JP2022098309A - 充電シートおよびプログラム - Google Patents

充電シートおよびプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP2022098309A
JP2022098309A JP2020211775A JP2020211775A JP2022098309A JP 2022098309 A JP2022098309 A JP 2022098309A JP 2020211775 A JP2020211775 A JP 2020211775A JP 2020211775 A JP2020211775 A JP 2020211775A JP 2022098309 A JP2022098309 A JP 2022098309A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
assist device
electric assist
charging
user
seated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2020211775A
Other languages
English (en)
Inventor
由華 白岩
Yuka Shiraiwa
洋孝 齋藤
Hirotaka Saito
勇磨 松元
Yuma Matsumoto
貴大 内田
Takahiro Uchida
修司 森山
Shuji Moriyama
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2020211775A priority Critical patent/JP2022098309A/ja
Priority to US17/482,587 priority patent/US11791671B2/en
Priority to CN202111238852.0A priority patent/CN114649844A/zh
Publication of JP2022098309A publication Critical patent/JP2022098309A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/80—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving the exchange of data, concerning supply or distribution of electric power, between transmitting devices and receiving devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00034—Charger exchanging data with an electronic device, i.e. telephone, whose internal battery is under charge
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A61H2201/0149—Seat or chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)

Abstract

【課題】ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置に電力を供給すること。【解決手段】充電シートは、ハードウェアを有するプロセッサを備え、プロセッサは、ユーザが着座部に着座したことを検知し（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ユーザに装着され、ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置を検知し、電動アシスト装置の充電規格に応じた電力を電動アシスト装置に供給する（ステップＳ１０４）。【選択図】図３

Description

本開示は、充電シートおよびプログラムに関する。
特許文献１には、ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置として、ユーザの身体に装着されるウェアラブル補助具が開示されている。特許文献１に記載の構成では、バッテリの充電状態に応じてアクチュエータの出力を変化させることにより、バッテリの残量が少ないことをユーザに認識させることができる。
特開２０１０－０７５６５８号公報
しかしながら、外出時などユーザの周辺に充電場所が存在しない場合にはバッテリの充電量を増やすことができず、電力を使い切ってしまう虞がある。
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置に電力を供給することができる充電シートおよびプログラムを提供することを目的とする。
本開示に係る充電シートは、ハードウェアを有するプロセッサを備え、前記プロセッサは、ユーザが着座部に着座したことを検知し、前記ユーザに装着され、前記ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置を検知し、前記電動アシスト装置の充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給する。
本開示に係るプログラムは、ハードウェアを有するプロセッサに、ユーザが着座部に着座したことを検知し、前記ユーザに装着され、前記ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置を検知し、前記電動アシスト装置の充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給することを実行させる。
