JP2022101926A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回終了後の直進精度を向上できる作業車両を提供する。【解決手段】旋回経路と直進経路とを含む目標走行経路に沿って自動操舵して走行する作業車両Ａであって、作業車両Ａを自動操舵する制御装置Ｃを備え、制御装置Ｃは、自車位置を算出する自車位置算出部と、走行方位を算出する自車方位算出部と、位置偏差を演算する位置偏差演算部と、方位偏差を演算する方位偏差演算部と、作業車両Ａを自動走行させる自動走行部とを備え、自動走行部は、直進経路に移行すると、位置偏差及び方位偏差を取得し、これらの偏差が存在する場合、自車位置が直進経路上を通過するよう自動操舵して所定距離前後進させる直進精度向上制御を行うように構成されたことを特徴とする作業車両Ａによって、上記課題が解決される。【選択図】図１

Description

本発明は、圃場を自動走行しながら農作業を行う作業車両に関するものである。

従来、例えば、下記特許文献１に示されるように、衛星測位システムから得られる位置情報に基づいて圃場を自動走行して農作業を行う作業車両が知られている。このような自動走行を行う作業車両においては、設定された目標走行経路と、作業車両が実際に走行する走行経路とのズレ（偏差）を防止することが課題となっており、特許文献２には、目標走行経路に対する作業車両の位置のズレ（位置偏差）と方位のズレ（方位偏差）を演算し、演算結果に基づいて操向輪を制御し、これらのズレを解消するよう構成された自走式作業車両が開示されている。

特開２０１９－１０１７５９号公報 特開２０１９－３８５３５号公報

一般に、作業車両の目標走行経路は、作業車両が直進しながら作業を行う直進経路と、旋回して直進経路間を移動する旋回経路とを含んで設定される（例えば、特許文献１参照）。ここで、作業車両が目標走行経路に沿うように自動走行する際、直進経路に入り直進を開始した直後、位置偏差及び方位偏差が生じやすいという問題がある。その理由として、旋回経路から直進経路への移行時は、目標走行経路の方位の変化が大きく、作業車両が目標走行経路に沿うように曲がり切れないという状況が発生しやすいためである。その結果、作業車両は、旋回終了後に直進精度が低下し、蛇行しやすいという問題が存在する。これにより、例えば、畝立て作業や播種作業では、蛇行により畝や播種列の見栄えが悪くなるとともに、その後に中耕培土や薬剤散布作業を行う際に、畝や播種列が曲がっていると機械で踏んでしまうリスクもある。

そこで、本発明は、このような問題を解消し、旋回終了後の直進精度を向上できる作業車両を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、第１の発明は、
旋回経路と直進経路とを含む目標走行経路に沿って圃場を自動操舵して走行する作業車両であって、
前記作業車両を自動操舵する制御装置を備え、
前記制御装置は、自車位置を算出する自車位置算出部と、
自車の走行方位を算出する自車方位算出部と、
前記目標走行経路に対する位置偏差を算出する位置偏差算出部と、
前記目標走行経路に対する方位偏差を算出する方位偏差算出部と、
前記作業車両を自動走行させる自動走行部とを備え、
前記自動走行部は、前記作業車両が旋回経路から前記直進経路に移行すると、
算出された前記位置偏差及び前記方位偏差を取得し、
前記位置偏差及び／または前記方位偏差が存在する場合、
前記自車位置が前記直進経路上を通過するように自動操舵して前記作業車両を所定距離前後進させる直進精度向上制御を行い、前記位置偏差及び／または前記方位偏差を解消するように構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。

上記第１の発明によれば、直進精度向上制御によって、旋回終了後の直進精度を向上できる。その結果、直進経路の作業１工程ごとに作業開始から終了まで高精度で直進でき、中耕栽培や薬剤散布作業の作業精度が向上する。

第２の発明は、上記第１の発明において、
前記自車位置は、前記作業車両の前端の位置を示す前端点と、後端の位置を示す後端点とを選択可能に構成され、
前記直進精度向上制御において、前進時は前記前端点が前記自車位置として選択され、後進時は前記後端点が前記自車位置に選択されることを特徴とする作業車両を提供する。

