JP2022122685A - 情報収集制御装置、情報収集制御方法、情報収集制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行支援のための情報を収集する際に、重要度を数値化して、情報収集時の優先度を設定する。【解決手段】走行支援制御装置１２では、車両１０に対して、周辺車両等の認識対象物２４の移動に依存する時間間隔を指示する。検出時間間隔が０．１秒の場合の認識対象物２４の変化状態を示しており、認識対象物２４が０．１秒の間隔で撮影された時の２種類の高精度地図上における路面の占有面積が演算される。これは、車両１０の周辺の道路上の状態を見たい場合に適した検出時間間隔である。指示された検出時間間隔が１．０秒の場合の認識対象物２４の変化状態を示しており、認識対象物２４が１．０秒の間隔で撮影されたときの２種類の高精度地図における路面の占有面積が演算される。これは、車両１０の周辺の障害物を参照したい場合に適した検出時間間隔である。【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転において、車両の走行を支援するために必要な情報を収集するための情報収集制御装置、情報収集制御方法、情報収集制御プログラムに関する。

近年、自動車等の車両における自動運転に関する開発が進められている。特に、車載システムが車両の加速、操舵、制動の全てを自動的に行い、システムから要請があった場合にのみ運転手が手動で車両を運転する自動運転車両の開発が活発になっている。

さらに、このような自動運転車両の開発に伴い、自動運転中に運転に支障を来す事態が発生した場合に、遠隔で車両の安全な走行を確保するための走行支援技術の開発も進んでいる。

特許文献１には、自動運転車両のためのセンサ集約フレームワークについて記載されている。

より詳しくは、特許文献１では、自動運転車両（ＡＤＶ）が複数の障害物を含む関心領域（ＲＯＩ）内で移動するときに、自動運転車両（ＡＤＶ）に取り付けられた１つ以上のセンサからセンサデータを収集する。センサデータは、障害物の障害物情報とＡＤＶの車両データとを含む。車両データが捕捉された現在時刻を利用して車両データのそれぞれにタイムスタンプを付与することにより、車両データに対応する複数のタイムスタンプを生成する。障害物情報、車両データ、および対応するタイムスタンプをトレーニングデータに集約する。トレーニングデータは、少なくとも部分的に将来の障害物挙動およびＡＤＶの車両運動を予測するために後で使用される一組のパラメータをトレーニングするために使用される。

なお、参考として、特許文献２には、自車周辺の複数の種類の外界情報データを取得するデータ取得部と、前記外界情報データの一部を選択して外部へ出力するデータ選択部と、を有し、前記データ選択部は、前記外界情報データから周囲の車線への移動可否を判断し、前記移動可否の結果を使用して、前記自車が移動可能な走行可能領域を認識し、前記走行可能領域外の情報の一部を削除することが記載されている。

特開２０１９－１８２４０４号公報 特開２０１９－２１５８９３号公報

しかしながら、走行可能領域外の情報を一部削除する技術はあるものの、外部（例えば、走行支援を行うオペレーションセンタ等が管理するクラウド）へ出力するデータ量は膨大であり、通信品質によっては、情報送信異常が発生する可能性がある。

一方で、送信する情報の中には、自動運転のための走行支援として、重要度が低い情報も含まれる場合がある。

例えば、一定速度以上で走行している車両を検出したとしても、走行支援の段階では、当該車両はその場を離れており、重要度は低い。

また、道路脇を移動している人の中で、道路とは逆方向に歩く人は、自動運転車両に影響を及ぼす可能性は低く、重要度が低い情報となる。

本発明は、走行支援のための情報を収集する際に、重要度を数値化して、情報収集時の優先度を設定することができる情報収集制御装置、情報収集制御方法、情報収集制御プログラムを得ることが目的である。

本発明に係る情報収集制御装置は、自動運転中の車両が、走行支援制御装置から走行支援を受ける場合に、前記車両の周辺に存在する認識対象物に関する情報を収集する情報収集制御装置であって、前記車両の周辺を監視するセンサで検出した検出情報を解析して、前記周辺に存在する複数種類の認識対象物を識別する識別部と、前記識別部で識別した認識対象物毎に、前記周辺に対応する地図上の位置及び占有領域を取得する取得部と、前記取得部で前記位置及び前記占有領域を取得するときの時間間隔を設定する設定部と、前記設定部で設定された前記時間間隔の前後で取得した同一認識対象物の各々の占有領域が重複している重複領域の大きさを演算する演算部と、前記演算部で演算した重複領域の大きさに基づいて、前記走行支援制御装置へ送信する優先順位を決定する優先順位決定部と、を有している。