本開示によれば、ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置に電力を供給することができる。
図１は、実施形態における充電シートの概略構成を示す模式図である。 図２は、充電シートとウェアラブル補助具の機能ブロックを示すブロック図である。 図３は、充電制御の処理フローを示すフローチャート図である。 図４は、変形例における充電制御の処理フローを示すフローチャート図である。
以下、図面を参照して、本開示の実施形態における充電シートおよびプログラムについて具体的に説明する。なお、本開示は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
図１は、実施形態における充電シートの概略構成を示す模式図である。図１に示すように、充電シート１は、ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３が着座するシートであって、ウェアラブル補助具２に電力を供給する充電装置である。ウェアラブル補助具２は、ユーザ３の身体に装着された状態でユーザ３の歩行を補助する電動アシスト装置である。このウェアラブル補助具２はユーザ３の足に装着され、足関節の曲げ伸ばしを電動アシストする。例えば、ウェアラブル補助具２はユーザ３の足首に装着され、足首の底屈と背屈を電動アシストする。あるいは、ウェアラブル補助具２はユーザ３の膝に装着され、膝の屈伸を電動アシストする。もしくは、ウェアラブル補助具２はユーザ３の大腿部に装着され、足の振り出しと振り切りを電動アシストする。
そして、ユーザ３が充電シート１の着座部１１に着座した状態において、ウェアラブル補助具２は充電シート１から供給される電力を充電することができる。充電シート１はユーザ３の外出先に設置されている。この充電シート１は、屋内、屋外、移動体の内部などに設置可能である。充電シート１の設置場所として、病院の待合室、商業施設、駅、電車の優先席、バス停、バスの優先席、公園などが挙げられる。
図２は、充電シートとウェアラブル補助具の機能ブロックを示すブロック図である。図２に示すように、充電シート１は、着座部１１と、検知部１２と、通信部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、電力供給部１６とを備えている。
着座部１１は、ユーザ３が着座する部分である。例えば、座面や背もたれにより着座部１１が構成されている。また、充電シート１が一人掛け用の椅子である場合には、一つの充電シート１に対して一つの着座部１１が存在する。充電シート１が二人掛け用の椅子など長椅子である場合には、一つの充電シート１に対して複数の着座部１１が存在する。
検知部１２は、ユーザ３が充電シート１の着座部１１に着座したことを検知するセンサである。すなわち、検知部１２は着座センサにより構成される。例えば、検知部１２は反射式赤外線センサや荷重センサなどにより構成されている。検知部１２が荷重式の着座センサである場合、その設置場所は座面の下部であってもよく、背もたれ（背面）の内部であってもよい。つまり、この検知部１２は着座部１１に対応した位置に設けられ、かつ着座部１１の数に対応した個数だけ設けられている。そして、検知部１２がユーザ３の着座を検知した場合、検知部１２から制御部１４に検知信号が出力される。着座部１１が複数存在する場合には、どの着座部１１に人間が着座したのかを検知部１２からの信号に基づいて制御部１４で判別することができる。
通信部１３は、ウェアラブル補助具２との間で通信を行う。例えば、充電シート１が充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されている場合、通信部１３はウェアラブル補助具２との間で充電ケーブル４を介した有線通信を行うことが可能である。一方、充電シート１が充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されていない場合には、通信部１３はウェアラブル補助具２との間で無線通信を行うことが可能である。そして、通信部１３は制御部１４により制御される。さらに、通信部１３により取得した情報は制御部１４に出力される。
制御部１４は、プロセッサと、メモリと、を備えている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等からなる。メモリは、主記憶装置であって、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる。この制御部１４は、記憶部１５に格納されたプログラムをメモリ（主記憶装置）の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。
また、制御部１４は、電力制御部１４１を有する。電力制御部１４１は、充電シート１からウェアラブル補助具２に電力を供給する充電制御を実行する。この電力制御部１４１は充電制御を実行する際、電力供給部１６を制御する。例えば、ユーザ３の着座を検知した信号が検知部１２から制御部１４に入力されると、電力制御部１４１は電力供給部１６を制御して充電シート１からウェアラブル補助具２に電力を供給する。
記憶部１５は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）等の記録媒体から構成される。記憶部１５には、制御部１４で実行される各種のプログラムが格納されている。例えば、記憶部１５には、充電シート１からウェアラブル補助具２に電力を供給する充電制御を実行するためのプログラムが格納されている。