上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加えて、直進精度向上制御において、前進時及び後進時に迅速かつ正確に位置偏差及び方位偏差を解消でき、必要な前後進の回数も低減できるため、作業効率が向上する。

第３の発明は、上記第１または第２の発明において、
前記直進精度向上制御は、前後進を規定回数繰り返しても前記位置偏差及び／または前記方位偏差が所定範囲内とならない場合、走行を停止することを特徴とする作業車両を提供する。

上記第３の発明によれば、上記第１または第２の発明の効果に加えて、圃場面の状況や測位アンテナＡＮの受信状況の障害等を要因として、位置偏差ｄ及び／または方位偏差θを解消できない場合は、自動走行を停止するよう構成することで、蛇行を予防し、作業精度の低下を予防できる。

第４の発明は、上記第３の発明において、
前記直進精度向上制御は、前後進の後、前記直進経路の作業開始点において、前記位置偏差及び前記方位偏差が所定範囲内となると、操舵輪を直進方向に調整して走行を開始することを特徴とする作業車両を提供する。

上記第４の発明によれば、上記第３の発明の効果に加えて、直進経路の作業開始点において、位置偏差、方位偏差を解消した後、操舵輪を直進方向に調整した状態で自動走行を開始できるため、旋回終了後の直進精度を極めて良好なものとすることができる。その結果、旋回終了後の作業精度についてもさらに向上できる。

本発明によれば、旋回終了後の直進精度を向上可能な作業車両を提供できる。

図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の左側面図である。 図２は、図１の作業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、圃場における作業車両の目標走行経路を説明するための説明図である。 図４は、作業車両の自動走行の基本原理を説明する模式図である。 図５は、直進経路移行時の制御装置の処理を示すフローチャートである。 図６は、作業車両の旋回経路移行の判定方法を説明する模式図である。 図７は、前後進処理における作業車両の前進時の動作を説明する模式図である。 図８は、前後進処理における作業車両の後進時の動作を説明する模式図である。 図９は、前後進処理後の作業車両Ａの動作を説明する模式図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、特に断りのない限り、作業車両の前進方向を前とし、その逆方向を後とし、前方を向いて右方を右、左方を左とする。

＜１．作業車両の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の左側面図である。
作業車両Ａは、自動走行手段を備えた走行車体ａ１の後部に、作業手段である作業機ＷＭが装着された、所謂トラクタの構成を有するものである。なお、走行車体ａ１及び作業機ＷＭは、必ずしもトラクタの構成に限定されるものではなく、例えば、コンバイン等の構成であってもよい。

図１に示されるように、走行車体ａ１は、ボンネットａ１１内に、駆動源となるエンジンＥＮ及び燃料タンク（図示せず）、各機構の制御を行う制御装置Ｃが配設され、このエンジンＥＮからの動力が、ミッションケースａ１２の変速装置ＴＲ（図２参照）により変速され、前輪ａ１３及び後輪ａ１４にそれぞれ伝達されて走行する。

ボンネットａ１１後部には、作業者が乗車可能なキャビンａ１５が配設され、キャビンａ１５内のダッシュボード上に、走行操作手段であるステアリングハンドルＳＴが設けられている。

ステアリングハンドルＳＴを回動操作すると、操舵装置（図示せず）を介し、その回動方向及び操作量に応じて、前輪ａ１３が回動するよう構成されており、これにより、作業車両Ａの進行方向の操舵が可能となっている。また、図示しないが、このステアリングハンドルＳＴの回動基部には、ステアリングハンドルＳＴの操舵角及び操向輪（前輪ａ１３）の切れ角を検出可能な操舵角検出手段が設けられている。この操舵角検出手段は、例えば、ロータリエンコーダ等の角度センサによって構成される。作業車両Ａは、所定操作により、ステアリングハンドルＳＴが自動操舵される自動走行モードと、作業者が操舵する手動走行モードとを切り替え可能となっている。

