JP2022104523A - 駐車場管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】低コストで、無人による駐車場管理を円滑に行うことができる駐車場管理システムを提供する。【解決手段】駐車場管理システムは、駐車エリア内にパルスレーザを照射し、該駐車エリア内の対象物からの反射光或いは散乱光を受光して対象物までの距離を計測し、対象物の３Ｄ点群データを出力するＬＩＤＡＲ５を備える。管理制御部１３のプロセッサ７１は、ＬＩＤＡＲ５から出力されるデータを入力し、データから車両を認識し、認識した車両の座標データを算出し、所定時間ごとの位置データに基づき、車両の状態遷移を監視する。駐車エリア内の車室位置を示す車室位置データは、予め作成され記憶される。プロセッサ７１は、車両が駐車したことを検知した場合、車室位置データに基づき、車両が駐車エリア内で駐車した車室を特定する。【選択図】図１

Description

本発明は、無人の駐車場を管理する駐車場管理システムに関し、特に、駐車エリアに低コストで簡単に設置することができ、円滑に運営管理が可能な駐車場管理システムに関する。

従来、各種の駐車場管理システムが、下記特許文献１～４において、提案されている。特許文献１に記載の無人駐車場の管理システムでは、駐車場の上空から駐車場全体を撮影し、車室以外の駐車車両を検出する（特許文献１の段落［００１８～００２７］）。また、車室に駐車している車両が契約車両か否かの判別を実行する（特許文献１の段落［００２６～００３１］）。

特許文献２に記載の無人駐車場の管理システムは、駐車場全体を見渡す高い位置に監視カメラを設置する。車両の入場、車室への駐車、利用者の入出場、車室外の不正駐車の有無等は、画像処理により判断され、音声案内により駐車エリアへの誘導、駐車料金の督促等が実行される。車両の出場に関しては、利用者の入場の有無に基づいて、精算が済んでいるか否かの判断、料金不払いに対する警告等を実行する（特許文献２の段落［００１５］[００５４］図４及び５等）。

特許文献３に記載の駐車場管理システムは、駐車場への車両の入出庫が検知されるとカメラにより入庫車両が撮影され、撮影画像が入庫時刻とともに記憶される。撮影画像をもとに、入庫車両の車両ナンバーが読み取られる。駐車料金の精算フローでは、利用者により車両ナンバー又は入庫時刻が入力され、その入力情報に基づいて、精算対象となる車両が検索される。検索された車両は表示部に表示され、利用者により自車両が選択される。自車両が選択されると、駐車時間が決定され駐車料金が算出される。

特許文献４に記載の駐車場管理システムは、監視カメラにより、駐車車両を含む駐車エリア内の動画を撮影し、その２次元の画像データを基づき、駐車場へ進入してきた車両を検出し、駐車場の管理を行う。

特開平９－１６８９７号公報 特開２００４－１０２６４５号公報 特許第６５８８８７５号公報 特開２０２０－５２７１２号公報

上記特許文献１～４に記載の駐車場管理システムは、何れも、監視カメラにより静止画或いは動画を撮影し、その２次元データに基づき、車両が駐車場に進入し、車室に駐車し、車室から退出する際、各状態の車両を検出する。このため、２次元画像から駐車エリア内の車両駐車位置を検出することは困難であり、また、カメラの撮影角度により、類似した車両が重なりあって撮影される場合、車両の特定つまり車両の認識が困難であった。

特許文献１、２の駐車場管理システムは、駐車場の全体を監視する一つの監視カメラで管理を行うので（特許文献１の明細書段落［００１８］、特許文献２の明細書段落［０００９］）、駐車場の大きさや形状によっては、対応が不可能となる。また、斜方から駐車場を撮影するため、車両同士が重なって撮影された場合、或いは柱等の障害物が存在する場合、監視が困難となる。

また、特許文献１の駐車場管理システムは、車室以外の場所に駐車したかどうかの判断を画像データのみで判別するので、同じ位置に他の類似車両が存在した場合、同一車両が駐車し続けていたと誤認識する可能性がある（特許文献１の明細書段落［００２６～００２７］）。

また、契約車両が駐車したか否かの判別を車両の色や形状等の画像データのみで判別するので、同じような色・形状の車両が駐車した場合、判別ができない。さらに、今まで撮影したことがない、新規車両への対応が困難である（特許文献１の明細書段落［００２９－００３１］）。

特許文献２，３，４の駐車場管理システムは、カメラで撮影した画像データに基づき、車両ナンバーの認識を行うが、ゲート等の車両を一時停止させるような仕組みが無い場合、走行中の車両の車両ナンバーの認識は認識精度が低く誤認識が多くなる（特許文献２の明細書段落［００２４］、特許文献３の明細書段落［００１７から００１９］、特許文献４の明細書段落［０１９８から０１９９］）。さらに、特許文献３の駐車場管理システムは、車両を検知するための検知手段が必要となり、検知手段を駐車場に設置する費用が嵩み、設置コストの低減という目的に反する（特許文献３の図１の１０）。

このように、特許文献１～４の駐車場管理システムは、何れも、監視カメラにより静止画或いは動画を撮影し、その２次元画像データに基づき、駐車場に進入し、車室に駐車し、車室から退出する、各状態の車両を検出する。監視カメラの画像から得られる情報は２次元データであり、駐車エリア内の車両駐車位置を２次元画像から検出することは困難である。また、カメラの撮影角度により、類似した車両が重なりあって撮影される場合、車両の特定つまり車両の認識が困難である。

さらに、屋外の駐車場の場合、昼間と夜間の違い、晴天、雨天、曇天等の違いにより、撮影した２次元画像データは天候の影響を強く受け、車両の正確な認識には限界がある。これらの対策として、各車室毎に多くのセンサーやカメラを設けることが従来行われているが、これでは駐車場の設置コスト及び管理コストが増大してしまう。

本発明は、上記の点に鑑み、駐車場の大きさや形状によらず、ゲートやフラップ板等の入出庫を制限する装置や、出入り口付近の特別なセンサー、或いは各車室毎にセンサー等を設置する必要がなく、低コストで、無人による駐車場管理を円滑に行うことができる駐車場管理システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る駐車場管理システムは、
駐車エリア内にパルスレーザを照射し、該駐車エリア内の対象物からの反射光或いは散乱光を受光して対象物までの距離を計測し、該対象物の３Ｄ点群データを出力するＬＩＤＡＲと、
該ＬＩＤＡＲから出力されるデータを入力し、該データから車両を認識し、該認識した該車両の座標データを算出する車両位置検出手段と、
該車両位置検出手段が作成した所定時間ごとの位置データに基づき、車両の状態遷移を監視する車両状態監視手段と、
該駐車エリア内の車室位置を示す車室位置データを、予め作成し記憶する車室位置記憶手段と、
該車両状態監視手段が、該車両が駐車したことを検知した場合、該車室位置記憶手段からのデータに基づき、該車両が該駐車エリア内で駐車した車室を特定する駐車車室検出手段と、
該車室に駐車した車両を撮像する撮像手段と、
を備えたことを特徴とする。

この発明の駐車場管理システムによれば、ＬＩＤＡＲにより、パルスレーザを照射し、駐車エリア内の対象物からの反射光或いは散乱光を受光して、対象物までの距離を計測し、対象物の３Ｄ点群データを出力させるので、対象物となる駐車エリア内の車室及び車両の位置を、３Ｄ点群データから正確に検出することができる。これにより、駐車エリア内の車両の動きを正確に把握して、無人で駐車場管理を円滑に行うことができる。

また、ＬＩＤＡＲから出力される３Ｄ点群データを使用して車室や車両を検出するため、昼間と夜間、晴天、雨天、曇天等に拘わらず、常に正確に、駐車エリア内の車室や車両の状態を検出することができる。さらに、ゲートやフラップ板等の入出庫を制限する装置、出入り口付近の特別なセンサー、或いは各車室毎にセンサー等を設置する必要がなく、低コストで駐車場の管理システムを構築することができる。

ここで、ＬＩＤＡＲには、複数のＬＩＤＡＲが使用され、各ＬＩＤＡＲが持つ各座標系は、１つの標準座標系に変換され、車両位置検出手段は、標準座標系に基づき、車両の位置を示す座標データを算出するように構成することができる。これによれば、かなり面積の広い駐車エリアであっても、正確に車室や車両の状態を検出し、駐車場の管理を円滑に行うことができる。

またここで、撮像手段として、駐車エリア内にカメラが設置され、カメラが撮像した画像データに基づき、車両の自動車登録番号を検出する構成とすることができる。これによれば、駐車した車両の自動車登録番号を検出し、その自動車登録番号から、駐車した車両の特定を適正に行い、精算などの際に有効に使用することができる。

またここで、車両状態監視手段が、車両が駐車したことを検知した場合、車両が所定の車室以外の位置で駐車したことが検出されたとき、車両に対し不正駐車を報知する不正駐車報知手段を設けることができる。これによれば、車両が車室以外の位置で駐車したとき、該車両に対し不正駐車を報知して、適正位置への駐車を促すことができる。

またここで、駐車エリアの利用時間に応じて精算を行う駐車料金精算手段を設けることができる。これによれば、有料駐車場での使用に有効である。一方、無料駐車場を管理する場合、精算機は不要である。

またここで、駐車場の予約を管理する予約管理手段が設けられ、予約管理手段は、予約情報に基づき、予約された車室の駐車日時及び予約した車両の自動車登録番号を記憶し、駐車場に予約車室を表示するように構成することができる。これによれば、駐車場の予約についても、この駐車場管理システムで管理することができる。

またここで、上記駐車場管理システムにおいて、ネットワーク上に駐車場管理サーバーを設けるとともに、駐車場状況を示すデータを、データ送信手段を用いて、駐車場管理サーバーに送信するように構成することができる。この構成の管理システムでは、車両が車室に駐車した時点及び駐車を終了した時点で、データ送信手段が駐車場管理サーバーに、駐車に関するデータを送ることにより、駐車場管理サーバー内で駐車料金を算出し、利用者の携帯端末に駐車料金を連絡するとともに、駐車場管理サーバーが予め定めた方法により利用者に対し課金する。

