JP2022109655A - 眼科装置及びその制御方法、並びに、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】被検眼の検査を行う検査手段を含む眼科装置において、被検眼の眼球運動を考慮した高精度な、被検眼と検査手段との位置合わせ（アライメント）を行える仕組みを提供する。【解決手段】被検眼Ｅの前眼部Ｅａを観察する観察手段と、被検眼Ｅの検査を行う検査手段と、検査手段及び観察手段を含む筐体である光学ヘッド部１００を被検眼Ｅに対して位置合わせするために、光学ヘッド部１００を駆動させる駆動部１７０と、駆動部１７０による駆動を制御する制御部３００を備え、制御部３００は、観察手段の出力である前眼部画像に基づいて被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出し、当該算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づいて駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、眼科装置及びその制御方法、並びに、プログラムに関するものである。

近年、眼科装置として、被検眼の眼底における２次元画像を取得する眼底撮影を行うための眼底カメラ機能、及び、低コヒーレンス光による光干渉断層法（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ：ＯＣＴ）を利用して、被検眼の断層画像を撮影（撮像）するためのＯＣＴ機能を有する複合機が実用化されている。この複合機においては、ユーザーによる眼科装置の操作の熟練度を問わずに撮影が行えるように、被検眼眼球と被検眼の検査を行う検査手段を含む装置測定系との位置合わせであるアライメント、被検眼眼球と装置測定系との焦点合わせであるフォーカシング、及び、撮影等の操作が自動化されている。

眼底カメラにおける課題の１つに、被検眼の眼底撮影時におけるフレアの発生回避がある。そのために、眼底カメラでは、装置測定系から被検眼へと照射される撮影光及び被検眼から装置測定系へ戻ってくる反射光において、被検眼の角膜上及び水晶体上での撮影光及び反射光の光路を分離している。したがって、眼底カメラに要求されるアライメント精度は厳しく、上述した自動化された複合機の場合、自動アライメントの精度を向上させる必要がある。

この問題に鑑みて、特許文献１では、被検眼眼球から装置測定系までのＸＹ方向の距離に応じた所定の重みづけによって、装置測定系の自動移動速度を決定するようにしている。具体的に、特許文献１では、距離が近づくにつれて、装置測定系の自動移動速度が遅くなるように調節することで、自動アライメントによる精度を向上させ、測定の精度や再現性、信頼性及び操作感を高めている。

特開２００４－２７５５０４号公報

被検眼の眼球運動の動きの幅や、速度及び動く頻度には個人差があり、また同一の被検眼であっても、体調等によって眼球運動の大きさの度合いは時々刻々と変化する。例えば、眼球運動の大きな被検眼の場合、自動化されたアライメントを実行する際に、被検眼の眼球運動に対して、被検眼の検査を行う検査手段を含む装置測定系の移動が追いつかない場合がある。また、眼球運動の大きな被検眼でも自動アライメントが行えるように装置測定系の移動速度を速く設定した場合、例えば、眼球運動の小さな被検眼に対して、要求されるアライメント精度が達成される位置を通りすぎることを繰り返すハンチング現象が生じる可能性がある。さらに、眼底カメラに要求されるアライメント精度は厳しいため、要求されるアライメント精度が達成される位置で停止できるように装置測定系の移動速度等を設定する必要がある。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、被検眼の検査を行う検査手段を含む眼科装置において、被検眼の眼球運動を考慮した高精度な、被検眼と検査手段との位置合わせ（アライメント）を行える仕組みを提供することを目的とする。

本発明の眼科装置は、被検眼の前眼部を観察する観察手段と、前記被検眼の検査を行う検査手段と、前記検査手段および前記観察手段を含む筐体を前記被検眼に対して位置合わせするために、前記筐体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段による前記駆動を制御する制御手段と、前記観察手段の出力である前眼部画像に基づいて、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出する算出手段と、前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記制御手段によって前記駆動手段を駆動制御する際の制御パラメータを設定する設定手段と、を有する。
また、本発明は、上述した眼科装置の制御方法、及び、当該制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを含む。

本発明によれば、被検眼の検査を行う検査手段を含む眼科装置において、被検眼の眼球運動を考慮した高精度な、被検眼と検査手段との位置合わせ（アライメント）を行うことができる。

本発明の実施形態に係る眼科装置の概略構成及び光学レイアウトの一例を示す図である。 図１に示す制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る眼科装置の制御方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態を示し、前眼部観察画像に基づく駆動条件を説明するための図である。 図３のステップＳ３０２における制御パラメータの設定処理の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る眼科装置の制御方法における処理手順の第１例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る眼科装置の制御方法における処理手順の第２例を示すフローチャートである。

以下に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（実施形態）について説明する。なお、以下に記載する本発明の実施形態で説明する形状や、構成要素の相対的な位置等は任意であり、本発明が適用される眼科装置の構成や様々な条件に応じて適宜変更できるものである。また、図面において、同一であるか又は機能的に類似している要素を示すために、図面間で同じ参照符号を用いる。

［眼科装置の概略構成及び光学レイアウト］
図１は、本発明の実施形態に係る眼科装置１０の概略構成及び光学レイアウトの一例を示す図である。本実施形態で用いられる眼科装置１０（具体的には、眼科撮像装置）は、２次元の眼底画像を撮像する眼底画像撮像部と、光干渉に基づく情報を用いて被検眼の眼底における３次元の断層画像を撮像する断層画像撮像部とを備える。

図１に示す眼科装置１０は、光学ヘッド部１００、分光器２００、制御部３００、入力部３０１、及び、表示部３０２を有して構成されている。以下、光学ヘッド部１００、分光器２００、制御部３００の構成を順に説明する。

＜光学ヘッド部１００の構成＞
光学ヘッド部１００は、検査対象の眼である被検眼Ｅにおける、被検眼Ｅの前眼部Ｅａや、被検眼Ｅの眼底Ｅｆの２次元画像及び断層画像を撮像するための光学系を含む筐体である。なお、本実施形態においては、被検眼Ｅの眼底Ｅｆの２次元画像及び断層画像は、被検眼Ｅの検査情報の一例である。以下、筐体である光学ヘッド部１００の内部に配置される各種の光学系について説明する。

