JP2022091703A - 電動作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを制御するマイクロコンピュータにシステムエラーが発生した場合に、作業精度及び作業効率の低下を抑制可能な電動作業機を提供する。
【解決手段】本開示１つの局面の電動作業機は、モータと、トリガスイッチと、先端工具と、第１のマイクロコンピュータと、第２のマイクロコンピュータと、を備える。第１のマイクロコンピュータは、モータの通電中にリセット信号を受信して再起動したときに、回転エラーがモータの急加速、急減速、及び速度超過のいずれかであり、且つ、トリガスイッチのオンが検出された場合には、モータへの通電を再開する。
【選択図】図１４Ａ

Description

本開示は、電動作業機に関する。

特許文献１に記載の電動はさみは、制御部により制御されたモータの挙動が、トリガスイッチの操作信号が指示するモータの挙動と異なる場合に、モータを停止させている。

特許第６４６７３１４号公報

電動作業機を用いて行う作業は、力仕事となるため、電動作業機のモータには高トルク且つ高速回転が要求される。この要求を満たすため、モータには大きな電流が流れ、モータドライバにも大きな電流が流れる。モータドライバに含まれる半導体スイッチング素子は、モータを回転させるため、モータに流れる大きな電流をスイッチングする。その結果、モータドライバからは、大きなスイッチングノイズが発生する。

電動作業機の制御回路に実装される各部品が、モータ回転中に、このスイッチングノイズに常に曝される上、さらには、周囲環境の影響も確率的に受けるため、誤動作する可能性は否定されない。特に、多くの部品が集積したＩＣ、とりわけ、マイクロコンピュータは、他の部品と比べ誤動作する確率が高くなる、すなわち、マイクロコンピュータにシステムエラーが発生する確率は比較的高くなる。さらには、１つ又は複数のマイクロコンピュータに、同時にシステムエラーが発生する可能性も否定されない。

システムエラーが発生したマイクロコンピュータによりモータを制御し続けると、電動作業機による作業精度が低下、例えば、作業（加工）ミスを引き起こし、被削材を廃棄する可能性がある。したがって、１つ又は複数のマイクロコンピュータにシステムエラーが発生した場合、モータを停止させることが望ましい。しかしながら、モータの停止が継続すると、作業効率が低下する。

本開示の１つの局面は、モータを制御するマイクロコンピュータにシステムエラーが発生した場合に、作業精度及び作業効率の低下を抑制可能な電動作業機を提供する。

本開示の１つの局面の電動作業機は、モータと、トリガスイッチと、先端工具と、第１のマイクロコンピュータと、第２のマイクロコンピュータと、を備える。モータは、回転力を発生するように構成される。トリガスイッチは、オンでモータを駆動させ、オフでモータを停止させるように構成される。先端工具は、回転力により駆動するように構成される。第２のマイクロコンピュータは、回転エラー検出部と、信号出力部と、を備える。回転エラー検出部は、モータの回転エラーを検出するように構成される。信号出力部は、回転エラー検出部により回転エラーが検出された場合に、第１のマイクロコンピュータへリセット信号を出力するように構成される。第１のマイクロコンピュータは、第１のトリガ検出部と、通電制御部と、を備える。第１のトリガ検出部は、トリガスイッチの状態を検出するように構成される。通電制御部は、モータの通電中にリセット信号を受信して再起動したときに、回転エラーがモータの急加速、急減速、及び速度超過のいずれかであり、且つ、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出された場合には、モータへの通電を再開するように構成される。

上記電動作業機では、第１のマイクロコンピュータが誤作動して回転エラーが生じた場合には、第２のマイクロコンピュータから第１のマイクロコンピュータへリセット信号が出力されて、第１のマイクロコンピュータが再起動する。第１のマイクロコンピュータの誤作動による回転エラーが生じてから第１のマイクロコンピュータがリセット信号を受信して再起動するまでの時間は非常に短い。そのため、第１のマイクロコンピュータの再起動直後において、モータは、回転エラーが検出されたときと同じ回転速度で惰性回転している。また、再起動したときには第１のマイクロコンピュータは正常動作に復帰している。急加速、急減速及び速度超過のいずれかのエラーが発生した後、正常に動作している第１のマイクロコンピュータで、通電停止して惰性回転しているモータへの通電を直ちに再開しても、大きな反動トルクは生じない。したがって、回転エラーがモータの急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、トリガスイッチがオフになる前にモータへの通電が再開されることにより、作業精度及び作業効率の低下を抑制することができる。

信号出力部は、回転エラー検出部により検出された回転エラーの種類が急加速、急減速、及び速度超過のいずれかである場合に、リセット信号に加えて、特定エラー信号を第１のマイクロコンピュータへ出力するように構成されていてもよい。

回転エラーの種類が急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、第２のマイクロコンピュータから第１のマイクロコンピュータへ、リセット信号に加えて特定エラー信号が出力される。これにより、第１のマイクロコンピュータは、回転エラーが急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、トリガスイッチがオフになる前にモータへの通電を再開することができる。

通電制御部は、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、特定エラー信号を受信し、且つ、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出された場合には、モータへの通電を再開するように構成されていてもよい。

第１のマイクロコンピュータは、再起動したときに、特定エラー信号を受信し、且つ、トリガイッチのオンを検出した場合には、モータへの通電を再開して、作業効率の低下を抑制することができる。

第２のマイクロコンピュータは、トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部を更に備えてもよい。信号出力部は、リセット信号の出力を停止し、且つ、第２のトリガ検出部によりトリガスイッチのオフが検出された後に、特定エラー信号の出力を停止するように構成されていてもよい。

第１のマイクロコンピュータが再起動し、トリガスイッチのオフが検出された場合には、特定エラー信号の出力が不要になる。したがって、リセット信号の出力停止後且つトリガスイッチのオフが検出された後に、特定エラー信号の出力を停止することにより、不要な信号の出力を抑制できる。

通電制御部は、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、特定エラー信号を受信しておらず、且つ、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出された場合には、モータへの通電を停止するように構成されていてもよい。

急加速、急減速及び速度超過以外による回転エラーとして、モータの実回転方向と設定された回転方向とが異なるエラーがある。モータが設定された回転方向と反対方向に惰性回転しているときに、第１のマイクロコンピュータが再起動してモータへの通電を再開すると、実回転方向の変化に伴う大きな反動トルクが突然生じて、作業精度が低下する。したがって、第１のマイクロコンピュータは、自身が再起動したときに特定エラー信号を受信していない場合には、モータへの通電を停止する。これにより、作業精度の低下を抑制することができる。

通電制御部は、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、モータの回転速度が所定値以下の場合には、モータへの通電を停止させるように構成されていてもよい。
十分に低い回転速度でのモータの惰性回転中に第１のマイクロコンピュータが再起動して、モータへの通電を再開した場合、モータが略停止した状態から突然回転速度が上昇することになる。その結果、大きな反動トルクが突然生じて、作業精度が低下する。したがって、第１のマイクロコンピュータは、自身が再起動したときにモータの回転速度が所定値以下の場合には、モータへの通電を停止する。これにより、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、使用者の意図なく突然回転速度が上昇することを抑制することができる。ひいては、作業精度の低下を抑制することができる。

信号出力部は、リセット信号を出力するときに、モータの回転速度が所定値以下の場合には、第２のトリガ検出部によりトリガスイッチのオフが検出されるまで、リセット信号の出力を継続するように構成されていてもよい。

第１のマイクロコンピュータは、リセット信号の出力停止後に再起動する。したがって、トリガスイッチがオフになるまでリセット信号が出力されると、第１のマイクロコンピュータは、トリガスイッチがオフになってから再起動する。すなわち、第１のマイクロコンピュータは、使用者が意図的にトリガスイッチをオフにするまで再起動しない。これにより、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、モータが略停止した状態から使用者の意図なく突然回転速度が上昇することを抑制できる。

上記電動作業機は、モータの回転方向を指示するように構成された方向設定部を更に備えてもよい。回転エラー検出部は、回転エラーとして、方向設定部により設定された回転方向と、モータの実回転方向との不一致を検出するように構成されていてもよい。信号出力部は、回転エラー検出部により回転エラーとして不一致が検出された場合に、特定エラー信号の出力を停止するように構成されていてもよい。

第２のマイクロコンピュータは、回転エラーとして、設定された回転方向と実回転方向との不一致を検出した場合に、特定エラー信号を出力しない。これにより、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、設定された回転方向と実回転方向とが異なる場合には、モータへの通電が停止される。したがって、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、大きな反動トルクが突然発生することを抑制し、作業精度の低下を抑制することができる。

通電制御部は、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、特定エラー信号を受信しておらず、且つ、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出された場合には、第１のトリガ検出部により一旦トリガスイッチのオフが検出され、その後に第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出されるまで、モータへの通電を停止してもよい。

これにより、第１のマイクロコンピュータがシステムエラーから復帰したときに、使用者が意図しないタイミングで大きな反動トルクが発生することを抑制し、作業精度の低下を抑制することができる。

回転エラー検出部は、モータの回転加速度が加速許容値と異なる場合に、回転エラーとして急加速を検出してもよい。また、エラー検出部は、モータの回転減速度が減速許容値と異なる場合に、回転エラーとして急減速を検出してもよい。また、エラー検出部は、モータの回転速度が速度許容値と異なる場合に、回転エラーとして速度超過を検出するように構成されていてもよい。モータの急加速、急減速及び速度超過を検出して、第１のマイクロコンピュータをリセットすることができる。

第２のマイクロコンピュータは、トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部を更に備えてもよい。回転エラー検出部は、少なくとも第２のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出されている間、回転エラーを検出するように構成されていてもよい。少なくともトリガスイッチがオンの間に回転エラーを検出することにより、モータの誤作動を検出して、第１のマイクロコンピュータをリセットすることができる。

第２のマイクロコンピュータは、モータを流れる電流の値を検出するように構成された電流検出部を更に備えてもよい。回転エラー検出部は、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出され、且つ、電流検出部により検出された電流の値が０である場合に、モータの回転減速度を取得するように構成されていてもよい。

トリガスイッチがオン且つモータを駆動する電流の値が０である場合に、モータの回転減速度を取得することにより、使用者による電動作業機の取り扱いにより生じた先端工具の減速、すなわち、重負荷作業によるモータの回転減速度ではなく、第１のマイクロコンピュータのシステムエラーによる回転減速度を取得することができる。