課金方法としては、クレジットカード等で１回の使用ごとに決済する方法、または後日、利用者の一定期間の料金をまとめて精算する方法を採用することができる。これにより、駐車場に設置される精算機の精算の煩雑さを解消することができ、また、精算機をなくした低コストの駐車場の駐車場管理システムを提供することができる。

この発明によれば、少ない設備で、車室や車両の状態を正確に検出することができ、低コストで、無人による駐車場管理を円滑に行うことができる。

本発明の実施形態を示す駐車場管理システムのブロック図である。 ＬＩＤＡＲのブロック図である。 ＬＩＤＡＲとカメラを示す模式図である。 駐車エリア内の、ＬＩＤＡＲの検出カバー範囲を示す模式図である。 ＬＩＤＡＲから、単一走査周期で出力される例示的な駐車エリアの画像である。 車両の重心位置Ｐ１と先端位置Ｐ２を示す車両の平面模式図である。 ＬＩＤＡＲからの３Ｄ点群データを取り込むタイミングを示すタイミングチャートである。 ＬＩＤＡＲ－１の座標系とＬＩＤＡＲ－２の座標系の変換を説明する際の模式図である。 車室に駐車した車両をカメラ撮影する際の模式図である。 車両の移動、停車などのイベントの状態遷移表である。 車両の移動、停車などのイベントの状態遷移図である。 車両情報ＤＢの説明図である。 車室情報ＤＢの説明図である。 ログ情報ＤＢの説明図である。 駐車予約情報ＤＢの説明図である。 要注意車両情報ＤＢの説明図である。 駐車場管理システムのメインのフローチャートである。 駐車場管理システムのメインのフローチャートである。 新規車両処理Ｓ１を示すフローチャートである。 車両の停車開始処理Ｓ２と車両の移動開始処理Ｓ３のフローチャートである。 車両の駐車開始処理Ｓ４のフローチャートである。 車両の駐車開始処理Ｓ４のフローチャートである。 車両の駐車開始処理Ｓ４のフローチャートである。 車両の駐車開始処理Ｓ４のフローチャートである。 車両の停車継続処理Ｓ５のフローチャートである。 車両の駐車継続処理Ｓ７のフローチャートである。 車両の移動開始処理Ｓ８のフローチャートである。 車両の退出処理Ｓ９のフローチャートである。 精算処理のフローチャートである。 表示器の警告画面の説明図である。 精算機の精算画面の説明図である。 精算機の精算確認画面の説明図である。 精算機の精算金額表示の説明図である。 表示器の空車位置表示の説明図である。 表示器の満車表示の説明図である。 表示器の予約を含む空車位置表示の説明図である。 表示器の予約を含む満車表示の説明図である。 駐車予約システムの構成を示す説明図である。 第２の実施形態による車両情報ＤＢの説明図である。 第２の実施形態による車室情報ＤＢの説明図である。 第２の実施形態における、図１７のステップＳ１４の処理の変更例を示す説明図である。 第２の実施形態における、駐車車室特定処理のフローチャートである。 第３の実施形態の駐車場管理システムのブロック図である。 同実施形態の駐車場管理システムの、駐車場ＤＢの説明図である。 同駐車場管理システムの、ユーザーＤＢの説明図である。 同駐車場管理システムの、駐車ログ情報ＤＢの説明図である。 同駐車場管理システムの、駐車場管理サーバーへのデータ送付のフローチャートである。 同駐車場管理サーバーの処理のフローチャートである。 同駐車場管理システムの、未登録車両表示の説明図である。 ユーザーの携帯端末における、駐車場利用レポートの表示画面の説明図である。 ユーザーの携帯端末における、駐車場利用状況の表示画面の説明図である。 ユーザーの携帯端末における、駐車場利用履歴の表示画面の説明図である。

以下、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係る駐車場管理システムのブロック図であり、図１～図３８は第１の実施形態を示している。駐車場管理システムは、図１に示すように、プロセッサ７１を有する管理制御部１３を主要部として構成される。本発明の一実施形態において、管理制御部１３は、駐車場エリア１０に設置された所謂、精算機の筐体内に設けられるが、精算機とは別の場所、部分に設けても構わない。

管理制御部１３のプロセッサ７１には、バス７３を介して、メモリ７２、インターフェイス７４が接続され、インターフェイス７４には、通信制御部７５、ＬＩＤＡＲ制御部７６、カメラ制御部７７、表示器制御部７８、パネル制御部７９、貨幣・硬貨管理部８２、及び領収書プリンタ８３が接続される。各部の動作は、プログラムに従って動作するプロセッサ７１により制御される。また、プロセッサ７１は、予め記憶されたプログラムソフトに基づき、駐車場管理に必要な、後述する図１７～図２９のフローチャートに示す処理を実行する。

メモリ７２内には、車両情報ＤＢ（データベース）３１、車室情報ＤＢ３２、ログ情報ＤＢ３３、駐車予約情報ＤＢ３４、要注意車両情報ＤＢ３５の領域が設けられる。車両情報ＤＢ３１には、図１２に示すように、車両の識別情報として付される車両ＩＤ、車両ステータス、駐車ステータス、停車カウンター、前回位置－Ｘ，前回位置－Ｙ、現在位置－Ｘ，現在位置－Ｙ、駐車エリア進入時刻、駐車開始時刻、駐車終了時刻、精算時刻、未精算金額、自動車登録番号、画像リンクが格納される。各記憶情報についての詳細は後述する。

車室情報ＤＢ３２には、図１３に示すように、車室番号、車室位置－Ｘ，車室位置－Ｙ、カメラ番号、カメラ角度、カメラ倍率、車室ステータス、車室の識別情報が格納される。ログ情報ＤＢ３３には、図１４に示すように、車両ＩＤ、ログステータス、駐車エリア進入時刻、駐車エリア退出時刻、車室番号、駐車開始時刻、精算時刻、駐車終了時刻、自動車登録番号、警告表示／センター通知時刻、通知内容、精算金額、画像リンクが格納される。各記憶情報についての詳細は後述する。

駐車予約情報ＤＢ３４には、図１５に示すように、車室番号、予約開始時刻、予約終了時刻、自動車登録番号が格納される。要注意車両情報ＤＢ３５には、図１６に示すように、要注意車両の自動車登録番号が格納される。各記憶情報についての詳細は後述する。

プロセッサ７１、メモリ７２を含む管理制御部１３は、ＩＩＤＡＲ５とともに、本発明の構成要素である、上述の車両位置検出手段、車両状態監視手段、駐車車室検出手段、不正駐車報知手段、駐車料金精算手段、及び予約管理手段として機能する。

車両位置検出手段は、ＬＩＤＡＲ５から出力される３Ｄ点群データを入力し、３Ｄ点群データから車両を認識し、認識した車両の位置データを算出する。車両状態監視手段は、車両位置検出手段が作成した所定時間ごとの車両の位置データに基づき、車両の状態遷移を監視する。また、車両状態監視手段は、駐車エリア内に進入した車両が退出するまでの間、車両の動きを監視し、車両毎に発生したイベントのイベントログをログ情報ＤＢ３３に記憶する。

車室位置記憶手段は、車室情報ＤＢ３２に、車室位置－Ｘ，車室位置－Ｙ等を記憶する。駐車車室検出手段は、車両位置検出手段が、車両が駐車したことを検知した場合、車室位置記憶手段の車室情報ＤＢ３２の車室情報に基づき、車両が駐車エリア内で駐車した車室を特定する。

不正駐車報知手段は、車両状態監視手段が、車両が駐車したことを検知し、車両が所定の車室以外の位置で駐車したことが検出されたとき、車両に対し不正駐車を報知する。また、不正駐車報知手段は、駐車エリア１０内に進入した車両が退出するまでの間、車両を車両状態監視手段により監視し、車両毎に発生したイベント中、センターに報告が必要なイベント、例えば、予約された車室に予約車両以外の車両が駐車した場合、或いは未精算の状態で車両が退出した場合等に、その都度、その事象を駐車場管理サーバー１に報告する。

駐車料金精算手段は、駐車エリアの利用時間に応じて駐車料金の精算を行い、精算機の表示部８１に料金を表示する等を行う。予約管理手段は、予約情報に基づき、予約された車室の駐車日時及び予約した車両の自動車登録番号を、駐車予約情報ＤＢ３４に記憶し、駐車場の表示器１４に予約車室を表示する。

図１に示すように、インターフェイス７４には、通信制御部７５、ＬＩＤＡＲ制御部７６、カメラ制御部７７、表示器制御部７８、パネル制御部７９、貨幣・硬貨管理部８２、領収書プリンタ８３が接続される。各部の動作は、プログラムに従って動作するプロセッサ７１により制御される。

通信制御部７５は、ネットワーク２を介し駐車場管理サーバー１に接続されている。通信制御部７５は、外部の装置等と通信するための通信モジュールであり、例えば有線ＬＡＮや無線ＬＡＮのモジュールが用いられる。ネットワーク２は、インターネットや広域通信回線網等により構築される。駐車場管理サーバー１は、遠隔で各駐車場を管理するためのオペレータが駐車場監視を行う端末であり、ネットワーク２に接続される。上記データ送信手段は、通信制御部７５、プロセッサ７１などから構成され、駐車状況を示すデータを、ネットワーク２を介して駐車場管理サーバー１に送信する。

駐車エリア１０の車室１１の位置、駐車エリア１０内に進入した車両の位置や動きを検出するために、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）５が設置される。

ＬＩＤＡＲ５は、図２に示すように、電源２１、ＬＩＤＡＲ５の全ての動作を制御するＭＣＵ２２、パルスレーザを照射するレーザ発振器２３、レーザ発振器２３から照射されたパルスレーザを、対象物の表面に沿って走査する走査機構２４、を備える。走査機構２４はレーザ発振器２３から照射される光束を、例えばミラーを圧電素子の動作により、一定のサイクルで曲げ、移動、或いは傾動させ、偏向させる。これにより、パルスレーザの光束を、一定サイクルで、対象物に対し走査する。対象物は、駐車エリア内の車両などであり、駐車エリア内の車両などをパルスレーザにより走査することとなる。