電力供給部１６は、ウェアラブル補助具２に電力を供給する充電器である。この電力供給部１６は外部電源やバッテリと電気的に接続されている。例えば、充電シート１が公園に設置される場合、電力供給部１６は外部電源や充電シート１に備え付けのバッテリと電気的に接続されている。また、充電シート１が電車の優先席に設置されている場合、電力供給部１６は外部電源や内部電源（電車に搭載されたバッテリ）と電気的に接続されている。あるいは、充電シート１が商業施設に設置される場合、電力供給部１６は商業施設に設けられたコンセントを介して外部電源と電気的に接続されている。そして、電力供給部１６は電力制御部１４１の制御により外部電源等の電力をウェアラブル補助具２に供給する。なお、電力供給部１６は充電ケーブル４との接続口すなわち給電側の充電ポートを含んで構成されてもよい。また、充電ケーブル４は充電シート１に常時接続されたものであってもよく、ユーザ３が携帯するものであり充電時のみ接続されるものであってもよい。
ウェアラブル補助具２は、通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、電力受容部２４と、バッテリ２５と、モータ２６と、作動部２７とを備えている。このウェアラブル補助具２が備える通信部２１、制御部２２、および記憶部２３は、物理的には充電シート１が備える通信部１３、制御部１４、および記憶部１５と同様である。
通信部２１は、充電シート１との間で通信を行う。例えば、ウェアラブル補助具２が充電ケーブル４を介して充電シート１と接続されている場合、通信部２１は充電シート１との間で充電ケーブル４を介した有線通信を行うことが可能である。一方、ウェアラブル補助具２が充電ケーブル４を介して充電シート１と接続されていない場合には、通信部２１は充電シート１との間で無線通信を行うことが可能である。
制御部２２は、充電シート１から供給された電力を充電する充電制御を実行する。制御部２２は充電制御を実行する際、電力受容部２４を制御する。例えば、制御部２２は、充電ケーブル４を介して充電シート１と接続されたことを検知した場合、充電準備状態に移行したものと判断する。そして、充電準備状態になると制御部２２は電力受容部２４を制御して、充電シート１から供給される電力をバッテリ２５に充電する。
また、制御部２２は、記憶部２３に格納されたプログラムに基づいて、ユーザ３の歩行を補助する電動アシスト制御を実行する。この制御部２２は電動アシスト制御を実行することによって、バッテリ２５の電力を用いてモータ２６を駆動させる。モータ２６が駆動すると、モータ２６から出力された動力により作動部２７が作動する。その際、制御部２２はモータ２６のトルクおよび回転数を制御して作動部２７の作動量を制御する。作動部２７の作動量はユーザ３の動作を補助するためのアシスト量となる。
電力受容部２４は、充電シート１から供給される電力を受け取る受電側の電気機器である。この電力受容部２４はバッテリ２５と電気的に接続されている。なお、この電力受容部２４は充電ケーブル４との接続口すなわち受電側の充電ポートを含んで構成されてもよい。
バッテリ２５は、モータ２６に供給するための電力を蓄える蓄電池である。このバッテリ２５はリチウムイオン電池などの二次電池により構成されている。例えば、バッテリ２５は充電ケーブル４を介して充電シート１の電力供給部１６と電気的に接続される。そして、ウェアラブル補助具２は制御部２２の制御により、充電シート１から供給される電力をバッテリ２５に充電する。また、バッテリ２５はモータ２６と電気的に接続されている。そのため、バッテリ２５に充電された電力をモータ２６に供給することができる。
モータ２６は、バッテリ２５に蓄えられた電力を利用して駆動する電動機である。このモータ２６から出力される動力が作動部２７に伝達される。例えば、モータ２６の回転軸と作動部２７との間には動力を伝達するための部材（動力伝達部材）が設けられている。
作動部２７は、ユーザ３の足にモータ２６の動力を作用させるアシスト部であり、ユーザ３の足に装着される部材である。例えば、作動部２７はユーザ３の足首に装着されて、足首の底屈と背屈をアシストするように作動する。あるいは、作動部２７はユーザ３の膝に装着されて、膝の屈伸をアシストするように作動する。もしくは、作動部２７はユーザ３の大腿部に装着され、足の振り出しと振り切りをアシストするように作動する。
図３は、充電制御の処理フローを示すフローチャート図である。図３に示す処理は制御部１４により実施される。
制御部１４は、ウェアラブル補助具２を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、通信部１３による無線通信を行い、充電シート１の周囲にウェアラブル補助具２が存在するか否かが判定される。要するに、ステップＳ１０１において、制御部１４は人間の着座を検知する前に、周囲に存在するウェアラブル補助具２を検知したか否かを判定する。
例えば、制御部１４は充電シート１を中心にした数メートルの範囲を対象エリアとし、この範囲内においてウェアラブル補助具２の通信部２１から発信された信号を受信したか否かを判定する。この範囲は予め設定された値であり、数メートルの範囲であってもよく、十メートルを超える範囲であってもよい。また、制御部１４はその範囲内に通信部１３からの信号に出力し、この信号に応じて信号を出力したウェアラブル補助具２が存在するか否かを判定してもよい。
ウェアラブル補助具２を検知したと判定されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。
ウェアラブル補助具２を検知したと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部１４は、ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３が充電シート１に着座したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、着座部１１に人間が着座したか否かが判定されるとともに、着座した人間がウェアラブル補助具２の装着者（ユーザ３）であるか否かが判定される。