上記電動作業機は、電力供給源からモータへの供給ラインに設けられた第１の通電回路を更に備えてもよい。第２のマイクロコンピュータは、第１の遮断部と、第２のトリガ検出部と、第１の通電部と、を備えてもよい。第１の遮断部は、回転エラー検出部により回転エラーとして不一致が検出された場合に、第１の通電回路へ第１の遮断信号を出力して第１の通電回路を遮断するように構成されていてもよい。第２のトリガ検出部は、トリガスイッチの状態を検出するように構成されてもよい。第１の通電部は、第１の遮断部によりモータへの通電が遮断された後に、第２のトリガ検出部によりトリガスイッチのオフが検出された場合に、第１の通電回路へ第１の通電信号を出力して第１の通電回路を通電させるように構成されてもよい。

モータへの通電が遮断された後、トリガスイッチのオフが検出されたことに応じて、第１の通電回路へ通電信号を出力することにより、使用者が意図しないモータの突然の通電再開を回避できる。

第１の遮断部は、第２のマイクロコンピュータに入力される電源電圧が低下した場合に、第１の通電回路へ第１の遮断信号を出力するように構成されていてもよい。何らかの理由で電源電圧が低下している場合に、第１の通電回路を遮断することができる。

上記電動作業機は、供給ラインに設けられた第２の通電回路を更に備えてもよい。第１のマイクロコンピュータは、第２の遮断部と、信号検出部と、第２の通電部と、を更に備えてもよい。第２の遮断部は、第２の通電回路へ第２の遮断信号を出力して第２の通電回路を遮断するように構成されてもよい。信号検出部は、第１の遮断部から出力された第１の遮断信号又は第１の通電部から出力された第１の通電信号を検出するように構成されてもよい。第２の通電部は、第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、特定エラー信号を受信していない場合において、第２の遮断部により第２の通電回路が遮断された後、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオフが検出され、且つ、信号検出部により第１の通電信号が検出された後、第１のトリガ検出部によりトリガスイッチのオンが検出されたことに応じて、第２の通電回路へ第２の通電信号を出力して第２の通電回路を通電させるように構成されてもよい。

第１の通電回路に遮断信号が入力されている場合に、使用者がトリガスイッチをオンに切り替え、第１のマイクロコンピュータがモータの回転を開始しようとしたとき、第１の通電回路は遮断しているため、第１のマイクロコンピュータはモータの回転を開始できず、モータの停止が継続される。これに対して、第１のマイクロコンピュータが、第１の通電回路への通電信号を検出した後に、第２の通電回路を通電することにより、第１のマイクロコンピュータがモータの回転を開始しようとした時に、モータが回転を開始しないことを抑制できる。

第１実施形態に係る電動作業機の外観を示す図である。 第１実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。 第１実施形態に係るメインマイコンが実行するメインマイコン処理の一部を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るメインマイコンが実行するメインマイコン処理の残りを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行する監視マイコン処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行するホールＩＣ割り込み処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行するタイマ割り込み処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行するトリガスイッチ故障診断処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行する回転速度監視処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行する回転加減速度監視処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行する回転方向監視処理を示すサブルーチンである。 第１実施形態に係る監視マイコンが実行するエラーフラグチェック処理を示すサブルーチンである。 第２実施形態に係る電動作業機の電気的構成を示す図である。 第２実施形態に係るメインマイコンが実行するメインマイコン処理の一部を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るメインマイコンが実行するメインマイコン処理の別の一部を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る監視マイコンが実行するエラーフラグチェック処理の一部を示すサブルーチンである。 第２実施形態に係る監視マイコンが実行するエラーフラグチェック処理の残りを示すサブルーチンである。 第３実施形態に係る監視マイコンが実行するエラーフラグチェック処理の一部を示すサブルーチンである。 第３実施形態に係る監視マイコンが実行するエラーフラグチェック処理の残りを示すサブルーチンである。

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
＜１－１．全体構成＞
まず、本実施形態に係る電動作業機１の全体構成について、図１及び図２を参照して説明する。本実施形態では、電動作業機１の一つである草刈機を例に挙げて説明する。

電動作業機１は、メインパイプ２と、制御ユニット３と、駆動ユニット４と、ハンドル８と、を備える。制御ユニット３は、メインパイプ２の後端側に設けられている。駆動ユニット４は、メインパイプ２の前端側に設けられている。

制御ユニット３は、コントローラを内蔵する。制御ユニット３の後端面には、バッテリパック４００が装着される。バッテリパック４００は、マルチプロセッサユニットと、後述するバッテリ３００とを含む。バッテリ３００は、直列接続された複数のバッテリセルを有する、例えば、リチウムイオンバッテリである。

また、制御ユニット３には、主電源スイッチ１１、第１表示部１５、及び第２表示部１６が設けられている。主電源スイッチ１１は、電動作業機１を使用可能な状態にするためのスイッチである。使用者が主電源スイッチ１１をオンにすると、バッテリ３００から制御ユニット３へ電源が供給される。第１表示部１５は、１つ又は複数のＬＥＤを有し、１つ又は複数のＬＥＤを点灯、点滅、消滅させて、電動作業機１が使用可能な状態かどうかを報知する。第２表示部１６は、１つ又は複数のＬＥＤを有し、１つ又は複数のＬＥＤを点灯、点滅、消灯させて、バッテリ３００の状態、具体的には、充電容量の低下、過温状態、過電流状態等を報知する。

駆動ユニット４は、モータハウジング１８と、刈刃１７とを備える。刈刃１７は、草や小径木などの刈り取り対象物を刈り取るための円板状の刃であり、モータハウジング１８に対して着脱可能に構成されている。モータハウジング１８は、内部に後述するモータ４０を備える。モータ４０は、刈刃１７を回転させるための回転力を発生する。本実施形態では、刈刃１７が本開示の先端工具の一例に相当する。

ハンドル８は、Ｕ字状に形成されており、メインパイプ２の長さ方向における略中間位置でメインパイプ２に接続されている。ハンドル８の右側には、使用者が右手で操作可能な各種の操作部が設けられている。各種の操作部は、トリガスイッチ２４０、正逆転スイッチ２６０等を含む。トリガスイッチ２４０は、使用者により、刈刃１７の回転を指示するために引かれ（すなわち、トリガスイッチ２４０がオンされ）、刈刃１７の停止を指示するために離される（すなわち、トリガスイッチ２４０がオフされる）。正逆転スイッチ２６０は、モータ４０の回転方向を正回転方向及び逆回転方向のいずれかに切り替えるためのスイッチである。各種の操作部は、制御配線パイプ１３を介して制御ユニット３に接続されている。

なお、電動作業機１は、草刈機に限らない。電動作業機１は、モータ４０と、モータ４０の回転力を受けて駆動する先端工具とを備える作業機であれば特に限定されない。電動作業機１は、草刈機以外の園芸工具でもよいし、電動工具でもよい。草刈機以外の園芸工具としては、例えば、ヘッジトリマ、電動チェンソー等が挙げられる。例えば、グラインダ、電動のこぎり、電動チェンソー等が挙げられる。電動工具としては、グラインダ、電動のこぎり、ドライバドリル等が挙げられる。

＜１－２．電気的構成＞
次に、電動作業機１の電気的構成について、図２を参照して説明する。
電動作業機１は、メインマイクロコンピュータ（以下、メインマイコン）３０と、監視マイクロコンピュータ（以下、監視マイコン）６０と、モータ４０と、位置センサ４１と、モータドライバ４２と、電流検出回路４３と、過電流検出ラッチ回路４４と、を備える。

さらに、電動作業機１は、チャージポンプ回路３４と、ブーストコンバータ３５と、電圧保証回路３６と、レギュレータ３７と、第１スイッチ３８と、第２スイッチ３９と、バッテリ電圧検出回路５２と、温度検出回路５１と、サージキラーコンデンサ５３と、ハイサイドドライバ５４と、第３スイッチ５５と、トリガスイッチ２４０と、正逆転スイッチ２６０と、信号端子２７０と、を備える。

メインマイコン３０は、ＣＰＵ３０ａと、メモリ３０ｂと、Ｉ／Ｏ等を備える。メモリ３０ｂは、ＲＯＭ、ＲＡＭやレジスタ等を含む。メインマイコン３０は、ＣＰＵ３０ａがメモリ３０ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより、モータ４０の回転制御処理を実行する。回転制御処理の詳細は後述する。本実施形態では、メインマイコン３０が、本開示の第１のマイクロコンピュータの一例に相当する。

また、メインマイコン３０は、第２スイッチ３９をオン又はオフにし、リセット中のメインマイコン３０によって、第２スイッチ３９はオフになる。
監視マイコン６０は、ＣＰＵ６０ａと、メモリ６０ｂと、ウォッチドッグタイマ（以下、ＷＤＴ）６５と、Ｉ／Ｏ等を備える。メモリ６０ｂは、ＲＯＭ、ＲＡＭやレジスタ等を含む。監視マイコン６０は、ＣＰＵ６０ａがメモリ６０ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより、モータ４０の動作の監視処理を実行する。監視処理の詳細は後述する。ＷＤＴ６５は、ＣＰＵ６０ａとは独立したタイマである。本実施形態では、監視マイコン６０が、本開示の第２のマイクロコンピュータの一例に相当する。

また、監視マイコン６０が出力する信号が、ハイサイドドライバ５４に入力され、ハイサイドドライバ５４は、監視マイコン６０から入力される信号に応じて、第３スイッチ５５をオン又はオフにする。リセット中の監視マイコン６０から、ハイサイドドライバ５４に入力される信号は、第３スイッチ５５をオフにする。

また、監視マイコン６０が出力するリセット信号によってメインマイコン３０がリセットされるが、リセット中の監視マイコン６０はリセット信号を出力できず、メインマイコン３０をリセットできない。

モータ４０は、３相（すなわち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のブラシレスモータである。
モータドライバ４２は、３相のフルブリッジ回路であり、ハイサイドに設けられた３個のスイッチング素子と、ローサイドに設けられた３個のスイッチング素子とを有する。モータドライバ４２は、バッテリ３００からモータ４０へ電力を供給する供給経路に設けられている。モータドライバ４２に含まれる６個のスイッチング素子は、メインマイコン３０から出力される制御信号によって、オン又はオフする。スイッチング素子は、例えば、電解効果トランジスタである。本実施形態では、モータドライバ４２が本開示の第２の通電回路の一例に相当する。