さらにＬＩＤＡＲ５は、図２に示すように、対象物に対し照射されたパルスレーザの散乱光や反射光を、集光レンズ２５を通して受光する受光素子２６、受光素子２６から出力される受光信号に基づき、対象物までの距離を測距する計測回路２７、及び３Ｄ点群データ出力部２８を備える。

ここで、３Ｄ点群データ（3 Dimension Point Cloud）とは、ＬＩＤＡＲで検出した対象物までの距離や方向などの情報を三次元の点の集合体として表現したものである。

計測回路２７は、受光素子２６から出力される、対象物からの反射光等に応じたパルス状の受光信号を入力し、全ての走査点（光束の照射点）について、入力した受光信号に対し、照射されたパルスレーザと受光信号との時間差を算出し、その時間差から、対象物までの距離を計測する。計測回路２７は、この対象物までの距離に基づき、走査点のＺ座標を算出し、走査時の走査点の位置情報に基づき、各走査点のＸ座標、Ｙ座標を算出する。

このように算出された全ての走査点のＸ，Ｙ，Ｚ座標データは、３Ｄ点群データ出力部２８に送られ、３Ｄ点群データ出力部２８は、計測回路２７から送られた各走査周期の全走査点の３Ｄデータを、３Ｄ点群データ２９として出力する。図５は、この３Ｄ点群データ２９に基づき描画された例示的な駐車エリアの画像６３である。管理制御部１３のプロセッサ７１は、このような駐車エリアの画像６３を構成する３Ｄ点群データ２９から、進入した車両６０の位置を抽出する。

図１に示すように、複数のＬＩＤＡＲ５がＨＵＢ６及びＬＩＤＡＲ制御部７６を介してインターフェイス７４に接続され、ＬＩＤＡＲ制御部７６は、これらのＬＩＤＡＲ５の動作を制御する。例えば２台のＬＩＤＡＲ５を使用する場合、図３、図４に示すように、駐車エリア１０の両側に立設された支柱１２上に各々ＬＩＤＡＲ５を設置する。このような構成のＬＩＤＡＲ５は、方位分解能（測定する方向に並んだ２つ以上の対象物を識別する能力）が高く、周囲にある障害物の距離や位置関係も精度良く検出することができ、これにより、駐車エリア１０内の車両を、通常の監視カメラの撮影画像に比して、素早く正確に検出することができる。

複数のＬＩＤＡＲ５を使用する場合、各ＬＩＤＡＲ５毎に座標系が異なることになるので、全車両データを合成して同一座標上で管理するためには座標変換を行う必要がある。そこで、あらかじめＬＩＤＡＲ５の座標系のキャリブレーションを行っておく必要がある。駐車エリア１０の面積が狭く、１台のみのＬＩＤＡＲ５で、車両を検出することが可能な場合、勿論、座標系のキャリブレーションは不要である。

ＬＩＤＡＲ５の座標系のキャリブレーションを行う場合、図４に示すように、複数（２台以上）のＬＩＤＡＲ５の走査範囲の重なる部分に車両を停車させ、各ＬＩＤＡＲ５においてこの車両を認識させる。

図８に示すように、例えば２つのＬＩＤＡＲ－１,ＬＩＤＡＲ－２で車両６０の位置を認識させた状態で、ＬＩＤＡＲ－２の座標系６４における車両位置のベクトルデータ（Ｐ１・Ｐ２）から、ＬＩＤＡＲ－１の座標系６５における車両位置のベクトルデータ（Ｐ１・Ｐ２）に変換する変換式を求める。

同一位置に存在する同一の車両６０の車両位置を特定させたのであるから、最終的に得られる車両位置は全く同じになる必要がある。よって、ＬＩＤＡＲ－１の座標系６５を標準の座標系とするなら、ＬＩＤＡＲ－２の座標系６４の車両位置ベクトルデータ（Ｐ１・Ｐ２）を座標系のシフト、回転、拡大・縮小等を実施してＬＩＤＡＲ－２の座標系６５の車両位置ベクトルデータ（Ｐ１・Ｐ２）と全く同一ベクトルになるように変換する。

この変換式を記憶しておくことで、ＬＩＤＡＲ－２の座標系６４をＬＩＤＡＲ－１の座標系６５に変換することが可能となる。車両位置の検出時に得られる位置データは、全てこのように変換した標準座標系の値で得られることとなる。３つ以上のＬＩＤＡＲ５を使用する場合は、その数に応じた座標変換を実施すれば全て標準座標系に変換可能である。

なお、図８に示すように、車両６０の位置は車両の重心位置Ｐ１の位置情報を用いて検出することができるが、重心位置Ｐ１と先端位置Ｐ２の両方を用いて車両６０の位置を検出することもできる。

図３、図４に示すように、２本の支柱１２上に２台のカメラ１５が設置され、各カメラ１５は、カメラ制御部７７を介してインターフェイス７４に接続される。カメラ１５は、首振り機構、ズーム機構を有し、カメラ制御部７７の動作により、そのレンズ方向を、撮影しようとする車両や車室の位置に合わせるように制御され、最適な大きさで車両を撮影し、その画像データを出力する。これにより、車室１１内に駐車した車両６０を明確に撮影することでき、より正確に自動車登録番号の認識が可能となる。

表示器１４は、図４に示すように、ゲート付近に設置され、表示器制御部７８によって制御され、例えば図３０に示すように、未精算の車両のドライバに対し警告等を表示する。

操作部８０、表示部８１は、駐車場の精算機用の機器であり、パネル制御部７９に接続され、表示部８１には種々の画像や種々のＧＵＩ（Graphical User Interface）等が表示される。また、車両が退出する際、その料金の精算時に、カメラ１５が撮影した当該車両の画像を表示する機能を有している。

貨幣・硬貨管理部８２は駐車場の料金支払いのための入金装置であり、紙幣・硬貨投入口に投入された紙幣等を受け取り、計数して投入金額を算出する。また精算により必要となった釣り銭等を計数し、紙幣・硬貨返却口に払い出す。なお、必要に応じて電子マネー等に対応するよう電子マネーリーダを搭載してもよい。領収書プリンタ８３は、領収証として精算額や日時等をレシート紙にプリントして発行する。

図４は管理対象となる駐車エリア１０を例示的に示し、この駐車エリア１０内に車両を駐車させるための車室１１が２列で１３個設けられる。各車室１１には、車室番号が付され、車室位置Ｐ１Ｘ，Ｐ１Ｙ及びＰ２Ｘ，Ｐ２Ｙ等のデータが車室情報ＤＢに格納される。

図３に示すように、ＬＩＤＡＲ５とカメラ１５は、一本の支柱１２上に設置されるが、必要に応じＬＩＤＡＲ５とカメラ１５とを別々のポール上に設置してもよいし、ＬＩＤＡＲ５の設置数とカメラ１５の設置数とは必ずしも同じである必要はなく、管理対象となる駐車エリア１０の形状や広さ等によって各々設置台数を決定すればよい。

ＬＩＤＡＲ５は、概略的には、パルスレーザを所定の周期で照射しながら、駐車エリア１０内を所定の周期で走査し、対象物の車両からの反射光や散乱光を受光し、その受光信号に基づき、対象物表面までの距離を計測し、車両の３Ｄ点群データを生成する。プロセッサ７１は、この３Ｄ点群データから車両の位置情報を抽出し、その位置情報に基づき、車両の駐車状態を管理する。

カメラ１５は、車室１１内に駐車した車両１６の画像を撮影し、プロセッサ７１がその画像データから自動車登録番号を抽出し、また、駐車料金の精算時、当該画像をドライバの確認用に表示する。

プロセッサ７１は、図７に示すように、一定時間ｔの周期で、ＬＩＤＡＲ制御部７６を介して３Ｄ点群データを取り込み、データ受信４を行い、これらの３Ｄ点群データから車両の位置情報を抽出し、その位置情報に基づき、車両の現在位置情報を生成する。駐車エリア１０に新規の車両が進入してきた場合、車両に識別情報（車両ＩＤ）を付して、車両情報ＤＢ３１に現在位置情報とともに格納する。

車両ＩＤには、例えば、「C20200312***」のような車両の識別情報を用いることができる。最初の４桁の数値「2020」が２０２０年を、次の２桁の数値「03」が３月を、次の２桁の数値「12」が１２日を示すものであり、これは当日の日付を表す。さらにその後の３桁の数値が当日利用した車両のシーケンス番号（001～999）であり、この桁数は一日の最大利用車両数によって決められる。

図６に示すように、プロセッサ７１は、車両６０の位置を認識する場合、車両の重心位置Ｐ１を算出し、この重心位置Ｐ１を位置情報とする。また、プロセッサ７１は、車両６０の先端位置Ｐ２を算出し、重心位置Ｐ１と先端位置Ｐ２のベクトル方向から車両の方向を認識する。

車室情報ＤＢ３２には、図１３に示すように、車室番号、車室位置Ｘ・Ｙ等が格納される。車室位置Ｘ・Ｙは、駐車場の運用を開始する前に、プロセッサ７１が、イニシャル処理として、ＬＩＤＡＲ５からの３点群データに基づき、車室位置情報Ｘ・Ｙを生成し、格納する。この場合、検出しようとする車室１１に車両を駐車させ、その車両の位置情報Ｘ・Ｙを、その車室１１の位置情報Ｘ・Ｙとして格納する。

管理制御部１３は、図３８に示すように、駐車場管理とともに予約管理も実施する。管理制御部１３のプロセッサ７１は、各契約店舗１８より顧客１９が利用を望む駐車場と利用日と利用時間帯を駐車場管理サーバー１の駐車予約システム１７に問い合わせを行う。顧客１９が利用を望む駐車場の駐車場管理システムがこれを受け付け、その利用日と利用時間帯に車室１１の空きがあるか否かを、駐車予約情報ＤＢ３４により確認し、空きがあればその車室１１を予約済みにする処理を行う。

なお、実施形態では、駐車場管理サーバー１の駐車予約システム１７にて予約管理に対応する例を示したが、特定の駐車場だけの管理に限定した場合には、直接、駐車場管理システムが予約の管理を実施してもかまわない。

