CN109758342A - 外骨骼机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开内容提供一种控制一外骨骼机器人的方法。所述方法包含检查一第一信号是经一第一按钮触发，于该第一信号经触发后检查一倾斜角，基于该倾斜角而设定一动作，以及执行该动作以移动该外骨骼机器人。所述第一信号指示将该外骨骼机器人由一立姿改变为另一姿势，且该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线的一前倾角度。所述方法利用该倾斜角来判断该使用者的意向，并可进而将控制按钮简化为一或两个按钮。此外，该控制方法亦可监控该倾斜角以选择一适当动作。

Description

外骨骼机器人及其控制方法

技术领域

本公开内容一般涉及一种助行装置，且特别涉及一种外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人(exoskeleton robot)亦称为动力装甲(powered armor)，是一种穿戴式行动机器，其可支撑使用者的身体部位并可移动使用者的肢体。一般来说，可利用由电动马达、气动装置、杠杆、液压装置或其他可移动肢体的技术组合所构成的系统作为外骨骼的动力来源。外骨骼机器人的主要应用领域之一为医疗用途。可利用外骨骼机器人来协助因为疾病或意外伤害而失去或无法控制其腿部或手臂的个体。

虽然所述外骨骼机器人是供个体所穿戴，但若外骨骼机器人移动不当，就会危急穿戴者的生命安全，因此也衍生了安全性问题。此外，控制方法应尽可能简单，因为穿戴外骨骼机器人的个体可能是连移动一根手指头都有困难的患者。

发明内容

本公开内容的实施方式提出一种用以控制一外骨骼机器人的方法。所述方法包含检查一第一信号是由一第一按钮所触发，在所述第一信号经触发后检查一倾斜角，基于所述倾斜角设定一动作，以及执行该动作而移动该外骨骼机器人。所述第一信号指示外骨骼机器人由一立姿改变为另一姿势。所述倾斜角是指外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线的一前倾角度。

本公开内容的实施方式提出一种用以控制一外骨骼机器人的方法。所述方法包含当外骨骼机器人行走时，持续检查一倾斜角，以及决定一动作以使外骨骼机器人持续行走或基于所述倾斜角将外骨骼机器人改变为一立姿。

本公开内容的某些实施方式提出一种外骨骼机器人。所述外骨骼机器人包含一腰部组件、二腿部组件、二鞋组件、一处理器以及一检测器。所述二腿部组件是通过二髋关节而枢轴连接至腰部组件。所述二腿部组件包含二大腿支架、二膝关节以及二小腿支架，所述二小腿支架通过二膝关节与二大腿支架连接。所述二鞋组件是通过二踝关节而连接至二腿部组件。所述处理器是连接至用以驱动二髋关节的二髋部马达、用以驱动二膝关节的二膝部马达，以及视需要的用以驱动二踝关节的二踝部马达。所述检测器检测一倾斜角并传送一倾斜信号至处理器。所述处理器基于上述倾斜信号而决定一动作，并控制二髋部马达、二膝部马达以及二踝部马达，以控制所述外骨骼机器人的动作。

本公开内容提供一控制方法，此方法可基于所述倾斜角，亦即使用者的所欲或状态，来决定外骨骼机器人的动作。实际上，关于倾斜角的信息有助于使用者控制外骨骼机器人。因此，一拐杖上用以控制外骨骼机器人所需的按钮数目可相对较少，譬如可减少至一或两个按钮。此外，本公开内容的控制方法亦可监控倾斜角，以便在意外状况下决定一外骨骼机器人动作作为回应，以避免和使用者姿势冲突的动作，且因而能够降低穿戴外骨骼机器人的使用者跌倒的风险。

上文已以较宽泛的方式概述了本公开内容的特征与技术优点，以使下文的发明说明更容易理解。下文降描述本公开内容的额外特征与优点，并构成本公开内容请求保护的标的。本发明所属技术领域技术人员当可理解，可轻易地以所公开的发明构思与具体实施例为基础来修改或设计其他结构或流程，用以实现与本公开内容相同的目的。本发明所属技术领域技术人员亦可轻易理解，此类均等的构造并未悖离所附权利要求所界定的本公开内容的构思与范围。