位置センサ４１は、モータ４０のロータの位置を検出するセンサである。位置センサ４１は、３個のホールＩＣを有する。３個のホールＩＣは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のステータの巻線のそれぞれに対応する位置に設置されている。位置センサ４１は、ロータの磁極がＳ極からＮ極又はＮ極からＳ極に変化したことを、３個のホールセンサがそれぞれ検出し、それぞれ出力される位置信号をメインマイコン３０及び監視マイコン６０へ出力する。

この位置信号から、ロータの位置に応じた制御信号が生成される。位置信号には、出力元のホールＩＣを特定する情報、すなわち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれの相のホールＩＣから出力されたかを特定する情報と、出力された信号の向きが含まれる。また、位置信号から、モータ４０の回転速度、回転加速度、回転減速度、回転方向が算出される。

ここで、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のホールＩＣから出力される信号の内、少なくとも１つの相の信号があれば、モータ４０の回転速度、回転加速度、回転減速度、を算出することができ、少なくとも２つの相の信号があれば回転方向も算出することができる。

電流検出回路４３は、モータドライバ４２から流れ出る電流の値、すなわち、モータ４０を駆動する駆動電流の値（以下、駆動電流値）を検出する。そして、電流検出回路４３は、検出した駆動電流値をメインマイコン３０、監視マイコン６０及び過電流検出ラッチ回路４４へ出力する。電流検出回路４３から出力される駆動電流値はアナログ信号である。

レギュレータ３７は、バッテリ３００に電力供給経路Ｌ１及び第１スイッチ３８を介して接続されている。レギュレータ３７は、バッテリ３００から供給された電力から所定電圧の電源を生成し、その電源に接続される電動作業機１の各回路へ供給する。本実施形態では、所定電圧は５Ｖである。

電圧保証回路３６は、レギュレータ３７が生成し出力した電源電圧の値が、電源電圧の公差範囲内の下限値又は上限値から外れた場合に、回路動作が停止すること、つまり、モータ４０が停止することを保証する。レギュレータ３７の出力する所定電圧と接続される各部品の入力電圧の値が、上限値（例えば、絶対最大定格電圧）を超えると、耐圧を超えた部品が故障する可能性がある。部品故障した場合、その後の電動作業機１の挙動やモータ４０の回転動作がどうなるのか、予測できない場合がある。

また、各部品に印加される電圧の値が下限値（例えば、最低動作保証電圧）を下回ると、低電圧で部品故障する可能性はないが、意図した動作ができなくなる可能性がある。例えば、アナログ値をデジタル値にＡＤ変換する場合に、アナログ値と大小比較するために必要な基準電圧は、電源電圧の低下に従って基準電圧も低下する。従って、比較元の基準電圧そのものが変化するため、入力されたアナログ信号が正しいデジタル値に変換できない可能性がある。

そのため、電圧保証回路３６は、レギュレータ３７から出力される電源電圧が、上限値を超える場合は、各部品へ電源供給されないように構成し、下限値を下回る場合は、電動作業機１の動作が停止するように、監視マイコン６０へリセット信号を出力するように構成される。本実施形態では、下限値は４．５Ｖであり、上限値は５．５Ｖである。

電圧保証回路３６は、第１の保証回路３６ａと、第２の保証回路３６ｂとを有する。第１の保証回路３６ａは、レギュレータ３７が出力する電源電圧が上限電圧を超えるかどうか直接監視し、電源電圧の値が上限値を超えることを抑制する。具体的には、第１の保証回路３６ａは、電源電圧の値が上限値に達すると同時に、第１スイッチ３８をオフに切り替えて、バッテリ３００からレギュレータ３７へ電力を供給する電力供給経路Ｌ１を遮断する。これにより、電源電圧の値が上限値を超えることがなく、各部品が耐圧超過故障することなく、予測できない製品動作の発生を防ぐことができる。さらに、電力供給経路Ｌ１からレギュレータ３７が遮断されることから、メインマイコン３０や監視マイコン６０含む制御回路への電源供給も遮断されるため、モータ４０は回転できなくなる。

第２の保証回路３６ｂは、レギュレータ３７が出力した電源電圧が下限電圧を下回るかどうか、第２スイッチ３９を介して監視する。第２の保証回路３６ｂは、第２スイッチ３９がオンの状態において、電源電圧の値が下限値を下回ったと同時に、モータ４０への通電を遮断する。具体的には、第２の保証回路３６ｂは、電源電圧の値が下限値を下回っている間、監視マイコン６０へリセット信号を出力し続ける。

ここで、第２スイッチ３９は、後述するアクティブモードではオン、スリープモードではオフに切り替える。また、第２スイッチ３９の入力は、レギュレータ３７が出力する電源電圧に接続され、第２スイッチ３９の出力は、監視マイコン６０の電源入力端子等に接続される。すなわち、第２の保証回路３６ｂは、第２スイッチ３９の出力電圧が下限電圧を下回るかどうかを監視する。

アクティブモードのときは、第２スイッチ３９の出力電圧を監視することは、レギュレータ３７が出力した電源電圧を直接監視することと実質的に同じである。スリープモードのときは、電源電圧は遮断され、第２スイッチ３９の出力電圧は低下するため、第２の保証回路３６ｂは、監視マイコン６０へリセット信号を出力する。つまり、スリープモード中は、レギュレータ３７の出力する電源電圧が下限電圧を下回るかどうか、監視されない。

スリープモード中は、モータ４０が回転することがなく、モータ４０の回転制御によるノイズも発生しないため、レギュレータ３７が誤動作するなどして電源電圧が変動する可能性は比較的低い。また、スリープモード中において、モータ４０は回転できないため、電源電圧が低下したとしても作業精度に影響することはない。したがって、スリープモード中では、メインマイコン３０に内蔵される簡易的な低電圧監視機能で代用できる。簡易的な低電圧監視機能は、第２の保証回路３６ｂと同等の機能を有する。さらに、スリープモード中では、第２の保証回路３６ｂに流れる電流を遮断することから、消費電流を削減することができる。

これに対し、スリープモード中に何らかの理由で電源電圧が上昇した場合は、スリープモード中であっても電源に接続される部品が過電圧故障する可能性を否定できない。部品故障した場合、その後の電動作業機１の使用で作業精度が低下する恐れがある。従って、スリープモード中であっても、第１の保証回路３６ａは電源電圧の監視を継続する。

また、第２スイッチ３９がオフに切り替わってから、すぐに監視マイコンの電源電圧が低下しないように、第２スイッチ３９の出力端子には、コンデンサ３９ａが接続されている。

従って、第２スイッチ３９がオフに切り替わってから、所定時間経過した後に、第２の保証回路３６ｂは、監視マイコン６０へリセット信号を出力する。すなわち、第２スイッチ３９がオフに切り替わってから所定時間経過するまで、監視マイコン６０は動作することができる。

さらに、監視マイコン６０は、監視マイコン６０のリセット中において、第３スイッチ５５がオフとなるように、ハイサイドドライバ５４へ遮断信号が出力されるように構成される。従って、監視マイコン６０がリセット状態にある場合、監視マイコン６０によって、第３スイッチ５５がオフにされるため、モータドライバ４２は通電されず、モータ４０は回転できなくなる。

ブーストコンバータ３５は、レギュレータ３７により生成された電源電圧の値を昇圧する。本実施形態では、ブーストコンバータ３５は、５Ｖの電圧を１５Ｖに昇圧する。昇圧電圧は、モータドライバ４２の電源として供給するとともに、チャージポンプ回路３４の電源としても供給する。

チャージポンプ回路３４は、バッテリ電圧と昇圧電圧が入力される。チャージポンプ回路３４は、入力されたバッテリ電圧に、昇圧電圧を重畳する。つまり、バッテリ電圧より高い電圧を作成し、ハイサイドドライバ５４の２次側電源として供給する。

トリガスイッチ２４０は、第１のトリガ回路２４０ａと、第２のトリガ回路２４０ｂと、を備える。第１のトリガ回路２４０ａは、信号接点で構成され、トリガスイッチ２４０の操作に連動して、信号接点が開閉する。よって、第１のトリガ回路２４０ａが出力する第１のトリガ信号は、トリガスイッチ２４０がオンかオフかに応じて変化する。第１のトリガ回路２４０ａは、メインマイコン３０、監視マイコン６０、ハイサイドドライバ５４、及び、過電流検出ラッチ回路４４へ、第１のトリガ信号を出力する。

第２のトリガ回路２４０ｂは、摺動抵抗器を有し、トリガスイッチ２４０の操作に連動して、摺動抵抗器の抵抗値が連続して変化する。また、第２のトリガ回路２４０ｂの摺動抵抗器の抵抗値は、トリガスイッチ２４０のオンの位置（すなわち、モータ４０を回転開始させるトリガスイッチ２４０の引き始めの位置から、全速回転となるトリガスイッチ２４０の引き終わりの位置まで）とオフの位置（すなわち、モータ４０を停止させる解放位置）で、異なる抵抗値となる。

また、トリガスイッチ２４０の引き量に応じて連続して変化する抵抗値は、モータ４０の回転速度の速度指令値に相当する。 第２のトリガ回路２４０ｂは、メインマイコン３０へ、摺動抵抗器の抵抗値に応じた第２のトリガ操作信号を出力する。第２のトリガ操作信号はアナログ信号である。

また、第２のトリガ回路２４０ｂは、トリガスイッチ２４０がオンの位置とオフの位置にあるとき、その位置に応じたアナログ値を出力する。すなわち、オンの位置で出力するアナログ値と、オフの位置で出力するアナログ値は異なるため、メインマイコン３０は入力されるアナログ信号から、第２のトリガ回路２４０ｂのオンの位置とオフの位置を判別することができる。

ここで、トリガスイッチ２４０を引き始め、第２のトリガ回路２４０ｂのオン信号出力開始位置（すなわち、モータ４０を回転開始させる位置）に達した時のトリガスイッチ２４０の引き量より、第１のトリガ回路２４０ａのオン信号出力開始位置（すなわち、信号接点がオンに変化した位置）に達した時の引き量の方が大きい。

つまり、トリガスイッチ２４０を引き始めると、第２のトリガ回路２４０ｂからモータ４０を回転開始させる微速信号が先に出力され、次に、第１のトリガ回路２４０ａがオン出力となる。