光学ヘッド部１００の内部において、被検眼Ｅに対向して対物レンズ１０１が設置される。さらに、対物レンズ１０１の光軸Ｌ１上には、光路分離部として機能する第１のダイクロイックミラー１０２及び第２のダイクロイックミラー１０３が配置される。これらのダイクロイックミラー１０２及び１０３によって、前眼部観察系の光路（光軸Ｌ２）、眼底撮影系の光路（光軸Ｌ３）及びＯＣＴ光学系の光路（光軸Ｌ５）が、波長帯域ごとに分岐される。この際、例えば、光学ヘッド部１００の内部に配置される前眼部観察系は、観察手段の一例であり、また、光学ヘッド部１００の内部に配置される眼底撮影系（眼底撮像系）及びＯＣＴ光学系は、検査手段の一例である。なお、検査手段としては、この眼底撮影系（眼底撮像系）及びＯＣＴ光学系に限定されるものではなく、例えば、被検眼Ｅの角膜厚測定や眼圧測定、眼内屈折率測定、眼球形状測定、または眼底ＥｆのＳＬＯ検査等を目的とした光学系を適用してもよい。

≪前眼部観察系≫
第２のダイクロイックミラー１０３の反射方向の光軸Ｌ２上には、レンズ１２０、絞り１２１、プリズム１２２、レンズ１２３及びイメージセンサ１２４が配置される。光軸Ｌ２上に配置されるこれらの光学部材、及び、前眼部観察用光源１２５によって、被検眼Ｅの前眼部Ｅａを観察するための観察手段の一例である前眼部観察系（前眼部観察光学系）が構成される。対物レンズ１０１の近くに配置された前眼部観察用光源１２５は、被検眼Ｅの前眼部Ｅａを照明する。また、イメージセンサ１２４は、例えば、赤外域の感度を持つモノクロのセンサであり、制御部３００に電気的に接続されている。そして、イメージセンサ１２４により取得された前眼部画像の各画素値は、制御部３００を介して表示部３０２に出力される。

≪眼底撮影系・固視灯≫
第２のダイクロイックミラー１０３の透過方向の光軸Ｌ３上には、穴あきミラー１３１、撮影絞り１３２、フォーカスレンズ１３３、結像レンズ１３４、第３のダイクロイックミラー１３５及びイメージセンサ１３６が配置される。光軸Ｌ３上に配置されるこれらの光学部材等によって、被検眼Ｅの眼底Ｅｆの観察及び撮影のための眼底撮影系（眼底撮影光学系）が構成される。穴あきミラー１３１は、中央部に開口を有する。フォーカスレンズ１３３は、光軸Ｌ３上の位置を移動することにより、ピントを調整する。また、光軸Ｌ３上の光路は、第３のダイクロイックミラー１３５によって、イメージセンサ１３６へ至る光路及び固視灯１３７へ至る光路に、波長帯域ごとに分岐される。イメージセンサ１３６は、可視光と赤外光とに感度を有する動画観察と静止画撮影を兼ねたセンサである。固視灯１３７は、可視光を被検眼Ｅに投影して被検者の固視を促す。

≪眼底照明系≫
穴あきミラー１３１の反射方向の光軸Ｌ４上には、角膜バッフル１４０、リレーレンズ１４１、フォーカス指標ユニット１４２、レンズ１４３、リングスリット１４４、水晶体バッフル１４５及び第４のダイクロイックミラー１４６が、この順で配置される。角膜バッフル１４０は、中心に遮光点を有する。フォーカス指標ユニット１４２は、光軸Ｌ４に沿って移動可能で且つ光軸Ｌ４上から挿脱可能となっている。リングスリット１４４は、リング状のスリット開口を有する。水晶体バッフル１４５は、遮光点を有する遮光部材として機能する。第４のダイクロイックミラー１４６は、赤外光を透過し可視光を反射する特性を有する。

この第４のダイクロイックミラー１４６の反射方向には、コンデンサレンズ１４７－１及び白色ＬＥＤ光源１４８が配置される。白色ＬＥＤ光源１４８は、可視のパルス光を発する白色ＬＥＤが複数個配置された撮影用光源である。また、第４のダイクロイックミラー１４６の透過方向には、コンデンサレンズ１４７－２、及び、所定部位を近赤外もしくは赤外光で照明する照明手段である赤外ＬＥＤ光源１４９が配置される。赤外ＬＥＤ光源１４９は、赤外の定常光を発する赤外ＬＥＤが複数個配置された観察光源である。

対物レンズ１０１と第４のダイクロイックミラー１４６とこれらの間の光学部材、並びに、コンデンサレンズ１４７－１及びコンデンサレンズ１４７－２により、被検眼Ｅの眼底Ｅｆを照明する照明光学系が構成される。この照明光学系を介して白色ＬＥＤ光源１４８或いは赤外ＬＥＤ光源１４９の光が被検眼Ｅの眼底Ｅｆを照明する。

≪ＯＣＴ光学系≫
第１のダイクロイックミラー１０２の反射方向の光軸Ｌ５上には、レンズ１５１、ミラー１５２、ＯＣＴＸスキャナ１５３－１、ＯＣＴＹスキャナ１５３－２、レンズ１５４－１及びレンズ１５４－２が配置される。ＯＣＴＸスキャナ１５３－１とＯＣＴＹスキャナ１５３－２は、例えばガルバノミラーより構成され、被検眼Ｅを測定光で２次元走査する走査手段として機能する。具体的に、ＯＣＴＸスキャナ１５３－１は、被検眼Ｅに対して測定光を第１の走査方向（図１に示すＸＹＺ座標系のＸ方向）に走査する第１の光束偏向器である。また、ＯＣＴＹスキャナ１５３－２は、被検眼Ｅに対して測定光を、上述した第１の走査方向に交差する第２の走査方向（図１に示すＸＹＺ座標系のＹ方向）に走査する第２の光束偏向器である。なお、本実施形態においては、ＯＣＴＸスキャナ１５３－１とＯＣＴＹスキャナ１５３－２は、それぞれ、主走査方向（Ｘ方向）とこれに直交する副走査方向（Ｙ方向）に測定光を走査するが、走査方向はこれに限定されるものではない。また、図１において、ＯＣＴＸスキャナ１５３－１とＯＣＴＹスキャナ１５３－２との間の光路は、紙面内に構成されているが、実際には紙面垂直方向に構成されている。

測定光源１５７は、測定光路に入射させる測定光を得るための光を発する光源となる。本実施形態の場合、ＯＣＴ光学系における測定光は、ファイバー端を光源として出射され、当該ファイバー端は、被検眼Ｅの眼底Ｅｆと光学的な共役関係を有する。レンズ１５４－１は、合焦調整用のレンズであり、不図示のモータによって図中において矢印で示される光軸方向に駆動される。測定光の合焦調整は、光源として作用するファイバー端から出射する測定光を眼底Ｅｆ上に結像するように行われる。合焦調整部として機能するレンズ１５４－１は、測定光光源となるファイバー端と、走査部として機能するＯＣＴＸスキャナ１５３－１及びＯＣＴＹスキャナ１５３－２との間に配置されている。この測定光の合焦調整によって、ファイバー端から出射された測定光の像を被検眼Ｅの眼底Ｅｆに結像させることができ、眼底Ｅｆからの戻り光を光ファイバー１５５－２に効率良く戻すことができる。

