JP2019084335A - 外骨格型ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
11 腰部アセンブリ
12R 右脚アセンブリ
12L 左脚アセンブリ
13 股関節
14 大腿スタンド
15 膝関節
16 下腿スタンド
17 踝関節
20L 左靴アセンブリ
20R 右靴アセンブリ
30 システム
31 コントローラ
40 杖
42 アームレスト
44 シャフト
46 グリップ
60 リモコン装置
62 電池
62a 電池ケース
64 前端
66 ボタン
68 送信器
112 受信器
114 検出器
116 プロセッサ
132 臀部モータ
152 膝部モータ
158 第1の調整装置
172 踝部モータ
178 第2の調整装置
302〜710 ステップ
A〜C 状態
Claims (20)
- 外骨格型ロボットを制御する方法であって、
前記外骨格型ロボットが直立姿勢から他の姿勢に変更することを指示する第1の信号を受信したかを検査するステップ、
前記外骨格型ロボットの腰部アセンブリが地面と垂直となる軸線に対して前傾する角度である傾斜角を検査するステップ、
前記傾斜角に基づいて動作を設定するステップ、及び
前記動作を実行することで前記外骨格型ロボットを移動させるステップ、
を含む方法。 - 第2の信号を受信したかを検出するステップ、及び
前記動作を確認するステップ、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 杖の一つのボタンを前記第1の信号をトリガするための第1のボタンとして設定するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記傾斜角が着座上限角度未満である場合、前記動作を着座として設定する、請求項1に記載の方法。
- 前記傾斜角が歩行下限角度と歩行上限角度との間にある場合、前記動作を歩行として設定する、請求項1に記載の方法。
- 前記傾斜角を検査するステップを繰り返すステップ、及び
前記傾斜角が変更されたことを検査したとき、前記動作をキャンセルするとともに前記第1の信号を受信したかを検査するステップに戻るステップ、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2の信号の後に前記第1の信号を受信した場合、アラームを発するステップを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第2の信号を受信する前に前記第1の信号を二回受信した場合、アラームを発するステップを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記外骨格型ロボットが着座姿勢状態にあるとき、前記第1の信号を受信したかを検査するステップ、
前記動作を直立に設定するステップ、
第2の信号を受信したかを検出するステップ、及び
前記外骨格型ロボットが前記直立姿勢状態になるまで前記動作を実行するステップ、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 外骨格型ロボットを制御する方法であって、
前記外骨格型ロボットが歩行するとき、前記外骨格型ロボットの腰部アセンブリが地面と垂直となる軸線に対して前傾する角度である傾斜角を持続的に検査するステップ、及び
前記傾斜角に基づいて動作を決定して、前記外骨格型ロボットが持続的に歩行するか、前記外骨格型ロボットを直立姿勢に変更するステップ、
を含む方法。 - 前記傾斜角が歩行持続しきい値角度未満である場合、前記外骨格型ロボットを前記直立姿勢に変更するステップを更に含む、請求項10に記載の方法。
- 前記傾斜角が平衡下限角度と平衡上限角度との間にない場合、前記外骨格型ロボットを直立姿勢に変更するステップを更に含む、請求項10に記載の方法。
- 前記外骨格型ロボットが歩行するとき、停止信号を受信したかを検査するステップ、及び
前記停止信号を受信した場合、前記外骨格型ロボットを前記直立姿勢に変更するステップ、
を更に含む、請求項10に記載の方法。 - 前記外骨格型ロボットが歩行するとき、臀部モータ電流及び膝部モータ電流を検査するステップ、及び
前記臀部モータ電流が臀部モータ電流しきい値よりも大きく、且つ前記膝部モータ電流が膝部モータ電流しきい値よりも大きい場合、前記外骨格型ロボットを前記直立姿勢に変更するステップ、
を更に含む、請求項10に記載の方法。 - 外骨格型ロボットにおいて、
腰部アセンブリ、
二つの股関節を介して前記腰部アセンブリに枢接された二つの脚部アセンブリであって、二つの大腿スタンドと、二つの膝関節と、前記二つの膝関節で前記二つの大腿スタンドに接続された二つの下腿スタンドとを備えた二つの脚部アセンブリ、
二つの踝関節を介して前記二つの脚部アセンブリに接続された二つの靴アセンブリ、
前記二つの股関節を駆動する二つの臀部モータ、及び前記二つの膝関節を駆動する二つの膝部モータに接続されたプロセッサ、及び
前記外骨格型ロボットの腰部アセンブリが地面と垂直となる軸線に対して前傾する角度である傾斜角を検査するとともに傾斜信号を前記プロセッサに送信するための検出器、
を備えており、
前記プロセッサは前記傾斜信号に基づいて動作を決定とともに、前記二つの臀部モータ及び前記二つの膝部モータを制御することで、前記外骨格型ロボットの動作を制御する、外骨格型ロボット。 - 前記傾斜角が歩行持続しきい値角度未満である場合、前記プロセッサは前記外骨格型ロボットを直立姿勢に変更する、請求項15に記載の外骨格型ロボット。
- 前記傾斜角が平衡下限角度と平衡上限角度との間にない場合、前記プロセッサは前記外骨格型ロボットを前記直立姿勢に変更する、請求項15に記載の外骨格型ロボット。
- 第1のボタンを有する第1の杖、及び
前記外骨格型ロボット上に取付けられるとともに、前記プロセッサに接続されており、前記第1のボタンによりトリガされた第1の信号を受信するとともに、前記第1の信号を前記プロセッサに送信するための受信器、
を更に備えており、
前記プロセッサは前記第1の信号に基づいて前記動作を決定する、請求項15に記載の外骨格型ロボット。 - 第2の信号をトリガする第2のボタンを有する第2の杖を更に備えており、
前記受信器は前記第2の信号を受信するとともに、前記第2の信号を前記プロセッサに送信し、
前記第2の信号が前記第1の信号に基づいて決定した前記動作を確認した後、前記プロセッサは前記動作を実行する、請求項18に記載の外骨格型ロボット。 - 前記第1のボタン及び前記第2のボタンの各々は前記第1の杖及び前記第2の杖の各々の上の単一のボタンである、請求項19に記載の外骨格型ロボット。
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