本発明に係る情報収集制御方法は、自動運転中の車両が、走行支援制御装置から走行支援を受ける場合に、前記車両の周辺に存在する認識対象物に関する情報を収集する情報収集制御方法であって、前記車両の周辺を監視するセンサで検出した検出情報を解析して、前記周辺に存在する複数種類の認識対象物を識別し、識別した認識対象物毎に、予め設定された時間間隔で、前記周辺に対応する地図上の位置及び占有領域を取得し、時間間隔の前後で取得した同一認識対象物の各々の占有領域が重複している重複領域の大きさを演算し、演算した重複領域の大きさに基づいて、前記走行支援制御装置へ送信する優先順位を決定する、ことを特徴としている。

本発明に係る情報収集制御プログラムは、上記の情報収集制御装置の各部として動作させる、ことを特徴としている。

本発明によれば、走行支援のための情報を収集する際に、重要度を数値化して、情報収集時の優先度を設定することができる。

本実施の形態に係る車両の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置を含む走行支援システムの概略図である。 本実施の形態に係る自動運転制御装置と走行支援制御装置との間で実行される支援要請に基づく情報の送受信制御を実行するための機能ブロック図である。 本実施の形態に係る自動運転制御装置側で実行される自動運転制御ルーチンのサブルーチンであり、走行支援要求制御ルーチンを示すフローチャートである。 認識対象物の所定の時間間隔の前後において、路面を占有する面積（スコア）を取得するための状況を説明する平面図であり、（Ａ）は道路上の状態を見たい場合の検出時間間隔（０．１秒）、（Ｂ）は障害物を中心に情報を集めたい場合の検出時間間隔（１．０秒）を示す。 車両に搭載されたカメラ群で撮影された画像を示す正面図である。 自動運転中の車両の周辺における、認識対象物として、駐車車両と、走行車両と、横断中の人について、時間変化に依存する位置情報結果を示す平面図であり、（Ａ）は検出時間間隔を０．１秒、（Ｂ）は検出時間間隔を１．０秒にした場合を示す。

図１には、本実施の形態に係る車両１０の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置１２を含む走行支援システムの概略図である。

車両１０には、車両制御装置１４及び自動運転制御装置２０が搭載されている。自動運転制御装置２０は、自動運転制御を主体とし、本発明の情報収集制御装置としても機能する。

車両制御装置１４は、車両１０が走行しているときの駆動系統（エンジン制御等）及び電気系統（各部の状態検出センサによる故障診断等）を含む制御を実行する。

車両制御装置１４には、車両１０の周囲を撮影するカメラ群（図１では、一例として、前方向カメラ１６Ａ、左前方向カメラ１６Ｂ、左後方向カメラ１６Ｃ、右前方向カメラ１６Ｄ、右後方向カメラ１６Ｅ、及び後方向カメラ１６Ｆを図示）が接続されている（総称する場合、「カメラ群１６」という）。また、車両制御装置１４には、複数のミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲを備えたレーダ群１８が接続されている。

自動運転制御装置２０は、車両制御装置１４から自動運転に必要な情報（例えば、上記カメラ群１６及びレーダ群１８からの検出情報）に基づき、目的地への運転操作を確定し、車両制御装置１４へ指示する。

自動運転制御装置２０は、ネットワーク２２の無線通信装置２２Ａを介して、走行支援制御装置１２と通信可能となっている。

走行支援制御装置１２では、各車両１０からの自動運転による走行履歴情報が集約され、必要に応じて、オペレータＯＰ（図２等参照）により走行支援の指示を行うようになっている。なお、ネットワークには、インフラデバイス管理システム（図示省略）が接続されており、当該インフラデバイス管理システムから、リアルタイムの道路情報、情報取得時の時刻及び天候等が必要に応じて取得可能である。