例えば、ステップＳ１０２において、制御部１４は着座部１１に人間が着座したことを検知部１２で検知したか否かを判定する。検知部１２が人間の着座を検知した場合、制御部１４は着座部１１に人間が着座したと判断する。さらに、制御部１４は充電シート１が充電ケーブル４を介してとウェアラブル補助具２と接続されたか否かを判定する。そして、充電シート１が充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されたと判断した場合、制御部１４は、着座した人間がウェアラブル補助具２の装着者であると判断する。このように、ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で検知したウェアラブル補助具２の装着者が充電シート１に着座したか否かが判定される。
ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３が充電シート１に着座したと判定されない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。例えば、検知部１２が人間の着座を検知しない場合には、ステップＳ１０２において否定的に判定される。また、検知部１２が人間の着座を検知した場合であっても、その人間がウェアラブル補助具２の装着者ではない場合には、ステップＳ１０２において否定的に判定される。具体的には、制御部１４は人間の着座を検知したと判断した場合、充電ケーブル４を介したウェアラブル補助具２との接続を検知しないと判断すると、着座した人間はユーザ３ではないと判断する。この場合、検知部１２による着座を検知してから所定時間内に充電ケーブル４を介したウェアラブル補助具２との接続を検知したか否かが判定される。この所定時間が経過した場合に、ステップＳ１０２において否定的に判定される。
一方、ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３が充電シート１に着座したと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御部１４はウェアラブル補助具２の充電規格を識別する（ステップＳ１０３）。充電規格は、定格電圧と電流とにより規定される。ステップＳ１０３では、充電ケーブル４を介したウェアラブル補助具２との有線通信によりウェアラブル補助具２から情報を取得し、その取得した情報に基づいてウェアラブル補助具２の充電規格が識別される。充電シート１の記憶部１５には、充電規格を識別するための情報が格納されている。制御部１４はウェアラブル補助具２との有線接続を検知した際に、ウェアラブル補助具２からの情報と記憶部１５に格納された情報とに基づいて、充電対象となるウェアラブル補助具２の充電規格を識別する。
そして、制御部１４は、識別した充電規格に基づいてウェアラブル補助具２に電力を供給する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４では、電力制御部１４１の制御により電力供給部１６から電力受容部２４へと電力が供給される。つまり、ステップＳ１０４において充電制御が行われる。その際、電力制御部１４１はウェアラブル補助具２の充電規格に応じた定格電圧および電流となるように供給電力を制御する。ステップＳ１０４の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。
以上説明した通り、実施形態によれば、外出時に充電シート１によってウェアラブル補助具２に電力を供給することができる。また、ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３は充電シート１に着座することによりバッテリ２５への充電を受けることができる。
なお、図３に示す例では、充電ケーブル４との接続によりウェアラブル補助具２の充電規格を識別する方法について説明したが、識別方法はこれに限定されない。つまり、ウェアラブル補助具２の充電規格を識別する方法は有線通信による情報取得に限定されない。例えば、ステップＳ１０１の無線通信によりウェアラブル補助具２を検知する際、ウェアラブル補助具２の検知と同時に、充電規格を識別可能な情報を無線通信によりウェアラブル補助具２から取得してもよい。このようにウェアラブル補助具２の充電規格を無線通信により識別する場合には、ステップＳ１０３の処理は省略されてもよい。ステップＳ１０３を省略する制御ルーチンでは、ステップＳ１０２で肯定的に判定された場合、ステップＳ１０２からステップＳ１０４に進む。このステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で識別された充電規格に該当するウェアラブル補助具２の装着者が着座したか否かが判定されることになる。一方、ステップＳ１０３を省略しない制御ルーチンでは、ステップＳ１０２で肯定的に判定された場合、ステップＳ１０３において識別した充電規格がステップ１０１で識別された充電規格と一致することが判断される。いずれの場合であっても、充電シート１はユーザ３の着座前にウェアラブル補助具２の充電規格を識別することができ、ユーザ３の着座により充電対象となるウェアラブル補助具２を特定できる。
また、図３に示す例では、充電ケーブル４を用いた充電方法について説明したが、充電方法はこれに限定されない。例えば、ワイヤレス充電により充電シート１からウェアラブル補助具２に電力を供給してもよい。この場合、充電シート１は送電用コイルを備え、ウェアラブル補助具２は受電用コイルを備える。一例として、電力供給部１６は送電用コイルを含んで構成され、電力受容部２４は受電用コイルを含んで構成される。この場合、充電シート１には、着座したユーザ３の姿勢を考慮してウェアラブル補助具２の位置と対応する位置に送電用コイルが設置されている。例えば、ウェアラブル補助具２が腰に装着されるタイプ（受電用コイルが腰に位置する場合）を想定し、充電シート１の背もたれに送電用コイルが配置される。あるいは、ウェアラブル補助具２が足に装着されるタイプ（受電用コイルが足に位置する場合）を想定し、充電シート１の脚部に送電用コイルが配置される。そして、制御部１４はステップＳ１０２においてユーザ３の着座を検知した場合に、送電用コイルに電流を流す。