附图说明

在阅读了下文的实施方式与权利要求并参照附随附图时，能够最完整地理解本公开内容，在各附图中，以相似的元件符号表示相似的元件，以及：

在阅读了下文实施方式以及附随附图时，能够最佳地理解本公开内容的多种实施方式。应注意到，根据本领域的标准作业习惯，图中的各种特征并未依比例绘制。事实上，为了能够清楚地进行描述，可能会刻意地放大或缩小某些特征的尺寸。

图1A为根据本公开内容一具体实施例的一外骨骼机器人的透视图。

图1B及1C分别是图1A的外骨骼机器人的前视图与右侧视图。

图2A为用以控制图1A的外骨骼机器人的一拐杖的透视图。

图2B为图2A中示出的一遥控装置的透视图。

图2C用以控制图1A的外骨骼机器人的一系统的方框图。

图3为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例的方法，其可用以控制图1A的外骨骼机器人由立姿改变为坐姿或行走姿势。

图4为流程图，图中示出当图3中决定采坐姿时，用以控制图1A的外骨骼机器人执行坐下动作的方法。

图5为流程图，图中示出当图3中决定采行走姿势时，用以控制图1A的外骨骼机器人执行行走动作的方法。

图6为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例的方法，其可用以控制图1A的外骨骼机器人由坐姿改变为立姿。

图7为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例的方法，其可用以控制图1A的外骨骼机器人由行走姿势改变为立姿。

附图标记说明：

10 外骨骼机器人

11 腰部组件

12R 右腿组件

12L 左腿组件

13 髋关节

14 大腿支架

15 膝关节

16 小腿支架

17 踝关节

20L 左鞋组件

20R 右鞋组件

30 系统

31 控制器

40 拐杖

42 扶手

44 杖杆

46 握把

60 遥控装置

62 电池

62a 电池盒

64 前端

66 按钮

68 传送器

112 接收器

114 检测器

116 处理器

132 髋部马达

152 膝部马达

158 第一调整装置

172 踝部马达

178 第二调整装置

302～710 步骤

A～C 状态

具体实施方式

此处使用较为具体的文字描述附图中示出的本公开内容的实施例或实例。当可理解，其用意并非限制本公开内容的范围。对与本公开内容相关领域中技术人员而言，针对所述的实施例的任何改变或修饰，以对本文件所述原理的进一步应用，皆属一般惯常改变。在各实施例间可能会重复使用元件符号，但这不代表一实施例的一或多特征必然出现在另一实施例中，即便其使用了相同的元件符号。

当可理解，虽然此处可能使用诸如第一、第二、第三等文字来描述各种元件、部件、区域、层或部分，这些元件、部件、区域、层或部分并不受限于上述修饰词。反之，这些词仅仅试用以区别一元件、部件、区域、层或部分与另一元件、部件、区域、层或部分。因此，亦可将下文所述的第一件、部件、区域、层或部分命名为第二件、部件、区域、层或部分，而不至于悖离本公开内容的发明概念。

此处所用的词汇仅是为了描述特定实例、实施例，且其本意并非用以限制本公开内容的发明概念。于本公开内容中，单数形的「一」与「该」亦涵盖其多个形，除非其上下文明确地另为表示。当可进一步理解，在本说明书中，开放性的词汇如「包含」与「包括」代表存有所述特征、整数、步骤、操作、元件或部件，但并未排除一或多其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件或其群的存在或加入。

图1A为根据本公开内容某些实施例的外骨骼机器人10的透视图，而图1B与1C分别是外骨骼机器人10的前视图与右侧视图。参照图1A，外骨骼机器人10包含一腰部组件11、一右腿组件12R、一左腿组件12L、一右鞋组件20R及一左鞋组件20L。

所述腰部组件11是用以于腰部支承外骨骼机器人10的使用者。右腿组件12R与左腿组件12L的每一者通过一个别的髋关节13而枢轴连接至腰部组件11。因此，右腿组件12R与左腿组件12L可相对于腰部组件11旋转。由于右腿组件12R与左腿组件12L彼此成对称的物理配置，为求简便，以下仅讨论左腿组件12L。