ここで、車両１０が自動運転による走行中、自動運転に支障を来す事態（事象）が発生した場合に、走行支援制御装置１２側で車両１０を監視しているオペレータＯＰから適切な走行支援を受けて、自動運転に支障を来す事態に対して、走行を継続する場合がある。

このとき、走行支援制御装置１２側では、全ての情報の中から、前記事象に応じた情報を取捨選択するための作業が必要となる。

そこで、本実施の形態では、必要な情報を優先的に取得することで、前記事象に応じた適切なアドバイスを迅速に通知するようにした。

必要な情報を優先的に取得する手段として、本実施の形態では、周辺車両等の認識対象物２４（図４参照）の重要度を定量化し、当該定量化した数値の比較によって、優先順位を定めるようにしている。

定量化のため、所定の時間間隔を持った前後の撮影画像に基づく認識対象物２４の位置を比較し、その重複する領域に基づく数値（スコア）を演算する。本実施の形態では、スコアを面積としている。

同一の状況（例えば、高精度地図の同一の範囲）において、認識対象物２４には、以下の認識対象物２４に区別することができる。

（１） 移動しない認識対象物２４
（２） 相対的に低速移動している認識対象物２４
（３） 相対的に高速移動している認識対象物２４

なお、低速、高速の区別は、予め定めた速度をしきい値とすればよい（例えば、１０ｋｍ／ｈ等）。

この同一状況において、所定の時間間隔（インタバル）を持った前後の撮影画像では、認識対象物２４の種類（（１）～（３））によって、高精度地図上の路面を占有する面積（すなわち、所定の時間間隔前後で重複する面積）が異なる。

そこで、本実施の形態では、自動運転に支障を来す事態（事象）が発生した場合に、オペレータＯＰから、該当する車両１０に対して、時間間隔を指示する。

走行支援制御装置１２側からのオペレータＯＰによる指示は、例えば、時間間隔＝０．１秒（図４（Ａ）参照）や、時間間隔＝１．０秒（図４（Ｂ）参照）といった具体的数字である。

図２は、自動運転制御装置２０と走行支援制御装置１２との間で実行される支援要請に基づく情報の送受信制御を実行するための機能ブロック図である。なお、この機能ブロック図は一例であり、本発明の目的を達成するものであれば、機能の種類や組み合わせは限定されるものではない。また、図２に示す一部又は全部の機能は、マイクロコンピュータ等によるプログラムの実行によるソフトウェア処理であってもよい。

（自動運転制御装置２０）

検出情報格納部３０には、車両制御装置１４を介して、カメラ群１６及びレーダ群１８の検出情報、及びダイアグコード（ＣＡＮ（Controller Area Network）信号）が入力され、格納されるようになっている。また、検出情報格納部３０は、走行制御部３２に接続され、必要な検出情報が走行制御情報として、走行制御部３２へ送出される。

走行制御部３２は、走行計画構築部３４に接続されている。

走行計画構築部３４は、車両側通信部３６を介して、走行支援制御装置１２から、走行支援情報を取得し、走行計画を構築し、走行制御部３２へ通知する。

ここで、走行制御部３２は、車両側通信部３６を介して、走行支援制御装置１２に対して走行支援を要請する場合がある。

この走行支援の要請に対する回答は、車両側通信部３６を介して、走行計画構築部３４が受け付け、走行計画の調整（修正、変更、中止等）が行われ、走行制御部３２に通知する・。

本実施の形態では、自動運転に支障を来す事態（事象）が発生し、走行支援制御装置１２の走行支援を要請した場合に、所定の時間間隔を、車両側通信部３６を介して、時間間隔取得部３８で取得する。

時間間隔取得部３８は、スコア演算部３９に接続されており、このスコア演算部３９に対して、取得した時間間隔の情報を送出する。

スコア演算部３９は、走行制御部３２に接続されており、取得した所定の時間間隔毎にリアルタイムの高精度地図に関する情報を取得する。

この高精度地図上を解析し、認識対象物２４の所定の検出時間間隔前後における高精度地図上の路面の占有面積を演算する。これが、それぞれの認識対象物２４の数値化された重要度に相当する。

