に基づいて切り替え信号Ｓswを生成する。

（ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１）
図４に示すように、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、第１ＥＰＳ異常判定部６１と、第２ＥＰＳ異常判定部６２と、ＥＰＳ故障確率演算部６３と、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４と、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５と、乗算器６６とを備えている。ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に関する異常指標により示されるＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が高い場合には、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が低い場合のＥＰＳアベイラビリティＡe以下となるように、ＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。

詳しくは、第１ＥＰＳ異常判定部６１には、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeが入力される。第１ＥＰＳ異常判定部６１は、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*とＥＰＳ前輪転舵角θeとの差分であるＥＰＳ角度偏差Δθeを演算する。第１ＥＰＳ異常判定部６１は、ＥＰＳ角度偏差Δθeと予め設定されたＥＰＳ角度偏差閾値Δθethとの大小比較を行う。そして、第１ＥＰＳ異常判定部６１は、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きい場合には、第１ＥＰＳ異常判定ではＥＰＳアクチュエータ１１が異常であると判定する。この場合、第１ＥＰＳ異常判定部６１は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値を「１」にしてＥＰＳ故障確率演算部６３及びＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４に出力する。一方、第１ＥＰＳ異常判定部６１は、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθeth以下である場合には、第１ＥＰＳ異常判定ではＥＰＳアクチュエータ１１が正常であると判定する。この場合、第１ＥＰＳ異常判定部６１は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値を「０」にしてＥＰＳ故障確率演算部６３及びＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４に出力する。

第２ＥＰＳ異常判定部６２には、ヨーレート目標値γ*及びヨーレートγが入力される。第２ＥＰＳ異常判定部６２は、ヨーレート目標値γ*とヨーレートγとの差分であるヨーレート偏差Δγを演算する。第２ＥＰＳ異常判定部６２は、ヨーレート偏差Δγと予め設定されたヨーレート偏差閾値Δγthとの大小比較を行う。そして、第２ＥＰＳ異常判定部６２は、ヨーレート偏差Δγがヨーレート偏差閾値Δγthよりも大きい場合には、第２ＥＰＳ異常判定ではＥＰＳアクチュエータ１１が異常であると判定する。この場合、第２ＥＰＳ異常判定部６２は、第２ＥＰＳ異常判定フラグＦe2の値を「１」にしてＥＰＳ故障確率演算部６３に出力する。一方、第２ＥＰＳ異常判定部６２は、ヨーレート偏差Δγがヨーレート偏差閾値Δγth以下である場合には、第２ＥＰＳ異常判定ではＥＰＳアクチュエータ１１が正常であると判定する。この場合、第２ＥＰＳ異常判定部６２は、第２ＥＰＳ異常判定フラグＦe2の値を「０」にしてＥＰＳ故障確率演算部６３に出力する。

ＥＰＳ故障確率演算部６３には、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1及び第２ＥＰＳ異常判定フラグＦe2が入力される。ＥＰＳ故障確率演算部６３は、これらのフラグＦe1，Ｆe2に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１１が故障している確率であるＥＰＳ故障確率Ｐeを演算する。ＥＰＳ故障確率Ｐeは、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に関する異常指標である。つまり、ＥＰＳ故障確率演算部６３は、異常指標演算処理を実行する。このように演算されたＥＰＳ故障確率Ｐeは、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４に出力される。

具体的には、ＥＰＳ故障確率演算部６３は、フラグＦe1，Ｆe2の値とＥＰＳ故障確率Ｐeとの関係を規定するマップを備えている。ＥＰＳ故障確率演算部６３は、このマップを参照することにより、フラグＦe1，Ｆe2の値に応じたＥＰＳ故障確率Ｐeを演算する。マップの一例として、フラグＦe1，Ｆe2の値がすべて「０」の場合にＥＰＳ故障確率Ｐeが「０％」と設定され、フラグＦe1，Ｆe2の値がすべて「１」の場合にＥＰＳ故障確率Ｐeが「１００％」と設定されている。また、一例として、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」かつ第２ＥＰＳ異常判定フラグＦe2の値が「０」である場合にＥＰＳ故障確率Ｐeが「７０％」と設定され、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「０」かつ第２ＥＰＳ異常判定フラグＦe2の値が「１」である場合にＥＰＳ故障確率Ｐeが「６０％」と設定されている。

ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４には、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*、ＥＰＳ前輪転舵角θe、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1及びＥＰＳ故障確率Ｐeが入力される。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、これらの状態量に基づいて、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpe及びＥＰＳ角度比率ゲインＧreを演算する。そして、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpe及びＥＰＳ角度比率ゲインＧreのうちの小さい方、すなわち最小ゲインをＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeとして乗算器６６に出力する。つまり、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ゲイン演算処理及び最小ゲイン選択処理を実行する。なお、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpe及びＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、それぞれ「０」以上「１」以下の値である。

まず、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeの演算について説明する。
ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ故障確率Ｐeに基づいて、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeを演算する。具体的には、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ故障確率Ｐeが「０％」以上かつ正常判定閾値Ｐeth1以下である場合には、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeを「１」と演算する。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1よりも大きくかつ異常判定閾値Ｐeth2以下である場合には、ＥＰＳ故障確率Ｐeが大きくなるほど、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが小さくなるように演算する。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ故障確率Ｐeが異常判定閾値Ｐeth2よりも大きくかつ「１００％」以下である場合には、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeを「０」と演算する。なお、正常判定閾値Ｐeth1は、ＥＰＳアクチュエータ１１が正常であるとみなして差し支えない最大の確率であり、例えば「５０％」に設定されている。異常判定閾値Ｐeth2は、ＥＰＳアクチュエータ１１が故障であるとみなして差し支えない最小の確率であり、例えば「８０％」に設定されている。

これにより、図５に示すように、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeは、ＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1以下の場合は「１」のまま一定である。そして、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeは、ＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1よりも大きくなると、ＥＰＳ故障確率Ｐeが大きくなるほど、小さくなる。

次に、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreの演算について説明する。
図４に示すように、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ前輪転舵角θeをＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*によって除算することにより、ＥＰＳ角度比率Ｒeを演算する。そのため、ＥＰＳ角度比率Ｒeは、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対してＥＰＳ前輪転舵角θeがどの程度追従できているかを示し、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に関する異常指標である。なお、ＥＰＳ角度比率ＲeをＥＰＳ異常レベル、又は単に異常レベルと参照することがある。つまり、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、異常指標演算処理を実行する。

ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「０」である間は、ＥＰＳ角度比率Ｒeと関係なく、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを「１」と演算する。そして、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」である間は、ＥＰＳ角度比率Ｒeに応じて、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを変更する。

具体的には、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」である場合には、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを「１」と演算する。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1が「１」である場合には、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも小さくなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算する。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「０」以下である場合には、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを「０」と演算する。また、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」である場合には、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも大きくなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算する。ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」とＥＰＳ角度比率閾値Ｒethとの加算値よりも大きい場合には、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを「０」と演算する。

これにより、図６に示すように、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、「１」を最大値として、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも小さくなるほど、線形的に小さくなるように演算される。また、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、「１」を最大値として、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも大きくなるほど、線形的に小さくなるように演算される。つまり、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、ＥＰＳ角度比率Ｒeの「１」からの乖離が大きくなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算する。

図４に示すように、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５には、車速Ｖ及び横加速度Ｇyが入力される。ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５は、これらの状態量に基づいて、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bを演算する。つまり、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５は、基本値演算処理を実行する。ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bは、ＥＰＳアクチュエータ１１が正常な場合のアベイラビリティであり、車両の運動状態に応じて変化する。具体的には、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bは、前輪３Ｆが路面から受ける反力に応じて変化する。