また、変形例として、充電シート１の着座部１１に人間が着座したことを検知してから充電制御を開始してもよい。そこで、変形例における充電制御の処理フローを図４に例示する。
図４は、変形例における充電制御の処理フローを示すフローチャート図である。なお、図４に示す処理は制御部１４により実施される。また、図４に示すステップＳ２０３，ステップＳ２０４の処理は、図３に示すステップＳ１０３，ステップＳ１０４の処理と同様であるため説明を省略する。
制御部１４は、充電シート１に人間が着座したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１では、着座部１１に人間が着座したことを検知部１２で検知したか否かが判定される。つまり、ステップＳ２０１でウェアラブル補助具２の装着者であるか否かを問わず、人間の着座が判定される。
充電シート１に人間が着座したと判定されない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。
充電シート１に人間が着座したと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、制御部１４は、充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１により人間の着座を検知してから所定時間内に、充電ケーブル４を介したウェアラブル補助具２との接続を検知したか否かが判定される。
そして、充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されたと判定されない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。
一方、充電ケーブル４を介してウェアラブル補助具２と接続されたと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、この制御ルーチンはステップＳ２０３へ進む。
このように、充電シート１は着座部１１に人間が着座した後に、その人間がウェアラブル補助具２を装着したユーザ３であるか否かを判断してもよい。そのため、ステップＳ２０１，Ｓ２０２をまとめて一つの判定ステップとしてもよい。つまり、充電ケーブル４が接続されたことを検知した場合に、ウェアラブル補助具２を装着したユーザ３が着座部１１に着座したと判断してもよい。
また、図４に示すステップＳ２０２では、充電ケーブル４を介した接続の有無とは別の方法でウェアラブル補助具２を検知してもよい。例えば、ワイヤレス充電により充電シート１からウェアラブル補助具２に電力を供給する場合には、ステップＳ２０２において、通信部１３による無線通信によってウェアラブル補助具２を検知してもよい。この場合、ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で無線通信により取得した情報に基づいてウェアラブル補助具２の充電規格を識別することができる。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な開示の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
１ 充電シート
２ ウェアラブル補助具（電動アシスト装置）
１１ 着座部
１２ 検知部
１３ 通信部
１４ 制御部
１５ 記憶部
１６ 電力供給部
２１ 通信部
２２ 制御部
２３ 記憶部
２４ 電力受容部
２５ バッテリ
２６ モータ
１４１ 電力制御部

Claims (20)

  1. ハードウェアを有するプロセッサを備え、
    前記プロセッサは、
    ユーザが着座部に着座したことを検知し、
    前記ユーザに装着され、前記ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置を検知し、
    前記電動アシスト装置の充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給する
    充電シート。
  2. 前記プロセッサは、前記電動アシスト装置との通信により当該電動アシスト装置の充電規格を識別する
    請求項１に記載の充電シート。
  3. 前記プロセッサは、前記ユーザが前記着座部に着座したことを検知する前に、前記電動アシスト装置との無線通信によって、周囲に存在する前記電動アシスト装置を検知する
    請求項２に記載の充電シート。
  4. 前記プロセッサは、無線通信により前記電動アシスト装置から取得した情報に基づいて、前記ユーザの着座を検知する前に前記電動アシスト装置の充電規格を識別する
    請求項３に記載の充電シート。
  5. 前記プロセッサは、
    前記無線通信により検知された電動アシスト装置を装着したユーザが前記着座部に着座したか否かを判定し、
    前記電動アシスト装置を装着したユーザが前記着座部に着座したと判定された場合、前記充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給する
    請求項４に記載の充電シート。
  6. 前記プロセッサは、前記ユーザが前記着座部に着座したことを検知した後に、前記電動アシスト装置との無線通信によって、前記着座部に着座したユーザが装着している電動アシスト装置を検知する
    請求項２に記載の充電シート。
  7. 前記プロセッサは、無線通信により前記電動アシスト装置から取得した情報に基づいて、前記ユーザの着座を検知した後に前記電動アシスト装置の充電規格を識別する