スコア演算部３９は、優先順位決定部４２に接続されており、演算結果（すなわち、認識対象物２４のスコア）を優先順位決定部４２に送出する。

優先順位決定部４２では、各認識対象物２４のスコアを比較し、走行支援制御装置１２へ送出する認識対象物２４の優先順位を決定する。

一例としては、スコアが０（所定の時間間隔の前後で全く重複しない認識対象物２４）と、スコアが０以外（所定の時間間隔の前後で一部又は全部が重複する認識対象物２４）とに分類し、スコアが０以外の認識対象物２４の情報を送出するように、走行制御部３２へ通知する。

走行制御部３２は、優先順位決定部４２からの通知に基づき、該当する認識対象物２４の情報を、車両側通信部３６を介して、走行支援制御装置１２へ送出する。

（走行支援制御装置１２）

図２に示される如く、走行支援制御装置１２は、センタ側通信部５０を備えている。

センタ側通信部５０は、自動運転制御装置２０の車両側通信部３６と対となって情報の送受信を行うようになっている。

センタ側通信部５０では、車両側通信部３６を介して、自動走行に関する情報を取得し、支援制御部５２へ送出する。

支援制御部５２では、取得した情報（カメラ群１６の撮影情報、レーダ群１８からの検出情報、及び高精度地図情報等）を、ユーザインターフェイス４０へ送出する。

ユーザインターフェイス４０には、入力デバイス（キーボード、マウス、マイク等）４０Ａと、出力デバイスとしてのモニタ４０Ｂが設けられている。

ユーザインターフェイス４０では、支援制御部５２から受けた情報に基づいて、モニタ４０Ｂに、現場のリアルタイムの映像等が表示され、これを、オペレータＯＰが目視することになる。

オペレータＯＰは、モニタ４０Ｂに表示されている映像に基づいて、どのような支援を行うかを判断し、入力デバイス４０Ａによって、支援指示情報を入力する。

支援制御部５２では、入力デバイス４０Ａから受け付けた支援指示情報を、センタ側通信部５０を介して、自動運転制御装置２０へ送出する。

（検出時間間隔の指示）

ここで、車両側で自動運転に支障を来す事態（事象）が発生し、走行支援制御装置１２の走行支援の要請があった場合に、オペレータＯＰは迅速に、対応策（走行支援）を検討し、通知する必要がある。

そこで、オペレータＯＰは、自動運転に支障を来す事態（事象）に基づき、どのような情報が最優先で必要となるかを判断し、当該判断に基づき、入力デバイス４０Ａから、検出間隔に関する情報を入力する。入力情報は、時間間隔指示部５４へ送出され、時間間隔指示部５４において、所定の時間間隔を特定し、センタ側通信部５０を介して、自動運転制御装置２０へ送出する。

なお、オペレータＯＰによる入力は、例えば、時間間隔＝０．１秒や時間間隔＝１．０秒といった具体的な数字でもよいし、「周辺の道路上の状態を見たい」、「障害物情報を中心に集めたい」とった音声又は文字情報でもよい。後者の場合、時間間隔指示部５４に音声認識又は文字認識機能を搭載し、音声認識又は文字情報と紐付けられた時間間隔のテーブルを格納するデータベース（図示省略）にアクセスすれば、時間間隔指示部５４から出力を、オペレータＯＰの要求に応じた最適な検出時間間隔情報とすることができる。

以下に、本実施の形態の作用を図３のフローチャートに従い説明する。

図３は、自動運転制御装置２０側で実行される自動運転制御ルーチンのサブルーチンであり、走行支援要求制御ルーチンを示すフローチャートである。

ステップ１００では、走行支援制御装置１２へ、走行支援を要求する。この走行支援の要求は、車両側通信部３６を介して、走行支援制御装置１２のセンタ側通信部５０へ送出される。

このとき、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂを目視で管理しているオペレータＯＰが、走行支援の要求を認識すると、走行支援の基となる自動運転に支障を来す事態（事象）を把握し、走行支援のために必要な情報に基づき、時間間隔を入力デバイス４０Ａを用いて入力する。

この入力した時間間隔は、センタ側通信部５０を介して、自動運転制御装置２０の車両側通信部３６へ送出される。

次のステップ１０２では、走行支援制御装置１２から時間間隔を取得したか否かを判断する。

このステップ１０２で否定判定された場合は、ステップ１０４へ移行して、所定時間経過したか否かを判断する。このステップ１０４で否定判定された場合は、ステップ１０２へ戻り、肯定判定された場合は、ステップ１０６へ移行する。