所述左腿组件12L除了髋关节13之外，还包含一大腿支架14、一小腿支架16、一膝关节15以及踝关节17。所述大腿支架14的外型狭长，以其一侧(未标号)通过髋关节13枢轴连接至腰部组件11，并以另一侧通过膝关节15枢轴连接至小腿支架16。因此，大腿支架14与小腿支架16可相对于膝关节15旋转。更有甚者，大腿支架14可于伸长方向中沿着膝关节15的一第一调整装置158移动，而使得能够配合使用者的需求而调整左腿组件12L在大腿部分的长度。于本实施方式中，所述第一调整装置158包含一对槽，其是于伸长方向中延展。在其他实施方式中，所述第一调整装置158可包括沟、轨或滑杆等有助于纵向调整者。

所述小腿支架16的外型亦为狭长，以其一侧(未标号)通过膝关节15枢轴连接至大腿支架14，并以另一侧通过踝关节17枢轴连接至鞋组件20。因此，小腿支架16与左鞋组件20L可相对于踝关节17旋转。更有甚者，小腿支架14可于伸长方向中沿着踝关节17的一第二调整装置178移动，而使得能够配合使用者的需求而调整左腿组件12L于小腿部分的长度。于本实施方式中，所述第二调整装置178包含一对槽，其是于伸长方向中延展。或者是，所述第二调整装置178可包括沟、轨或滑杆等有助于纵向调整者。

所述大腿支架14、小腿支架16、髋关节13、膝关节15及踝关节17与2014年10月21日提申的美国专利申请案第14/519,145号(发明名称为"Walking Assist Device”)中所公开的相同，故此处并未进一步详述。关于大腿支架14、小腿支架16、髋关节13、膝关节15及踝关节17的物理关系与功能，请参见145号申请案的公开内容。

图2A为用以控制图1A的外骨骼机器人10一拐杖40的透视图。参照图2A，拐杖40包含一扶手42、一杖杆44、一握把46及遥控装置60。所述遥控装置60有一按钮66，其是装设于握把46中。一般来说，外骨骼机器人10可包含或连同一对拐杖40(即，右拐杖与左拐杖)而使用，左右拐杖可具有相同或类似的结构。为求简洁，下文参照图2A及2B时，仅讨论一对拐杖40其中一根以及与一根拐杖相关的一个遥控装置60。虽然右拐杖40与左拐杖40可以互换，对惯用右手的外骨骼机器人10的使用者而言，右拐杖40可为第一拐杖，其上的按钮66可经触发以产生第一信号。此外，左拐杖40可为第二拐杖，其上的按钮66可为经触发以产生一第二信号。于一实施例中，第一信号指示检查外骨骼机器人10的腰部组件11(如1A图所示)的一倾斜角，且第二信号用以确认基于所述倾斜角所决定的动作。在另一实施例中，当使用者想要停止时，第二信号指示由一行走姿势停止行走。

图2B为图2A示出的遥控装置60的透视图。参照图2B，遥控装置60包含位于前端64的一按钮66及一电池盒62a。所述电池盒62a可装设于拐杖40的握把46中。所述电池盒62a有一电池62。所述遥控装置60还包含位于前端64的一按钮66，以及位于前端64内的传送器68。所述传送器68是用以传送由一外骨骼机器人10的使用者通过按钮66而触发的一信号。

图2C为用以控制图1A的外骨骼机器人10的系统30的方框图。

参照图2C，系统30包含一控制器31，马达132、152、172以及上述遥控装置60。所述控制器31包含一接收器112、一处理器116与一检测器114。所述接收器112是用以和传送器68进行无线通信，譬如通过蓝牙信标(Beacon)或射频(Radio Frequency，简称RF)。所述传送器68传送该触发信号至接收器112，此信号指示按钮经过触发。在图所示2C的实施例中，控制器31位于腰部组件11(如图1A所示)中。所述控制器31控制马达132、152及172，以回应通过一遥控装置60传送的一使用者指令及回应检测器114检测到的倾斜角。所述处理器116可有线或无线连接至：二髋部马达132，其位于二髋关节13附近并可驱动二髋关节13；二膝部马达152，其位于二膝关节15附近并可驱动二膝关节15；以及二踝部马达172，其位于二踝关节17附近并可驱动二踝关节17。