    請求項６に記載の充電シート。
  8. 前記プロセッサは、充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置と通電可能に接続されたことを検知する
    請求項２から７のいずれか一項に記載の充電シート。
  9. 前記プロセッサは、前記充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置と接続されたことを検知することにより、前記電動アシスト装置を検知する
    請求項８に記載の充電シート。
  10. 前記プロセッサは、前記充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置と接続されたことを検知することにより、前記電動アシスト装置を装着したユーザが前記着座部に着座したと判断する
    請求項８または９に記載の充電シート。
  11. 前記プロセッサは、
    前記充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置との間で有線通信を行い、
    有線通信により前記電動アシスト装置から取得した情報に基づいて前記電動アシスト装置の充電規格を識別する
    請求項８から１０のいずれか一項に記載の充電シート。
  12. ハードウェアを有するプロセッサに、
    ユーザが着座部に着座したことを検知し、
    前記ユーザに装着され、前記ユーザの歩行を補助する電動アシスト装置を検知し、
    前記電動アシスト装置の充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給する
    ことを実行させるプログラム。
  13. 前記プロセッサに、前記電動アシスト装置との通信により当該電動アシスト装置の充電規格を識別する
    ことを実行させる請求項１２に記載のプログラム。
  14. 前記プロセッサに、前記ユーザが前記着座部に着座したことを検知する前に、前記電動アシスト装置との無線通信によって、周囲に存在する前記電動アシスト装置を検知する
    ことを実行させる請求項１３に記載のプログラム。
  15. 前記プロセッサに、無線通信により前記電動アシスト装置から取得した情報に基づいて、前記ユーザの着座を検知する前に前記電動アシスト装置の充電規格を識別する
    ことを実行させる請求項１４に記載のプログラム。
  16. 前記プロセッサに、
    前記無線通信により検知された電動アシスト装置を装着したユーザが前記着座部に着座したか否かを判定し、
    前記電動アシスト装置を装着したユーザが前記着座部に着座したと判定された場合、前記充電規格に応じた電力を前記電動アシスト装置に供給する
    ことを実行させる請求項１５に記載のプログラム。
  17. 前記プロセッサに、前記ユーザが前記着座部に着座したことを検知した後に、前記電動アシスト装置との無線通信によって、前記着座部に着座したユーザが装着している電動アシスト装置を検知する
    ことを実行させる請求項１３に記載のプログラム。
  18. 前記プロセッサに、無線通信により前記電動アシスト装置から取得した情報に基づいて、前記ユーザの着座を検知した後に前記電動アシスト装置の充電規格を識別する
    ことを実行させる請求項１７に記載のプログラム。
  19. 前記プロセッサに、充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置と通電可能に接続されたことを検知する
    ことを実行させる請求項１３から請求項１８のいずれか一項に記載のプログラム。
  20. 前記プロセッサに、前記充電ケーブルを介して前記電動アシスト装置と接続されたことを検知することにより、前記電動アシスト装置を検知する
    ことを実行させる請求項１９に記載のプログラム。
JP2020211775A 2020-12-21 2020-12-21 充電シートおよびプログラム Pending JP2022098309A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020211775A JP2022098309A (ja) 2020-12-21 2020-12-21 充電シートおよびプログラム
US17/482,587 US11791671B2 (en) 2020-12-21 2021-09-23 Charging seat and program
CN202111238852.0A CN114649844A (zh) 2020-12-21 2021-10-25 充电座以及程序

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020211775A JP2022098309A (ja) 2020-12-21 2020-12-21 充電シートおよびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2022098309A true JP2022098309A (ja) 2022-07-01

Family

ID=81992156

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020211775A Pending JP2022098309A (ja) 2020-12-21 2020-12-21 充電シートおよびプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11791671B2 (ja)
JP (1) JP2022098309A (ja)
CN (1) CN114649844A (ja)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5101470B2 (ja) 2008-08-25 2012-12-19 本田技研工業株式会社 アシスト装置