また、ステアリングハンドルＳＴの回転軸（ステアリングシャフト）には、ステアリングハンドルＳＴを回動制御し、自動操舵を可能とする操舵アクチュエータ（ステアリングモータ）ＡＣが設けられている。これにより、作業車両Ａは、ステアリングハンドルＳＴの操舵角を判断し、操舵アクチュエータＡＣによって、ステアリングハンドルＳＴを回転制御することで、作業車両Ａの自動走行時における進行方向（走行方向Ｆ）の制御が可能となっている。

また、図示しないが、ミッションケースａ１２内には、ＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置や制動装置が収容され、ＰＴＯ軸への動力の伝達を制御可能となっている。これにより、作業車両Ａは、作業機ＷＭの駆動制御が可能となっている。

走行車体ａ１の後部には、油圧シリンダケースａ２１側部より後方に突出されたリフトアームａ２２，ａ２２と、トップリンクａ２３、ロアリンクａ２４，ａ２４等よりなる作業機装着装置ＷＪが配設されており、油圧シリンダａ２５の伸縮により、作業機装着装置ＷＪに装着した作業機ＷＭを昇降可能としている。これにより、作業機ＷＭは作業を行う作業位置と、作業を行わない非作業位置とを切り替え可能に構成されている。例えば、作業機ＷＭが耕耘機であれば、作業位置は接地状態を指し、非作業位置は、接地状態から上昇されて、非接地状態であることを指す。なお、図示の例では、作業機ＷＭがロータリ耕耘機の場合を例示しているが、作業車両Ａに装着される作業機ＷＭとしては、上記したロータリ耕耘機の他、肥料散布機、農薬散布機、播種散布機および収穫機などがある。

測位装置ＡＮは、走行車体ａ１の前後方向における略中央に設けられ、走行車体Ａの位置を測定する装置である。測位装置ＡＮは、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を測位アンテナ（図示せず）により受信して測位および計時するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を備え、かつ、３軸のジャイロスコープおよび３方向の加速度センサなどによって自車１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備えて構成されている。

＜２．制御装置の構成＞
図２は、作業車両Ａの制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、図２に示されるように、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を備えて構成されており、作業車両Ａの走行等を制御する走行系ＥＣＵ（Ｃ１）、位置情報等を処理する位置情報処理ＥＣＵ（Ｃ２）、エンジンＥＮを制御するエンジンＥＣＵ（Ｃ３）、変速装置ＴＲを制御するトランスミッションＥＣＵ（Ｃ４）、ブレーキＢＲを制御するブレーキＥＣＵ（Ｃ５）、作業機ＷＭの駆動や昇降等の動作を制御する作業機ＥＣＵ（Ｃ６）を備え、これらは通信バスＢＡを介して相互に情報を送受可能に構成されている。

これらのＥＣＵは、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、これらのＥＣＵのブロック中に示す各種の機能が実現される。

また、制御装置Ｃには、操舵角検出手段である操舵角検出センサＹＳが接続され、これにより、操舵角検出センサＹＳから検出値を取得し操舵角を検出可能に構成されている。さらに、測位装置ＡＮが接続され、測位装置ＡＮから位置情報を示す測位データを取得可能となっている。

走行系ＥＣＵ（Ｃ１）は、目標走行経路取得部ｃ１１、自車位置算出部ｃ１２、自車方位算出部ｃ１３、位置偏差演算部ｃ１４、方位偏差演算部ｃ１５、自動走行部ｃ１６を含んで構成されている。

目標走行経路取得部ｃ１１は、作業対象となっている圃場の地図位置や当該圃場の境界線を規定する畦の位置データなどの圃場情報や、実施されるべき圃場作業に関する機器設定データ（例えば作業幅Ｗ）などの作業情報に基づいて、自動走行のための目標走行経路の情報を取得し、これを設定する。ここで、目標走行経路は、圃場情報に含まれる圃場の形状に基づいて、作業車両が直進しながら作業を行う直進経路Ｌと、旋回して直進経路間を移動する旋回経路Ｔとを含んで構成される。

