JP2022106261A - 二次元平面でのインテリジェント車両隊列制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
アクチュエータの故障及び外部からの干渉が存在するインテリジェント車両の二次元平面動的モデルを確立するステップと、
二次元平面のインテリジェント車両隊列におけるリーダー車両の走行情報を取得して、リーダー車両モデルを確立するステップと、
二次元平面のインテリジェント車両隊列における隣接する車両の所望間隔を取得して、確立されたインテリジェント車両の二次元平面動的モデル及びリーダー車両モデルに基づき、二次元平面のインテリジェント車両隊列における隣接する車両間の実際間隔、速度方向の偏角、間隔誤差、及び偏角誤差を計算して、間隔制約を設定するステップと、
放射基底関数ニューラルネットワークを用いて、未知の非線形抵抗及びバイアスアクチュエータの故障を近似して、飽和Nussbaum関数を選択することで、故障方向が未知である問題を解決するステップと、
算出された間隔誤差及び偏角誤差に基づき、スライディングモード面を構築するステップと、
構築されたスライディングモード面に基づき、自己適応制御則及び自己適応更新則を設計することで、未知の方向のアクチュエータの故障、間隔制約及び未知の時変の外部からの干渉下での二次元平面のインテリジェント車両隊列制御を実現するステップとを含む。
S102、二次元平面のインテリジェント車両隊列におけるリーダー車両の、リーダー車両の位置及び速度等の情報を含む走行情報を取得し、リーダー車両モデルを確立する。
式(6)により実際間隔を計算し、式(7)により速度方向の偏角を計算し、
式(8)により間隔誤差を計算し、式(9)により偏角誤差を計算するステップを含む。
本実施例の選択された飽和Nussbaum関数の表現式は、数20である。
式(21)から、数25を得ることができ、
式(18)における適応律と式(13)、(14)における推定誤差を組み合わせて、数26を得て、
式(20)から、数27を得て、
式(23)、(24)、(25)、(26)を式(19)に代入して、数28を得る。
式(22)を式(19)に代入して、数29を得る。
Claims (8)
- 二次元平面でのインテリジェント車両隊列制御方法であって、
アクチュエータの故障及び外部からの干渉が存在するインテリジェント車両の二次元平面動的モデルを確立するステップと、
二次元平面のインテリジェント車両隊列におけるリーダー車両の走行情報を取得して、リーダー車両モデルを確立するステップと、
前記二次元平面のインテリジェント車両隊列における隣接する車両の所望間隔を取得して、確立された前記インテリジェント車両の二次元平面動的モデル及び前記リーダー車両モデルに基づき、二次元平面のインテリジェント車両隊列における隣接する車両間の実際間隔、速度方向の偏角、間隔誤差、及び、偏角誤差を計算して、間隔制約を設定するステップと、
放射基底関数ニューラルネットワークを用いて、未知の非線形抵抗及びバイアスアクチュエータの故障を近似して、飽和Nussbaum関数を選択することで、故障方向が未知である問題を解決するステップと、
算出された前記間隔誤差及び前記偏角誤差に基づき、スライディングモード面を構築するステップと、
構築された前記スライディングモード面に基づき、自己適応制御則及び自己適応更新則を設計することで、未知の方向のアクチュエータの故障、間隔制約及び未知の時変の外部からの干渉下での二次元平面のインテリジェント車両隊列制御を実現するステップと、を含む、ことを特徴とする二次元平面でのインテリジェント車両隊列制御方法。
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