在某些实施例中，检测器114可以是包括于控制器31中的一陀螺仪，且其可有线或无线连接至处理器116。所述检测器11检测一倾斜角并传送一倾斜信号至处理器116。所述倾斜角是指当相对于一地面的法线向前倾时，外骨骼机器人10的腰部组件11的角度。因此，当外骨骼机器人10的使用者想要前倾时，倾斜角为正值。相反地，当外骨骼机器人10的使用者想要后倾时，倾斜角为负值。当处理器116收到来自检测器114的倾斜信号之后，处理器116基于上述倾斜信号所指示的倾斜角来决定一动作。所述动作与基于上述使用者当下的倾斜角(即，当下姿势)的使用者意向相符。以所决定的动作为基础，处理器116控制二髋部马达132、二膝部马达152及二踝部马达172，以控制外骨骼机器人10的动作与调整其姿势。以使用倾斜角作为一要素来决定外骨骼机器人10所欲的动作以及调整其姿势，本公开内容实现了防止外骨骼机器人10做出不当动作的优点。举例来说，当使用者的身体上部或腰部组件11向后倾或向上直立时，外骨骼机器人10不会继续前进，且因此将可减低穿戴外骨骼机器人的使用者跌倒的可能。

图3为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例，用以控制图1A的外骨骼机器人由立姿改变为坐姿或行走姿势的方法。所述流程由立姿(状态A)开始。于步骤302，决定一第一信号是由譬如图2C示出的处理器116所触发。持续检查所述第一信号直到第一信号经触发为止。

于步骤304，基于上述检测器产生的倾斜信号来检查倾斜角。若倾斜角适合采取坐下动作，譬如倾斜角小于一坐下上限角度(As)，于步骤306a，处理器会将动作设定为「坐下」，并向使用者提示此一动作。由于坐下上限角度(As)是负值，这代表向后仰的角度，因此倾斜角小于坐下上限角度(As)是指该角度的绝对值较大，以向后倾斜。否则，若倾斜角介于适合行走动作的角度范围中，譬如倾斜角介于行走下限角度(Awl)与行走上限角度(Awu)间，于步骤306b，处理器116会将动作设定为「行走」并向使用者提示此动作。

图4为流程图，图中示出当图3中决定采坐姿时，用以控制图1A的外骨骼机器人执行坐下动作的方法。于图3的步骤306a之后，流程进行到步骤402，以检查在第一时期T1内，第二信号是否经触发。于步骤404，若于第一时期T1内接收到第二信号，会发出一警示，譬如哔声。于步骤406，会持续检查倾斜角，直到在第二时期T2后哔声停止为止。在第二时期T2内，若倾斜角保持在适合坐下动作的范围，譬如小于坐下上限角度(As)，于步骤408会执行「坐下」动作，且会使外骨骼机器人10的姿势改变为坐姿(即，状态B)。否则，若在第二时期T2内倾斜角无法保持在适合坐下的范围内，会取消「坐下」动作，且外骨骼机器人回复到立姿。

图5为流程图，图中示出当图3中决定采行走姿势时，用以控制图1A的外骨骼机器人执行行走动作的方法。于图3的步骤306b之后，流程进行到步骤步骤502，以检查在第一时期T1内，第二信号是否经触发。于步骤504，若于第一时期T1内接收到第二信号，会发出一警示，譬如哔声。于步骤506，会持续检查倾斜角，直到在第二时期T2后哔声停止为止。在第二时期T2内，若倾斜角保持在适合行走动作的范围，譬如介于行走下限角度(Awl)与行走上限角度(Awu)间，于步骤508会执行「行走」动作，且会使外骨骼机器人10的姿势改变为行走姿势(即，状态C)。否则，若在第二时期T2内倾斜角无法保持在适合行走动作的范围内，会取消「行走」动作，且外骨骼机器人回复到立姿。