図１０は、駐車場管理システムのソフトウエア開発の際に作成された状態遷移表であり、図１１は、状態遷移表に基づき作成された状態遷移図である。状態遷移表において、現在の状態４０は、車両が未登録の状態４１、新規登録状態[０]４２、移動中の状態[１]４３、停車中の状態[２]４４、駐車中の状態[３]４５が存在し、発生するイベントに応じてどのように状態を遷移させるかを示すものである。発生イベント５０としては、車両の新規登録５１、車両の移動無し５２、車両の移動５３、及び車両の退出５４、の４つのイベントが発生する。

ここで、「新規車両」とは管理対象となる駐車エリア１０に車両が新たに進入した場合であり、車両情報ＤＢ３１に登録されていない車両の識別情報[車両ＩＤ]を持った車両が入力された場合である。

「車両の移動無し」は、検出された前回の車両位置と今回の車両位置が同一であった場合である。プロセッサ７１とＬＩＤＡＲ５の車両位置検出精度によっては、実際の車両が全く動いていなくとも前回の車両位置と今回の車両位置が多少異なる場合が生じることがある。そのような場合、前回の車両位置と今回の車両位置が一定の距離以内であれば、移動が無かったと判定すればよい。

「車両の移動」は、検出された前回の車両位置と今回の車両位置が異なる場合である。この場合も、プロセッサ７１とＬＩＤＡＲ５の車両位置精度によっては、「車両の移動が無い」場合以外を「車両の移動」と判定するようにしてもよい。「車両の退出」は、車両情報ＤＢに登録されている車両の位置情報が消失した場合である。

図１１の状態遷移図は、図１０の状態遷移表をもとに作成され、後述する駐車場管理システムの処理を示すフローチャート（図１７～図２８）は、この状態遷移図をもとに作成されている。

図１２は、駐車エリア１０に進入した車両の車両情報を格納した車両情報ＤＢを示し、下記の１５種類の情報が格納される。車両情報ＤＢにおいて、「車両の識別情報」は、上記の車両ＩＤが、各車両毎に割り当てられる。「車両ステータス」は各車両の状態を表す情報であり、駐車エリア１０に車両が侵入した状態［０］、車両が移動中の状態［１］、車両が停止中の状態［２］、車両が駐車中の状態［３］から構成される。なお、本システムでは、停車中の状態［２］から一定時間経過した時点で、車両が駐車中の状態［３］になったものとみなす。

「駐車ステータス」は各車両の駐車の状態を表す情報であり、車両が車室１１内に正しく駐車している状態［０］、不正な位置に駐車している状態［１］、予約車両が予約車室内に正しく駐車している状態［２］、一般車両が予約車室を無視して駐車している状態［３］、予約車両が間違った予約車室内に駐車している状態［４］から構成される。

「停車カウンター」は、車両の停止後、一定時間毎に値を1ずつ減算し、値がゼロになったとき「駐車」したとみなす情報である。駐車した車両が精算を行った場合には、所定の時間内に車室１１から出たかどうかの判定にも使用する。

「前回位置－Ｘ」は、プロセッサ７１が、検出した車両位置のＸ座標値の前回の値、「前回位置－Ｙ」はその車両位置のＹ座標値の前回の値、「現在位置－Ｘ」はその車両位置のＸ座標値の現在の値、「現在位置－Ｙ」はその車両位置のＹ座標値の現在の値である。

「駐車エリア侵入時刻」は駐車エリア１０にその車両が入った最初の時刻。「駐車開始時刻」はその車両が駐車を開始した時刻。「駐車終了時刻」はその車両が駐車を終了した時刻、「精算時刻」は精算を実行した時刻である。「未精算金額」は車両の駐車料金のうち未精算分の金額である。

「自動車登録番号は」は駐車時の車両を、カメラ１５で写真撮影し、そのナンバープレートから読み取った自動車登録番号であり、下記の情報から構成されている。使用本拠位置（例：品川）、登録自動車分類番号（例：５００）、用途表示（例：わ）、一連指定番号（例：１２３４）である。「画像リンク」は撮影した車両の画像の格納位置を示すリンク情報である。

図１３は、メモリ７２内に設定される車室情報ＤＢ３２を示し、駐車エリア１０内の各車室１１の情報を記憶する。車室情報ＤＢ３２には、下記の８種類の情報が格納される。

「車室番号」は各車室１１に割り当てられた、各車室固有の番号であり、例えばＲ０１の様なシーケンシャル番号である。シーケンシャル番号の桁数は車室の数によって決め、１００車室以上で１，０００車室未満の駐車エリア１０の場合は、Ｒ００１のようになる。

「車室ステータス」は各車室１１の状態を表す情報であり、空車状態［０］、車両が駐車している状態［１］、予約済みの状態［２］、予約車両が駐車中の状態［３］、不正車両が駐車中の状態［４］から構成される。

「車室位置-X」「車室位置-Y」は、ＬＩＤＡＲ５とプロセッサ７１の動作により、３Ｄ点群データから抽出され、算出された車室の位置を示す。この標準座標系のデータであり、これらの座標データが車室位置データとして格納される。

「カメラ番号」は、複数台のカメラ１５において、どのカメラ１５で車両を撮影するかを示すものである。「カメラ角度」は、カメラ１５の首振り角度を指定し、「ズーム倍率」は、カメラのズーム倍率を指定する。これらの情報は、車両が駐車した車室１１に停車したとき、その車両を最も好適に撮影できる撮影条件を予め定めている。「車両の識別情報」は、車室に駐車中の車両に付した車両ＩＤである。

図１４は、ログ情報ＤＢ３３を示し、ログ情報３３には、下記の１３種類の情報が格納される。「車両の識別情報」は、各車両毎に割り当てられる車両ＩＤである。

「ログステータス」は各発生イベントを表す情報であり、車両が駐車エリア１０に車両が進入した［０］、車両が駐車を開始した［１］、車両が不正位置に駐車した［３］、車両が精算を行った［４］、車両が駐車を終了した［５］、車両が駐車エリア１０から退出した［６］、予約を受け付けた［７］、表示器に警告表示を行った［８］、センターに通知した［９］から構成される。

「駐車エリア進入時刻」は車両が駐車エリアに進入した時刻、「駐車エリア退出時刻」は車両が駐車エリアから退出した時刻、「車室番号」は車両が駐車した車室番号、「駐車開始時刻」は車両が駐車を開始した時刻、「精算時刻」は車両が精算を実施した時刻、「駐車終了時刻」は車両が車室から出た時刻である。

「自動車登録番号」は車両の自動車登録番号である。「警告表示／センター通知時刻」は表示器１４に警告表示を行った、もしくは駐車場管理サーバー１に通知を行った時刻であり、「警告表示／センター通知内容」は表示器に警告表示を行った、もしくはセンターに通知を行った内容である。「精算金額」は車両が行った精算金額、「画像リンク」は撮影した車両画像の格納位置を示すリンク情報である。

図１５は、駐車予約情報ＤＢ３４を示し、駐車予約情報ＤＢ３４には各車室１１の駐車予約情報が格納される。駐車予約情報ＤＢ３４は、下記の４種類の情報より構成され、駐車エリア１０が保有する車室１１分のデータが格納される。

「車室番号」は各車室１１に割り当てられた、各車室固有の番号である。「予約開始時刻」は駐車開始の予定時刻、「予約終了時刻」は駐車終了の予定時刻、「自動車登録番号」は予約車両の自動車登録番号である。

図１６は、要注意車両情報ＤＢ３５を示し、要注意車両情報ＤＢ３５には、要注意車両、つまり過去に問題を引き起こした車両、例えば過去に精算を行わずに駐車エリア１０から退出した車両等が登録される。「自動車登録番号」は要注意車両の自動車登録番号である。

次に、図１７～図２９のフローチャートを参照して、駐車場管理システムの動作を説明する。

図１７、図１８は、プロセッサ７１が一定時間（ｔ）毎に実行するメインルーチンの処理であり、プロセッサ７１は、一定時間ごとに、駐車エリア１０に存在する全ての車両情報、つまりＬＩＤＡＲ５からの３Ｄ点郡データを、ＬＩＤＡＲ制御部７６を介してから取り込み、進入した車両、駐車中の車両などの位置情報等を抽出し、処理を実施する。

プロセッサ７１は、先ず、検知した全車両に対して処理が完了したか判定し（ステップＳ１０）、全て処理済みであればステップＳ１６を実施し、退出車両があるか否かを判定する。一方、ステップＳ１０で、未処理の車両が存在する場合、車両情報ＤＢ３１から車両情報を取り込み（ステップＳ１１）、車両が新規車両か否かを判定する（ステップＳ１２）。新規車両の判定は、車両情報ＤＢ３１に登録済みの車両かどうかにより判定を行う。

ステップＳ１２で、新規車両の場合には、図１９に示す新規車両処理（Ｓ１）を実施し（ステップＳ１３）、その後、再びステップＳ１０を実行し、未処理車両の有無を判定し、新規車両ではなく、登録済みの車両であれば、ステップＳ１２からステップＳ１４に進み、車両情報ＤＢ３１に車両の現在位置Ｘ・Ｙ情報を書き込む。

車両情報ＤＢ３１には、車両の現在位置の情報（「現在位置－Ｘ」「現在位置－Ｙ」）を前回位置の情報（「現在位置－Ｘ」「現在位置－Ｙ」）にコピーし、現在位置の情報（「現在位置－Ｘ」「現在位置－Ｙ」）を、ＬＩＤＡＲ５の３Ｄ点群データから抽出した車両の現在位置情報に、更新する（ステップＳ１４）。

次に、ステップＳ１５で、車両が停止しているか判定する。「停止している」とは、車両の前回位置Ｐｎと今回位置Ｐｎ＋１とが一致する場合である。ＬＩＤＡＲ５からの３Ｄ点群データに基づく位置精度によっては、前回位置と今回位置の距離が一定以下であれば一致とみなしてもよい。「停止している」状態ではない場合、すなわち「移動した状態」であれば、図１８のステップＳ２４を実施し、「停止している」状態であれば、図１８のステップＳ１８を実施する。