本実施形態では、測定光源１５７は、代表的な低コヒーレント光源であるＳＬＤ（Ｓｕｐｅｒ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｏｄｅ）を用いる。測定光源１５７より出射される光の中心波長は８８０ｎｍであり、その波長バンド幅は約６０ｎｍである。ここで、バンド幅は、得られる断層画像の光軸方向の分解能に影響するため、重要なパラメータである。また、測定光源１５７としては、ここではＳＬＤを用いるとしたが、低コヒーレント光が出射できればよく、ＡＳＥ（Ａｍｐｌｉｆｉｅｄ Ｓｐｏｎｔａｎｅｏｕｓ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）等も用いることができる。測定光の中心波長は、眼（被検眼Ｅ）を測定することを鑑みると、近赤外光が適切である。また、中心波長は、得られる断層画像の横方向の分解能に影響するため、なるべく短波長であることが望ましい。双方の理由から、本実施形態では、中心波長が８８０ｎｍの光を用いることとした。

次に、測定光源１５７からの光路について説明する。
測定光源１５７からの光路には、測定光源１５７、光カプラー１５６、光ファイバー１５５－１～１５５－４、レンズ１５８、分散補償用ガラス１５９、参照ミラー１６０等が配置される。これらの光学部材及び後述する分光器２００によって、マイケルソン干渉系が構成されている。なお、本実施形態では、干渉計としてマイケルソン干渉計を用いているが、マッハツェンダー干渉計を構成するようにしてもよい。光ファイバー１５５－１～１５５－４は、光カプラー１５６に接続されて一体化しているシングルモードの光ファイバーである。測定光源１５７から出射された光は、光ファイバー１５５－１を介して光カプラー１５６に導かれる。また、光カプラー１５６に導かれた光は、光カプラー１５６により光ファイバー１５５－２側の測定光と、光ファイバー１５５－３側の参照光とに分割される。そして、測定光は、上述したＯＣＴ光学系の光路（光軸Ｌ５）を通じて、検査対象である被検眼Ｅの眼底Ｅｆに照射され、被検眼Ｅの網膜による反射や散乱により、同じ光路（光軸Ｌ５）を通じて再び光カプラー１５６に到達する。一方、参照光は、光ファイバー１５５－３、レンズ１５８、及び、測定光と参照光との分散を合わせるために挿入された分散補償用ガラス１５９を介して、参照ミラー１６０に到達し、反射される。参照ミラー１６０で反射された参照光は、同じ光路を戻り、再び光カプラー１５６に到達する。そして、再度、光カプラー１５６に至った参照光と測定光（戻り光）とは、光カプラー１５６によって合波される。ここで、測定光の光路長と参照光の光路長とがほぼ同一となったときに、この合波によって各々の光による干渉を生じ、干渉光が得られる。参照ミラー１６０は、不図示のモータ及び駆動機構によって図中において矢印で示される光軸方向に位置を調整可能に保持される。参照光の光路長は、このモータ等を用いることにより、被検眼Ｅによって変わる測定光の光路長に対して合わせることが可能である。そして、光カプラー１５６によって得られた干渉光は、光ファイバー１５５－４を介して分光器２００に導かれる。

さらに、光学ヘッド部１００は、筐体である光学ヘッド部１００を駆動する駆動手段の一例である駆動部１７０を備えている。この駆動部１７０は、例えば、図１に示すＸＹＺ座標における３次元方向（Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向）の直動機構から構成される。各方向の直動機構は、例えば、不図示のステッピングモータ、送りねじ及び直動ガイドから構成されており、光学ヘッド部１００を被検眼Ｅに対して３次元方向（Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向）に移動可能となるように構成されている。これにより、被検眼Ｅに対する光学ヘッド部１００の位置合わせ（アライメント）が可能となっている。なお、駆動部１７０の構成は、上述したものに限定されるものではない。

＜分光器２００の構成＞
分光器２００は、レンズ２０１、回折格子２０２、レンズ２０３、及び、ラインセンサ２０４を備えて構成されている。光ファイバー１５５－４から出射された干渉光は、レンズ２０１を介して略平行光となった後、回折格子２０２で分光され、レンズ２０３によってラインセンサ２０４上に結像される。ラインセンサ２０４における各素子は、受光した光に応じた信号を出力する。この出力された信号は、制御部３００において所定のタイミングでサンプリングされ、所定の信号処理が施されて断層画像として生成される。

＜制御部３００の構成＞
制御部３００は、例えば入力部３０１から入力された情報に基づいて、眼科装置１０の各構成部を制御することによって眼科装置１０の動作を統括的に制御するとともに、各種の処理を行う。また、制御部３００は、必要に応じて、各種の画像や各種の情報を表示部３０２に表示する制御を行う。

図２は、図１に示す制御部３００の機能構成の一例を示すブロック図である。なお、この図２には、制御部３００の機能構成に加えて、図１に示す光学ヘッド部１００、分光器２００、入力部３０１及び表示部３０２も図示している。

制御部３００は、図２に示すように、撮影制御部３１０、記憶部３２０、画像取得部３３０、画像処理部３４０、及び、表示制御部３５０を有して構成されている。また、画像取得部３３０は、図２に示すように、前眼部観察画像取得部３３１、眼底カメラ画像取得部３３２、及び、断層画像取得部３３３を有して構成されている。

撮影制御部３１０は、記憶部３２０、光学ヘッド部１００、分光器２００及び入力部３０１と接続されている。撮影制御部３１０は、入力部３０１からの入力情報（入力信号）に基づいて、記憶部３２０から読み出した検査シーケンスが実行されるように、光学ヘッド部１００の駆動部１７０を制御して光学ヘッド部１００を被検眼Ｅに対して位置合わせ（アライメント）する。また、撮影制御部３１０は、入力部３０１からの入力情報（入力信号）に基づいて、記憶部３２０から読み出した検査シーケンスが実行されるように、光学ヘッド部１００及び分光器２００を制御して被検眼Ｅの観察及び撮影（検査）を行う。

前眼部観察画像撮影においては、撮影制御部３１０は、前眼部観察用光源１２５を発光させ、イメージセンサ１２４で受光し信号を読み取らせる。イメージセンサ１２４で読み取られた信号は、画像取得部３３０の内部に構成される前眼部観察画像取得部３３１へ送られ、前眼部観察画像取得部３３１において前眼部観察画像として取得される。