具体的には、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５には、ＥＰＳアクチュエータ１１の性能により決まるＥＰＳ性能アベイラビリティＡe_nが記憶されている。ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５は、車速Ｖ及び横加速度Ｇy等に基づいて係数Ｋeを演算する。係数Ｋeは、例えば、車速Ｖが大きいほど、また横加速度Ｇyが大きいほど、より小さな値となるように演算される。そして、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５は、ＥＰＳ性能アベイラビリティＡe_nに係数Ｋeを乗算することにより、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bを演算する。このように演算されたＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bは、乗算器６６に出力される。

乗算器６６には、ＥＰＳアベイラビリティゲインＧae及びＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bが入力される。そして、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、乗算器６６において、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bにＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeを乗算することにより、ＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。このように演算されたＥＰＳアベイラビリティＡeは、上記のように指令値演算部４２に出力される。

（ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２）
図７に示すように、ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２は、第１ＶＧＲ異常判定部７１と、第２ＶＧＲ異常判定部７２と、ＶＧＲ故障確率演算部７３と、ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４と、ＶＧＲアベイラビリティ基本値演算部７５と、乗算器７６とを備えている。ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２は、ＶＧＲアクチュエータ１２の異常に関する異常指標により示されるＶＧＲアクチュエータ１２の異常の可能性が高い場合には、ＶＧＲアクチュエータ１２の異常の可能性が低い場合のＶＧＲアベイラビリティＡv以下となるように、ＶＧＲアベイラビリティＡvを演算する。

詳しくは、第１ＶＧＲ異常判定部７１には、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*及びＶＧＲ前輪転舵角θvが入力される。第１ＶＧＲ異常判定部７１は、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*とＶＧＲ前輪転舵角θvとの偏差であるＶＧＲ角度偏差Δθvを演算する。第１ＶＧＲ異常判定部７１は、ＶＧＲ角度偏差Δθvと予め設定されたＶＧＲ角度偏差閾値Δθvthとの大小比較を行う。そして、第１ＶＧＲ異常判定部７１は、ＶＧＲ角度偏差ΔθvがＶＧＲ角度偏差閾値Δθvthよりも大きい場合には、第１ＶＧＲ異常判定ではＶＧＲアクチュエータ１２が異常であると判定する。この場合、第１ＶＧＲ異常判定部７１は、第１ＶＧＲ異常判定フラグＦv1の値を「１」にしてＶＧＲ故障確率演算部７３及びＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４に出力する。一方、第１ＶＧＲ異常判定部７１は、ＶＧＲ角度偏差ΔθvがＶＧＲ角度偏差閾値Δθvth以下である場合には、第１ＶＧＲ異常判定ではＶＧＲアクチュエータ１２が正常であると判定する。この場合、第１ＶＧＲ異常判定部７１は、第１ＶＧＲ異常判定フラグＦv1の値を「０」にしてＶＧＲ故障確率演算部７３及びＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４に出力する。

第２ＶＧＲ異常判定部７２には、ヨーレート目標値γ*及びヨーレートγが入力される。第２ＶＧＲ異常判定部７２は、上記第２ＥＰＳ異常判定部６２と同様の異常判定を実行し、その判定結果を示す第２ＶＧＲ異常判定フラグＦv2をＶＧＲ故障確率演算部７３に出力する。

ＶＧＲ故障確率演算部７３には、第１ＶＧＲ異常判定フラグＦv1及び第２ＶＧＲ異常判定フラグＦv2が入力される。ＶＧＲ故障確率演算部７３は、これらのフラグＦv1，Ｆv2に基づいて、上記ＥＰＳ故障確率演算部６３と同様に、ＶＧＲアクチュエータ１２が故障している確率であるＶＧＲ故障確率Ｐvを演算する。ＶＧＲ故障確率Ｐvは、ＶＧＲアクチュエータ１２の異常に関する異常指標である。つまり、ＶＧＲ故障確率演算部７３は、異常指標演算処理を実行する。このように演算されたＶＧＲ故障確率Ｐvは、ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４に出力される。

ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４には、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*、ＶＧＲ前輪転舵角θv、第１ＶＧＲ異常判定フラグＦv1及びＶＧＲ故障確率Ｐvが入力される。ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４は、これらの状態量に基づいて、上記ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４と同様に、ＶＧＲ故障確率ゲインＧpv及びＶＧＲ角度比率ゲインＧrvを演算する。そして、ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４は、ＶＧＲ故障確率ゲインＧpv及びＶＧＲ角度比率ゲインＧrvのうちの小さい方、すなわち最小ゲインをＶＧＲアベイラビリティゲインＧavとして乗算器７６に出力する。つまり、ＶＧＲアベイラビリティゲイン演算部７４は、ゲイン演算処理及び最小ゲイン選択処理を実行する。なお、ＶＧＲ故障確率ゲインＧpv及びＶＧＲ角度比率ゲインＧrvは、それぞれ「０」以上「１」以下の値である。

ＶＧＲアベイラビリティ基本値演算部７５には、車速Ｖ及び横加速度Ｇyが入力される。ＶＧＲアベイラビリティ基本値演算部７５は、これらの状態量に基づいて、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５と同様に、ＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bを演算する。つまり、ＶＧＲアベイラビリティ基本値演算部７５は、基本値演算処理を実行する。ＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bは、ＶＧＲアクチュエータ１２が正常な場合のアベイラビリティであり、車両の運動状態に応じて変化する。具体的には、ＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bは、前輪３Ｆが路面から受ける反力に応じて変化する。このように演算されたＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bは、乗算器７６に出力される。

乗算器７６には、ＶＧＲアベイラビリティゲインＧav及びＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bが入力される。そして、ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２は、乗算器７６において、ＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_bにＶＧＲアベイラビリティゲインＧavを乗算することにより、ＶＧＲアベイラビリティＡvを演算する。このように演算されたＶＧＲアベイラビリティＡvは、上記のように指令値演算部４２に出力される。

（ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３）
図８に示すように、ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３は、第１ＡＲＳ異常判定部８１と、第２ＡＲＳ異常判定部８２と、ＡＲＳ故障確率演算部８３と、ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４と、ＡＲＳアベイラビリティ基本値演算部８５と、乗算器８６とを備えている。ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３は、ＡＲＳアクチュエータ１３の異常に関する異常指標により示されるＡＲＳアクチュエータ１３の異常の可能性が高い場合には、ＡＲＳアクチュエータ１３の異常の可能性が低い場合のＡＲＳアベイラビリティＡr以下となるように、ＡＲＳアベイラビリティＡrを演算する。

詳しくは、第１ＡＲＳ異常判定部８１には、後輪転舵角指令値θr*及び後輪転舵角θrが入力される。第１ＡＲＳ異常判定部８１は、後輪転舵角指令値θr*と後輪転舵角θrとの差分であるＡＲＳ角度偏差Δθrを演算する。第１ＡＲＳ異常判定部８１は、ＡＲＳ角度偏差Δθrと予め設定されたＡＲＳ角度偏差閾値Δθrthとの大小比較を行う。そして、第１ＡＲＳ異常判定部８１は、ＡＲＳ角度偏差ΔθrがＡＲＳ角度偏差閾値Δθrthよりも大きい場合には、第１ＡＲＳ異常判定ではＡＲＳアクチュエータ１３が異常であると判定する。この場合、第１ＡＲＳ異常判定部８１は、第１ＡＲＳ異常判定フラグＦr1の値を「１」にしてＡＲＳ故障確率演算部８３及びＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４に出力する。一方、第１ＡＲＳ異常判定部８１は、ＡＲＳ角度偏差ΔθrがＡＲＳ角度偏差閾値Δθrth以下である場合には、第１ＡＲＳ異常判定ではＡＲＳアクチュエータ１３が正常であると判定する。この場合、第１ＡＲＳ異常判定部８１は、第１ＡＲＳ異常判定フラグＦr1の値を「０」にしてＡＲＳ故障確率演算部８３及びＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４に出力する。