これによって、第１のトリガ回路２４０ａがオン出力した時には、すでに第２のトリガ回路２４０ｂからモータ４０を回転開始させる微速信号が出力されていることから、第１のトリガ回路２４０ａのオンと同時にモータ４０を始動することができる。

また、トリガスイッチ２４０が引かれた状態から引き戻し始め、第２のトリガ回路２４０ｂのオフ信号出力開始位置（すなわち、モータ４０を停止させる位置）に達した時のトリガスイッチ２４０の引き量より、第１のトリガ回路２４０ａのオフ信号出力開始位置（すなわち、信号接点がオフに変化した位置）に達した時の引き量の方が小さい。

つまり、トリガスイッチ２４０の引き量を戻すと、第２のトリガ回路２４０ｂからモータ４０を停止させる信号が先に出力され、次に、第１のトリガ回路２４０ａがオフ出力となる。

これによって、メインマイコン３０に、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号をオンと判定した時には、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号は既にオン状態を示す値にあり、第１のトリガ信号をオフと判定した時には、第２のトリガ操作信号は既にオフ状態を示す値にある。

本実施形態では、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号のオンオフ判定値と、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号のオンオフ判定値の一致によって、トリガスイッチ２４０から入力されるトリガ信号の信頼性が確認される。

正逆転スイッチ２６０は、使用者により、モータ４０の回転方向を指示するために操作される。回転方向は、正回転方向又は逆回転方向である。モータ４０の回転方向が変化すると、ノコ刃２３０の回転方向も変化する。正逆転スイッチ２６０は、第１の正逆転回路２６０ａと、第２の正逆転回路２６０ｂとを備える。第１の正逆転回路２６０ａは、メインマイコン３０及び監視マイコン６０へ、正逆転スイッチ２６０により指示された回転方向を示す第１の回転方向信号を出力する。第２の正逆転回路２６０ｂは、メインマイコン３０へ第２の回転方向信号を出力する。本実施形態では、第１の回転方向信号と第２の回路方向信号の一致によって、正逆転スイッチ２６０の操作信号の信頼性が確認される。

信号端子２７０は、バッテリ３００が備えるバッテリ信号端子に接続される。バッテリ３００は、バッテリ３００が放電不可能な状態である場合に、信号端子２７０を介してメインマイコン３０へ、放電禁止信号を送信する。放電不可能な状態は、例えば、過放電状態、過熱状態などである。また、バッテリ３００は、バッテリ３００が放電可能な状態である場合に、信号端子２７０を介してメインマイコン３０へ、放電許可信号を送信する。

第２スイッチ３９は、レギュレータ３７から監視マイコン６０への電源の供給経路に設けられている。第２スイッチ３９は、メインマイコン３０によりオン又はオフにされる。メインマイコン３０は、トリガスイッチ２４０のオフ状態が所定期間継続した場合、つまり、電動作業機１が所定期間使用されない場合に、消費電力を抑制するために、スリープモードに入る。メインマイコン３０は、スリープモードに入る場合に、第２スイッチ３９をオフに切り替えて、電動作業機１が使用されない期間に、レギュレータ３７から監視マイコン６０等の、作動させる必要がない回路への電源供給経路を遮断しバッテリ３００の残留エネルギー消費を抑制する。

第２スイッチ３９の入力端子は、レギュレータ３７が出力する電源電圧に接続され、第２スイッチ３９の出力端子は、コンデンサ３９ａと監視マイコン６０の電源入力端子等に接続される。

コンデンサ３９ａは、第２スイッチ３９の出力端子とＧＮＤとの間に接続される。コンデンサ３９ａの静電容量は、第２スイッチ３９がオフに切り替わった後、所定時間、監視マイコンが動作できる値に設定する。

サージキラーコンデンサ５３は、バッテリ３００からモータドライバ４２への電力供給経路Ｌ２に設けられている。サージキラーコンデンサ５３は、サージ電圧と、モータ４０の回転制御に不具合が生じた時に発生する回生電流を吸収する。

第３スイッチ５５は、バッテリ３００からモータドライバ４２への電力供給経路Ｌ２に設けられている。具体的には、サージキラーコンデンサ５３とバッテリ３００との間に設けられている。本実施形態では、第３スイッチ５５が、本開示の第１の通電回路の一例に相当する。

ハイサイドドライバ５４は、第３スイッチ５５のオン又はオフを切り替える回路である。ハイサイドドライバ５４は、監視マイコン６０と、過電流検出ラッチ回路４４と、第１のトリガ回路２４０ａが、それぞれ出力した通電信号、又は、遮断信号に基づいて、第３スイッチ５５をオン又はオフする。監視マイコン６０は、生成した通電信号また遮断信号をハイサイドドライバ５４及びメインマイコン３０へ出力する。第３スイッチ５５がオンの場合には、バッテリ３００からモータドライバ４２までの電力供給経路Ｌ２が導通し、第３スイッチ５５がオフの場合には、電力供給経路Ｌ２が遮断される。

また、ハイサイドドライバ５４へ入力される電源電圧が、ハイサイドドライバ５４の動作保証電圧より低下した場合は、ハイサイドドライバ５４へ入力される信号が全て通電信号であっても、ハイサイドドライバ５４は、第３スイッチ５５をオフする。

温度検出回路５１は、モータドライバ４２に含まれるスイッチング素子の温度を検出する。温度検出回路５１は、第１の温度検出回路５１ａと第２の温度検出回路５１ｂとを含む。第１の温度検出回路５１ａ及び第２の温度検出回路５１ｂは、温度センサとして例えばサーミスタを有する。第１の温度検出回路５１ａ及び第２の温度検出回路５１ｂは、それぞれ、モータドライバ４２内で同じ温度となる場所（例えば、Ｕ相とＶ相のハイサイドスイッチング素子との間と、Ｖ相とＷ相のそれとの間）の温度を検出し、第１の温度検出信号及び第２の温度検出信号をメインマイコン３０へ出力する。本実施形態では、第１の温度検出信号と、第２の温度信号の一致によって、温度検出回路５１の温度検出信号の信頼性が確認される。

バッテリ電圧検出回路５２は、バッテリ３００からサージキラーコンデンサ５３を介して出力される電圧値（以下、バッテリ電圧値）を検出する。バッテリ電圧検出回路５２は、第１の電圧検出回路５２ａと、第２の電圧検出回路５２ｂとを含む。第１の電圧検出回路５２ａは、ピークホールド回路を含み、バッテリ電圧値の最大値を検出する。すなわち、第１の電圧検出回路５２ａは、サージキラーコンデンサ５３で吸収できなかったサージ電圧が重畳したバッテリ電圧値を検出する。第２の電圧検出回路５２ｂは、平均化したバッテリ電圧値を検出する。よって、第２の電圧検出回路５２ｂにより検出されるバッテリ電圧値は、サージ電圧の影響をほとんど受けていない。第１の電圧検出回路５２ａは、第１の電圧検出信号をメインマイコン３０へ出力する。第２の電圧検出回路５２ｂは、第２の電圧検出信号をメインマイコン３０へ出力する。本実施形態では、モータ４０停止時の第１の電圧検出信号と、第２の電圧検出信号の一致によって、バッテリ電圧検出回路５２のバッテリ電圧検出信号の信頼性が確認される。

メインマイコン３０は、電流検出回路４３から入力された駆動電流値に基づいて、過電流状態を判定し、過電流状態であると判定した場合に、モータドライバ４２に遮断状態（すなわち、３個のハイサイドスイッチング素子をオフ、又は、３個のローサイドスイッチング素子をオフ）となる制御信号を出力して、モータ４０を停止させる。しかし、メインマイコン３０にシステムエラーが発生している場合はこの限りではない。

ここで、過電流検出ラッチ回路４４は、電流検出回路４３から入力された駆動電流値に基づいて、過電流状態であると判定した場合に、モータドライバ４２への通電を遮断するための遮断信号をハイサイドドライバ５４とメインマイコン３０へ出力する。つまり、過電流検出ラッチ回路４４は、メインマイコン３０の動作とは無関係に、モータドライバ４２への通電を遮断することができる。

ここで、過電流検出回路４４ａは、電流検出回路４３から入力された駆動電流値に基づいて、過電流状態を検出し過電流信号をラッチ回路４４ｂに出力する回路である。さらに、ラッチ回路４４ｂは、入力された過電流信号に基づきハイサイドドライバ５４とメインマイコン３０へ遮断信号を出力する。ラッチ回路４４ｂは、遮断信号の出力と同時に、使用者がトリガスイッチ２４０をオフにするまで、出力している遮断信号を維持する回路である。

また、過電流検出ラッチ回路４４へ入力される電源電圧が、過電流検出ラッチ回路４４の動作保証電圧より低下した場合、ラッチ回路４４ｂは遮断信号を出力する。
過電流検出ラッチ回路４４は、次のような状況で作動する。

メインマイコン３０に、回転制御動作が継続するようなシステムエラーが発生し、メインマイコン３０ではモータ４０を停止させられない状態に陥っている時に、使用者が重負荷作業を行い、過電流が発生する場合があり得る。

この時、過電流が発生しても、メインマイコン３０はモータ４０を停止させることはできないが、代わりに、過電流検出回路４４ａがモータ４０への通電を遮断する（すなわち、モータ４０が停止する）ことができ、過電流が原因となり発生する不具合を未然に防ぐことができる。

さらに、ラッチ回路４４ｂによって、使用者がトリガスイッチ２４０をオフにするまで、モータ４０は再起動できない。その後、トリガスイッチ２４０をオフにしてラッチ状態が解除されたとしても、トリガスイッチ２４０はオフのため、ハイサイドドライバ５４には遮断信号が入力され続けるため、モータ４０は停止したままとなる。

つまり、電動作業機１が過電流によって停止した後、使用者がトリガスイッチ２４０を再びオンにするまで（すなわち、回転を再開させるための操作を、使用者が行ったことが確認できるまで）、モータ４０が不意に回転することなく、停止状態が維持することができる。

＜２．処理＞
＜２－１．メインマイコン処理＞
次に、メインマイコン３０が実行する回転制御処理について、図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明する。メインマイコン３０は、電動作業機１にバッテリ３００が接続された時、又は、メインマイコン３０のリセット状態が解除された時に、本処理を開始する。