制御部３００は、駆動部１７０の制御については、被検眼Ｅの眼球と検査手段を含む光学ヘッド部１００と位置合わせであるアライメントを目的として、前眼部観察画像に基づき、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ－Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御を使用して制御を行う。この前眼部観察画像に基づき、ＰＩＤ制御を使用して駆動部１７０の制御を行う制御部３００は、アライメント手段の一例である。

画像処理部３４０は、前眼部観察画像取得部３３１で取得された前眼部観察画像を解析して、被検眼Ｅと筐体である光学ヘッド部１００との相対位置情報を検出する。具体的に、画像処理部３４０は、前眼部観察画像から、被検眼Ｅの位置と、光学ヘッド部１００の内部に配置される各種の光学系における撮影時（撮像時）に被検眼Ｅが位置すべき理想の位置と、のずれ量である相対位置情報を検出する。なお、画像処理部３４０は、被検眼Ｅの断層画像や被検眼Ｅの眼底画像を解析して、相対位置情報を検出する形態であってもよい。この相対位置情報から、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれのずれ量（偏差）が取得され、制御部３００は、当該取得されたずれ量（偏差）に基づいて、駆動部１７０の駆動速度を決定し、駆動部１７０の駆動制御を行う。この駆動部１７０による駆動を制御する制御部３００は、制御手段の一例である。制御部３００は、駆動部１７０の駆動制御において、光学ヘッド部１００の駆動速度を決定する際に、偏差に対してかかる係数である比例ゲインと、偏差の積分値に対してかかる係数である積分ゲインと、偏差の微分値に対してかかる係数である微分ゲインとのＰＩＤ制御の制御パラメータである３種類のゲインによって決定する、ＰＩＤ制御を用いる。

光学ヘッド部１００の内部に構成された眼底カメラの眼底赤外観察画像撮影においては、赤外ＬＥＤ光源１４９を発光させて撮影を行う。その際、撮影制御部３１０は、フォーカス指標ユニット１４２を駆動させて被検眼Ｅの視度情報を取得した上で、その視度情報に合わせるようにフォーカスレンズ１３３を駆動させる。そして、イメージセンサ１３６で受光し読み取られた信号は、画像取得部３３０の内部の眼底カメラ画像取得部３３２に送られる。眼底カメラ画像取得部３３２は、画像処理部３４０を用いて、イメージセンサ１３６で受光し読み取られた信号に基づく眼底赤外観察画像を取得する。

また、光学ヘッド部１００の内部に構成された眼底カメラの眼底画像撮影においては、撮影制御部３１０は、上述した被検眼Ｅの視度情報において、光源の波長の違いによる収差分補正をかけた視度位置に合うように、フォーカスレンズ１３３の位置を変更する。そして、撮影制御部３１０は、白色ＬＥＤ光源１４８から可視のパルス光を発光させて撮影を行う。イメージセンサ１３６で受光し読み取られた信号は、画像取得部３３０の内部の眼底カメラ画像取得部３３２に送られる。

また、光学ヘッド部１００での断層像撮影においては、撮影制御部３１０は、フォーカス指標ユニット１４２で得られた視度情報に基づき、合焦調整部として機能するレンズ１５４－１を駆動させる。これとともに、撮影制御部３１０は、ＯＣＴＸスキャナ１５３－１及びＯＣＴＹスキャナ１５３－２に走査制御信号を送り、測定光源１５７からの測定光を被検眼Ｅの眼底Ｅｆ上でＸ方向及びＹ方向に走査する。

そして、眼科装置１０では、被検眼Ｅの眼底Ｅｆからの測定光の戻り光に基づく干渉光をラインセンサ２０４で受光し、ラインセンサ２０４は、受光した干渉光に応じた信号を出力する。この出力された信号は、制御部３００の内部の断層画像取得部３３３に送られる。断層画像取得部３３３は、画像処理部３４０を用いて、ラインセンサ２０４で受光し読み取られた信号をフーリエ変換し、得られるデータを輝度情報或いは濃度情報に変換することによって、被検眼Ｅの眼底Ｅｆにおける深さ方向（Ｚ方向）の断層画像を取得する。このような走査方式をＡスキャンと呼び、得られる断層画像をＡスキャン画像と呼ぶ。画像処理部３４０の画像処理に要する時間は、２０マイクロ秒以下である。この際、ラインセンサ２０４からの出力信号は２０マイクロ秒ごとに送信されるため、画像処理部３４０が画像処理を行っている間にラインセンサ２０４で次の信号を取得すれば、Ａスキャンを２０マイクロ秒ごとに行うことができる。このＡスキャンを行う測定光について、被検眼Ｅの眼底Ｅｆ上の所定の横断方向にＯＣＴＸスキャナ１５３－１及びＯＣＴＹスキャナ１５３－２によって走査することで、複数のＡスキャン画像を取得することができる。

そして、画像処理部３４０は、複数のＡスキャン画像と走査情報とから、断層画像を構成する。例えば、Ｘ方向に走査すればＸＺ面における断層画像が得られ、Ｙ方向に走査すればＹＺ面における断層画像が得られる。このように測定光を被検眼Ｅの眼底Ｅｆ上で所定の横断方向に走査する走査方式をＢスキャンと呼び、得られる断層画像をＢスキャン画像と呼ぶ。被検眼Ｅの眼底Ｅｆ上の所定撮像範囲に対して、所定の方向でＯＣＴＸスキャナ１５３－１及びＯＣＴＹスキャナ１５３－２によって走査を繰り返すことで、複数のＢスキャン画像を取得することができる。例えば、ＸＺ面のＢスキャンをＹ方向に繰り返すことで、ＸＹＺ空間の３次元情報を得ることができる。このような走査方式をＣスキャンと呼び、得られた複数のＢスキャン画像から成るデータを３次元データと呼ぶ。この３次元データから被検眼Ｅの眼底Ｅｆの正面画像を取得することができる。これをＣスキャン画像と呼ぶ。また以降の説明においては、便宜上、眼底カメラによる眼底正面画像と区別するために、ＯＣＴによる眼底正面画像を、ＯＣＴ眼底正面画像と呼ぶ。

記憶部３２０は、画像取得部３３０により取得された前眼部観察画像、眼底赤外観察画像、眼底画像、断層画像であるＢスキャン画像、３次元データ、及び、ＯＣＴ眼底正面画像を記憶する。また、記憶部３２０は、検査を複数回実行する一連の制御手順を定義した検査シーケンスや、生成された被検眼Ｅの画像、画像の解析結果、画像取得時の撮像条件、被検眼Ｅに関する患者情報等も記憶する。さらに、記憶部３２０は、上述した前眼部観察画像撮影、眼底カメラによる眼底赤外観察画像撮影及び眼底画像撮影、断層画像撮影を制御する際の各種のプログラム等も記憶する。さらに、記憶部３２０は、後述する図３のステップＳ３０１で算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量の情報や、後述する図３のステップＳ３０２で設定された制御パラメータの情報も記憶する。