第２ＡＲＳ異常判定部８２には、ヨーレート目標値γ*及びヨーレートγが入力される。第２ＡＲＳ異常判定部８２は、上記第２ＥＰＳ異常判定部６２と同様の異常判定を実行し、その判定結果を示す第２ＡＲＳ異常判定フラグＦr2をＡＲＳ故障確率演算部８３に出力する。

ＡＲＳ故障確率演算部８３には、第１ＡＲＳ異常判定フラグＦr1及び第２ＡＲＳ異常判定フラグＦr2が入力される。ＡＲＳ故障確率演算部８３は、これらのフラグＦr1，Ｆr2に基づいて、上記ＥＰＳ故障確率演算部６３と同様に、ＡＲＳアクチュエータ１３が故障している確率であるＡＲＳ故障確率Ｐrを演算する。ＡＲＳ故障確率Ｐrは、ＡＲＳアクチュエータ１３の異常に関する異常指標である。つまり、ＡＲＳ故障確率演算部８３は、異常指標演算処理を実行する。このように演算されたＡＲＳ故障確率Ｐrは、ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４に出力される。

ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４には、後輪転舵角指令値θr*、後輪転舵角θr、第１ＡＲＳ異常判定フラグＦr1及びＡＲＳ故障確率Ｐrが入力される。ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４は、これらの状態量に基づいて、上記ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４と同様に、ＡＲＳ故障確率ゲインＧpr及びＡＲＳ角度比率ゲインＧrrを演算する。そして、ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４は、ＡＲＳ故障確率ゲインＧpr及びＡＲＳ角度比率ゲインＧrrのうちの小さい方、すなわち最小ゲインをＡＲＳアベイラビリティゲインＧarとして乗算器８６に出力する。つまり、ＡＲＳアベイラビリティゲイン演算部８４は、ゲイン演算処理及び最小ゲイン選択処理を実行する。なお、ＡＲＳ故障確率ゲインＧpr及びＡＲＳ角度比率ゲインＧrrは、それぞれ「０」以上「１」以下の値である。

ＡＲＳアベイラビリティ基本値演算部８５には、車速Ｖ及び横加速度Ｇyが入力される。ＡＲＳアベイラビリティ基本値演算部８５は、これらの状態量に基づいて、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５と同様に、ＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bを演算する。つまり、ＡＲＳアベイラビリティ基本値演算部８５は、基本値演算処理を実行する。ＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bは、ＡＲＳアクチュエータ１３が正常な場合のアベイラビリティであり、車両の運動状態に応じて変化する。具体的には、ＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bは、後輪３Ｒが路面から受ける反力に応じて変化する。このように演算されたＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bは、乗算器８６に出力される。

乗算器８６には、ＡＲＳアベイラビリティゲインＧar及びＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bが入力される。そして、ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３は、乗算器８６において、ＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_bにＡＲＳアベイラビリティゲインＧarを乗算することにより、ＡＲＳアベイラビリティＡrを演算する。このように演算されたＡＲＳアベイラビリティＡrは、上記のように指令値演算部４２に出力される。

（ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４）
図３に示すように、ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａと、左前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｂと、右後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｃと、左後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｄとを備えている。

右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａには、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、右前輪制動力指令値Ｂfr*と、右前輪制動力Ｂfrとが入力される。右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａは、これらの状態量に基づいて、右前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbfrを演算するとともに切り替え信号Ｓswを生成する。

左前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｂには、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、左前輪制動力指令値Ｂfl*と、左前輪制動力Ｂflとが入力される。左前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｂは、これらの状態量に基づいて、左前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbflを演算するとともに切り替え信号Ｓswを生成する。

右後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｃには、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、右後輪制動力指令値Ｂrr*と、右後輪制動力Ｂrrとが入力される。右後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｃは、これらの状態量に基づいて、右後輪ＢＲＫアベイラビリティＡbrrを演算するとともに切り替え信号Ｓswを生成する。

左後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｄには、車速Ｖと、ヨーレートγと、横加速度Ｇyと、左後輪制動力指令値Ｂrl*と、左後輪制動力Ｂrlとが入力される。左後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｄは、これらの状態量に基づいて、左後輪ＢＲＫアベイラビリティＡbrlを演算するとともに切り替え信号Ｓswを生成する。

ここで、右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａ、左前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｂ、右後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｃ、及び左後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｄによる各演算は、同様の方法で実行される。そのため、右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａによる演算についてのみ説明し、左前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｂ、右後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｃ、及び左後輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ｄによる各演算については、その説明を省略する。

図９に示すように、右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａは、第１ＢＲＫ異常判定部９１と、第２ＢＲＫ異常判定部９２と、ＢＲＫ故障確率演算部９３と、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４と、ＢＲＫアベイラビリティ基本値演算部９５と、乗算器９６とを備えている。右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａは、ＢＲＫアクチュエータ１４の異常に関する異常指標により示されるＢＲＫアクチュエータ１４の異常の可能性が高い場合には、ＢＲＫアクチュエータ１４の異常の可能性が低い場合のＢＲＫアベイラビリティＡbfr以下となるように、ＢＲＫアベイラビリティＡbfrを演算する。

詳しくは、第１ＢＲＫ異常判定部９１には、右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが入力される。第１ＢＲＫ異常判定部９１は、右前輪制動力指令値Ｂfr*と右前輪制動力Ｂfrとの差分である制動力偏差ΔＢfrを演算する。第１ＢＲＫ異常判定部９１は、制動力偏差ΔＢfrと予め設定された制動力偏差閾値ΔＢthとの大小比較を行う。そして、第１ＢＲＫ異常判定部９１は、制動力偏差ΔＢfrが制動力偏差閾値ΔＢthよりも大きい場合には、第１ＢＲＫ異常判定ではＢＲＫアクチュエータ１４が異常であると判定する。この場合、第１ＢＲＫ異常判定部９１は、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値を「１」にしてＢＲＫ故障確率演算部９３及びＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４に出力する。一方、第１ＢＲＫ異常判定部９１は、制動力偏差ΔＢfrが制動力偏差閾値ΔＢth以下である場合には、第１ＢＲＫ異常判定ではＢＲＫアクチュエータ１４が正常であると判定する。この場合、第１ＢＲＫ異常判定部９１は、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値を「０」にしてＢＲＫ故障確率演算部９３及びＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４に出力する。

第２ＢＲＫ異常判定部９２には、ヨーレート目標値γ*及びヨーレートγが入力される。第２ＢＲＫ異常判定部９２は、上記第２ＥＰＳ異常判定部６２と同様の異常判定を実行し、その判定結果を示す第２ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr2をＢＲＫ故障確率演算部９３に出力する。