まず、Ｓ１０では、初期化を実行する。具体的には、メインマイコン３０は、ＲＡＭ及び／又はレジスタを初期化し、アクティブモードへ移行する。メインマイコン３０がアクティブモードになることで、監視マイコン６０への電源供給が開始されるとともに、モータドライバ４２への電源供給が可能になる。

続いて、Ｓ２０では、モータ４０を非励磁状態にする制御信号を、モータドライバ４２へ出力する。すなわち、モータドライバ４２の６個のスイッチング素子をオフにする制御信号を出力して、モータ４０の巻線に流れる駆動電流を０にする。

続いて、Ｓ３０では、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ２４０がオフか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ４０の処理へ進む。トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、オフであると判定するまで、Ｓ３０の処理を繰り返し実行する。

これは、バッテリ３００接続時に、何らかの理由でトリガスイッチ２４０がオンの位置にあった場合、すなわち、使用者がトリガ操作しなくてもオンとなっている場合に、モータ４０を回転させないためである。

メインマイコン３０は、電動作業機１にバッテリ３００を接続後、トリガスイッチ２４０がオフの位置にあることを検出した後に、オンの位置までトリガ操作されなければ、モータ４０を回転させない。つまり、使用者がトリガスイッチ２４０をオンの位置まで操作したことを確認できなければ、モータ４０の回転を開始しない。

続いて、Ｓ４０～Ｓ９０では、セルフチェックを実行する。
電動作業機１の動作を制御する複数の制御回路の内、故障すると作業精度に影響する制御回路がある。従って、電動作業機１の使用が開始される前のこのタイミングで、故障すると作業精度に影響する制御回路のセルフチェック（すなわち、故障診断）を行う。

制御回路の故障が頻繁に発生するとは考えられないので、バッテリ３００が接続され、モータ４０を回転させる前に、１回セルフチェックを行う。その後、バッテリ３００が抜かれるまでこのセルフチェックは行わない。

セルフチェックでエラーを検出した後は、作業精度を低下させないため、モータ４０を回転させない。
まず、Ｓ４０では、監視マイコン６０による通電許可をチェックする。詳しくは、第３スイッチ５５をオンにするため、監視マイコン６０により生成された信号が、通電信号か否か判定する。第３スイッチ５５をオフにする遮断信号が、所定時間継続している場合は、監視マイコンに何らかの異常が発生したと判断し、監視マイコンエラーフラグをセットにする。

続いて、Ｓ５０では、第２のトリガ回路２４０ｂの天絡及び地絡をチェックする。
ここで、トリガスイッチ２４０を操作しない状態から、トリガスイッチ２４０を完全に引いた状態まで、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号の電圧範囲は、電源電圧より低い値からＧＮＤより高い値までが正常な電圧範囲となる。

従って、第２のトリガ操作信号が正常な電圧範囲よりも小さい場合には、第２のトリガ操作信号とＧＮＤ間が短絡（地絡）する異常が発生したと判断し、地絡エラーフラグをセットする。また、第２のトリガ操作信号が正常な電圧範囲よりも大きい場合には、第２のトリガ操作信号と電源電圧間が短絡（天絡）する異常が発生したと判断し、天絡エラーフラグをセットする。

続いて、Ｓ６０では、正逆転スイッチ２６０の論理をチェックする。具体的には、第１の正逆転回路２６０ａから出力される第１の回転方向信号が、第２の正逆転回路２６０ｂから出力される第２の回転方向信号と一致するかチェックする。２つの回転方向信号が示す回転方向が一致しない場合には、何らかの異常が発生したと判断し、回転方向論理エラーフラグをセットする。

続いて、Ｓ７０では、バッテリ電圧をチェックする。具体的には、第１の電圧検出信号が、正常範囲から外れている場合には、第１の電圧検出信号が、電源電圧と短絡（天絡）又はＧＮＤと短絡（地絡）する異常が発生したと判断し、サージ電圧天地絡エラーフラグをセットする。同様に、第２の電圧検出信号が、正常範囲から外れている場合には、第２の電圧検出信号が天絡又は地絡する異常が発生したと判断し、バッテリ電圧天地絡エラーフラグをセットする。

また、モータ４０が停止しているときは、サージ電圧が発生しないため、第１の電圧検出信号は第２の電圧検出信号と略一致する。Ｓ７０ではモータ４０が停止しているため、第１の電圧検出信号と第２の電圧検出信号の一致確認をすることができる。よって、第１の電圧値検出信号と第２の電圧値信号との差分を算出し、その差分が所定値を超える場合には、何らかの異常が発生したと判断し、バッテリ電圧論理エラーフラグをセットする。

続いて、Ｓ８０では、温度をチェックする。具体的には、第１の温度検出信号が、正常範囲から外れている場合には、第１の温度検出信号が、電源電圧と短絡（天絡）又はＧＮＤと短絡（地絡）する異常が発生したと判断し、第１温度天地絡エラーフラグをセットする。同様に、第２の温度検出信号が、正常範囲から外れている場合には、第２の温度検出信号が天絡又は地絡する異常が発生したと判断し、第２温度天地絡エラーフラグをセットする。また、第１の温度検出信号が第２の温度検出信号と一致しない場合には、何らかの異常が発生したと判断し、温度論理エラーフラグをセットする。

続いて、Ｓ９０では、電流検出回路４３をチェックする。具体的には、電流検出回路４３の測定条件を変化させた時、駆動電流値が変化条件に基づいた所定の値に変化するか否かチェックする。駆動電流値が所定の値に変化しない場合は、何らかの異常が発生したと判断し、電流検出回路エラーフラグをセットする。

続いて、Ｓ９５では、エラーフラグの有無を確認する。
具体的には、監視マイコンエラーフラグ、地絡エラーフラグ、天絡エラーフラグ、回転方向論理エラーフラグ、サージ電圧天地絡エラーフラグ、バッテリ電圧天地絡エラーフラグ、バッテリ電圧論理エラーフラグ、第１温度天地絡エラーフラグ、第２温度天地絡エラーフラグ、温度論理エラーフラグ、電流検出回路エラーフラグのうちの少なくとも１つがセットされているか否か判定する。すべてのエラーフラグがセットされていない場合には、セルフチェックを終了しＳ１００の処理へ進む。一方、少なくとも一つのエラーフラグがセットされている場合には、エラーを表示させて処理を終了する。具体的には、第１表示部１５のＬＥＤを点灯又は点滅させて処理を終了する。すなわち、エラーフラグを検出した後は、モータ４０の回転処理に移行せず、作業精度の低下を抑止する。

続いて、Ｓ１００では、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ２４０がオフか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ１１０の処理へ進む。トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、オフであると判定するまで、Ｓ１００の処理を繰り返し実行する。

続いて、Ｓ１１０では、トリガスイッチ２４０のオフ状態が所定期間継続しているか否か判定する。Ｓ１１０において、オフ状態が所定期間継続していると判定した場合、すなわち、使用者がトリガオフしてからの時間が長く、再びトリガオンされる可能性が低い場合は、Ｓ１２０の処理へ進む。オフ状態が所定期間継続していないと判定した場合、すなわち、使用者がトリガオフしてからの時間が短く、再びトリガオンされる可能性が高い場合は、Ｓ１８０の処理へ進む。

Ｓ１２０では、トリガスイッチ２４０のオフ状態をセルフチェックする。つまり、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号がオフであることと、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号がオフ状態を示す値であることを確認する。

ここで、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号はアナログ信号であり、そのアナログ信号をメインマイコン３０に入力する時には、十分なＳＮ比を確保するため、フィルタリングしなければならない。つまり、メインマイコン３０に入力するアナログ信号には、第２のトリガ回路２４０ｂが出力したアナログ信号に対し、必ず応答遅れ時間が存在する。

Ｓ１２０を実行するタイミングは、応答遅れ時間よりも十分に長い間トリガスイッチ２４０が操作されていない、すなわち、第２のトリガ操作信号が変化していないタイミングであることから、メインマイコン３０に入力されるフィルタリングされたアナログ信号と、第２のトリガ回路２４０ｂが出力したフィルタリングされていないアナログ信号とは、同じ値となる。

さらに、トリガスイッチ２４０が所定期間操作されなかったことから、Ｓ１２０を実行する瞬間にトリガスイッチ２４０が操作される可能性は低い。従って、Ｓ１２０を実行するタイミングが、トリガスイッチ２４０のオフ状態をチェックする好適なタイミングとなる。

つまり、トリガスイッチ２４０のオフ状態のチェックは、Ｓ１１０で既に、第１のトリガ回路２４０ａから入力された第１トリガ信号がオンであることは直前に確認済のため、第２トリガ操作信号の値からトリガスイッチ２４０のオフ状態を確認し、第１トリガ信号と第２トリガ操作信号が一致するかどうかをチェックする。

具体的に、Ｓ１２０において、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２トリガ操作信号が、オフの状態を示す値にあるか否か判定する。オフの状態にあると判定した場合は、トリガスイッチ２４０のオフ状態のチェックを終了し、Ｓ１３０の処理へ進む。オフの状態ではないと判定した場合は、トリガスイッチ２４０の状態検出に何らかの異常が発生したと判断し、スイッチエラーフラグをセットした後、チェックを終了し、Ｓ１３０の処理へ進む。

続いて、Ｓ１３０では、エラーフラグの有無を確認する。具体的には、スイッチエラーフラグがセットされているか否か判定する。スイッチエラーフラグがセットされていない場合には、Ｓ１４０の処理へ進む。一方、スイッチエラーフラグがセットされている場合には、エラーを表示させて処理を終了する。具体的には、第１表示部１５のＬＥＤを点灯又は点滅させて処理を終了する。すなわち、スイッチエラーフラグを検出した後は、モータ４０の回転処理に移行せず、作業精度の低下を抑止する。

ここで、監視マイコンエラーフラグ、地絡エラーフラグ、天絡エラーフラグ、回転方向論理エラーフラグ、サージ電圧天地絡エラーフラグ、バッテリ電圧天地絡エラーフラグ、バッテリ電圧論理エラーフラグ、第１温度天地絡エラーフラグ、第２温度天地絡エラーフラグ、温度論理エラーフラグ、電流検出回路エラーフラグの有無は確認しない。これは、モータ４０の回転中に発生したノイズ等により、誤ってこれらエラーフラグがセットされてしまった場合、エラーフラグ確認の処理で電動作業機１の使用ができなくなる不具合を回避するためである。