表示制御部３５０は、ディスプレイ等の表示部３０２に接続されており、記憶部３２０に記憶された前眼部観察画像、眼底赤外観察画像、眼底画像、断層画像であるＢスキャン画像、３次元データ、及び、ＯＣＴ眼底正面画像を表示する制御を行う。

なお、制御部３００は、ＣＰＵやＭＰＵで実行されるモジュールで構成されてもよいし、ＡＳＩＣ等の特定の機能を実現する回路等で構成されてもよい。また、記憶部３２０は、任意のメモリや光学ディスク等の記憶媒体を用いて構成することもできる。

［眼科装置の制御方法］
図３は、本発明の実施形態に係る眼科装置１０の制御方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。この図３に示すフローチャートを用いて、本実施形態に係る眼科装置１０を用いた自動検査の方法について説明する。

検査（撮影）に先立ち、まず、検者は、被検者を眼科装置１０の前に着座させる。そして、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報（例えば、検者による不図示のスイッチ操作入力）に基づいて、自動検査を開始する。自動検査が開始されると、予め設定されているＰＩＤ制御の制御パラメータによって駆動部１７０が制御され、上述したアライメント及びフォーカシングが開始される。

そして、ステップＳ３０１において、画像処理部３４０は、前眼部観察画像取得部３３１で取得された前眼部観察画像を解析して、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出する。この被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出する画像処理部３４０は、算出手段の一例である。本実施形態では、画像処理部３４０は、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量として、被検眼Ｅの眼球運動における移動速度の最大値である被検眼Ｅの眼球運動における最高移動速度や、被検眼の眼球運動における振幅及び周波数のうちの少なくとも１つを算出する。

具体的に、ステップＳ３０１において、画像処理部３４０は、前眼部観察画像から被検眼Ｅの位置を検出し、被検眼Ｅの移動量や速度、加速度等から、被検眼Ｅの眼球運動における最高移動速度や、被検眼Ｅの眼球運動における振幅及び周波数を算出する。この際、被検眼Ｅの眼球運動における振幅及び周波数は、被検眼Ｅの眼球運動の位置変化を、複数の単純な正弦波と余弦波の級数で表現したとき、各周波数に含まれる正弦波と余弦波の数や大きさを取得する処理であるフーリエ変換を用いて算出することができる。

また、上述した被検眼Ｅと筐体である光学ヘッド部１００との相対位置情報は、光学ヘッド部１００の移動量と、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量との要素を含むものである。したがって、画像処理部３４０は、例えば入力部３０１から入力された光学ヘッド部１００の移動量の情報と、上述した相対位置情報とを用いて、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出することもできる。

続いて、ステップＳ３０２において、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ステップＳ３０１で算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づいて、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する。具体的に、本実施形態では、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０の駆動制御に係るＰＩＤ制御の制御パラメータを設定する。この駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、設定手段の一例である。例えば、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、上述した制御パラメータとして、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインのうちの少なくとも１つを変更する設定を行うことが可能である。ここで、比例ゲインは、光学ヘッド部１００の駆動速度の決定に対して支配的に働く。また、積分ゲインは、イメージセンサ１２４の基準位置と被検眼Ｅの瞳孔中心位置とのずれ量である偏差が０にならないとき、偏差が０になるように光学ヘッド部１００を駆動させる。また、微分ゲインは、光学ヘッド部１００の加減速を大きくすることができ、光学ヘッド部１００の駆動の収束を早めることができる。そして、ここで説明した比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインの全てのゲインによって、光学ヘッド部１００の駆動時の速さや軌道、収束時間が決定する。

続いて、ステップＳ３０３において、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、自動検査が終了したか否かを判断する。この判断の結果、自動検査が終了していない場合には（Ｓ３０３／ＮＯ）、ステップＳ３０１に戻り、ステップＳ３０１以降の処理を再度行う。

一方、ステップＳ３０３の判断の結果、自動検査が終了した場合には（Ｓ３０３／ＹＥＳ）、図３に示すフローチャートの処理を終了する。

上述した図３のステップＳ３０１～ＳＳ３０３の処理によって、検査を行っている間に算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づき、制御部３００のＰＩＤ制御の制御パラメータを変更する設定を行いながら、自動アライメントを行うことができる。そして自、この動アライメントをしながら自動フォーカシングを行い、最終的に自動撮影が実行される。また、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量によって制御部３００のＰＩＤ制御の制御パラメータを変更する設定を行うことで、検査フローに要する時間の短縮を図ることができる。また、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量の大きさの度合いに合わせて、光学ヘッド部１００の駆動速度を調整することで、眼底カメラに要求される高精度の自動アライメントを実現することも可能である。

＜被検眼Ｅの位置に基づく駆動条件＞
図４は、本発明の実施形態を示し、前眼部観察画像４１０に基づく駆動条件を説明するための図である。例えば、図４に示す前眼部観察画像４１０は、表示部３０２に表示されるものである。

図４に示す前眼部観察画像４１０は、イメージセンサ１２４及び前眼部観察画像取得部３３１によって取得されるものである。この図４に示す前眼部観察画像４１０から、被検眼Ｅの位置（被検眼Ｅの瞳孔中心位置）４１１を取得することができる。さらに、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、前眼部観察画像４１０中に破線の円によって示す駆動開始範囲４１２を設定することも可能である。制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動開始範囲４１２内に被検眼Ｅの位置４１１がある図４（ａ）の場合には、例えば、光学ヘッド部１００の駆動を停止するように制御する。また、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動開始範囲４１２の範囲外に被検眼Ｅの位置４１１がある図４（ｂ）の場合には、例えば、光学ヘッド部１００の駆動制御として上述したＰＩＤ制御を行うように制御する。この制御は、制御部３００が、上述した相対位置情報が所定の値以下の場合に光学ヘッド部１００の駆動を停止する制御を行い、また、上述した相対位置情報が所定の値よりも大きい場合に光学ヘッド部１００の駆動をＰＩＤ制御することと同義である。

なお、図４に示す駆動開始範囲４１２は、円状、楕円状または多角形状の設定が可能である。この駆動開始範囲４１２によって、被検眼Ｅに対する光学ヘッド部１００の位置合わせ（アライメント）を停止する位置を任意に決定することができる。これにより、アライメント精度を必要としない検査や検査準備において、アライメントの停止までの時間を短縮することができ、光学ヘッド部１００の移動量を低減することもできる。また、ハンチング現象の発生しやすいＰＩＤ制御の制御パラメータを使用する場合、ハンチング現象の発生を抑制することができる。