ＢＲＫ故障確率演算部９３には、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1及び第２ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr2が入力される。ＢＲＫ故障確率演算部９３は、これらのフラグＦbfr1，Ｆbfr2に基づいて、上記ＥＰＳ故障確率演算部６３と同様に、ＢＲＫアクチュエータ１４が故障している確率であるＢＲＫ故障確率Ｐbfrを演算する。ＢＲＫ故障確率Ｐbfrは、ＢＲＫアクチュエータ１４の異常に関する異常指標である。つまり、ＢＲＫ故障確率演算部９３は、異常指標演算処理を実行する。このように演算されたＢＲＫ故障確率Ｐbfrは、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４に出力される。

ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４には、右前輪制動力指令値Ｂfr*、右前輪制動力Ｂfr、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1及びＢＲＫ故障確率Ｐbfrが入力される。ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、これらの状態量に基づいて、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfr及び制動力比率ゲインＧrbfrを演算する。そして、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfr及び制動力比率ゲインＧrbfrのうちの小さい方、すなわち最小ゲインをＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfrとして乗算器９６に出力する。つまり、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、ゲイン演算処理及び最小ゲイン選択処理を実行する。なお、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfr及び制動力比率ゲインＧrbfrは、それぞれ「０」以上「１」以下の値である。

まず、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrの演算について説明する。
ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrに基づいて、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrの演算、又は切り替え信号Ｓswの生成を行う。具体的には、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrに関係なく、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrを「１」として演算する。一方、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくかつ「１００％」以下である場合には、切り替え信号Ｓswを生成する。異常判定閾値Ｐbth2は、ＢＲＫアクチュエータ１４が故障であるとみなして差し支えない最小の確率であり、例えば「８０％」に設定されている。このように演算されたＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfrは乗算器９６に出力され、切り替え信号Ｓswは上記指令値演算部４２に出力される。

これにより、図１０に示すように、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrは、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrに関係なく、「１」のまま一定である。そして、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以下である場合、ＢＲＫアクチュエータ１４は第１制御モードで制御される。一方、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きい場合、ＢＲＫアクチュエータ１４は第２制御モードで制御される。

次に、制動力比率ゲインＧrbfrの演算について説明する。
図９に示すように、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、右前輪制動力Ｂfrを右前輪制動力指令値Ｂfr*によって除算することにより、制動力比率Ｒbfrを演算する。そのため、制動力比率Ｒbfrは、右前輪制動力指令値Ｂfr*に対して右前輪制動力Ｂfrがどの程度追従できているかを示し、ＢＲＫアクチュエータ１４の異常に関する異常指標である。なお、制動力比率ＲbfrをＢＲＫ異常レベル又は単に異常レベルと参照することがある。つまり、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、異常指標演算処理を実行する。

ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「０」である間は、制動力比率Ｒbfrと関係なく、制動力比率ゲインＧrbfrを「１」と演算する。そして、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「１」である間は、制動力比率Ｒbfrに応じて、制動力比率ゲインＧrbfrを変更する。

具体的には、ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、制動力比率Ｒbfrが「１」である場合には、制動力比率ゲインＧrbfrを「１」と演算する。ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも小さい場合には、制動力比率Ｒbfrが「０」以下となっても、制動力比率ゲインＧrbfrを「１」と演算する。ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「１」である場合には、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きくなるほど、制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなるように演算する。ＢＲＫアベイラビリティゲイン演算部９４は、制動力比率Ｒbfrが「１」と制動力比率閾値Ｒbthとの加算値よりも大きい場合には、制動力比率ゲインＧrbfrを「０」と演算する。

これにより、図１１に示すように、制動力比率ゲインＧrbfrは、制動力比率Ｒbfrが「１」以下の場合には、「１」のまま一定となる。一方、制動力比率ゲインＧrbfrは、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きくなるほど、「１」を最大値として、線形的に小さくなるように演算される。

図９に示すように、ＢＲＫアベイラビリティ基本値演算部９５には、車速Ｖ及び横加速度Ｇyが入力される。ＢＲＫアベイラビリティ基本値演算部９５は、これらの状態量に基づいてＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５と同様に、ＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bを演算する。つまり、ＢＲＫアベイラビリティ基本値演算部９５は、基本値演算処理を実行する。ＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bは、ＢＲＫアクチュエータ１４が正常な場合のアベイラビリティであり、車両の運動状態に応じて変化する。具体的には、ＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bは、右前輪が路面から受ける反力に応じて変化する。このように演算されたＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bは、乗算器９６に出力される。

乗算器９６には、ＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfr及びＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bが入力される。そして、右前輪ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４ａは、乗算器９６において、ＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bにＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfrを乗算することにより、右前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbfrを演算する。このように演算された右前輪ＢＲＫアベイラビリティＡbfrは、上記のように指令値演算部４２に出力される。

（動作例）
次に、アクチュエータ１１～１４の動作例について説明する。
上記のように、ＶＧＲアベイラビリティＡv及びＡＲＳアベイラビリティＡrは、それぞれＥＰＳアベイラビリティＡeと同様に演算される。そのため、ＶＧＲ前輪転舵角指令値θv*に対するＶＧＲ前輪転舵角θvの変化傾向が、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対するＥＰＳ前輪転舵角θeの変化傾向と同じであれば、ＶＧＲアクチュエータ１２はＥＰＳアクチュエータ１１と同様にその作動が制限される。また、後輪転舵角指令値θr*に対する後輪転舵角θrの変化傾向が、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対するＥＰＳ前輪転舵角θeの変化傾向と同じであれば、ＡＲＳアクチュエータ１３はＥＰＳアクチュエータ１１と同様にその作動が制限される。そのため、以下では、ＶＧＲアクチュエータ１２及びＡＲＳアクチュエータ１３の動作の説明を省略する。また、図１２～図２０において、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*を実線で示し、ＥＰＳ前輪転舵角θeを破線で示す。

（動作例１）
例えば図１２に示すように、時刻ｔ１まではＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対してＥＰＳ前輪転舵角θeがほぼ追従できているものの、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*の増加に対してＥＰＳ前輪転舵角θeの増加が不足し、ＥＰＳ角度比率Ｒeが徐々に小さくなる場合を想定する。この場合、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなり、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」になる時刻ｔ２までは、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが「１」と演算される。また、この場合において、ヨーレート目標値γ*とヨーレートγとの大小比較に基づく第２ＥＰＳ異常判定にて正常であると判定されれば、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが「１」と演算される。そのため、ＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeが「１」と演算され、ＥＰＳアベイラビリティＡeが正常な場合のアベイラビリティであるＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bとなる。その結果、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通りに制御される。

時刻ｔ２以降、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなると、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」となる。そして、ＥＰＳ角度比率Ｒeの減少に応じてＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算される。また、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「１」となることに伴い、ＥＰＳ故障確率が増加し、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが小さくなるように演算される。そのため、ＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeが「１」よりも小さくなり、ＥＰＳアベイラビリティＡeがＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bよりも小さくなる。その結果、時刻ｔ２以降は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアベイラビリティＡeに従う制限状態で、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御される。これにより、車両２の異常な挙動の発生が抑制される。

なお、このようにＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況は、図１２に示すような場合に限らない。例えば図１３に示すように、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が増加するにも関わらず、ＥＰＳ前輪転舵角θeが減少する場合でも、同様にＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況となる。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図１２又は図１３に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化することにより、制動力比率Ｒbfrが小さくなる場合を想定する。制動力比率Ｒbfrが小さくなっても、制動力比率ゲインＧrbfrは「１」のままである。そのため、第１制御モードから第２制御モードに切り替える旨の切り替え信号Ｓswが出力されない場合は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。つまり、各車輪に付与する制動力が独立して制御される。一方、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、第２制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御される。つまり、各車輪に付与する制動力が同一となるように制御される。これにより、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