在某些实施例中，第一按钮及第二按钮设于不同的拐杖上，且第一按钮或第二按钮仅是一拐杖上的单一按钮。再者，需按序先触发第一按钮且之后触发第二按钮，方可执行一动作；否则在触发第二按钮前触发两次第一按钮、或先触发第二按钮才触发第一按钮的情形中，处理器会发出警示。

图6为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例，用以控制图1A的外骨骼机器人由坐姿改变为立姿的方法。所述流程由坐姿(状态B)开始。于步骤602，持续检查一第一信号直到该第一信号经触发为止。虽然并无「站立」按钮以将下一姿势设定为「站立」，但坐姿之后的下一个姿势只可能是「站立」，因为无法在行走姿势前省略立姿。因而，可将动作设定为「站立」。于步骤604，在提示「站立」动作之后，于步骤606可通过触发第二信号来确认「站立」动作。于步骤608，若在第一时期T1内接受到第二信号，可发出警示(譬如哔声)，并会执行「站立」动作直到呈现立姿(状态A)为止。

图7为流程图，图中示出根据本公开内容一具体实施例，用以控制图1A的外骨骼机器人由行走姿势改变为立姿的方法。当外骨骼机器人处于行走姿势(即，状态C)时，有四种情况可停止行走并使外骨骼机器人改变为立姿(即，状态A)。

首先，保持外骨骼机器人处于平衡状态是非常重要的，而倾斜角十分有利于决定使用者是否在一平衡角度中移动。若倾斜角小于平衡下限角度(Abl)，使用者可能向后倒；而若倾斜角大于平衡上限角度(Abu)，则可能向前倒。参照图7步骤702，检查倾斜角，并基于所述倾斜角来决定动作以使外骨骼机器人继续行走或将外骨骼机器人改变为立姿。若倾斜角并非介于平衡下限角度(Abl)与平衡上限角度(Abu)的角度范围内，使所述外骨骼机器人10改变为立姿。若倾斜角不适于保持平衡，譬如角度介于平衡下限角度(Abl)与平衡上限角度(Abu)之间时，会停止行走且使外骨骼机器人改变为立姿。

第二，若使用者想要停止行走并处于立姿时，于步骤704，使用者可触发拐杖的一停止按钮。在某些实施例中，左拐杖的一按钮可作为停止按钮，且可通过检查由停止按钮触发的一停止信号来决定使用者的意向。因此，若停止按钮经过触发，会停止行走并使外骨骼机器人改变为立姿。

第三，外骨骼机器人步伐可能会受到障碍物而变慢，且外骨骼机器人应停止行走以避免跌倒。当障碍物减缓外骨骼机器人的步伐时，马达中的电流会提高到一定程度。因而，于步骤706，可通过持续取样髋部马达电流与膝部马达电流的数据而检测到上述减缓的状况。若连续样本的髋部马达电流大于髋部马达电流阈值(Ih)且膝部马达电流大于膝部马达电流阈值(Ik)，则会停止行走并使外骨骼机器人改变为立姿。

最后，当使用者行走时，使用者必须前倾，否则使用者应停止行走。只有当倾斜角大于行走持续阈值角度(Awc)时，所述外骨骼机器人10才能向前跨步，因为大于上述角度时使用者能够持续安全地行走。因此于步骤708，若检测到倾斜角小于行走持续阈值角度(Awc)，会停止行走并使外骨骼机器人改变为立姿。

虽然已详细描述本公开内容及其优点，应可理解可对其进行各种改变、替换与修饰，而不至于悖离附随之权利要求所界定的构思与范围。举例来说，可利用不同的方法来实现上文所述的许多过程，且可利用其他过程取代之，或采用上述的组合。

此外，本公开的范围不限于说明书中描述的过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法及步骤的特定实施例。本发明所属技术领域中技术人员可轻易地由本发明实施例的公开内容明白，依剧本公开内容，可以使用现有或日后开发的能够执行基本上相同的功能或实现与本文所述的对应实施例基本上相同的结果的过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法或步骤。因此，所附权利要求的范围涵盖这些过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法或步骤。

Claims (20)