ステップ１０６では、走行支援要請に対する応答がないと判断し、異常処理（例えば、停車処理等）を実行し、このルーチンは終了する。

また、ステップ１０２で肯定判定されると、支援要請に対して応答（時間間隔の指定）があったと判断し、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、走行制御部３２から取得した時間間隔で高精度地図情報を読み出し、次いで、ステップ１１０へ移行して、認識対象物２４を抽出する。

次のステップ１１２では、抽出した認識対象物２４のスコアを計算する。

（スコア計算例）

図４（Ａ）は、指示された検出時間間隔が０．１秒の場合の認識対象物２４（他車両）の変化状態を示しており、認識対象物２４が０．１秒の間隔で撮影された時の２種類の高精度地図上における路面の占有面積（認識対象物２４が重複した部分の面積）が演算される。これは、車両１０の周辺の道路上の状態を見たい場合に適した検出時間間隔である。なお、図４（Ａ）の例では、認識対象物２４が一般的な速度（２０～４０ｋｍ／ｈ程度）で走行している状態で、０．１秒の時間間隔では、一部が重複していることがわかる。

また、図４（Ｂ）は、指示された検出時間間隔が１．０秒の場合の認識対象物２４（他車両）の変化状態を示しており、認識対象物２４が１．０秒の間隔で撮影されたときの２種類の高精度地図における路面の占有面積（認識対象物２４が重複した部分の面積）が演算される。これは、車両１０の周辺の障害物を参照したい場合に適した検出時間間隔である。

なお、図４（Ｂ）の例では、認識対象物２４が一般的な速度（２０～４０ｋｍ／ｈ程度）で走行している状態で、１．０秒の時間間隔では、移動している認識対象物は、ほとんど重複していないことがわかる。

図３に示される如く、ステップ１１２においてスコアが演算されると、ステップ１１４へ移行して、演算したスコアに基づいて優先順位を決定し、ステップ１１６へ移行する。

ステップ１１６では、優先順位を走行制御部３２へ送出し、ステップ１１８へ移行する。

ステップ１１８では、走行支援制御装置１２へ、優先順位に基づき、認識対象物２４に関する情報を送出する。なお、走行支援制御装置１２への送信頻度は、情報の重要度に依存してもよい。すなわち、優先度が高い情報の送信頻度は、優先度の低い情報の送信頻度よりも多くする。また、別途、情報の緊急度フラグ等を設定し、緊急度フラグが立っている場合は、送信頻度を多くするようにしてもよい。

このとき、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂを目視で管理しているオペレータＯＰが、認識対象物２４に関する情報を認識すると、走行支援の基となる自動運転に支障を来す事態（事象）を回避するため回避情報を、入力デバイス４０Ａを用いて入力する。

この入力した回避情報は、例えば、支援制御部５２において、自動運転制御装置２０で解釈可能な走行支援情報に変換されて、センタ側通信部５０を介して、自動運転制御装置２０の車両側通信部３６へ送出される。

次のステップ１２０では、走行支援制御装置１２から回避情報を取得したか否かを判断する。

このステップ１２０で否定判定された場合は、ステップ１２２へ移行して、所定時間経過したか否かを判断する。このステップ１２２で否定判定された場合は、ステップ１２０へ戻り、肯定判定された場合は、ステップ１０６へ移行する。

ステップ１０６では、走行支援要請に対する応答がないと判断し、異常処理（例えば、停車処理等）を実行し、このルーチンは終了する。

また、ステップ１２０で肯定判定されると、ステップ１２４へ移行して、取得した走行支援情報に基づいて、走行制御が実行され、このルーチンは終了する。

本実施の形態によれば、走行支援制御装置１２では、車両１０に対して、周辺車両等の認識対象物２４の移動に依存する時間間隔を指示することで、必要十分なデータを情報に取得することが可能となる。これは、オペレータＯＰによる情報の取得の作業負担の軽減につながる。言い換えれば、オペレータＯＰが監視するモニタ４０Ｂ（図２等参照）には、走行支援に必要な画像が、オペレータＯＰが情報の取捨選択を行う作業時間分が短縮されて表示されることになる。