図３は、圃場における作業車両Ａの目標走行経路を説明するための説明図である。
目標走行経路は、図３に示されるように、圃場内において所定間隔で平行に隣接して並ぶ複数（ここでは、Ｎ本とし、Ｎを２以上の整数とする。）の直線状の直進経路Ｌ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、・・・、ＬＮ－１、ＬＮ）を有し、さらに、それぞれの作業経路の端同士を交互に繋いだ旋回経路Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・・、ＴＮ－１）を含んで構成される。図３の例において、作業車両Ａは、直進経路Ｌ及び旋回経路Ｔに沿って走行し、自動走行開始地点Ｊｓから自動走行終了地点Ｊｅまで走行する。また、直進経路Ｌの端部は、説明の便宜上、圃場の出入口側をＰ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、ＰＮ－１、ＰＮ－１と付番され、圃場の出入口側をＰ１´、Ｐ２´、Ｐ３´、・・・、ＰＮ－１´、ＰＮ´とし作業車両Ａが作業中の直進経路をＬｘ、その端部はＰｘ、Ｐｘ´と付番されている。なお、それぞれの直進経路Ｌにおいて、作業が開始される点を作業開始点、作業が終了する点を作業終了点とすると、直進経路Ｌ１の作業開始点はＰ１であり、作業終了点はＰ１´、直進経路Ｌ２の作業開始点はＰ２´であり、作業終了点はＰ２である。

図２に戻り、自車位置算出部ｃ１２は、測位装置ＡＮから送られてくる測位データに基づいて作業車両Ａの自車位置及び目標点Ｘの位置を算出する。なお、目標点Ｘは、詳細は後述するが、作業車両Ａが自動走行する際、目標走行経路との位置偏差ｄを算出するときの基準となる点のことを指す。

自車方位算出部ｃ１３は、測位装置ＡＮから送られてくる測位データに基づいて作業車両Ａの自車方位である走行方位Ｆを算出する。

図４は、作業車両Ａの自動走行の基本原理を説明する模式図である。
図４に示されるように、走行方位Ｆは、作業車両Ａ（走行車体ａ１）の中心を通る車体前後方向線で示される。

図２に戻り、位置偏差演算部ｃ１４は、測位装置ＡＮから送られてくる測位データと目標走行経路取得部ｃ１１の目標走行経路の情報から、作業車両Ａの位置偏差ｄを演算する。ここで、直進経路Ｌにおいて、位置偏差ｄは、目標点Ｘから直線状の目標走行経路（方位線）に対して平行に引いた直線と目標走行経路との間隔で示される（図４参照）。

方位偏差演算部ｃ１５は、測位装置ＡＮから送られてくる測位データと目標走行経路取得部ｃ１１の目標走行経路の情報から、目標走行経路の方位線と走行方位との間の作業車両Ａの方位偏差θを演算する。ここで、直進経路Ｌにおいて、方位偏差θは、走行方位Ｆと目標走行経路とがなす角度で示される（図４参照）。

自動走行部ｃ１６は、自動走行モード選択時（すなわち、自動走行時）、操舵角検出センサＹＳの検出値を用いて、操舵角をフィードバックしながら、操舵アクチュエータＡＣによって、ステアリングハンドルＳＴを回転制御し、操向輪である前輪ａ１３を操舵して作業車両Ａを自動走行させる。このとき、自動走行部ｃ１６は、自車位置算出部ｃ１２もより算出された自車位置を基に、作業車両Ａの自車位置（目標点Ｘ）が目標走行経路上を通過するように、ステアリングハンドルＳＴを回転制御する。