続いて、Ｓ１４０では、スリープモード処理を実行する。具体的には、第２スイッチ３９をオフに切り替えて、アクティブモードからスリープモードへ移行する。
続いて、Ｓ１５０では、スリープモード中に、使用者がトリガスイッチ２４０をオフからオンに操作したことにより、トリガスイッチ２４０のオンを示す第１のトリガ信号がメインマイコン３０に入力され、又はその他のスリープモードを解除させる信号がメインマイコン３０に入力され、メインマイコン３０の動作が再開する。

Ｓ１６０では、ウェイクアップ処理を実行する。具体的には、第２スイッチ３９をオンに切り替えて、スリープモードからアクティブモードへ移行する。
続いて、Ｓ１７０では、トリガスイッチ２４０のオン状態をセルフチェックする。

具体的には、第２のトリガ回路２４０ｂから入力される第２のトリガ操作信号が、オンの状態を示す値にあるか否か判定する。オンの状態にあると判定した場合は、トリガスイッチ２４０のオン状態のチェックを終了し、Ｓ１８０の処理へ進む。オンの状態ではないと判定した場合は、トリガスイッチ２４０の状態検出に何らかの異常が発生したと判断し、スイッチエラーフラグをセットした後、チェックを終了し、Ｓ１８０の処理へ進む。

続いて、Ｓ１８０では、Ｓ４０と同様に、監視マイコン６０による通電許可をチェックする。
トリガスイッチ２４０が所定期間オフになると、メインマイコン３０はスリープモードへ移行し、監視マイコン６０への電源供給は遮断され、監視マイコン６０に入力される電源電圧は低下しリセット状態となる。従って、ハイサイドドライバ５４には遮断信号が入力され、第３スイッチ５５はオフになり、モータドライバ４２への通電が遮断される。

この状態で、メインマイコン３０にシステムエラーが発生し、モータ４０の回転処理を行ったとしても、モータドライバ４２は遮断状態であることから、モータ４０が回転することはない。この時、監視マイコン６０は通電されていないため、システムエラーは発生せず、監視マイコン６０から第３スイッチ５５をオンにする信号が出力されることもない。

その後、トリガスイッチ２４０がオンに操作されると、メインマイコン３０はアクティブモードへ移行し、モータ４０の回転処理を開始する。このとき、監視マイコン６０に何らかの異常があり、ハイサイドドライバ５４へ通電信号が出力されないと、第３スイッチ５５がオフ状態のままとなり、モータ４０を回転させることができない。

したがって、トリガスイッチ２４０がオンになった直後には、メインマイコン３０は、監視マイコン６０がハイサイドドライバ５４へモータ４０への通電を許可する通電信号を出力していることを確認する。すなわち、監視マイコン６０が第３スイッチ５５をオンにする通電信号を出力した後に、メインマイコン３０は、モータ４０の回転処理を開始する順となる。

続いて、Ｓ１９０では、Ｓ１３０と同様に、モータ４０の回転処理を実施する前にスイッチエラーフラグの有無を確認する。スイッチエラーフラグがあると、作業精度が低下する可能性があるため、モータ４０を回転させない。また、他のエラーフラグの有無も、Ｓ１３０と同様に確認しない。

続いて、Ｓ２００では、第１の正逆転回路２６０ａ及び／又は第２の正逆転回路２６０ｂから出力される回転方向信号を読み込み、モータ４０の回転方向を設定する。
続いて、Ｓ２１０では、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ２４０がオンか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオフと判定した場合は、Ｓ２２０の処理へ進む。

Ｓ２２０では、モータ４０の停止処理を実行し、モータ４０に所定時間ブレーキ力を作用させる。具体的には、モータドライバ４２の３個のハイサイドのスイッチング素子をオン及び３個のローサイドのスイッチング素子をオフにする。あるいは、３個のハイサイドのスイッチング素子をオフ及び３個のローサイドのスイッチング素子をオンにする。これにより、モータ４０に短絡ブレーキが作用する。

続いて、Ｓ２３０では、モータ４０を非励磁状態にし、Ｓ１１０の処理へ戻る。
一方、Ｓ２１０において、トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、Ｓ２６０の処理へ進む。

Ｓ２６０～Ｓ３４５では、電動作業機１の状態をチェックする。
電動作業機１の作業精度へ影響を与える複数の条件が存在し、各条件の値が許容範囲を超えると作業精度へ影響を与えてしまう。従って、電動工具の使用中に、これら条件のチェックを繰り返し実施し、エラーを検出した場合は、作業精度に影響を与えないようにするため、エラーを検出しなくなるまで、すなわち、各条件の値が許容範囲内に収まるまで、モータ４０を一時的に停止する。

続いて、Ｓ２６０では、第２の電圧検出信号に基づいて、バッテリ電圧が正常範囲内か否か、具体的にはバッテリ３００が過放電していないかどうかを判定する。バッテリ電圧が正常範囲外（過放電状態）であると判定した場合は、Ｓ２７０の処理へ進む。Ｓ２７０では、電圧エラーフラグをセットして、Ｓ３６０の処理へ進む。

一方、Ｓ２６０において、バッテリ電圧が正常範囲内（放電可能範囲内）であると判定した場合は、Ｓ２６５の処理へ進む。Ｓ２６５では、電圧エラーフラグをクリアして、Ｓ２８０の処理へ進む。Ｓ２８０では、第１の電圧検出信号に基づいて、サージ電圧が正常範囲内か否か判定する。サージ電圧が正常範囲外であると判定した場合は、Ｓ２９０の処理へ進む。Ｓ２９０では、サージ電圧エラーフラグをセットして、Ｓ３６０の処理へ進む。

一方、Ｓ２８０において、サージ電圧が正常範囲内であると判定した場合は、Ｓ２８５の処理へ進む。Ｓ２８５では、サージ電圧エラーフラグをクリアして、Ｓ３００の処理へ進む。Ｓ３００では、第１の温度検出信号及び／又は第２の温度検出信号に基づいて、スイッチング素子の温度が正常範囲内か否か判定する。スイッチング素子の温度が正常範囲外（高温）であると判定した場合は、Ｓ３１０の処理へ進む。Ｓ３１０では、温度エラーフラグをセットして、Ｓ３６０の処理へ進む。

一方、Ｓ３００において、スイッチング素子の温度が正常範囲内であると判定した場合は、Ｓ３０５の処理へ進む。Ｓ３０５では、温度エラーフラグをクリアして、Ｓ３２０の処理へ進む。Ｓ３２０では、電流検出回路４３から出力された駆動電流値に基づいて、駆動電流値が正常範囲内か否か判定する。駆動電流値が正常範囲外（過電流）であると判定した場合は、Ｓ３３０の処理へ進む。Ｓ３３０では、駆動電流エラーフラグをセットして、Ｓ３６０の処理へ進む。

一方、Ｓ３２０において、駆動電流値が正常範囲内であると判定した場合は、Ｓ３２５の処理へ進む。Ｓ３２５では、駆動電流エラーフラグをクリアして、Ｓ３４０の処理へ進む。Ｓ３４０では、信号端子２７０からメインマイコン３０へ放電許可信号が出力されているか否か判定する。放電禁止信号が出力されていると判定した場合は、Ｓ３５０の処理へ進む。Ｓ３５０では、放電禁止エラーフラグをセットして、Ｓ３６０の処理へ進む。

一方、Ｓ３４０において、放電許可信号が出力されていると判定した場合は、Ｓ３４５の処理へ進む。Ｓ３４５では、放電禁止エラーフラグをクリアして、Ｓ２４０の処理へ進む。

Ｓ２４０では、第２のトリガ回路２４０ｂから出力された第２のトリガ操作信号、すなわち、モータ４０の回転速度の速度指令値を読み込む。
続いて、Ｓ２５０では、読み込んだ速度指令値に応じた、制御信号を生成して、モータドライバ４２へ出力する。制御信号は、パルス幅変調（以下、ＰＷＭ）信号であり、速度指令値に応じて、ＰＷＭ信号のオン時間とオフ時間の比（以下、デューティ）を設定する。なお、デューティは、回転速度の上限値に応じて制限される。続いて、Ｓ２１０の処理へ戻る。

Ｓ３６０では、モータ４０を非励磁状態にする。
続いて、Ｓ３７０では、第１表示部１５のＬＥＤを点灯又は点滅させて、エラーを表示する。このとき、セットされているエラーフラグの種類に応じて、点滅パターンを変化させてもよい。また、エラー情報をメモリ３０ｂに保存してもよい。

＜２－２．監視マイコン処理＞
次に、監視マイコン６０が実行する監視マイコン処理について、図４を参照して説明する。監視マイコン６０は、メインマイコン３０がアクティブモードにした時から、又は、監視マイコン６０のリセット状態が解除された時から、本処理を開始する。

まず、Ｓ４００では、初期化を実行する。具体的には、監視マイコン６０は、ＲＡＭ及び／又はレジスタを初期化する。
続いて、Ｓ４１０では、モータ４０の通電を許可する。具体的には、第３スイッチ５５をオンにする通電信号をハイサイドドライバ５４に出力して、第３スイッチ５５をオン可能な状態にする。

続いて、Ｓ４２０において、タイマ割り込みをスタートする。
続いて、Ｓ４３０において、ホールＩＣ割り込みをスタートする。位置センサ４１を構成するホールＩＣから入力されるホールＩＣ割り込みは、３個のホールセンサのいずれかから位置信号が出力されたことに応じて発生する。ホールＩＣ割り込みが発生すると、監視マイコン６０は、図５に示すホールＩＣ割り込み処理のサブルーチンを実行する。

まず、Ｓ６００では、現時点のタイマ値を、今回時間としてメモリ６０ｂに格納する。この今回時間は、モータ４０の回転速度を算出するために用いられる。
続いて、Ｓ６１０では、タイマ値をクリアする。これにより、タイマ値の加算を０から再スタートする。すなわち、今回時間としてメモリ６０ｂに格納するタイマ値は、前回ホールＩＣ割り込みが発生してから、今回ホールＩＣ割り込みが発生するまでの時間を示すことから、モータ４０が所定角度回転するのに要した時間となる。

続いて、Ｓ６２０では、割り込み元のホールＩＣとその信号の向きを今回特定値としてメモリ６０ｂに格納する。すなわち、今回位置信号の出力元（すなわち、Ｕ相立ち上がり、Ｕ相立ち下がり、Ｖ相立ち上がり、Ｖ相立ち下がり、Ｗ相立ち上がり、Ｗ相立ち下がり、のいずれか）を今回特定値としてメモリ６０ｂに格納する。