（動作例２）
例えば図１４に示すように、時刻ｔ１まではＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対してＥＰＳ前輪転舵角θeがほぼ追従できているものの、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*の増加に対してＥＰＳ前輪転舵角θeが過剰に増加し、ＥＰＳ角度比率Ｒeが徐々に大きくなる場合を想定する。この場合、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、例えば図１２又は図１３に示す場合と同様に、時刻ｔ２までは「１」と演算され、時刻ｔ２以降はＥＰＳ角度比率Ｒeの増加に応じて小さくなるように演算される。そして、時刻ｔ３においてＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」とＥＰＳ角度比率閾値Ｒethとの加算値よりも大きくなると、それ以降はＥＰＳ角度比率ゲインＧreが「０」と演算される。

その結果、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアベイラビリティＡeに従う制限状態で、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御される。時刻ｔ３以降は、車両運動制御の実行のためには、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御されなくなる。

なお、このようにＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況は、図１４に示すような場合に限らない。例えば図１５に示すように、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が減少するにも関わらず、ＥＰＳ前輪転舵角θeが増加する場合でも、同様にＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況となる。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図１４又は図１５に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化することにより、制動力比率Ｒbfrが大きくなる場合を想定する。この場合、制動力比率ゲインＧrbfrは、制動力偏差ΔＢfrが制動力偏差閾値ΔＢthよりも大きくなり、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「１」になる時刻ｔ２までは「１」と演算される。時刻ｔ２以降は、制動力比率Ｒbfrの増加に応じて制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなるように演算される。そして、時刻ｔ３において制動力比率Ｒbfrが「１」と制動力比率閾値Ｒbthとの加算値よりも大きくなると、それ以降は制動力比率ゲインＧrbfrが「０」と演算される。

その結果、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlに従う制限状態で、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御される。時刻ｔ３以降は、車両運動制御の実行のためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。また、時刻ｔ３となるまでの間であっても、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

（動作例３）
例えば図１６に示すように、時刻ｔ１まではＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeがそれぞれ「０」であり、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が「０」のまま一定であるにも関わらず、ＥＰＳ前輪転舵角θeが増加する場合を想定する。この場合、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなる時刻ｔ２までは、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが「１」と演算される。時刻ｔ２以降、ＥＰＳ角度比率Ｒeが無限大となるため、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは「０」と演算される。

その結果、第２ＥＰＳ異常判定にて異常であると判定されていなければ、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、車両運動制御の実行のためには、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御されなくなる。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図１６に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化することにより、制動力比率Ｒbfrが無限大となる場合を想定する。この場合、時刻ｔ２までは、制動力比率ゲインＧrbfrが「１」と演算される。時刻ｔ２以降、制動力比率Ｒbfrが無限大となるため、制動力比率ゲインＧrbfrは「０」と演算される。

その結果、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、車両運動制御の実行のためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。また、時刻ｔ２となるまでの間であっても、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

（動作例４）
例えば図１７に示すように、時刻ｔ１まではＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeがそれぞれ「０」であり、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が増加しても、ＥＰＳ前輪転舵角θeが変化せず、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「０」である場合を想定する。この場合、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなる時刻ｔ２までは、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが「１」と演算される。時刻ｔ２以降、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが「０」と演算される。

その結果、第２ＥＰＳ異常判定にて異常であると判定されていなければ、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、車両運動制御の実行のためには、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御されなくなる。

なお、このようにＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況は、図１７に示すような場合に限らない。例えば図１８に示すように、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が正の一定値であるにも関わらず、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角θeが負の値となるように減少する場合でも、同様にＥＰＳアクチュエータ１１の作動を制限する状況となる。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図１７又は図１８に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化することにより、制動力比率Ｒbfrが「０」以下となる場合を想定する。この場合、制動力比率Ｒbfrが小さくなっても、制動力比率ゲインＧrbfrは「１」のままである。そのため、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以下である場合は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。なお、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

（動作例５）
例えば図１９に示すように、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が正の一定値である場合において、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角θeが僅かに変動する場合を想定する。つまり、ＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθeth以下であり、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「０」のまま、ＥＰＳ前輪転舵角θeがＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に追従する場合を想定する。この場合、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、継続して「１」と演算される。その結果、第２ＥＰＳ異常判定にて異常であると判定されていなければ、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図１９に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化する場合を想定する。この場合、制動力偏差ΔＢfrが制動力偏差閾値ΔＢth以下であり、第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「０」であるため、制動力比率ゲインＧrbfrは「１」のままである。そのため、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以下である場合は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。なお、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

（動作例６）
例えば図２０に示すように、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*が正の一定値である場合において、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角θeが大きく変動する場合を想定する。具体的には、時刻ｔ１以降、ＥＰＳ前輪転舵角θeが減少し、時刻ｔ２でＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなる。その後、ＥＰＳ前輪転舵角θeが負の値となった後に増大に転じ、時刻ｔ４でＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθeth以下となる。そして、ＥＰＳ前輪転舵角θeが継続して増加し、時刻ｔ５でＥＰＳ角度偏差ΔθeがＥＰＳ角度偏差閾値Δθethよりも大きくなる。

この場合、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、時刻ｔ２までは「１」と演算される。時刻ｔ２以降、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは徐々に小さくなり、一旦「０」になった後、徐々に増加する。そして、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは、時刻ｔ４で「１」となると、時刻ｔ５までは「１」のままとなる。時刻ｔ５以降、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreは徐々に小さくなる。

その結果、第２ＥＰＳ異常判定にて異常であると判定されていなければ、時刻ｔ２までは、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。時刻ｔ２以降は、ＥＰＳアベイラビリティＡeに従う制限状態でＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御され、一旦車両運動制御の実行のためには、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御されなくなる。その後、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＥＰＳアベイラビリティＡeに従う制限状態でＥＰＳアクチュエータ１１の作動が再び制御される。時刻ｔ４以降は、ＥＰＳアクチュエータ１１の作動が通常通り制御される。そして、時刻ｔ５以降は、ＥＰＳアベイラビリティＡeに従う制限状態でＥＰＳアクチュエータ１１の作動が制御される。

次に、ＢＲＫアクチュエータ１４の動作について説明する。右前輪制動力指令値Ｂfr*及び右前輪制動力Ｂfrが、例えば図２０に示すＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*及びＥＰＳ前輪転舵角θeと同様に変化する場合を想定する。この場合、制動力比率ゲインＧrbfrは、時刻ｔ２以降、時刻ｔ５までは「１」と演算される。時刻ｔ５以降、制動力比率ゲインＧrbfrは徐々に小さくなる。

そのため、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以下である場合、時刻ｔ５までは車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、第１制御モードでＢＲＫアクチュエータ１４の作動が通常通り制御される。時刻ｔ５以降は、車両運動制御に従う車両運動を実現させるように、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlに従う制限状態でＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御される。なお、時刻ｔ５となるまでの間であっても、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2よりも大きくなると、車両２を積極的に旋回させるためには、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動が制御されなくなる。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率Ｒe及びＥＰＳ故障確率Ｐeを演算する。ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率Ｒe及びＥＰＳ故障確率Ｐeにより示されるＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が高い場合には、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が低い場合のＥＰＳアベイラビリティＡe以下となるように、ＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。このようにＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率Ｒe及びＥＰＳ故障確率Ｐeを反映させてＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。そのため、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に応じて制限を加えたＥＰＳアベイラビリティＡeを適切に演算できる。なお、ＶＧＲアベイラビリティＡv、ＡＲＳアベイラビリティＡr及びＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlについても、同様のことが言える。