US20100113986A1 (en) * 2008-11-06 2010-05-06 Honda Motor Co., Ltd. Walking assist apparatus
CA2715937C (en) * 2009-09-30 2017-11-07 Cynetic Designs Ltd. Vehicle seat inductive charger and data transmitter
JP5498201B2 (ja) * 2010-02-26 2014-05-21 本田技研工業株式会社 電気自動車用の情報制御装置、電気自動車、及び充電時期案内方法
JP5484192B2 (ja) * 2010-05-20 2014-05-07 本田技研工業株式会社 電動車両の始動制御装置
CN102427257B (zh) * 2011-10-31 2014-01-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电座
JP2015047436A (ja) * 2013-09-04 2015-03-16 公益財団法人三重県産業支援センター 身体装着具
US9698632B2 (en) * 2014-05-09 2017-07-04 Otter Products, Llc Wireless battery charger and charge-receiving device
JP6775151B2 (ja) * 2016-09-02 2020-10-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 起立動作支援装置、起立動作支援方法およびプログラム
KR102459982B1 (ko) * 2017-09-26 2022-10-27 삼성전자주식회사 배터리들의 충전 상태에 기초하여 배터리들을 전자 장치들로 연결하는 배터리 관리 장치 및 방법
EP3524220B1 (en) * 2018-02-13 2021-03-31 LG Electronics Inc. -1- Adaptive assistive and/or rehabilitative device and system
JP7143736B2 (ja) * 2018-11-20 2022-09-29 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、ウェアラブル装置、運転支援方法およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20220200363A1 (en) 2022-06-23
CN114649844A (zh) 2022-06-21
US11791671B2 (en) 2023-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102131277B1 (ko) 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
US10478369B2 (en) Motion assist device
EP2548543B1 (en) Leg assistance device
KR102122856B1 (ko) 보행 보조 장치 및 그 제어 방법
EP1905406A1 (en) Controller for walking assistance device
CN109758342A (zh) 外骨骼机器人及其控制方法
JP5200336B2 (ja) 関節補助装置
KR20150053065A (ko) 보행 보조 로봇 및 보행 보조 로봇의 제어 방법
KR20110076418A (ko) 사용자 의도 추종형 보행보조 로봇용 센서 시스템
JP2022098309A (ja) 充電シートおよびプログラム
CN208447598U (zh) 智能穿戴设备
US20220211567A1 (en) Electric power assist device and control device
KR102234788B1 (ko) 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
US11631991B2 (en) Method for distributing a limited amount of electrical power from an energy source
CN110236890B (zh) 用于外骨骼机器人的控制装置
JPH08308129A (ja) 充電装置
KR102313484B1 (ko) 모바일 엑스선 장치
EP4103132A1 (en) Hip exoskeleton for lifting and pushing
CN113382485B (zh) 可穿戴加热控制系统及方法
KR102259522B1 (ko) 정전시 위치 재설정이 가능한 마사지 장치 및 동작 방법
US11890746B2 (en) Load reduction device, load reduction method, and storage medium storing program
KR102328122B1 (ko) 모바일 엑스선 장치 및 그 동작 방법
JP3234096U (ja) 遠赤外線乾式座浴シート
Ahn et al. A Study on Standard for Safety Requirements for Care Robots
EP3825647B1 (en) Joint bending state determining device and method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230718