＜制御パラメータの設定方法＞
図５は、図３のステップＳ３０２における制御パラメータの設定処理の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。この図５に示すフローチャートは、例えば、眼科装置１０が撮像準備動作または撮像動作を行っている際の処理である。この際、撮像準備動作の一例としては、眼底撮影（眼底撮像）及びＯＣＴにおけるアライメントやフォーカシングの動作である。また、撮像動作の一例としては、眼底撮影（眼底撮像）及びＯＣＴにおける被検眼Ｅに対する撮影光またはレーザの照射の動作である。

ステップＳ５０１において、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が、所定の基準値の１つである第１の基準値を超えているか否かを判断する。なお、本実施形態においては、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量の一例である被検眼Ｅの眼球運動における最高移動速度、被検眼の眼球運動における振幅及び周波数のうちの少なくとも１つに対して所定の基準値の１つである第１の基準値を設定することができる。

ステップＳ５０１の判断の結果、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が第１の基準値を超えていない（第１の基準値以下である）場合には（Ｓ５０１／ＮＯ）、ステップＳ５０２に進む。
ステップＳ５０２に進むと、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータとして、第１の制御パラメータを設定する。具体的に、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ＰＩＤ制御に係る第１の制御パラメータとして、予め設定されている制御パラメータであって比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインの少なくとも１つのゲインにおいて値を持つ制御パラメータを設定する。

一方、ステップＳ５０１の判断の結果、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が第１の基準値を超えている場合には（Ｓ５０１／ＹＥＳ）、ステップＳ５０３に進む。
ステップＳ５０３に進むと、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が、所定の基準値の１つである第２の基準値を超えているか否かを判断する。ここで、本実施形態においては、第２の基準値は、上述した第１の基準値とは異なる基準値であって第１の基準値よりも大きい基準値であるものとする。

ステップＳ５０３の判断の結果、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が第２の基準値を超えていない（第２の基準値以下である）場合には（Ｓ５０３／ＮＯ）、ステップＳ５０４に進む。
ステップＳ５０４に進むと、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータとして、第２の制御パラメータを設定する。具体的に、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ＰＩＤ制御に係る第２の制御パラメータとして、上述した第１の制御パラメータとは異なる制御パラメータとして予め設定されている制御パラメータであって、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインの少なくとも１つのゲインにおいて値を持つ制御パラメータを設定する。より詳細に、例えば、ステップＳ５０４で設定される第２の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度が、ステップＳ５０２で設定される第１の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度によりも速くなるように、第２の制御パラメータを設定する。

一方、ステップＳ５０３の判断の結果、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が第２の基準値を超えている場合には（Ｓ５０３／ＹＥＳ）、ステップＳ５０５に進む。
ステップＳ５０５に進むと、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータとして、第３の制御パラメータを設定する。具体的に、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ＰＩＤ制御に係る第３の制御パラメータとして、上述した第２の制御パラメータとは異なる制御パラメータとして予め設定されている制御パラメータであって、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインの少なくとも１つのゲインにおいて値を持つ制御パラメータを設定する。より詳細に、例えば、ステップＳ５０５で設定される第３の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度が、ステップＳ５０２で設定される第１の制御パラメータ及びステップＳ５０４で設定される第２の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度よりも遅くなるように、第３の制御パラメータを設定する。

ステップＳ５０２の処理が終了した場合、ステップＳ５０４の処理が終了した場合、或いは、ステップＳ５０５の処理が終了した場合には、図５に示すフローチャートの処理を終了する。なお、図５に示すステップＳ５０１～ステップＳ５０５の一連の処理は、図３のステップＳ３０２に含まれるため、図３に示すステップＳ３０１～ステップＳ３０３の一連の処理が繰り返される場合、図５に示すフローチャートの処理もその分だけ繰り返し行われる。

本実施形態においては、図５のステップＳ５０１やステップＳ５０３のように、直前のステップＳ３０１において算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量が所定の基準値を超えているか否かを判断するステップは、１つ以上設けることができる。即ち、所定の基準値は、１つ以上設けることができる。また、図５のステップＳ５０２、Ｓ５０４及びＳ５０５で設定される制御パラメータの種類の個数は、ステップＳ５０１及びステップＳ５０３における判断ステップの個数によって決定される。図５のステップＳ５０１及びステップＳ５０３に示すように、判断ステップが２つあるときには、制御部３００で使用するＰＩＤ制御の制御パラメータを３通りに分岐させることができる。つまり、制御部３００で使用するＰＩＤ制御の制御パラメータの種類の個数は、判断ステップの個数より１つ多い個数となる。この際、本実施形態においては、制御パラメータの種類の個数は、図５に示す第１～第３の制御パラメータにおける３通りの制御パラメータに限定されるものではない。

上述した図５に示すステップＳ５０１～ステップＳ５０５の一連の処理によって、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量によって、制御部３００で使用するＰＩＤ制御の制御パラメータを適切なものに設定することができる。例えば、被検眼Ｅの眼球運動の大きさ（本実施形態では、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量の大きさ）の度合いが大きいほど、光学ヘッド部１００の駆動速度が速くまたは遅くなるように、制御パラメータを設定することが可能である。

例えば、本実施形態では、ステップＳ５０４において、ステップＳ５０２で設定される第１の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度によりも速くなるように、第２の制御パラメータを設定するようにしている。この場合、ステップＳ５０４では、速く動く被検眼Ｅに対して、光学ヘッド部１００を速く動かして、被検眼Ｅに対する光学ヘッド部１００の位置合わせ（アライメント）をすることができる。

さらに、例えば、本実施形態では、ステップＳ５０５において、ステップＳ５０２で設定される第１の制御パラメータ及びステップＳ５０４で設定される第２の制御パラメータでの光学ヘッド部１００の駆動速度よりも遅くなるように、第３の制御パラメータを設定するようにしている。この場合、ステップＳ５０５では、ステップＳ５０４の場合よりもさらに速く動く被検眼Ｅに対して、光学ヘッド部１００を遅く動かして、光学ヘッド部１００を被検眼Ｅの動きに追従させない制御となる。そしてこの場合、被検眼Ｅが光学ヘッド部１００に向かう動きとなり、アライメント精度の範囲内に被検眼Ｅがくるのを待つように、光学ヘッド部１００を駆動させることが可能である。この際、本実施形態においては、３通りの制御パラメータによって決定する光学ヘッド部１００の駆動速度の大小関係は、第３の制御パラメータでの駆動速度が最も遅く、次に第１の制御パラメータでの駆動速度が遅く（２番目に速く）、第２の制御パラメータでの駆動速度が最も速いということに限定されるものではない。