一方、図１７のステップＳ１６で、退出車両が存在するか判定したとき、退出車両が存在すれば、その車両に対して、図２８の退出処理Ｓ９を実施し（ステップＳ１７）、処理を終了する。退出車両が存在しなければ、処理をそのまま終了する。なお、退出車両の判定は、車両情報ＤＢ３１に登録されている車両が、ＬＩＤＡＲ５からの３Ｄ点群データから抽出した情報中に存在しなかった場合に、車両が駐車エリア１０から退出したものとみなす。

一方、プロセッサ７１は、図１８のステップＳ１８で、車両ステータスが「０」すなわち「進入」状態の場合か否かを判定し、「０」であれば、図２０の車両の停車開始処理（Ｓ２）を実施し、その後、再び図１７のステップＳ１０を実施する。「０」でなければ、図１８のステップＳ１９を実施する。

次に、図１８のステップＳ１９で、車両ステータスが「１」すなわち「移動中」状態の場合か否かを判定し、「１」であれば、図２０の車両の停車開始処理（Ｓ２）を実施し、停車開始処理（Ｓ２）の実施後、再び図１７のステップＳ１０を実施する。「１」でなければ、図１８のステップＳ２１を実施する。

次に、図１８のステップＳ２１で、車両ステータスが「２」すなわち「停車中」状態の場合か判定を行い、「２」であれば、図２５の車両の停車継続処理（Ｓ５）を実施し、その後、再びステップＳ１０を実施する。「２」でなければ、図２６の車両の駐車継続処理（Ｓ７）を実施し、その後、再びステップＳ１０を実施する。

一方、図１８のステップＳ２４で、車両ステータスが「０」すなわち「進入」状態の場合か否かを判定し、「０」であれば、図２０の車両の移動開始処理（Ｓ３）を実施し、その後、再びステップＳ１０を実施する。「０」でなければ、ステップＳ２６を実施する。

次に、ステップＳ２６で、車両ステータスが「１」すなわち「移動中」状態の場合か否かを判定し、「１」であれば、再び図１７のステップＳ１０を実施する。「１」でなければ、次に図１８のステップＳ２７を実施する。

ステップＳ２７では、車両ステータスが「２」すなわち「停車中」状態の場合か否かを判定し、「２」であれば、図２０の車両の移動開始処理（Ｓ３）を実施し、その後、再びステップＳ１０を実施する。「２」でなければ、図２７の車両の移動開始処理（Ｓ８）を実施し、その後、再びステップＳ１０を実施する。

図１９は、新規車両が進入した際の、新規車両処理Ｓ１のフローチャートである。

新規車両処理Ｓ１では、先ず、車両情報ＤＢ３１の未使用エリア[空きエリア]を抽出し（ステップＳ１０１）、抽出したエリアに車両の識別情報[車両ＩＤ]、車両ステータス[０]、現在位置－Ｘ、現在位置－Ｙ、駐車エリア進入時刻、未精算金額[０]を書き込む（ステップＳ１０２）。

次に、ステップＳ１０３で、空車室数があるか否かを判定し、空車室数が「１」であれば、満車の状態であり、表示器１４に、図３５のような「満車」の表示を行う（ステップＳ１０４）。車室１１には空きがあっても、その車室が予約済み車室の場合には、図３７のように、予約済みの表示を行う。「１」でなければ、図１９のステップＳ１０５を実施する。ステップＳ１０５では、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[１]、駐車エリア進入時刻を書き込み、新規車両処理（Ｓ１）を終了する。

図２０は、車両の停車開始処理（Ｓ２）及び車両の移動開始処理（Ｓ３）を示す。車両の停車開始処理（Ｓ２）では、ステップＳ２０１で、車両情報ＤＢ３１に車両ステータス[２]、停車カウンターをセットする。停車カウンターは、一定時間停車状態を続けた場合、駐車開始とみなす時間を算出するための値をカウントする。図７に示す、位置データ取込処理の一定周期時間（ｔ）が例えば１秒の場合、５分間停車状態を続けた際、駐車開始とみなすときには、停車カウンターの値は３００をセットする。図２０の車両の移動開始処理（Ｓ３）では、車両ステータス[１]をセットする（ステップＳ３０１）。

図２１～図２４は、車両の駐車開始処理（Ｓ４）を示す。ステップＳ４０１で、車両の駐車位置がいずれかの車室１１内か否かを判定し、車室１１内であればステップＳ４０２で、駐車車室を特定し、車室１１外であればステップＳ４０７で、カメラ１５により、駐車車両を撮影する。ステップＳ４０１での、車室１１内であるか否かの判定は、車両の駐車位置が、定められたいずれかの車室１１の定められた範囲内に存在するか否かで判定を行う。車両が車室内に駐車している場合、ステップＳ４０２で駐車車室を特定する。

ステップＳ４０１の、車両が車室１１内に駐車したか否かの判定は、駐車車両の駐車位置が、車室１１の車室情報ＤＢ３２に記憶された、「車室位置-X」「車室位置-Y」の位置情報から、一定の領域内であるか否かで判定する。定められた範囲内である場合、ステップＳ４０１で、駐車車両が、車室１１に駐車したものと判定する。

次に、ステップＳ４０３で、駐車した車室１１に対応したカメラ１５でその車両１１の写真撮影を行う。駐車エリア１０内の各車室１１は、各々の車室１１に駐車した車両を撮影するのに最も適したカメラ１５の番号、カメラの首振り角度、カメラのズーム倍率が、車室情報ＤＢ１３に記憶されているので、この情報に基づき、カメラ制御部７７がカメラ１５を制御して、車両の撮影を行う。

プロセッサ７１は、撮影された車両の画像データを取り込み、画像データから車両の自動車登録番号を抽出する（ステップＳ４０４）。車両の撮影には、撮影に最も適したカメラ１５が使用され、カメラの首振り角度、カメラのズーム倍率が、適正に設定されるので、高い精度で自動車登録番号を抽出することができる。

次に、ステップＳ４０５で、車両情報ＤＢ３１に車両ステータス[３]、駐車開始時刻、自動車登録番号、画像リンクを書き込む。画像リンクは、ステップＳ４０３で撮影した画像が格納されている格納場所へのリンク情報である。次に、ステップＳ４０６で、車室情報ＤＢ３２に、車両の識別情報（車両ＩＤ）を書き込み、車両の駐車開始処理（Ｓ４）を終了する。

ステップＳ４０１で（図２１）、車両が車室１１外に駐車している場合、次に、ステップＳ４０７で、駐車している位置の撮影が可能なカメラ１５でその車両の写真撮影を行う。車両が車室１１外であるとは、車両６０の駐車位置が、車室１１の車室情報ＤＢ３２の「車室位置-X」「車室位置-Y」から離れて、一定の領域内に存在せず、駐車車室１１が見いだせなかった場合である。設置されたカメラ１５は各々撮影可能な範囲が定められているので、車両の駐車位置に応じて対応可能なカメラ１５を選出し、撮影する。

次に、撮影された車両の画像をもとに、その車両の自動車登録番号を抽出する（ステップＳ４０８）。車両の駐車位置や車両の向き等により、車両のナンバープレートが読み取れない場合、自動車登録番号の欄は空欄にしておく。

次に、ステップＳ４０９で、表示器１４に、その車両に対する警告表示を行う。表示器１４には、例えば、「車室に正しく駐車してください」の警告文を、車両の自動車登録番号とともに、表示する。自動車登録番号が抽出できなかった場合には、自動車登録番号は空欄にしておく。 次に、ステップ４１０で、駐車場管理サーバー１に「不正場所駐車」の情報を通知する。センターの駐車場管理サーバー１への通知は、次のステップＳ４１１のログ情報とともに送信される。

次に、ステップＳ４１１で、車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[３]、自動車登録番号、センター通知時刻、センター通知内容[不正場所駐車]、及び画像リンクの情報を、ログ情報ＤＢ３３に書き込む。さらに、ステップＳ４１２で、その車両の車両ステータス[３]、駐車ステータス[１]、駐車開始時刻、自動車登録番号、及び画像リンクを、車両情報ＤＢ３１に書き込む。

次に、ステップＳ４１３（図２２）で、その車両が要注意車両であるか否か判定する。この判定は、その車両の自動車登録番号が、要注意車両情報ＤＢ３５に登録されているか否かに基づき判定する。次に、その車両が要注意車両である場合、ステップＳ４１４を実行し、該当しなければステップＳ４１７（図２３）を実行する。ステップ４１４では、センターの駐車場管理サーバー１に「要注意車両」の通知を行い、通知情報は、次のステップＳ４１５でログ情報ＤＢ（図１４）に書き込む情報と同じ内容が送信される。

次に、ステップＳ４１５（図２２）で、車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[９]、自動車登録番号、センター通知時刻、センター通知内容[要注意車両]、及び画像リンクを、ログ情報ＤＢ３３に書き込む（ステップＳ４１５）。

次に、ステップＳ４１７（図２３）で、その車室が予約済みの車室か否かを判定する。予約済みの車室判定は、その車室が駐車予約情報ＤＢ３４に登録されているか否かに基づき判定する。その車室が予約済みの車室であれば、ステップＳ４１９を実行し、予約済みでない場合、ステップＳ４１８を実行する。

次に、ステップＳ４１８で、その車両が予約車両であるか否かを判定する。その車両が予約車両か否かの判定は、車両の自動車登録番号が駐車予約情報ＤＢ３４に登録されているか否かで判定する。予約車両であれば、次に、ステップＳ４２３を実行し、予約車両でなければステップＳ４２１を実行する。

一方、ステップＳ４１７で、その車室が予約済の場合、ステップＳ４１９で、車両と駐車予約情報ＤＢ３４に登録されている自動車登録番号とが一致するか否かを判定する。一致であれば、予約済みの車室内に予約済みの車両が正しく駐車していることになり、スッテプＳ４２５を実行して、車室ステータスを[３]とし、不一致であれば、ステップＳ４２０を実行する。