続いて、Ｓ６３０では、ホールＩＣ割り込みが発生したことを示す、ホールＩＣフラグをセットする。
よって、モータ４０が回転を続けている間は、位置センサ４１の位置信号が出力され、ホールＩＣ割り込みが発生する都度、タイマ値がクリアされる。一方、モータ４０の回転が停止すると、位置信号が出力されず、タイマ値がクリアされず、タイマ値が設定された値に到達すると、すなわち所定時間が経過すると、タイマ割り込みが発生する。

監視マイコン６０は、タイマ値の加算を０から開始した時点から１秒経過するまでの間にタイマ値がクリアされない場合には、モータ４０が停止したと判断し、タイマ割り込みを発生させる。タイマ割り込みが発生すると、監視マイコン６０は、図６に示すタイマ割り込み処理のサブルーチンを実行する。

まず、Ｓ７００では、待機カウンタＮを１にセットする。回転速度、回転加速度、回転減速度、及び回転方向の算出には、２回以上のホールＩＣの割り込みが必要である。待機カウンタＮは、２回以上のホールＩＣの割り込みがあったかを示すフラグである。待機カウンタＮ値が１であることは、ホールＩＣの割り込みが１回以下であることを示し、待機カウンタＮの値が０であることは、ホールＩＣの割り込みが２回以上であることを示す。

続いて、Ｓ７１０では、タイマ値をクリアして、タイマ値の加算を０から再スタートする。
続いて、Ｓ７２０では、タイマ割り込みを再開する。詳しくは、１秒以内にタイマ値がクリアされない場合に、タイマ割り込みを発生させる。

次に、Ｓ４５０では、ＷＤＴ６５をスタートさせる。
続いて、Ｓ４６０～Ｓ５６５において、モータ４０の監視処理を開始する。本実施形態では、まず、Ｓ４６０では、第１の正逆転回路２６０ａが出力する、第１の回転方向信号を読み込み、モータ４０の回転指示方向を取得する。

続いて、Ｓ４７０では、Ｓ４６０において取得した回転指示方向をメモリ６０ｂに格納する。
続いて、Ｓ４８０では、エラーフラグチェック処理を実行する。後述する処理において、モータ４０の回転速度、回転加速度、回転減速度、及び回転方向が許容値と異なる場合に、対応するエラーフラグがセットされる。Ｓ４８０では、いずれかのエラーフラグがセットされているか否か判定し、エラーフラグがセットされているか否かに応じて、対応する処理を実行する。エラーフラグチェック処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ４９０では、ＷＤＴ６５をクリアし、ＷＤＴ６５のタイマ値の加算を０から再スタートする。その後、モータ４０の回転関連値を監視し、モータ４０が誤動作したと判定した場合には、後述するエラーフラグチェック処理において、エラーフラグがセットされ、Ｓ４８０の処理に戻る。

本実施形態では、回転関連値として、回転速度、回転加速度、回転減速度、及び回転方向を取得する。監視マイコン６０は、規定された所定時間Ｔａ内に、監視処理が一巡するように構成されている。監視マイコン６０は、監視処理が所定時間Ｔａ内に一巡せず、ＷＤＴ６５のタイマ値が所定時間Ｔａを超える前にクリアされなかった場合には、ＷＤＴが監視マイコンをリセットする。所定時間Ｔａの詳細は後述する。

続いて、Ｓ５００では、第１のトリガ回路２４０ａから入力される第１のトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ２４０がオンか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ５１０の処理へ進む。

Ｓ５１０では、第１のトリガ回路２４０ａが出力する第１のトリガ信号の入力ラインの故障診断処理を実行する。故障診断処理の詳細は、後述する。そして、Ｓ５１０の処理の後、Ｓ４６０の処理へ戻る。

一方、Ｓ５００において、トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、Ｓ５３０の処理へ進む。Ｓ５３０では、モータ４０の回転速度監視処理を実行する。そして、モータ４０の回転速度が上限値を超える場合に、回転速度超過フラグをセットする。回転速度監視処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ５４０では、回転加減速度監視処理を実行する。そして、回転加速度が加速許容値と異なる場合に、急加速フラグをセットする。また、回転減速度が減速許容値と異なる場合に、急減速フラグをセットする。回転加減速度監視処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ５５０では、回転方向監視処理を実行する。そして、モータ４０の回転方向が、メモリ６０ｂに格納されている回転指示方向と異なる場合に、回転不一致フラグをセットする。回転方向監視処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ５６０では、待機カウンタＮの値を「１」減算した値に更新する。ここで、待機カウンタＮの値が０であった場合は０のままとし、Ｓ５６５の処理へ進む。
続いて、Ｓ５６５では、ホールＩＣフラグをクリアし、Ｓ４８０の処理へ戻る。

＜２－２－１．トリガスイッチ診断処理＞
次に、監視マイコン６０がＳ５１０において実行する第１のトリガ信号の故障診断処理について、図７のサブルーチンを参照して説明する。

トリガスイッチ２４０のオンが検出できない故障が生じている場合、監視マイコン６０は、モータ４０の動作監視の内、少なくとも回転減速度に基づいた誤動作判定をすることができなくなり、作業精度に影響することがある。ここでは、モータ４０の回転減速度を監視できる状態か否かを判定する。

Ｓ１５では、駆動電流値が０か否か判定する。ここで、トリガスイッチ２４０がオフの時は、メインマイコン３０がモータ４０を非励磁状態にする制御信号をモータドライバ４２へ出力し、駆動電流値が０となる。つまり、トリガスイッチ２４０がオフの時は、駆動電流値が０となる。

この条件から、監視マイコン６０は、トリガスイッチ２４０のオフを検出している間、駆動電流値が０ではないことを検出した場合、トリガスイッチ２４０のオン状態が検出できない故障が発生したと診断ができる。

また、監視マイコン６０が駆動電流値を常に０と検出するような故障をしている場合、上記故障診断ではトリガスイッチ２４０の故障検出ができない。従って、後述する回転加減速監視において、駆動電流値を常に０と検出する故障をしているか否か故障診断を行う。

Ｓ１５において、駆動電流値が０であると判定した場合は、Ｓ１６の処理へ進み、駆動電流値が０でないと判定した場合は、Ｓ２５の処理へ進む。
Ｓ１６では、後述する電流検出エラーフラグがセットされているか否か判定する。電流検出エラーフラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ２５の処理へ進み電動作業機１の使用を禁止する。電流検出エラーフラグがセットされていないと判定した場合は、本サブルーチンを終了し、Ｓ４６０の処理へ戻る。

Ｓ２５では、モータ４０の通電を禁止する。続いて、Ｓ３５では、ＷＤＴ６５のタイマ値をクリアする。その後、Ｓ２５の処理へ戻り、Ｓ２５及びＳ３５の処理を繰り返し実行する。すなわち、トリガスイッチ２４０のオンが検出できない故障、つまり、信号ラインＬ３の故障が検出された場合には、モータ４０の回転減速度が監視できなくなり、作業精度が低下する可能性があるため、モータ４０への通電遮断を継続し、電動作業機１の使用を禁止する。

＜２－２－２．速度監視処理＞
次に、監視マイコン６０がＳ５３０において実行する回転速度監視処理について、図８のサブルーチンを参照して説明する。

まず、Ｓ１０５では、待機カウンタＮの値が０か否か判定する。すなわち、ホールＩＣ割り込みが２回以上発生したか否か判定する。Ｓ１０５において、待機カウンタＮの値が０と異なると判定した場合は、本サブルーチンを終了して、Ｓ５４０の処理へ進む。

一方、Ｓ１０５において、待機カウンタＮの値が０であると判定した場合は、Ｓ１１５の処理へ進む。
Ｓ１１５では、Ｓ６００において格納した今回時間をメモリ６０ｂから読み込む。

続いて、Ｓ１２５では、今回時間が所定値以上か否か判定する。今回時間は、連続するホールＩＣ割り込みの間隔に相当する。すなわち、今回時間は、モータ４０が、電気角１２０°を回転した時間に相当する。よって、今回時間が所定値以上である場合は、モータ４０の回転速度が速度許容値以下である。今回時間が所定値未満である場合は、モータ４０の回転速度が速度許容値よりも大きい。速度許容値は、モータ４０の負荷側軸４０ａに接続される先端工具の限界速度までの値、あるいは、工具本体の耐久性を高めるため、又は、工具本体の低騒音化等の感能値を高めるために、システムに対して設定する、又は、システムに対して設定されている、モータ４０の回転速度の最大値までの値である。すなわち、速度許容値は、モータ４０の回転速度が取り得る範囲の値である。

Ｓ１２５において、今回時間が所定値以上であると判定した場合は、本サブルーチンを終了して、Ｓ５４０の処理へ進む。一方、Ｓ１２５において、今回時間が所定値未満であると判定した場合は、Ｓ１３５の処理へ進む。

モータ４０の回転速度の超過は、速度指令値に基づいて算出されるモータドライバ４２へ出力するＰＷＭ信号のデューティが、メインマイコン３０のシステムエラーにより、又はノイズにより、誤ったデューティとなり、本来の値よりも大きくなった場合に生じ得る。そして、モータ４０の回転速度が超過した状態で作業を続けると、作業精度が低下する可能性がある。よって、Ｓ１３５では、エラーフラグの１種である回転速度超過フラグをセットする。回転速度超過フラグのセットにより、この後の処理において、モータ４０への通電が遮断される。Ｓ１３５の処理の後、本サブルーチンを終了して、Ｓ５４０の処理へ進む。

＜２－２－３．回転加減速度監視処理＞
次に、監視マイコン６０がＳ５４０において実行する回転加減速度監視処理について、図９のサブルーチンを参照して説明する。

まず、Ｓ２０５では、Ｓ６００において格納した今回時間をメモリ６０ｂから読み込む。
続いて、Ｓ２１５では、待機カウンタＮの値が０か否か判定する。待機カウンタＮの値が０ではないと判定した場合は、Ｓ２２５～Ｓ２９５の処理を飛ばして、Ｓ３０５の処理へ進む。

一方、Ｓ２１５において、待機カウンタＮの値が０であると判定した場合は、Ｓ２２５の処理へ進む。Ｓ２２５では、前回時間をメモリ６０ｂから読み込む。前回時間は、今回時間の１つ前のホールＩＣ割り込みにより、その時にメモリ６０ｂに格納されたタイマ値、すなわちホールＩＣ割り込みの発生間隔（時間）に相当する。