＜眼科装置の制御方法の第１例（複数回検査を行う場合）＞
図６は、本発明の実施形態に係る眼科装置１０の制御方法における処理手順の第１例を示すフローチャートである。この図６に示すフローチャートを用いて、本実施形態に係る複数の撮像手段を備える眼科装置１０を用いた自動検査の方法について説明する。具体的に、図６は、複数回検査を行う場合の眼科装置１０の制御方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。

検査（撮影）に先立ち、まず、検者は、被検者を眼科装置１０の前に着座させる。

そして、ステップＳ６０１において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、被検眼Ｅの撮影（撮像）及び計測のうちの少なくとも１つを行う第１の検査を開始する。ここで、ステップＳ６０１は、第１の検査における撮像準備動作の開始及び撮像の開始のうちの少なくとも１つのことを示す。ＯＣＴによる撮像や眼底撮影（眼底撮像）は、第１の検査の一例であり、また、第１の検査は、角膜厚測定や眼圧測定、眼内屈折率測定、眼球形状測定、ＳＬＯを用いた眼底画像の取得等を目的とした検査であってもよい。

続いて、ステップＳ６０２において、画像処理部３４０は、前眼部観察画像取得部３３１で取得された前眼部観察画像を解析して、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出する。このステップＳ６０２の処理は、上述した図３のステップＳ３０１における処理と同様の処理であるため、その詳細な説明は省略する。

続いて、ステップＳ６０３において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、ステップＳ６０１で開始した第１の検査を終了する。

続いて、ステップＳ６０４において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、被検眼Ｅの撮影（撮像）及び計測のうちの少なくとも１つを行う第２の検査を開始する。ＯＣＴによる撮像や眼底撮影（眼底撮像）は、第２の検査の一例であり、また、第２の検査は、角膜厚測定や眼圧測定、眼内屈折率測定、眼球形状測定、ＳＬＯを用いた眼底画像の取得等を目的とした検査であってもよい。

また、第２の検査は、第１の検査と同一または異なる検査であるものとする。ここで、同一の検査とは、第２の検査において、第１の検査と同じ光学系を使用し、第１の検査で撮影及び測定のうちの少なくとも１つを行った被検眼Ｅの部位と同じ部位について、撮影及び測定のうちの少なくとも１つを行うことを目的として行われる検査である。また、異なる検査とは、第２の検査において、第１の検査と異なる光学系を使用して行われる検査、または、第１の検査と同じ光学系を使用し、第１の検査で撮影及び測定のうちの少なくとも１つを行った被検眼Ｅの部位と異なる部位について、撮影及び測定のうちの少なくとも１つを行うことを目的として行われる検査である。

また、第２の検査は、第１の検査と同一の被検者に対して行う検査であって、第１の検査と連続または不連続で実施される検査であってもよい。ここで、第１の検査と同一の被検者に対して行う検査であって第１の検査と連続で実施される第２の検査とは、第１の検査と第２の検査が連続で行われる検査フローに則って検査を実行した場合の、第２の検査のことである。また、第１の検査と同一の被検者に対して行う検査であって第１の検査と不連続で実施される第２の検査とは、第１の検査と第２の検査が同一の検査フローで行われず、第２の検査が第１の検査と異なる検査フローで実施される場合の、第２の検査のことである。第１の検査を行った後、同一の被検者に対して異なる日に第２の検査を行うことは、不連続で実施される第２の検査の一例である。なお、複合機に係る眼科装置１０において、第１の検査と第２の検査が連続で行われる場合には、眼底撮影の撮影光による被検眼Ｅの縮瞳が検査に影響しないように、第１の検査にＯＣＴによる撮像を行い、第２の検査に眼底撮影（眼底撮像）を行ってもよい。また、複合機に係る眼科装置１０において、第１の検査と第２の検査が不連続で行われる場合には、第１の検査及び第２の検査に、ＯＣＴによる撮像及び眼底撮影（眼底撮像）のうちの少なくとも１つを実施してもよい。

ステップＳ６０４で第２の検査が開始されると、続いて、ステップＳ６０５において、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ステップＳ６０２で算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づいて、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する。具体的に、本実施形態では、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０の駆動制御に係るＰＩＤ制御の制御パラメータを設定する。このステップＳ６０５の処理は、上述した図３のステップＳ３０２における処理と同様の処理であるため、その詳細な説明は省略する。

続いて、ステップＳ６０６において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、ステップＳ６０４で開始した第２の検査を終了する。

そして、ステップＳ６０６の処理が終了すると、図６に示すフローチャートにおける処理を終了する。なお、図６に示すフローチャートの処理では、検査を全部で２回行っているが、回数はこの限りではなく、第３の検査以降の検査を行うようにしてもよい。

＜眼科装置の制御方法の第２例（撮像準備動作の最中及び後で処理を分ける場合）＞
図７は、本発明の実施形態に係る眼科装置１０の制御方法における処理手順の第２例を示すフローチャートである。この図７に示すフローチャートを用いて、本実施形態に係る眼科装置１０を用いた自動検査の方法について説明する。具体的に、図７は、撮像準備動作の最中に被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出し、撮像準備動作の後に駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する例である。

検査（撮影）に先立ち、まず、検者は、被検者を眼科装置１０の前に着座させる。

ステップＳ７０１において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、被検眼Ｅの撮影及び計測のうちの少なくとも１つを行う検査を実施するために、撮像準備動作を開始する。

続いて、ステップＳ７０２において、画像処理部３４０は、前眼部観察画像取得部３３１で取得された前眼部観察画像を解析して、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出する。このステップＳ７０２の処理は、上述した図３のステップＳ３０１における処理と同様の処理であるため、その詳細な説明は省略する。

続いて、ステップＳ７０３において、制御部３００は、撮像を開始する。

続いて、ステップＳ７０４において、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、ステップＳ７０２で算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づいて、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定する。具体的に、本実施形態では、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、駆動部１７０の駆動制御に係るＰＩＤ制御の制御パラメータを設定する。ＯＣＴによる撮像の場合、撮像であるレーザの照射が完了するまでに時間を要するため、レーザの照射中におけるＰＩＤ制御の制御パラメータを設定することになる。このステップＳ７０４の処理は、上述した図３のステップＳ３０２における処理と同様の処理であるため、その詳細な説明は省略する。

続いて、ステップＳ７０５において、制御部３００は、例えば入力部３０１からの入力情報に基づいて、ステップＳ７０３で開始した撮像を終了する。

そして、ステップＳ７０５の処理が終了すると、図７に示すフローチャートにおける処理を終了する。この図７に示すフローチャートの処理によって、撮像準備動作の最中に被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出し、撮像準備動作の後に駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定することができる。