ステップＳ４２０では、その車両が予約車両か否かを判定する。車両が予約車両か否かの判定は、その車両の自動車登録番号が駐車予約情報ＤＢ３４に登録されているか否かに基づき判定する。予約車両であればステップＳ４２７を実行し、予約車両でなければステップＳ４２９を実行する。

一方、ステップＳ４１８で、車両が予約車両ではない場合、ステップＳ４２１で、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに、駐車中であることを示す[１]をセットし、ステップＳ４２２で車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスに正常駐車であることを示す[０]をセットする。

一方、ステップＳ４１８で、車両が予約車両の場合、ステップＳ４２３で、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに不正車両駐車中であることを示す[４]をセットし、ステップＳ４２４で、車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスに予約車室駐車であることを示す[３]をセットする。

一方、ステップＳ４１９で、予約車両が一致した場合、ステップＳ４２５で、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに予約車両駐車中であることを示す[３]をセットし、ステップＳ４２６で、車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスに予約車室駐車であることを示す[２]をセットする。

一方、ステップＳ４２０で、予約車両の場合、ステップＳ４２７で、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに不正車両駐車中であることを示す[４]をセットし、ステップＳ４２８で、車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスに予約車室間違いであることを示す[４]をセットする。

一方、ステップＳ４２０で、予約車両でない場合、ステップＳ４２９で、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに不正車両駐車中であることを示す[４]をセットし、ステップＳ４３０で、車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスに予約車室無視駐車であることを示す[３]をセットする。

次に、ステップＳ４３０（図２４）で、車両情報ＤＢ３１の駐車ステータスが、[０]の正常駐車であるか、或いは[２]の予約車室駐車であるか否かを判定し、駐車ステータス[０または２]であれば、車両の駐車開始処理（Ｓ４）を終了し、そうでなければステップＳ４３１を実行する。

ステップＳ４３１では、その車両が正しい車室１１に駐車していないので、表示器１４に「正しい車室内に駐車してください」との警告表示を行い、ステップ４３２で、センターの駐車場管理サーバー１に、「不正車室駐車」を通知する。センターへの通知は次のステップＳ４３３のログ情報と同じ内容が送信される。

次に、ステップＳ４３３で、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[９]、車室番号、駐車開始時刻、センター通知時刻、センター通知内容[不正車室駐車]を書き込む。

図２５は、車両の停車継続処理（Ｓ５）のフローチャートを示している。停車継続処理（Ｓ５）では、先ず、ステップＳ５０１で、停車カウンターをカウントダウンし、ステップＳ５０２で、停車カウンターの値が「０」であるかを判定し、「０」であれば駐車開始処理（Ｓ４）を実行し、「０」でなければ、車両の停車継続処理フロー（Ｓ５）を終了する。停車カウンターが「０」になったとは、その車両が一定時間停車し続けていたことを示し、駐車が開始されたものとみなす。この場合、ステップＳ５０３で、車両の駐車開始処理（Ｓ４）を実行する。

図２６は、車両の駐車継続処理（Ｓ７）を示し、ここでは、先ずステップＳ６０１で、駐車中の車室１１が予約車室、すなわち駐車予約情報ＤＢに予約登録されている車室か否か判定し、予約車室であれば、次にステップＳ６０２を、予約車室でなければ、車両の駐車継続処理（Ｓ７）を終了する。

ステップＳ６０２では、駐車中の車両が予約車両、すなわち駐車予約情報ＤＢに予約登録されている車両か否か判定し、予約車両であれば、ステップＳ６０３を実行し、予約車両以外であればステップＳ６０４を実行する。

ステップＳ６０３では、予約終了時刻より一定時間前であるか否かの判定を行い、予約終了時刻より一定時間前であれば、ステップ６０６で、センターの駐車場管理サーバー１に「予約終了時間接近」の通知を行う。駐車場管理サーバー１への通知は、次のステップＳ６１０のログ情報と同じ内容が送信される。予約終了時刻より一定時間前でなければ、ステップＳ６０３で、ステップＳ６０５を実行する。ステップＳ６０５では、予約終了時刻をオーバーしたか否かの判定を行う。ここで、予約終了時刻をオーバーしていれば、ステップＳ６０７を実行し、オーバーしていなければ、ステップＳ６０５から車両の駐車継続処理（Ｓ７）を終了する。

ステップＳ６０７では、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに不正車両駐車中であることを示す[４]をセットし、次に、ステップ６０８で、センターの駐車場管理サーバー１に「予約時間超過」の通知を行う。センターへの通知は、次のステップＳ６１０のログ情報と同じ内容が送信される。

一方、ステップＳ６０２で、予約車両ではない場合、ステップＳ６０４で、予約開始時刻より一定時間前であるか否かの判定を行う。そして、予約開始時刻より一定時間前であれば、ステップ６０９で、駐車場管理サーバー１に「予約開始時間接近」の通知を行う。駐車場管理サーバー１への通知は、次のステップＳ６１０のログ情報と同じ内容が送信される。予約開始時刻より一定時間前でなければ、車両の駐車継続処理（Ｓ７）を終了する。ステップＳ６１０では、車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[９]、車室番号、駐車場管理サーバー１への通知時刻、その通知内容を、ログ情報ＤＢ３３に書き込み、車両の駐車継続処理フロー（Ｓ７）を終了する。

図２７は、車両の移動開始処理Ｓ８のフローチャートを示している。移動開始処理Ｓ８では、先ず、ステップＳ８０１で、駐車終了時間が精算時間より後か否かの判定を行う。駐車終了時間が精算時間より後の場合には、精算料金が発生していることを示しているので、駐車料金を算出するステップＳ８０２を実行し、それ以外の場合にはステップＳ８０５を実行する。ステップＳ８０２では、駐車の開始時刻と駐車終了時刻から駐車時間を算出し、算出された駐車時間をもとに駐車料金を算出する。

次に、ステップＳ８０３で、算出された駐車料金を未精算金額に加算し、ステップＳ８０４で、現時刻を精算時刻にセットする。以上の駐車開始時刻、駐車終了時刻、精算時刻、未精算金額はいずれも車両情報ＤＢ３１内の情報である。次に、ステップＳ８０５で、車両の未精算金額が０であるか否かを判定し、未精算金額が「０」であればステップＳ８０８を実行し、「０」で無ければ未精算車両としてステップＳ８０６を実行する。ステップＳ８０６では、その車両は未精算車両なので、表示器１４に「駐車料金の精算を実施してください」との警告表示を行う。

そして、ステップＳ８０７で、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[８]、車室番号、警告表示時刻、警告表示内容[駐車料金の精算を実施してください]を書き込む。次に、車両情報ＤＢ３１に、車両ステータス[１]、駐車終了時刻を書き込み（ステップＳ８０８）、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスに「０」を書き込み（ステップＳ８０９）、車両の識別情報[車両ＩＤ]をクリアして、車両の移動開始処理（Ｓ８）を終了する。

図２８は、車両の退出処理（Ｓ９）のフローチャートを示している。この処理では、先ず、ステップＳ９０１で、車両の未精算金額が０であるか否かを判定し、未精算金額が「０」であればステップＳ９０４を実行し、「０」で無ければ未精算車両としてステップＳ９０２を実行する。そして、この車両は未精算車両なので、ステップＳ９０２で、センターの駐車場管理サーバー１に「未精算車両退出」の通知をする。駐車場管理サーバー１への通知は次のステップＳ９０３のログ情報と同じ内容が送信される。ステップＳ９０３では、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[９]、駐車場管理サーバー１への通知時刻、その通知内容を書き込む。そして、ステップＳ９０４で、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[６]、駐車エリア退出時刻を書き込む。

次に、ステップＳ９０５で、空き車室数が「１」以上か否かを判定し、「１」以上であればステップＳ９０６を実行し、「１」以上でなければステップＳ９０７を実行する。空き車室数の判定は、車室情報ＤＢ３２の車室ステータスが空車[０]となっている車室の数を算出することで行われる。ステップＳ９０６では、表示器１４に「空車」の表示を行う。空車表示は、図３４に示すように表示器１４で行われ、空車表示は、どこの車室１１が空車であるかを表示する。

なお、車室１１の一部が予約車室の場合は、図３６で示すように、車室１１が予約済みであることを「予約済み」と明示し、予約車両の自動車登録番号の「一連指定番号（４桁の数値）」が表示される。そして、監視対象車両が駐車エリア１０から退出したことで、ステップＳ９０７で、監視対象から除外するため車両情報ＤＢ３１の該当エリアをクリアし、車両の退出処理フロー（Ｓ９）を終了する。

図２９は、車両が退出する際に行う精算処理のフローチャートである。駐車場利用者は、精算機の操作部８０、表示部８１を使用して、自分が駐車した車室１１の番号か、或いは自分の車両の自動車登録番号の「一連指定番号（４桁の数値）」を入力する（ステップＳ１００１）。このとき、表示部８１には、図３１に示すような精算の表示画面がその一部に表示される。

ステップＳ１００１で、駐車場利用者が上記いずれかの値を入力すると、当該車室１１もしくは当該車両が存在すれば、精算機の表示器８１の画面上に、図３２に示すような確認画面が精算の画面の一部に表示される（ステップＳ１００２）。また、表示部８１の精算機画面上には、駐車した車室番号、自動車登録番号、駐車開始した時点で撮影された車両の画像が表示される。なお、当該車室１１もしくは当該車両が存在しなければ、その旨を、精算機の画面上に表示し、再度車室１１の番号か、自分の車両の自動車登録番号の「一連指定番号（４桁の数値）」の入力を求める（ステップＳ１００１）。

そして、駐車場利用者が、精算機に表示された内容が自分の車両であると確認した場合にはステップＳ１００３からステップＳ１００４を実行し、間違っていた場合には再度ステップＳ１００１から実行する。ステップＳ１００４では、駐車終了時間が精算時間より後か否かの判定し、駐車終了時間が精算時間より後の場合には、精算料金が発生していることを示しているので、駐車料金を算出するステップＳ１００５を実行し、それ以外の場合にはステップＳ１００８を実行する。ステップＳ１００５では、駐車の開始時刻と駐車終了時刻から駐車時間を算出し、算出された駐車時間をもとに駐車料金を算出する。次に、ステップＳ１００６で、この算出された駐車料金を未精算金額に加算する。さらにステップＳ１００７で、現時刻を精算時刻にセットする。