より詳細には、自動走行部ｃ１６は、直進経路の自動走行時においては、位置偏差ｄに基づいて偏差解消の第１操舵値を出力し、方位偏差θに基づいて偏差解消の第２操舵値を出力し、第１操舵値と第２操舵値とに基づいてこの作業車両Ａが目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力し、この目標操舵値に基づきステアリングハンドルＳＴを制御して自動操舵し、操舵角を自動で調節するよう構成されている。なお、例えば、簡単な形態では、重み付けされた第１操舵値と第２操舵値との加算演算結果が目標操舵値となる。このように、位置偏差ｄ及び方位偏差θを解消させる方向へと作業車両Ａが自動走行し、その結果、作業車両Ａが目標走行経路上を走行するよう構成されている。また、自動走行部ｃ１６は、変速装置ＴＲの制御により作業車両Ａの前後進も切り替え可能に構成されている。

また、作業車両Ａの自車位置とは、詳細には、図４に示されるように、作業車両Ａの自車位置を示す目標点Ｘが設定され、この目標点Ｘは、自動走行時において、作業車両Ａの前端の位置を示す前端点Ｘｆ、前後中心の位置を示す中心点Ｘｃ、後端の位置を示す後端点Ｘｒのいずれか１つが選択されて設定される。また、目標点Ｘのこれらの設定は自動走行中に切り替え可能となっている。なお、これらの前端点Ｘｆ、中心点Ｘｃ、後端点Ｘｒの現在位置は、測位装置ＡＮから送られてくる測位データから求められる現在位置から前後方向にオフセットさせた位置により求められ、そのオフセット量（間隔距離）は、作業車両Ａの大きさに応じて制御装置Ｃに予め設定されている。なお、測位装置ＡＮの測位アンテナを作業車両Ａの前後略中央に配設した場合は、測位データから求められる現在位置を中心点Ｘｃの現在位置としてもよい。

このようにして、作業車両Ａは、直進経路Ｌにおける自動走行時、目標点Ｘとして、前端点Ｘｆが選択された場合は作業車両Ａの前端、中心点Ｘｃが選択された場合は前後方向中心、後端点Ｘｒが選択された場合には後端の位置を基準として、位置偏差ｄが算出され、作業車両Ａが目標走行経路に沿って目標走行経路上を走行するように制御される。なお、自動走行時、旋回経路Ｔにおける目標点Ｘは、中心点Ｘｃが選択され、自動走行部ｃ１６は、旋回経路Ｔに沿って走行するための操舵角を適宜算出してステアリングハンドルＳＴの操舵を制御する。

＜３．直進精度向上制御＞
図５は、直進経路移行時の制御装置Ｃの処理（直進精度向上制御）を示すフローチャートである。なお、図５に示される処理の開始時点において、作業車両Ａは、旋回経路Ｔを自動走行しており、作業機ＷＭは非作業位置にあるものとする。また、直進精度向上制御は、制御部Ｃの自動走行部ｃ１６が行うものである。

制御装置Ｃは、旋回経路Ｔから直進経路Ｌに移行したか否かを判定する（ＳＴＥＰ１）。

図６は、作業車両Ａの旋回経路移行の判定方法を説明する模式図である。
作業車両Ａは、上記直進経路Ｌに移行したか否かを判定する判定方法として、図６に示されるように、作業車両Ａが、旋回開始後、目標点Ｘ（中心点Ｘｃ）が、直進経路Ｌ（Ｌｘ）の始端Ｐｘ（作業開始点）において直進経路Ｌ（Ｌｘ）と直交する仮想線ＬＮ１上を、通過したことを条件としている。係る条件が充足されると、制御装置Ｃは、作業車両Ａが、直進経路Ｌに移行したと判定する。

図５に戻り、直進経路Ｌに移行したと判定すると（ステップＳ１でＹｅｓ）、走行を一時停止する（ステップＳ２）。

次に、位置偏差演算部ｃ１４及び方位偏差演算部ｃ１５により、位置偏差ｄ及び方位偏差θを演算し、演算された位置偏差ｄ及び／または方位偏差θが所定範囲内か判定する（ステップＳ３、ステップＳ４）。なお、この所定範囲は、位置偏差ｄ及び方位偏差θが解消されたと見なせる十分に小さい範囲が採用される。