以上説明した本発明の実施形態に係る眼科装置１０では、画像処理部３４０は、観察手段である前眼部観察系及び前眼部観察画像取得部３３１によって取得された前眼部画像に基づいて、被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量を算出するようにしている。そして、制御部３００（例えば、撮影制御部３１０）は、画像処理部３４０によって算出された被検眼Ｅの眼球運動に関する特徴量に基づいて、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータを設定するようにしている。
かかる構成によれば、被検眼Ｅの検査を行う検査手段を含む眼科装置１０において、被検眼の眼球運動を考慮した高精度な、被検眼Ｅと検査手段との位置合わせ（アライメント）を行うことができる。

（その他の実施形態）
上述した本発明の実施形態では、駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータとして、駆動部１７０の駆動制御に係るＰＩＤ制御の制御パラメータを設定する例を説明したが、本発明においては、この形態に限定されるものではない。駆動部１７０を駆動制御する際の制御パラメータとして、ＰＩＤ制御以外の制御における制御パラメータを設定する形態も、本発明に含まれる。

また、上述した本発明の実施形態では、被検査物が眼（被検眼Ｅ）の場合について説明したが、本発明においては、この形態に限定されるものではない。眼以外の皮膚や臓器等の被検査物についても、本発明を適用可能である。この場合、本発明は、眼科装置以外の他の装置、例えば内視鏡等の医療機器としての態様を有する。したがって、本発明は、眼科装置に例示される検査装置として把握され、被検眼Ｅは、被検査物の一態様として把握されることが望ましい。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
このプログラム及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本発明に含まれる。

なお、上述した本発明の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０：眼科装置、１００：光学ヘッド部、１７０：駆動部、２００：分光器、３００：制御部、３０１：入力部、３０２：表示部、Ｅ：被検眼、Ｅａ：前眼部、Ｅｆ：眼底

Claims (20)

1. 被検眼の前眼部を観察する観察手段と、
   前記被検眼の検査を行う検査手段と、
   前記検査手段および前記観察手段を含む筐体を前記被検眼に対して位置合わせするために、前記筐体を駆動させる駆動手段と、
   前記駆動手段による前記駆動を制御する制御手段と、
   前記観察手段の出力である前眼部画像に基づいて、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出する算出手段と、
   前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記制御手段によって前記駆動手段を駆動制御する際の制御パラメータを設定する設定手段と、
   を有することを特徴とする眼科装置。
2. 前記算出手段は、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量として、前記被検眼の眼球運動における最高移動速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の眼科装置。
3. 前記算出手段は、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量として、前記被検眼の眼球運動における振幅および周波数のうちの少なくとも１つを算出することを特徴とする請求項１または２に記載の眼科装置。
4. 前記振幅および前記周波数は、フーリエ変換を用いて算出されることを特徴とする請求項３に記載の眼科装置。
5. 前記制御手段は、ＰＩＤ制御によって前記駆動手段を制御するものであり、
   前記設定手段は、前記制御パラメータとして、前記制御手段が前記ＰＩＤ制御を行う際の制御パラメータを設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の眼科装置。
6. 前記設定手段は、前記制御パラメータとして、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインのうちの少なくとも１つを変更する設定を行うことを特徴とする請求項５に記載の眼科装置。
7. 前記前眼部画像を用いて、前記被検眼と前記筐体との相対位置情報を検出する検出手段を更に有し、
   前記算出手段は、前記筐体の移動量と前記相対位置情報とに基づいて、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の眼科装置。
8. 前記制御手段は、前記検出手段が所定の値よりも大きな前記相対位置情報を検出した場合に、前記駆動手段を駆動させる制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の眼科装置。
9. 前記設定手段は、前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量が、１つ以上ある所定の基準値を超えた際に、前記制御パラメータを変更する設定を行うことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の眼科装置。
10. 前記設定手段は、前記変更する前に対して前記変更した後の方が前記駆動手段による駆動速度が速くなるように、前記制御パラメータを前記変更する設定を行うことを特徴とする請求項９に記載の眼科装置。
11. 前記設定手段は、前記変更する前に対して前記変更した後の方が前記駆動手段による駆動速度が遅くなるように、前記制御パラメータを前記変更する設定を行うことを特徴とする請求項９に記載の眼科装置。
12. 前記設定手段は、前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量が、１つ以上ある所定の基準値よりも小さくなった際に、前記変更した制御パラメータを前記変更する前の制御パラメータに戻す設定を行うことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の眼科装置。
13. 前記算出手段は、前記検査手段による第１の検査において前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出し、
    前記設定手段は、前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記第１の検査の後に行われる第２の検査において前記制御パラメータを設定することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の眼科装置。
14. 前記第２の検査は、前記第１の検査とは異なる検査であることを特徴とする請求項１３に記載の眼科装置。
15. 前記第２の検査は、前記第１の検査と同一の検査であることを特徴とする請求項１３に記載の眼科装置。
16. 前記第２の検査は、前記第１の検査と同一の被検者に対して行う検査であって、前記第１の検査と連続または不連続で実施される検査であることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載の眼科装置。
17. 前記算出手段は、前記検査手段が前記被検眼の撮像準備動作を行っているときに前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出し、
    前記設定手段は、前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記検査手段が前記被検眼の撮像を行っているときに前記制御パラメータを設定することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の眼科装置。
18. 前記検査手段は、前記検査として、ＯＣＴによる撮像と眼底撮像とを実施することができるように構成されており、
    前記設定手段は、前記検査手段が前記ＯＣＴによる撮像準備動作および前記ＯＣＴによる撮像のうちの少なくとも１つを行っているときに前記算出手段で算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記眼底撮像を行うための前記制御パラメータを設定することを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の眼科装置。
19. 被検眼の前眼部を観察する観察手段と、前記被検眼の検査を行う検査手段と、前記検査手段および前記観察手段を含む筐体を前記被検眼に対して位置合わせするために、前記筐体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段による前記駆動を制御する制御手段と、を備える眼科装置の制御方法であって、
    前記観察手段の出力である前眼部画像に基づいて、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出する算出ステップと、
    前記算出ステップで算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記制御手段によって前記駆動手段を駆動制御する際の制御パラメータを設定する設定ステップと、
    を有することを特徴とする眼科装置の制御方法。
20. 被検眼の前眼部を観察する観察手段と、前記被検眼の検査を行う検査手段と、前記検査手段および前記観察手段を含む筐体を前記被検眼に対して位置合わせするために、前記筐体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段による前記駆動を制御する制御手段と、を備える眼科装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記観察手段の出力である前眼部画像に基づいて、前記被検眼の眼球運動に関する特徴量を算出する算出ステップと、
    前記算出ステップで算出された前記被検眼の眼球運動に関する特徴量に基づいて、前記制御手段によって前記駆動手段を駆動制御する際の制御パラメータを設定する設定ステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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