（優先順位設定のための画像処理）

図５は、車両１０に搭載されたカメラ群１６で撮影された画像２６であり、自動運転制御装置２０の走行制御部３２では、当該画像２６を解析し、認識対象物２４をトラッキングし（ここでは、人が実線、車両が点線、路面電車が一点鎖線、及び工事現場が鎖線の枠で表現）、自動運転のための高精度地図（平面地図）に当てはめるようになっている。

自動運転制御では、この高精度地図に当てはめた、リアルタイムの情報に基づいて自動運転が実行されることになるが、本実施の形態では、走行支援制御装置１２側から指示された検出間隔を用いて、同一認識対象物２４の移動状態を計算する。

図６では、自動運転中の車両１０の周辺における、認識対象物２４として、駐車車両２４Ａと、走行車両２４Ｂと、横断中の人２４Ｃについて、時間変化に依存する位置情報を得ている。

図６（Ａ）は、検出間隔が０．１秒であり、駐車車両２４Ａは移動しないため、０．１秒後でも、同一位置に留まるため、検出間隔前後で重複する面積は駐車車両２４Ａの面積となる（比率でいうと、１００％の占有率）。

また、図６（Ａ）において、走行車両２４Ｂは移動しているため、０．１秒後の位置は、検出間隔前後で重複する面積は走行車両２４Ｂの面積よりも小さい面積となる（（車両速度に依存するが、比率でいうと、例えば１０％の占有率）。

さらに、図６（Ａ）において、横断中の人２４Ｃは、移動していたとしても、歩行速度を考慮すると（約４ｋｍ／ｈｏｕｒ）、０．１秒後でも、ほぼ同一位置に留まるため、検出間隔前後で重複する面積は人２４Ｃの面積となる（比率でいうと、１００％の占有率）。

すなわち、この検出間隔＝０．１秒では、自動運転している車両１０（図１参照）の周辺の道路上の状態を見たい場合が想定され、面積が大きい対象の情報が優先されて走行支援制御装置１２へ送信されることになる。より具体的には、駐車車両２４Ａが、走行車両２４Ｂ及び人２４Ｃよりも優先される。

図６（Ｂ）は、検出間隔が１．０秒であり、駐車車両２４Ａは移動しないため、１．０秒後でも、同一位置に留まるため、検出間隔前後で重複する面積は駐車車両２４Ａの面積となる（比率でいうと、１００％の占有率）。

また、図６（Ｂ）において、走行車両２４Ｂは移動しているため、１．０秒後の位置は、検出間隔前後で重複することはない（一般的な車両速度（３０～４０ｋｍ／ｈ）では、比率でいうと、０％の占有率）。

さらに、図６（Ｂ）において、横断中の人２４Ｃは、移動してたとしても、歩行速度を考慮すると（約４ｋｍ／ｈｏｕｒ）、１．０秒後でも、一部が重複する程度の移動量であり、検出間隔前後で重複する面積は人２４Ｃの面積の一部となる（比率でいうと、３０％の占有率）。

すなわち、この検出間隔＝１．０秒では、自動運転している車両１０（図１参照）の周辺の道路上において、特に移動しない障害物に関する情報を集めたい場合が想定され、重複面積が存在する対象の情報が優先されて走行支援制御装置１２へ送信されることになる。より具体的には、駐車車両２４Ａは選択対象であり、走行車両２４Ｂは非選択対象となる。

面積はスカラ量なので、人２４Ｃの占有率が１００％であっても、基の面積が小さいため優先度は低い。人２４Ｃと，駐車車両２４Ａ及び走行車両２４Ｂとの識別は、自動運転制御装置２０の他の制御において、確実に識別しているため、ここでは、駐車車両２４Ａと走行車両２４Ｂとを区別することのみとし、人２４Ｃは選択対象から外してもよいし、重複する面積がある（０ではない）場合は、優先度を低くして、情報を送出してもよい。

なお、本実施の形態では、スコアを演算する基となる画像（自動運転周辺画像）の撮影は、車両１０に搭載したカメラ群１６に限定されず、道路に沿って設置され交通状況を監視するための監視カメラや、街中及び店頭等に設置された防犯のための各種監視カメラを含むインフラカメラの画像を入手して、自動運転周辺の各種認識対象物２４の占有面積（スコア）を演算するようにしてもよい。