位置偏差ｄまたは方位偏差θが所定範囲内でない場合、後述する前後進処理を規定回数（例えば、５回）以上行ったか判定する（ステップＳ５）。判定の結果、規定回数に達していない場合、前後進処理を行う（ステップＳ６）。

図７は、前後進処理における作業車両Ａの前進時の動作を説明する模式図である。
前後進処理が開始されると、図７に示されるように、制御装置Ｃは、目標点Ｘを前端点Ｘｆに設定し、位置偏差演算部ｃ１４及び方位偏差演算部ｃ１５により、位置偏差ｄ及び方位偏差θを演算し、予め設定された前後進調整距離Ｄｍだけ、前方向へ直進経路Ｌに沿うように自動走行して位置偏差ｄ及び方位偏差θを解消させるよう制御する。すなわち、前端点Ｘｆが直進経路Ｌ上を移動するように、前端点Ｘｆを基準として位置偏差ｄを演算して自動操舵しながら前進させる。前後進調整距離Ｄｍだけ走行したか否かの判定は、仮想線ＬＮ１を前方へ前後進調整距離Ｄｍだけ平行移動させた仮想ラインＬＮ２を、前端点Ｘｆが通過したことを条件とすることができる。

図８は、前後進処理における作業車両Ａの後進時の動作を説明する模式図である。
作業車両Ａが前後進調整距離Ｄｍだけ前方に自動走行した後、制御装置Ｃは、目標点Ｘを後端点Ｘｒに設定し、位置偏差演算部ｃ１４及び方位偏差演算部ｃ１５により、位置偏差ｄ及び方位偏差θを演算し、予め設定された前後進調整距離Ｄｍだけ、後方向へ直進経路Ｌに沿うように自動走行することで位置偏差ｄ及び方位偏差θを解消させるよう制御する。すなわち、後端点Ｘｒが直進経路Ｌ上を移動するように、後端点Ｘｒを基準として位置偏差ｄを演算して自動操舵しながら後進させる。前後進調整距離Ｄｍだけ走行したか否かの判定は、仮想ラインＬＮ１を、後端点Ｘｒが通過したことを条件とすることができる。

このような前後進処理により、作業車両Ａは、直進経路Ｌの作業開始点において、直進経路Ｌにおいて作業を開始する前に、位置偏差ｄ、方位偏差θを良好に解消できる。なお、前後進処理の後、位置偏差ｄが解消されると、後述の図９に示されるように、後端点Ｘｒは直進経路Ｌ（Ｌｘ）の作業開始点Ｐｘと重なることとなる。また、直進精度向上制御において、前進時は目標点Ｘを前端点Ｘｆに設定し、後進時は目標点Ｘを後端点Ｘｒに設定することで、前進時及び後進時に迅速かつ正確に位置偏差及び方位偏差を解消でき、必要な前後進の回数も低減できるため、作業効率が向上する。

図５に戻り、前後進処理が完了すると、制御装置Ｃは、前後進処理が実行された回数（累計）をカウントし（ステップＳ７）、ステップＳ２に戻る。

図９は、前後進処理後の作業車両Ａの動作を説明する模式図である。
制御装置Ｃは、位置偏差ｄ及び方位偏差θが、十分に小さい所定の範囲内となるまで、前後進処理を繰り返すよう構成されている（図５参照）。このように、前後進処理を繰り返すと、図９に示されるように、後端点Ｘｒは直進経路Ｌ（Ｌｘ）の作業開始点Ｐｘと重なり、かつ、走行方向Ｆは、直進経路Ｌ（Ｌｘ）と略平行となる。なお、図９に示される状態においては、位置偏差ｄ≒０、方位偏差θ≒０である。このように、走行経路（直進経路）の作業開始点における位置偏差ｄ及び方位偏差θが、十分に小さい所定の範囲内となると（ステップＳ３及びステップＳ４でＹｅｓ）、制御装置Ｃは、操舵輪（前輪ａ１３）を直進方向に調整する（ステップＳ８）。これにより、直進開始直後の蛇行が防止される。