（２）ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率Ｒeに応じたＥＰＳ角度比率ゲインＧreと、ＥＰＳ故障確率Ｐeに応じたＥＰＳ故障確率ゲインＧpeと、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bとを演算する。ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bと、ＥＰＳ角度比率ゲインＧre及びＥＰＳ故障確率ゲインＧpeとに基づいて、ＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。このようにＥＰＳ角度比率Ｒe及びＥＰＳ故障確率Ｐeをそれぞれゲインで表すため、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に応じて制限を加えたＥＰＳアベイラビリティＡeを容易に演算できる。なお、ＶＧＲアベイラビリティＡv、ＡＲＳアベイラビリティＡr及びＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlについても、同様のことが言える。

（３）ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率ゲインＧre及びＥＰＳ故障確率ゲインＧpeのうちの最も小さい最小ゲインを選択し、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_b及び最小ゲインに基づいて、ＥＰＳアベイラビリティＡeを演算する。そのため、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常を最も厳格に示す異常指標に基づいて、ＥＰＳアベイラビリティＡeが小さくなるように演算される。これにより、車両２の異常な挙動の発生を好適に抑制できる。なお、ＶＧＲアベイラビリティＡv、ＡＲＳアベイラビリティＡr及びＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlについても、同様のことが言える。

（４）ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ角度比率Ｒeの「１」からの乖離が大きくなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算する。
ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」である場合には、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に対して実際値であるＥＰＳ前輪転舵角θeが追従できており、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が低いと考えられる。一方、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」から離れた値である場合には、ＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*とＥＰＳ前輪転舵角θeとの乖離が大きくなり、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が高いと考えられる。そして、上記構成では、ＥＰＳ角度比率Ｒeの「１」からの乖離が大きくなるほど、すなわちＥＰＳアクチュエータ１１の異常の可能性が高くなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを小さくなる。これにより、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に応じてＥＰＳアベイラビリティＡeを好適に小さくすることができ、ひいては車両２の異常な挙動の発生を抑制できる。なお、ＶＧＲアベイラビリティＡv及びＡＲＳアベイラビリティＡrについても、同様のことが言える。

（５）ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、制動力比率Ｒbfrが「１」未満の場合には、制動力比率Ｒbfrが「１」の場合と同一の値となるように制動力比率ゲインＧrbfrを演算する。一方、ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きな場合には、制動力比率Ｒbfrが大きくなるほど、制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなるように演算する。

制動力比率Ｒbfrが「１」未満の場合には、ＢＲＫアクチュエータ１４により付与される制動力が過小となる異常の可能性が高くなる。この場合、ＢＲＫアクチュエータ１４が車両２の挙動に十分な影響を与えられなくなる。そのため、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlを小さくしなくても、車両運動が過剰に変化することはない。一方、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きな場合には、同制動力が過大となる異常の可能性が高くなる。この場合、ＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlを小さくしないと、車両運動が過剰に変化するおそれがある。この点を踏まえ、上記構成では、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きな場合にのみ、制動力比率Ｒbfrが大きくなるほど、制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなる。これにより、ＢＲＫアクチュエータ１４の異常に応じてＢＲＫアベイラビリティを好適に小さくすることができ、ひいては車両２の異常な挙動の発生を好適に抑制できる。

（６）ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1よりも大きい場合、ＥＰＳ故障確率Ｐeが大きくなるほど、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが小さくなるように演算する。そのため、ＥＰＳアクチュエータ１１の故障確率が大きいほど、すなわちＥＰＳアクチュエータ１１がＥＰＳ前輪転舵角指令値θe*に従って作動しない可能性が高くなるほど、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが小さくなる。これにより、ＥＰＳアクチュエータ１１の異常に応じてＥＰＳアベイラビリティＡeを好適に小さくすることができ、ひいては車両２の異常な挙動の発生を抑制できる。なお、ＶＧＲアベイラビリティＡv及びＡＲＳアベイラビリティＡrについても、同様のことが言える。

（７）ＢＲＫアベイラビリティ演算部５４は、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以上となった場合に、ＢＲＫＥＣＵ１８の制御モードを第１制御モードから第２制御モードに切り替えるための切り替え信号Ｓswを出力する。そのため、ＢＲＫアクチュエータ１４の故障確率が大きい場合、すなわちＢＲＫアクチュエータ１４が制動力指令値Ｂfr*，Ｂfl*，Ｂrr*，Ｂrl*に従って作動しない可能性が高い場合には、ＢＲＫアクチュエータ１４は各車輪に同一の制動力を付与するように制御される。これにより、ＢＲＫアクチュエータ１４の作動によって車両２を積極的に旋回させなくなるため、車両２の異常な挙動の発生を抑制できる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態において、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが異常判定閾値Ｐbth2以上となった場合に、ＢＲＫＥＣＵ１８の制御モードを第１制御モードから第２制御モードに切り替えるための切り替え信号Ｓswを出力しなくてもよい。

・上記実施形態において、ＥＰＳ故障確率Ｐeに基づいて演算されるＥＰＳ故障確率ゲインＧpeの値は適宜変更可能である。例えば、ＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1よりも大きくかつ異常判定閾値Ｐeth2以下である場合にＥＰＳ故障確率ゲインＧpeを「１」と演算してもよい。また、例えばＥＰＳ故障確率Ｐeが正常判定閾値Ｐeth1以下である場合にも、ＥＰＳ故障確率Ｐeが大きくなるほど、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpeが小さくなるように演算してもよい。なお、ＶＧＲ故障確率ゲインＧpv及びＡＲＳ故障確率ゲインＧprについても、同様のことが言える。

また、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrに基づいて演算されるＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrの値は適宜変更可能である。例えばＢＲＫ故障確率Ｐbfrが正常判定閾値Ｐbth1以下である場合と、ＢＲＫ故障確率Ｐbfrが正常判定閾値Ｐbth1よりも大きくかつ異常判定閾値Ｐbth2以下である場合とで、ＢＲＫ故障確率ゲインＧpbfrを異なる値としてもよい。

・上記実施形態では、マップ演算によりＥＰＳ故障確率Ｐeを演算したが、これに限らず、例えば関数式を用いた演算等、他の方法によりＥＰＳ故障確率Ｐeを演算してもよい。この変形は、ＶＧＲ故障確率Ｐv、ＡＲＳ故障確率Ｐr及びＢＲＫ故障確率Ｐbfrの演算についても、同様に適用できる。

・上記実施形態において、ＥＰＳ角度比率Ｒeに基づいて演算されるＥＰＳ角度比率ゲインＧreの値は適宜変更可能である。上記実施形態では、第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「０」である間は、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreを「１」としたが、これに限らない。例えば第１ＥＰＳ異常判定フラグＦe1の値が「０」である間においても、ＥＰＳ角度比率Ｒeの「１」からの乖離が大きくなるほど、ＥＰＳ角度比率ゲインＧreが小さくなるように演算してもよい。つまり、ＥＰＳ角度比率Ｒeの変化に応じてＥＰＳ角度比率ゲインＧreを直ちに変更してもよい。この変形は、ＶＧＲ角度比率ゲインＧrv及びＡＲＳ角度比率ゲインＧrrの演算についても、同様に適用できる。