次に、ステップＳ１００８で、表示部８１の画面上の一部に、図３３に示すような駐車料金画面を表示する。そして、駐車場利用者が、精算機に表示された駐車料金を入金し（ステップＳ１００９）、入金が終了すると、プロセッサ７１は、車両情報ＤＢ３１に車両ステータス[２]、停車カウンターをセット、駐車終了時刻、未精算金額を書き込む（ステップＳ１０１０）。停車カウンターの設定値は、精算実施後に一定時間以内に車室１１を退出する必要があるためである。一定時間以内に車室１１を退出しなかった場合には一定時間経過以降に駐車していた分の駐車料金が発生することになる。駐車場利用者が、精算機で駐車料金を正しく入金していれば未精算金額は「０」となる。

そして、プロセッサ７１は、ログ情報ＤＢ３３に車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[４]、車室番号、駐車終了時刻、未精算金額を書き込み（ステップＳ１０１１）、この精算処理を終了する。
＜ 第２の実施形態＞
図３９～図４２は、第２の実施形態を示している。この実施形態の説明において、上記実施形態で説明した駐車場管理システムにおける構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。

上記第１の実施形態では、車両位置の判定は車両の重心位置Ｐ１のみを使用して行っていた。これに対し、第２の実施形態では、重心位置Ｐ１とともに車両の方向を示す先端位置Ｐ２も使用する。つまり、図８に示すように、第１の実施形態の駐車場管理システムにおいて、車両位置の検出は、重心位置Ｐ１のみを用い検出していたが、重心位置Ｐ１と車両の方向を示す先端位置Ｐ２の両方を使用する。

具体的には、図３９で示すように、車両情報ＤＢ３１に、現在位置-Ｐ１Ｘ、現在位置-Ｐ１Ｙとともに現在位置-Ｐ２Ｘ、現在位置-Ｐ２Ｙも格納する。また、図４０に示す如く、車室情報ＤＢ３２にも、車室位置-Ｐ１Ｘ、車室位置-Ｐ１Ｙとともに車室位置-Ｐ２Ｘ、車室位置-Ｐ２Ｙを格納する。

従って、メインルーチンのフローチャートにおいて、図１７のステップＳ１４を、図４１のステップＳ１４Ａで示すように、変更する。すなわち、車両情報ＤＢ３１には、現在位置－Ｐ１Ｘ、現在位置－Ｐ１Ｙとともに現在位置－Ｐ２Ｘ、現在位置－Ｐ２Ｙを書き込むとともに、更新する。また、図１９のステップＳ１０２において、図４１に示すように、現在位置－Ｐ１Ｘ、現在位置－Ｐ１Ｙ、及び現在位置－Ｐ２Ｘ、現在位置－Ｐ２Ｙを車両情報ＤＢ３１に書き込む。

また、図２１の処理のフローチャートにおいて、駐車車室の特定を行うステップＳ４０２，Ｓ４０３の間に、図４２で示すように、ステップＳ４５１～Ｓ４５４を追加する。ステップＳ４５１では、駐車した車両の駐車角度が正しいか否かを判定する。そして、駐車角度が正しければ、ステップＳ４０３で駐車車両をカメラ１５で撮影し、駐車角度が正しくない場合、ステップＳ４５２を実行する。駐車角度が正しいか否かの判定は、車室情報ＤＢ３２内に格納されている、車室位置Ｐ１と車室位置Ｐ２から得られるベクトルＰ１・Ｐ２の向きと、車両情報ＤＢ３１内に格納されている、車両の向き現在位置Ｐ１と現在位置Ｐ２から得られるベクトルＰ１・Ｐ２の向きとから、判定し、両方のベクトルＰ１・Ｐ２が一定の角度内であれば、正しい向きで駐車しているものと判定する。

次に、ステップＳ４５２で、表示器１４に「正しい向きで駐車してください」との警告表示を行い、ステップ４５３で、センターの駐車場管理サーバー１に、「不正向き駐車」を通知する。駐車場管理サーバー１への通知は、次のステップＳ４５４のログ情報と同じ内容が送信される。ステップＳ４５４では、車両の識別情報[車両ＩＤ]、ログステータス[３]、自動車登録番号、駐車場管理サーバー１への通知時刻、その通知内容[不正向き駐車]、及び画像リンクを、ログ情報ＤＢ３３に書き込む。

これにより、車両６０が車室１１内に駐車した場合、車室１１内に車両６０が正しい向きで駐車したか否かが容易に確認可能となる。前向き駐車や、後ろ向き駐車等を義務付けた駐車場等では特に有効である。また、車室１１内で極端に斜めに駐車した場合等の検出も可能となる。
＜第３の実施形態＞
図４３～図５２は、第３の実施形態を示している。この実施形態の説明において、上記実施形態で説明した駐車場管理システムにおける構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化して記載する。

上記実施形態では、駐車場に精算機を設置し、精算機により利用者の駐車料金の算出及び精算を行っていた。これに対し、本実施形態では、精算機を設置せず、駐車場とは別の場所にある駐車場管理サーバー１が、駐車料金の算出を行い、算出した駐車料金を利用者に提示し、駐車料金の精算処理を行う。これにより、所謂精算機のない駐車場管理システムを構築することができる。

図４３に示すように、本実施形態の駐車場管理システムの管理制御部１００は、上記第１の実施形態で使用した精算機の機能部となる、図１のパネル制御部７９、操作部８０、表示部８１、貨幣・硬貨管理部８２、及び領収書プリンタ８３を具備しない。この管理制御部１００では、これらの精算機の機能部に代えて、駐車場管理サーバー１に、この精算機の機能を持たせている。

管理制御部１００には、データ送信手段が設けられ、駐車エリア１０内に進入した車両が車室１１に駐車を開始した際、及び車両が駐車を終了した際に、駐車状況を示すデータを、ネットワーク２を介して駐車場管理サーバー１に送信する。データ送信手段は、通信制御部７５及びプロセッサ７１などから構成され、駐車状況を示すデータを、ネットワーク２を介して駐車場管理サーバー１に送信する。

駐車場管理サーバー１は、駐車エリア１０内に進入した車両が駐車を終了した際、データ送信手段から送られた駐車状況を示すデータに基づき、車両の駐車料金を算出し、あらかじめ定めた方法で利用者に駐車料金を課金する。さらに、駐車場管理サーバー１は、駐車料金を課金する際、駐車場利用状況を利用者の携帯端末に送信する。

駐車場管理サーバー１は、管理する駐車場が複数個所にあり、各駐車場に管理制御部１００が設置される場合であっても、１台の駐車場管理サーバー１により、複数個所の駐車場管理システムを管理し、各駐車場の精算処理を一括して行うことができる。

駐車管理サーバー１内には、駐車場ＤＢ１０１、ユーザーＤＢ１０２、及び駐車ログ情報ＤＢが設けられる。駐車場ＤＢ１０１には、図４４に示す如く、各駐車場の識別情報となる駐車場ＩＤ，駐車場名、駐車場住所、及び車室数の各情報が格納される。これらの情報は、各駐車場ごとに予め設定される。ユーザーＤＢ１０２には、図４５に示す如く、ユーザーの識別情報となるユーザーＩＤ，ユーザー氏名、利用自動車登録番号、携帯電話番号、及び駐車料金支払方法が格納される。これらの情報は、駐車場を利用する各ユーザーについて予め登録される。

駐車ログ情報ＤＢ１０３には、図４６に示すように、ユーザーが利用した駐車場の駐車場ＩＤ、ユーザーが駐車した車室番号、駐車開始時刻、駐車終了時刻、駐車時間に応じて課金された駐車料金、駐車した車両の自動車登録番号、駐車した車両を撮影した画像を格納した画像リンクが格納される。これらの情報は、各駐車場に設置されている管理制御部１００から送られてくる情報であり、駐車ログ情報ＤＢ１０３に記録される。

次に、この実施形態の動作を説明する。図４７は、管理制御部１００が駐車場管理サーバー１へ車両の駐車開始、駐車終了情報を送信する処理を示している。

なお、上記第１の実施形態において、図２１の処理Ｓ４で説明したように、車両が車室内に駐車したことを判別する処理を実行した後、図２１の処理Ｓ４のステップＳ４０６の次に、管理制御部１００は、図４７で示す処理を実施する。また、第１の実施形態において、図２７の処理Ｓ８で説明したように、車両が駐車終了したことを判別する処理を行った後、管理制御部１００は、図２７の処理Ｓ８のステップＳ８０８の次で、図４７に示す処理を実施する。

管理制御部１００のプロセッサ７１は、図４７のステップＳ２０００で、駐車開始か否かを判定する。駐車開始であれば、ステップＳ２００１で、駐車場管理サーバー１へ次のデータ、つまり、ユーザーが利用した駐車場の駐車場ＩＤ、駐車を開始した駐車開始時刻、駐車した車室番号、駐車させた車両の自動車登録番号、車両を撮影した車両の画像を送付する。

駐車場管理サーバー１は、管理制御部１００から上記情報を受信すると、図４８に示す処理を実行し、先ず、ステップＳ２１００で、駐車開始か否かを判定する。

ステップ２１００にて、管理制御部１００から送られてきたデータが駐車開始時点のものであれば、ステップ２１０１で、送付された車両の画像を画像データをまとめて格納するエリアに保存する。

次に、駐車場管理サーバー１は、ステップＳ２１０２にて、図４６で示した駐車場ログ情報ＤＢ１０３に駐車場ＩＤ、車室番号、駐車開始時刻、自動車登録番号、画像リンクを格納する。画像リンクは、ステップＳ２１０１で格納した格納エリアへのリンク情報である。

さらに、ステップ２１０３にて、送られてきた自動車登録番号が登録車両か否かを判別する。登録車両の判定は、その自動車登録番号が図４５で示したユーザーＤＢ１０２内に登録されているか否かで判定する。登録車両であれば、この処理を終了し、登録車両でなければ、ステップＳ２１０４にて「未登録車両」として管理制御部１００へ通知する。