１０ 車両、１０Ａ 自車両、１０Ｂ 他車両、１２ 走行支援制御装置、１４ 車両制御装置、１６ カメラ群、１６Ａ 前方向カメラ、１６Ｂ 左前方向カメラ、１６Ｃ 左後方向カメラ、１６Ｄ 右前方向カメラ、１６Ｅ 右後方向カメラ、１６Ｆ 後方向カメラ、１８ レーダ群、２０ 自動運転制御装置、２２ ネットワーク、２２Ａ 無線通信装置、３０ 検出情報格納部、３２ 走行制御部、３４ 走行計画構築部、 ３６ 車両側通信部、３８ 時間間隔取得部、３９ スコア演算部、４０ ユーザインターフェイス、４０Ａ 入力デバイス、４０Ｂ モニタ、４２ 優先順位決定部、５０ センタ側通信部、５２ 支援制御部、５４ 時間間隔指示部、ＯＰ オペレータ

Claims (10)

1. 自動運転中の車両が、走行支援制御装置から走行支援を受ける場合に、前記車両の周辺に存在する認識対象物に関する情報を収集する情報収集制御装置であって、（２０）
   前記車両の周辺を監視するセンサで検出した検出情報を解析して、前記周辺に存在する複数種類の認識対象物を識別する識別部と、（３２）
   前記識別部で識別した認識対象物毎に、前記周辺に対応する地図上の位置及び占有領域を取得する取得部と、（３６）
   前記取得部で前記位置及び前記占有領域を取得するときの時間間隔を設定する設定部と、（３８）
   前記設定部で設定された前記時間間隔の前後で取得した同一認識対象物の各々の占有領域が重複している重複領域の大きさを演算する演算部と、（３９）
   前記演算部で演算した重複領域の大きさに基づいて、前記走行支援制御装置へ送信する優先順位を決定する優先順位決定部と、（４２）
   を有する情報収集制御装置。
2. 前記重複領域の大きさが前記地図上の面積であり、当該面積は、前記認識対象物の監視重要度を定量化して比較するためのスコアとして適用される、請求項１記載の情報収集制御装置。
3. 前記優先順位決定部が、前記スコアのスカラ量が大きい順に、前記認識対象物に関する情報を優先するように優先順位を決定する、請求項２記載の情報収集制御装置。
4. 前記優先順位決定部が、前記スコアのスカラ量が０か否かを判断し、前記スカラ量が０の場合は前記認識対象物に関する情報の送信対象から除外する、請求項２又は請求項３記載の情報収集制御装置。
5. 前記設定部で設定する時間間隔が、少なくとも、移動している認識対象物と、移動しない認識対象物とを区別し得る、２種類の時間間隔群から選択される、請求項１～請求項４の何れか１項記載の情報収集制御装置。
6. 前記設定部で設定する時間間隔が、少なくとも、走行中の他車両を監視するための時間間隔と、道路上の障害物を監視するための時間間隔の何れかが設定される、請求項１～請求項４の何れか１項記載の情報収集制御装置。
7. 前記演算部が、自動運転中の車両が走行可能な道路上に存在する認識対象物に限定して、前記大きさを演算する、請求項１～請求項６の何れか１項記載の情報収集制御装置。
8. 前記設定部が、
   前記車両が自動運転に支障に支障を来す事態の発生を前記走行支援制御装置へ通知したときの返信情報に基づいて、前記時間間隔を設定する、請求項１～請求項７の何れか１項記載の情報収集制御装置。
9. 自動運転中の車両が、走行支援制御装置から走行支援を受ける場合に、前記車両の周辺に存在する認識対象物に関する情報を収集する情報収集制御方法であって、
   前記車両の周辺を監視するセンサで検出した検出情報を解析して、前記周辺に存在する複数種類の認識対象物を識別し、
   識別した認識対象物毎に、予め設定された時間間隔で、前記周辺に対応する地図上の位置及び占有領域を取得し、
   時間間隔の前後で取得した同一認識対象物の各々の占有領域が重複している重複領域の大きさを演算し、
   演算した重複領域の大きさに基づいて、前記走行支援制御装置へ送信する優先順位を決定する、
   情報収集制御方法。
10. コンピュータを、
    請求項１～請求項８の何れか１項記載の情報収集制御装置の各部として動作させる、
    情報収集制御プログラム。

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