また、制動力比率Ｒbfrに基づいて演算される制動力比率ゲインＧrbfrの値は適宜変更可能である。例えば制動力比率Ｒbfrが「１」と制動力比率閾値Ｒbthとの加算値よりも大きい場合に、制動力比率ゲインＧrbfrが「０」よりも大きい一定の下限値となるように演算してもよい。また、例えば制動力比率Ｒbfrが「１」未満の場合には、制動力比率Ｒbfrが小さくなるほど、制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなるように演算してもよい。さらに、例えば第１ＢＲＫ異常判定フラグＦbfr1の値が「０」である間においても、制動力比率Ｒbfrが「１」よりも大きくなるほど、制動力比率ゲインＧrbfrが小さくなるように演算してもよい。

・上記実施形態では、ＥＰＳ角度比率ＲeをＥＰＳ異常レベルとして参照したが、これに限らず、例えばＥＰＳ角度偏差ΔθeをＥＰＳ異常レベルとして参照してもよい。この構成では、ＥＰＳ角度偏差Δθeが正の値である場合と、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも大きい場合とが互いに対応する。また、ＥＰＳ角度偏差Δθeが負の値である場合と、ＥＰＳ角度比率Ｒeが「１」よりも小さい場合とが互いに対応する。なお、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４は、第１ＥＰＳ異常判定部６１が第１ＥＰＳ異常判定を実行する過程で演算したＥＰＳ角度偏差Δθeを用いることができる。この変形は、ＶＧＲアベイラビリティゲインＧav、ＡＲＳアベイラビリティゲインＧar及びＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfrを演算する場合についても、同様に適用できる。

・上記実施形態では、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５にＥＰＳ性能アベイラビリティＡe_nが記憶されていたが、これに限らない。例えば、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５は、ＥＰＳ性能アベイラビリティＡe_nを通信により外部から取得してもよい。また、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bの演算方法は、適宜変更可能であり、車速Ｖ及び横加速度Ｇy以外の状態量により係数Ｋeを演算してもよい。さらに、例えば車両２が走行している路面μを取得し、取得した路面μを考慮して、ＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bを算出してもよい。なお、ＶＧＲアベイラビリティ基本値Ａv_b、ＡＲＳアベイラビリティ基本値Ａr_b及びＢＲＫアベイラビリティ基本値Ａbfr_bの演算についても同様である。

・上記実施形態では、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、ＥＰＳアベイラビリティ基本値演算部６５で演算されたＥＰＳアベイラビリティ基本値Ａe_bを用いてＥＰＳアベイラビリティＡeを演算したが、これに限らない。例えばＥＰＳＥＣＵ１５がＥＰＳアベイラビリティ基本値を演算する構成とし、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、このＥＰＳアベイラビリティ基本値を用いてＥＰＳアベイラビリティＡeを演算してもよい。この変形は、ＶＧＲアベイラビリティＡv、ＡＲＳアベイラビリティＡr及びＢＲＫアベイラビリティＡbfr，Ａbfl，Ａbrr，Ａbrlの演算についても、同様に適用できる。

・上記実施形態では、ＥＰＳ故障確率ゲインＧpe及びＥＰＳ角度比率ゲインＧreのうちの小さい方をＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeとした。しかし、これに限らず、例えばＥＰＳ故障確率ゲインＧpeとＥＰＳ角度比率ゲインＧreとを乗算することにより得られる値をＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeとして演算してもよい。また、ＥＰＳアベイラビリティゲイン演算部６４がＥＰＳ故障確率ゲインＧpe及びＥＰＳ角度比率ゲインＧreのいずれか一方のみを演算する構成とし、この一方のゲインをＥＰＳアベイラビリティゲインＧaeとしてもよい。これらの変形は、ＶＧＲアベイラビリティゲインＧav、ＡＲＳアベイラビリティゲインＧar及びＢＲＫアベイラビリティゲインＧabfrについても、同様に適用できる。

・上記実施形態では、ＥＰＳアベイラビリティ演算部５１は、第１ＥＰＳ異常判定及び第２ＥＰＳ異常判定を行ったが、これに限らず、１つのＥＰＳ異常判定のみを行ってもよく、また３つ以上のＥＰＳ異常判定を行ってもよい。ＥＰＳ異常判定の方法としては、例えば車両運動制御を実現するための横加速度目標値と実際の横加速度との偏差に基づく異常判定を採用できる。また、例えばＥＰＳ角度偏差Δθeに基づく異常判定について、複数のＥＰＳ角度偏差閾値を設定してもよい。具体的には、例えば第１ＥＰＳ角度偏差閾値と、第１ＥＰＳ角度偏差閾値よりも大きな第２ＥＰＳ角度偏差閾値とを設定する。そして、ＥＰＳ角度偏差Δθeと第１ＥＰＳ角度偏差閾値との大小比較を第１－１ＥＰＳ異常判定とし、ＥＰＳ角度偏差Δθeと第２ＥＰＳ角度偏差閾値との大小比較を第１－２ＥＰＳ異常判定とする。これらの変形は、ＶＧＲアベイラビリティ演算部５２、ＡＲＳアベイラビリティ演算部５３及びＢＲＫアベイラビリティ演算部５４についても、同様に適用できる。

・上記実施形態において、アクチュエータ１１～１４のアベイラビリティが閾値よりも小さくなった場合に、その旨をディスプレイ又はスピーカ等の報知装置を用いて運転者に報知してもよい。

・上記実施形態では、制御要求ユニット３１は、周辺監視装置２１により取得された周辺監視情報に基づいて、制御目標値であるヨーレート目標値γ*を演算したが、これに限らず、他の情報を考慮して、ヨーレート目標値γ*を演算してもよい。例えば制御要求ユニット３１は、周辺監視情報に加え、制御プラットフォーム３２が演算するアベイラビリティを考慮して、ヨーレート目標値γ*を演算してもよい。

・上記実施形態では、アベイラビリティ演算部４１は、アクチュエータ１１～１４のアベイラビリティを指令値演算部４２に出力したが、これに限らず、例えば車両運動制御装置１の外部に出力してもよい。

・上記実施形態では、制御目標値をヨーレート目標値γ*としたが、これに限らず、制御目標値は、例えば車両２の横加速度目標値、又は車両２のスリップ角目標値であってもよい。また、制御目標値は、車両運動制御に従う車両２の目標軌跡や、アクチュエータ１１～１４に対する指令値であってもよい。

・上記実施形態において、指令値演算部４２によるアクチュエータ１１～１４に対する指令値の演算方法は、適宜変更可能である。
・上記実施形態では、車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータとして、アクチュエータ１１～１４が車両２に搭載されていたが、これに限らず、アクチュエータ１１～１４の少なくとも１つが車両に搭載されていればよい。また、アクチュエータ１１～１４に加えて、又はこれらに代えて、他のアクチュエータが車両に搭載されてもよい。他のアクチュエータとしては、例えばインホイールモータ等の各車輪の駆動力を制御するアクチュエータや、ステアバイワイヤ式のステアリング装置において前輪３Ｆを転舵させる転舵アクチュエータ等が挙げられる。

・上記実施形態では、車両運動制御装置１が制御要求ユニット３１及び制御プラットフォーム３２を備える構成としたが、これに限らない。例えば車両運動制御装置１が制御プラットフォーム３２のみを備える構成とし、外部に設けられた制御要求ユニットから制御目標値が入力されるようにしてもよい。また、車両運動制御装置１がＥＣＵ１５～１８のいずれか１つに組み込まれていてもよい。換言すると、ＥＣＵ１５～１８のいずれか１つが車両運動制御装置１の機能を有していてもよい。