次に、制御装置Ｃは、非作業位置にある作業機ＷＭを作業位置へと切り替え、作業機ＷＭを駆動し、作業を開始する（ステップＳ９）。

次に、制御装置Ｃは、目標点Ｘを中心点Ｘｃとし、自動走行による直進を開始する（ステップＳ１０）。なお、その際、前後進処理が実行された回数（累計）のカウントはクリアする。このような処理により、作業車両Ａは、直進経路Ｌ（Ｌｘ）の作業開始点Ｐｘにおいて、位置偏差ｄ、方位偏差θを解消した後、操舵輪（前輪ａ１３）を直進方向に調整した状態で自動走行を開始できるため、旋回終了後の直進精度を極めて良好なものとすることができる。その結果、旋回終了後の作業精度を向上できる。

一方で、制御装置Ｃは、前後進処理を規定回数繰り返しても、位置偏差ｄ及び／または方位偏差θが十分に小さい所定の範囲内とならない場合、作業車両Ａの走行を停止する（ステップＳ１１）。これにより、圃場面の状況や測位アンテナＡＮの受信状況の障害等を要因として、位置偏差ｄ及び／または方位偏差θを解消できない場合は、自動走行を停止するよう構成することで、蛇行を予防し、作業精度の低下を予防できる。このとき、電子メールやブザー等で作業者に報知するよう構成されてもよい。

Ａ 作業車両
ａ１ 走行車体
ａ１１ ボンネット
ａ１２ ミッションケース
ａ１３ 前輪
ａ１４ 後輪
ａ１５ キャビン
ａ２１ 油圧シリンダケース
ａ２２ リフトアーム
ａ２３ トップリンク
ａ２４ ロアリンク
ａ２５ 油圧シリンダ

Ｃ１ 自律走行ＥＣＵ
Ｃ２ 位置情報処理ＥＣＵ
Ｃ３ エンジンＥＣＵ
Ｃ４ トランスミッションＥＣＵ
Ｃ５ ブレーキＥＣＵ
Ｃ６ 作業機ＥＣＵ

Ｓ 航法衛星
ＡＣ 操舵アクチュエータ
ＡＮ 測位装置
ＢＲ ブレーキ
ＥＮ エンジン
ＳＴ ステアリングハンドル
ＴＲ 変速装置
ＷＭ 作業機
ＷＪ 作業機装着装置
ＹＳ 操舵角検出センサ

Claims (4)

1. 旋回経路と直進経路とを含む目標走行経路に沿って圃場を自動操舵して走行する作業車両であって、
   前記作業車両を自動操舵する制御装置を備え、
   前記制御装置は、自車位置を算出する自車位置算出部と、
   自車の走行方位を算出する自車方位算出部と、
   前記目標走行経路に対する位置偏差を演算する位置偏差演算部と、
   前記目標走行経路に対する方位偏差を演算する方位偏差演算部と、
   前記作業車両を自動走行させる自動走行部とを備え、
   前記自動走行部は、前記作業車両が旋回経路から前記直進経路に移行すると、
   演算された前記位置偏差及び前記方位偏差を取得し、
   前記位置偏差及び／または前記方位偏差が存在する場合、
   前記自車位置が前記直進経路上を通過するように自動操舵して前記作業車両を所定距離前後進させる直進精度向上制御を行い、前記位置偏差及び／または前記方位偏差を解消するように構成されたことを特徴とする作業車両。
2. 前記自車位置は、前記作業車両の前端の位置を示す前端点と、後端の位置を示す後端点とを選択可能に構成され、
   前記直進精度向上制御において、前進時は前記前端点が前記自車位置として選択され、後進時は前記後端点が前記自車位置に選択されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記直進精度向上制御は、前後進を規定回数繰り返しても前記位置偏差及び／または前記方位偏差が所定範囲内とならない場合、走行を停止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
4. 前記直進精度向上制御は、前後進の後、前記直進経路の作業開始点において、前記位置偏差及び前記方位偏差が所定範囲内となると、操舵輪を直進方向に調整して走行を開始することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

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