1.一种用以控制一外骨骼机器人的方法，该方法包含：

检查接收到一第一信号，其中该第一信号指示将该外骨骼机器人由一立姿改变为另一姿势；

检查一倾斜角，其中该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线的一前倾角度；

基于该倾斜角设定一动作；以及

执行该动作以移动该外骨骼机器人。

2.如权利要求1所述的方法，还包含：

检查接收到一第二信号；以及

确认该动作。

3.如权利要求1所述的方法，还包含：

设定一拐杖的一按钮为用以触发该第一信号的一第一按钮。

4.如权利要求1所述的方法，其中若该倾斜角小于一坐下上限角度时，设定该动作为坐下。

5.如权利要求1所述的方法，其中若该倾斜角介于一行走下限角度与行走上限角度之间时，设定该动作为行走。

6.如权利要求1所述的方法，还包含：

重复检查该倾斜角的该步骤；以及

当检查到该倾斜角改变时，取消该动作并回到检查接收到该第一信号的该步骤。

7.如权利要求2所述的方法，还包含若在该第二信号之后接收到该第一信号，发出一警示。

8.如权利要求2所述的方法，还包含若在接收到该第二信号前接收到两次该第一信号时，发出一警示。

9.如权利要求1所述的方法，还包含：

当该外骨骼机器人处于一坐姿状态时，检查接收到该第一信号；

设定该动作为站立；

检查接收到一第二信号；以及

执行该动作直到该外骨骼机器人处于该立姿状态。

10.一种用以控制一外骨骼机器人的方法，该方法包含：

当该外骨骼机器人在行走时，持续检查一倾斜角，其中该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线一前倾角度；以及

基于该倾斜角，决定一动作以使该外骨骼机器人持续行走或使该外骨骼机器人改变为一立姿。

11.如权利要求10所述的方法，还包含：若该倾斜角小于一行走持续阈值角度，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

12.如权利要求10所述的方法，还包含：若该倾斜角并未介于一平衡下限角度与平衡上限角度间，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

13.如权利要求10所述的方法，还包含：

当该外骨骼机器人在行走时，检查接收到一停止信号；以及

若接收到该停止信号，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

14.如权利要求10所述的方法，还包含：

当该外骨骼机器人在行走时，检查一髋部马达电流及膝部马达电流；以及

若该髋部马达电流大于一髋部马达电流阈值，且该膝部马达电流大于一膝部马达电流阈值，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

15.一种外骨骼机器人，包含：

一腰部组件；

二腿部组件，通过二髋关节枢轴连接至该腰部组件，其中该二腿部组件包含二大腿支架、二膝关节、以及二小腿支架，其中该二小腿支架是以该二膝关节连接至该二大腿支架；

二鞋组件，通过二踝关节连接至该二腿部组件；

一处理器，连接至驱动该二髋关节的二髋部马达、以及驱动该二膝关节的二膝部马达；以及

一检测器，用以检测一倾斜角并传送一倾斜信号至该处理器，其中该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线的一前倾角度，

其中该处理器基于该倾斜信号决定一动作，并控制该二髋部马达以及该二膝部马达以控制该外骨骼机器人的动作。

16.如权利要求15所述的外骨骼机器人，其中若该倾斜角小于一行走持续阈值角度，该处理器使该外骨骼机器人改变为一立姿。

17.如权利要求15所述的外骨骼机器人，其中若该倾斜角并未介于一平衡下限角度与平衡上限角度间，该处理器使该外骨骼机器人改变为该立姿。

18.如权利要求15所述的外骨骼机器人，还包含：

一第一拐杖，其具有一第一按钮；以及

一接收器，装设于该外骨骼机器人上，并连接至该处理器，其是用以接收由该第一按钮触发的一第一信号，并传送该第一信号至该处理器，

其中该处理器基于该第一信号决定该动作。

19.如权利要求18所述的外骨骼机器人，还包含：

一第二拐杖，其具有一第二按钮，其中由该第二按钮触发一第二信号，

其中该接收器接收该第二信号，并传送该第二信号至该处理器，以及

当该第二信号确认基于该第一信号所决定的该动作后，该处理器执行该动作。

20.如权利要求19所述的外骨骼机器人，其中该第一按钮与该第二按钮的每一者是该第一拐杖与该第二拐杖的每一者上的一单一按钮。