・上記実施形態において、アクチュエータ１１～１４のアベイラビリティを演算せず、ＢＲＫ故障確率に基づいてＢＲＫＥＣＵ１８の制御モードを第１制御モードから第２制御モードに切り替えるための切り替え信号Ｓswのみを出力してもよい。

次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について、その効果とともに以下に追記する。
（イ）車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータが搭載される車両を制御対象とし、前記車両運動制御を実行するための制御目標値を出力する制御要求ユニットと、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御ユニットとの間に設けられる制御プラットフォームを備える車両運動制御装置であって、前記アクチュエータは、前記車両の複数の車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含み、前記アクチュエータ制御ユニットは、前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するブレーキアクチュエータ制御ユニットを含み、前記ブレーキアクチュエータ制御ユニットは、前記複数の車輪のそれぞれに対して独立に制動力を付与する第１制御モードと、前記複数の車輪に対して同一の制動力を付与する第２制御モードとのいずれか一方に切り替え可能に構成されたものであって、前記制御プラットフォームは、前記ブレーキアクチュエータに対する異常判定の結果に基づいて故障確率を演算する処理と、前記故障確率が異常判定閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキアクチュエータを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えるための切り替え信号を出力する信号出力処理と、を実行する、車両運動制御装置。

上記構成によれば、ブレーキアクチュエータの故障確率が大きい場合、すなわちブレーキアクチュエータが指令値に従って作動しない可能性が高い場合には、ブレーキアクチュエータが各車輪に同一の制動力を付与するように制御される。これにより、ブレーキアクチュエータの作動によって車両を積極的に旋回させなくなるため、車両の異常な挙動の発生を抑制できる。

１…車両運動制御装置
２…車両
１１…ＥＰＳアクチュエータ
１２…ＶＧＲアクチュエータ
１３…ＡＲＳアクチュエータ
１４…ＢＲＫアクチュエータ
１５…ＥＰＳＥＣＵ
１６…ＶＧＲＥＣＵ
１７…ＡＲＳＥＣＵ
１８…ＢＲＫＥＣＵ
３１…制御要求ユニット
３２…制御プラットフォーム

Claims (10)

1. 車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータが搭載される車両を制御対象とし、
   前記車両運動制御を実行するための制御目標値を出力する制御要求ユニットと、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御ユニットとの間に設けられる制御プラットフォームを備える車両運動制御装置であって、
   前記制御プラットフォームは、
   前記アクチュエータのアベイラビリティを演算するアベイラビリティ演算処理と、
   前記制御目標値及び前記アベイラビリティに基づいて、前記アクチュエータ制御ユニットに出力する前記アクチュエータの指令値を演算する指令値演算処理と、を実行し、
   前記アベイラビリティ演算処理は、前記アクチュエータの異常に関する異常指標を演算する異常指標演算処理と、
   前記異常指標により示される前記アクチュエータの異常の可能性が高い場合には、前記アクチュエータの異常の可能性が低い場合の前記アベイラビリティ以下となるように、該アベイラビリティを演算する処理と、を含む、車両運動制御装置。
2. 請求項１に記載の車両運動制御装置において、
   前記アベイラビリティ演算処理は、
   前記異常指標に応じたゲインを演算するゲイン演算処理と、
   前記アクチュエータが正常な場合の前記アベイラビリティであるアベイラビリティ基本値を演算する基本値演算処理と、をさらに含み、
   前記アベイラビリティ基本値及び前記ゲインに基づいて、前記アベイラビリティを演算する処理である、車両運動制御装置。
3. 請求項２に記載の車両運動制御装置において、
   前記異常指標演算処理は、複数の前記異常指標を演算する処理であり、
   前記ゲイン演算処理は、前記複数の異常指標に応じた複数の前記ゲインを演算する処理であり、
   前記アベイラビリティ演算処理は、前記複数のゲインのうちの最も小さい最小ゲインを選択する最小ゲイン選択処理を含み、前記アベイラビリティ基本値及び前記最小ゲインに基づいて、前記アベイラビリティを演算する処理である、車両運動制御装置。
4. 請求項２又は３に記載の車両運動制御装置において、
   前記異常指標は、前記指令値に基づく値と、前記指令値に対応する前記アクチュエータの実際値に基づく値との比率である異常レベルを含み、
   前記ゲイン演算処理は、前記異常レベルに応じた前記ゲインである異常レベルゲインを演算する処理を含む、車両運動制御装置。
5. 請求項４に記載の車両運動制御装置において、
   前記アクチュエータは、前記車両の車輪を転舵させる転舵アクチュエータを含み、
   前記転舵アクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記異常レベルゲインは、前記異常レベルの「１」からの乖離が大きくなるほど、小さくなるように演算される、車両運動制御装置。
6. 請求項４又は５に記載の車両運動制御装置において、
   前記アクチュエータは、前記車両の複数の車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含み、
   前記ブレーキアクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記異常レベルゲインは、
   前記異常レベルが「１」未満の場合には、該異常レベルが「１」の場合と同一の値となるように演算され、
   前記異常レベルが「１」よりも大きな場合には、該異常レベルが大きくなるほど、小さくなるように演算される、車両運動制御装置。
7. 請求項２～６のいずれか一項に記載の車両運動制御装置において、
   前記異常指標は、前記アクチュエータに対する異常判定の結果に基づいて演算される確率である故障確率を含み、
   前記ゲイン演算処理は、前記故障確率に応じた前記ゲインである故障確率ゲインを演算する処理を含む、車両運動制御装置。
8. 請求項７に記載の車両運動制御装置において、
   前記アクチュエータは、前記車両の車輪を転舵させる転舵アクチュエータを含み、
   前記転舵アクチュエータの前記アベイラビリティの演算に係る前記ゲイン演算処理において、前記故障確率ゲインは、前記故障確率が正常判定閾値よりも大きい場合、該故障確率が大きくなるほど、小さくなるように演算される、車両運動制御装置。
9. 請求項７又は８に記載の車両運動制御装置において、
   前記アクチュエータは、前記車両の複数の車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含み、
   前記アクチュエータ制御ユニットは、前記ブレーキアクチュエータの作動を制御するブレーキアクチュエータ制御ユニットを含み、
   前記ブレーキアクチュエータ制御ユニットは、前記複数の車輪のそれぞれに対して独立に制動力を付与する第１制御モードと、前記複数の車輪に対して同一の制動力を付与する第２制御モードとのいずれか一方に切り替え可能に構成されたものであって、
   前記制御プラットフォームは、前記故障確率が異常判定閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキアクチュエータを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えるための切り替え信号を出力する信号出力処理をさらに実行する、車両運動制御装置。
10. 車両運動制御に従う車両運動を実現させるためのアクチュエータが搭載される車両を制御対象とし、
    前記車両運動制御を実行するための制御目標値を出力する制御要求ユニットと、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御ユニットとの間に設けられるコンピュータが実行する車両運動制御プログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記アクチュエータのアベイラビリティを演算するアベイラビリティ演算処理と、
    前記制御目標値及び前記アベイラビリティに基づいて、前記アクチュエータ制御ユニットに出力する前記アクチュエータの指令値を演算する指令値演算処理と、を実行させ、
    前記アベイラビリティ演算処理において、
    前記アクチュエータの異常に関する異常指標を演算する異常指標演算処理と、
    前記異常指標により示される前記アクチュエータの異常の可能性が高い場合には、前記アクチュエータの異常の可能性が低い場合の前記アベイラビリティ以下となるように、該アベイラビリティを演算する処理と、を実行させる、車両運動制御プログラム。

Images