一方、管理制御部１００は、ステップＳ２０００で、駐車開始と判定し、ステップＳ２００１で、駐車場管理サーバー１から送られてくる情報を受信した後、ステップ２００２で登録車両か否かの判別を行う。このとき、車両が登録車両であればこの処理を終了し、登録車両でなければステップ２００３で、駐車場内に設置されている表示器１４に、図４９で示すような、未登録車両である旨の警告表示を行う。このとき、ユーザー（ドライバー）は、所定の手続きを持って駐車させた車両の新規登録を行うか、別の駐車場に移動するかを選択することができる。

さらに、駐車車両がその駐車を終了した時、管理制御部１００は、ステップＳ２００４で、駐車終了か否かを判定する。駐車終了であれば、ステップ２００５で、駐車場管理サーバー１へ、ユーザーが利用した駐車場の駐車場ＩＤ、駐車を終了した駐車終了時刻、駐車した車室番号のデータを送付する。

駐車場管理サーバー１は、この駐車終了時のデータを受信すると、ステップＳ２１０５にて駐車料金の算出を実施する。駐車料金の算出にあたっては、駐車した駐車場や駐車した時間帯などから必要に応じ予め定めた個別の料金体系で算出する。次に、ステップＳ２１０６にて駐車場ログ情報ＤＢ１０３に駐車終了時刻及び駐車料金を格納する。

次に、駐車場管理サーバー１は、ステップＳ２１０７にて、ユーザーの携帯端末に対し、（携帯電話番号は図４５に示すようにユーザーＤＢ内に格納されている）図５０で示すような、駐車場利用レポートを送付する。利用レポートには駐車場の利用日、駐車場の名称、駐車開始時刻、駐車終了時刻、駐車料金が表示される。

なお、ユーザーの駐車料金の精算方法が、利用毎にクレジットカード等から決済される場合には、図５０で示した駐車場利用レポートに代え、図５１で示すような、ユーザーに課金の了解を得る画面を送付し、ユーザーの了解を得る。

また、駐車場管理サーバー１は、ユーザーの問い合わせに応じて、図４６で示した駐車ログ情報に基づき、図５２で示すような駐車場利用履歴１０４を作成し、ユーザーに送付し、ユーザーの携帯端末画面に表示させることもできる。

なお、以下のような実施形態でも、本発明を実施することは可能である。
１．上記実施形態では、駐車車両６０をカメラ１５で撮影し、その画像から自動車登録番号を抽出したが、駐車場の管理によっては、必ずしも自動車登録番号を必要としないケースもあり、例えば、規模の小さい駐車場で、近くに防犯目的の監視カメラが設置されている場合、自動車登録番号を認識せずに、管理することも可能である。

一般的にこのような場合、防犯用の監視カメラが常時録画を行っており、また各車両６０には、識別情報を付加して管理し、発生する各イベントを記録し、センターへの通知も行うので最低限の駐車場管理は可能となる。
２．上記実施形態では、駐車料金の算出は、車室１１に駐車していた時間で算出したが、駐車場に進入してから精算するまでの時間で、駐車料金を算出するようにしてもよい。この場合、車両情報ＤＢ３１に「駐車エリア進入時刻」を記録しているので、この時刻から精算時刻までの時間で駐車料金を算出すればよい。
３．上記実施形態では、精算を伴う有料駐車場の管理を説明したが、本発明は無料駐車場にも適応可能である。すなわち、駐車料金の徴収は必要なく、駐車場の管理のみを行いたいケースの場合、空き車室の管理や不正位置での駐車監視等の管理を、本発明を用いることにより適正に且つ円滑に行うことができる。また、この場合、カメラ１５を不要とすることもできる。この場合、図１におけるカメラ１５及びカメラ制御部７７、パネル制御部７９及び操作部８０、表示部８１を除き、貨幣・硬貨管理部８２、領収書プリンタ８３が不要となり、コストを低減することができる。
４．上記実施形態では、図２に示す構成のＬＩＤＡＲ５を使用したが、駐車エリア１０内の車両６０の位置を特定可能な構成のＬＩＤＡＲであれば、図２の構成以外のＬＩＤＡＲを使用することもできる。

このように、本発明の駐車場管理システムによれば、駐車場の規模や、屋内駐車場か屋外駐車場かに関わらず、設置コスト及び保守点検のコストを削減し、駐車場を円滑に管理することができる。

１ 駐車場管理サーバー
２ ネットワーク
４ データ受信
５ ＬＩＤＡＲ
６ ＨＵＢ
１０ 駐車エリア
１１ 車室
１２ 支柱
１３ 管理制御部
１４ 表示器
１５ カメラ
１７ 駐車予約システム
１８ 契約店舗
１９ 顧客
２０ 対象物
２１ 電源
２２ ＭＣＵ
２３ レーザ発振器
２４ 走査機構
２５ 集光レンズ
２６ 受光素子
２７ 計測回路
２８ ３Ｄ点群データ出力部
２９ ３Ｄ点群データ
３１ 車両情報ＤＢ
３２ 車室情報ＤＢ
３３ ログ情報ＤＢ
３４ 駐車予約情報ＤＢ
３５ 要注意車両情報ＤＢ
４０ 現在の状態
４１ 未登録状態
４２ 新規登録状態
４３ 移動中状態
４４ 停車中状態
４５ 駐車中状態
５０ 発生イベント
５２ 移動無し
５１ 新規登録
５３ 移動
５４ 退出
６０ 車両
６４ 座標系
６５ 座標系
７１ プロセッサ
７２ メモリ
７３ バス
７４ インターフェイス
７５ 通信制御部
７６ ＬＩＤＡＲ制御部
７７ カメラ制御部
７８ 表示器制御部
７９ パネル制御部
８０ 操作部
８１ 表示部
８２ 貨幣・硬貨管理部
８３ 領収書プリンタ
１００ 管理制御部
１０１ 駐車場ＤＢ
１０２ ユーザーＤＢ
１０３ 駐車ログ情報ＤＢ
１０４ 駐車場利用履歴画面
Ｓ１ 新規車両処理
Ｓ２ 停車開始処理
Ｓ３ 車両情報処理
Ｓ４ 駐車開始処理
Ｓ５ 停車継続処理
Ｓ７ 駐車継続処理
Ｓ８ 移動開始処理
Ｓ９ 退出処理

Claims (13)

1. 駐車エリア内にパルスレーザを照射し、該駐車エリア内の対象物からの反射光或いは散乱光を受光して対象物までの距離を計測し、該対象物の３Ｄ点群データを出力するＬＩＤＡＲと、
   該ＬＩＤＡＲから出力されるデータを入力し、該データから車両を認識し、該認識した該車両の座標データを算出する車両位置検出手段と、
   該車両位置検出手段が作成した所定時間ごとの位置データに基づき、車両の状態遷移を監視する車両状態監視手段と、
   該駐車エリア内の車室位置を示す車室位置データを、予め作成し記憶する車室位置記憶手段と、
   該車両状態監視手段が、該車両が駐車したことを検知した場合、該車室位置記憶手段からのデータに基づき、該車両が該駐車エリア内で駐車した車室を特定する駐車車室検出手段と、
   該車室に駐車した車両を撮像する撮像手段と、
   を備えたことを特徴とする駐車場管理システム。
2. 前記ＬＩＤＡＲには、複数のＬＩＤＡＲが使用され、各ＬＩＤＡＲが持つ各座標系が、１つの標準座標系に変換され、前記車両位置検出手段は、該標準座標系に基づき、該車両の位置を示す座標データを算出することを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
3. 前記撮像手段は、車両の画像を撮影する際、前記車室に対応して予め設定された撮影条件で撮影することを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
4. 前記撮像手段として、該駐車エリア内にカメラが設置され、該カメラが撮像した画像データに基づき、該車両の自動車登録番号が検出され、記憶されることを特徴とする請求項３記載の駐車場管理システム。
5. 前記車両状態監視手段が、該車両が駐車したことを検知した場合、該車両が所定の車室以外の位置で駐車したことが検出されたとき、該車両に対し不正駐車を報知する不正駐車報知手段が設けられたことを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
6. 前記駐車エリアの利用時間に応じて精算を行う駐車料金精算手段が設けられたことを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
7. 駐車場の予約を管理する予約管理手段が設けられ、該予約管理手段は、予約情報に基づき、予約された車室の駐車日時及び予約した車両の自動車登録番号を記憶し、該駐車場に予約車室を表示することを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
8. 前記予約管理手段は、予約された車室の駐車日時に、車両が該車室に駐車し、該車両の自動車登録番号が予約された車両の自動車登録番号と相違する場合、該車両に対し不正駐車を報知することを特徴とする請求項７記載の駐車場管理システム。
9. 駐車場を管理する駐車場管理サーバーがネットワークを介して設けられ、前記駐車エリア内に進入した車両が車室に駐車を開始した際、及び該車両が駐車を終了した際に、駐車状況を示すデータを該駐車場管理サーバーに送信するデータ送信手段が設けられたことを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
10. 前記駐車エリア内に進入した車両が駐車を終了した際、前記駐車場管理サーバーが、前記データ送信手段から送られた駐車状況を示すデータに基づき、該車両の駐車料金を算出し、あらかじめ定めた方法で利用者に駐車料金を課金することを特徴とする請求項９記載の駐車場管理システム。
11. 前記駐車場管理サーバーは、駐車料金を課金する際、駐車場利用状況を利用者の携帯端末に送信することを特徴とする請求項１０記載の駐車場管理システム。
12. 駐車エリア内に進入した車両が退出するまでの間、該車両を前記車両状態監視手段により監視し、該車両毎に発生したイベントのイベントログを記憶することを特徴とする請求項１記載の駐車場管理システム。
13. 駐車エリア内に進入した車両が退出するまでの間、該車両を前記車両状態監視手段により監視し、該車両毎に発生したイベント中、前記駐車場管理サーバーに報告が必要なイベントが発生した場合に、その都度、該駐車場管理サーバーに報告を行うことを特徴とする請求項９記載の駐車場管理システム。
    
    

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