続いて、Ｓ２３５では、回転加速度及び回転減速度を算出する。具体的には、今回時間から前回時間を減算して、差分値を算出する。今回時間が前回時間よりも大きい場合は、回転速度が減速している。よって、差分値が正である場合、差分値を回転減速値とし、回転加速度は０とする。今回時間が前回時間よりも小さい場合、回転速度が加速している。よって、差分値が負である場合、差分値の絶対値を回転加速度とし、回転減速値は０とする。

続いて、Ｓ２４５では、算出した回転加速度が加速許容値と一致するか否か判定する。加速許容値は、０から回転加速度の上限値までの範囲の値である。算出した回転加速度が加速許容値と一致する場合は、Ｓ２５６の処理へ進む。算出した回転加速度が加速許容値と一致しない場合、すなわち、算出した回転加速度が回転加速度の上限値を超えている場合は、Ｓ２５５の処理へ進む。

回転速度の回転加速値が上限値を超えると、比較的大きな反動トルクが生じる。比較的大きな反動トルクが生じると、使用者が電動作業機１に振り回される。よって、モータ４０の急加速が発生すると、作業精度が低下する可能性がある。よって、Ｓ２５５では、エラーフラグの１種である急加速フラグをセットして、Ｓ３０５の処理へ進む。急加速フラグのセットにより、この後の処理において、モータ４０への通電が遮断される。

モータ４０の急加速は、メインマイコン３０にシステムエラーが発生したことにより、又はノイズにより、モータドライバ４２へ出力するＰＷＭ信号のオンデューティが、小さい値から大きい値へ突然変化した時に発生する。

監視マイコン６０がこの急加速を検出して、直ちにモータ４０への通電を遮断するため、反動トルクの持続時間は短い。但し、メインマイコン３０と監視マイコン６０の両方に、システムエラーが発生した場合は、この限りではない。

ここで、急加速によって発生した反動トルクにより電動作業機１が振り回される量（すなわち、使用者の手首を中心として、反動トルクによって振り回される角度）が、所定角度を超えると、使用者が電動作業機１を保持することが難しくなる。よって、急加速を検出した時点から、所定時間Ｔａが経過するまでの間に、モータ４０への通電を遮断できれば、反動トルクが発生しても、使用者は電動作業機１を保持できる。

したがって、所定時間Ｔａ（すなわち、ＷＤＴのカウントアップ時間）を、電動作業機１の振り回し量が所定角度を超えないように設定する。
そのように設定すれば、メインマイコン３０のシステムエラーにより急加速が発生したと同時に、監視マイコン６０にもシステムエラーが発生し、モータ４０の監視が出来なくなったとしても、電動作業機１が振り回される量が所定角度を超える前に、監視マイコン６０がＷＤＴによりリセットされ、モータ４０への通電は遮断されるため、使用者は電動作業機１を保持できる。

所定時間Ｔａ（すなわち、監視マイコンにシステムエラーが発生してから、モータ４０への通電を遮断するまでの時間）は、負荷側軸４０ａが、所定角度を回転するのに、一定の回転加速度で、停止状態から最大回転速度に達するまでに要する時間に相当する。さらに、負荷側軸４０ａが、最大回転速度で一定速回転している時に、所定角度の２倍を回転するのに要する時間に相当する。

また、本実施形態では、所定角度は９０°に設定する。人の手首の可動範囲はおおよそ９０°である。よって、比較的大きな反動トルクが発生した場合、負荷側軸４０ａが９０°回転する前に、モータ４０への通電を遮断することで、使用者は電動作業機１を保持し続けることができる。

Ｓ２５６では、監視マイコン６０が駆動電流値を常に０と検出するような故障状態か否かを判定する。モータ４０が加速状態ならば、モータ４０には加速するためのエネルギーが供給されるため、駆動電流が必ず流れる。駆動電流を常に０と検出するような故障の判定は、この駆動電流が０か否かを確認することにより行う。

つまり、モータ４０の回転加速度を検出したＳ２５６のタイミングで、駆動電流値が０より大きいことが確認できれば、監視マイコン６０が、入力される駆動電流値を常に０と読込むような故障をしていないと言える。ひいては、Ｓ５１０の故障診断が完了したと言える。

具体的に、Ｓ２５６では、Ｓ２３５で算出した回転加速度が０より大きいか否か、すなわち加速しているか否かを判定する。算出した回転加速度が０以下の場合は、Ｓ２６５の処理へ進む。算出した回転加速度が０より大きい場合は、Ｓ２５７の処理へ進む。

Ｓ２５７では、電流検出回路４３から出力された駆動電流値に基づいて、駆動電流値が０より大きいか否かを判定する。
検出した駆動電流値が０の場合は、Ｓ２５８の処理へ進む。続いて、Ｓ２５８では、エラーフラグの１種である電流検出エラーフラグをセットして、Ｓ３０５の処理へ進む。検出した駆動電流値が０より大きい場合は、Ｓ２６５の処理に進む。

ここでは、Ｓ２３５で算出した回転加速度を０と比較したが、電流検出回路４３の出力公差を考え、０より大きな値と比較しても良い。
続いて、Ｓ２６５では、算出した回転減速度が減速許容値と一致するか否か判定する。減速許容値は、０から回転減速度の上限値までの範囲の値である。回転加速度と同様に、算出した回転減速度が上限値を超えると、比較的大きな反動トルクが生じる。算出した回転減速度が減速許容値と一致する場合は、Ｓ３０５の処理へ進む。算出した回転減速度が減速許容値と一致しない場合、すなわち、算出した回転減速度が回転減速度の上限値を超えている場合は、Ｓ２７５の処理へ進む。

続いて、Ｓ２７５では、トリガスイッチ２４０がオンか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオフの場合は、使用者がトリガスイッチ２４０をオフにしたことによって、モータ４０が減速している。よって、この場合は、メインマイコン３０のシステムエラーとは異なる。したがって、トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、エラーフラグをセットせず、Ｓ３０５の処理へ進む。

一方、Ｓ２７５において、トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、Ｓ２８５の処理へ進む。Ｓ２８５では、駆動電流値が０か否か判定する。トリガスイッチ２４０がオン且つ駆動電流値が０でない場合は、例えば、モータ４０がロックされて急減速していることがある。例えば、ノコ刃２３０が固い物体に当たると、ノコ刃２３０が固定され、モータ４０がロックされて急減速する。この場合は、急減速するモータ４０を動かそうとして、より多くの駆動電流が流れるため、駆動電流は０にはならない。よって、トリガスイッチ２４０がオン且つ駆動電流が０でない場合は、メインマイコン３０のシステムエラーとは異なる。したがって、駆動電流が０でないと判定した場合は、エラーフラグをセットせず、Ｓ３０５の処理へ進む。

一方、Ｓ２８５において、駆動電流が０であると判定した場合は、Ｓ２９５の処理へ進む。Ｓ２９５では、使用者の意図しないモータ４０の急減速が発生しているため（すなわち、トリガスイッチ２４０をオンにしている場合に、例えば作業中に、メインマイコン３０のシステムエラーによるモータブレーキが突然発生し、急減速している状態）、エラーフラグの１種である急減速フラグをセットする。

続いて、Ｓ３０５では、今回時間を前回時間としてメモリ６０ｂに格納して、本サブルーチンを終了し、Ｓ５５０の処理へ進む。
＜２－２－４．回転方向監視処理＞
次に、監視マイコン６０がＳ５５０において実行する回転方向監視処理について、図１０のサブルーチンを参照して説明する。

まず、Ｓ４０５において、Ｓ６２０において格納した今回特定値をメモリ６０ｂから読み込む。
続いて、Ｓ４１５において、待機カウンタＮの値が０か否か判定する。Ｓ４１５において、待機カウンタＮの値が０でないと判定した場合は、Ｓ４７５の処理へ進む。

一方、Ｓ４１５において、待機カウンタＮの値が０であると判定した場合は、Ｓ４２５の処理へ進む。Ｓ４２５では、前回特定値をメモリ６０ｂから読み込む。前回特定値は、今回特定値の直前の位置センサ４１を構成するホールＩＣの割り込み元に相当する。

続いて、Ｓ４３５において、今回特定値と前回特定値とから、モータ４０の回転方向を算出する。
続いて、Ｓ４４５において、Ｓ４７０において格納した回転指示方向をメモリ６０ｂから読み込む。

続いて、Ｓ４５５において、Ｓ４３５において算出した回転方向が、Ｓ４４５において読み込んだ回転指示方向と一致するか否か判定する。回転方向が一致すると判定した場合は、Ｓ４７５へ進む。Ｓ４７５では、今回特定値を前回特定値としてメモリ６０ｂに格納する。

一方、Ｓ４５５において、回転方向が一致しないと判定した場合は、Ｓ４６５の処理へ進む。回転方向の不一致は、メインマイコン３０のシステムエラーにより生じ得る。そして、指示と異なる回転方向にモータ４０が回転した状態で作業を続けると、作業精度が低下する可能性がある。よって、Ｓ４６５では、エラーフラグの１種である回転方向不一致フラグをセットする。その後、サブルーチンを終了して、Ｓ５６０の処理へ進む。

＜２－２－５．エラーフラグチェック処理＞
次に、監視マイコン６０がＳ４８０において実行するエラーフラグチェック処理について、図１１のサブルーチンを参照して説明する。

まず、Ｓ８００では、速度超過フラグがセットされているか否か判定する。回転速度超過フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ８４０の処理へ進み、回転速度超過フラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ８１０の処理へすすむ。

Ｓ８１０では、急加速フラグがセットされているか否か判定する。急加速フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ８４０の処理へ進み、急加速フラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ８２０の処理へ進む。

Ｓ８２０では、急減速フラグがセットされているか否か判定する。急減速フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ８４０の処理へ進み、急減速フラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ８３０の処理へ進む。

Ｓ８３０では、回転方向不一致フラグがセットされているか否か判定する。回転方向不一致フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ８４０の処理へ進む。回転方向不一致フラグがセットされていないと判定した場合は、本サブルーチンを終了して、Ｓ４９０の処理へ進む。

Ｓ８４０では、リセット信号の出力済みフラグがセットされているか否か判定する。出力済みフラグがセットされていると判定した場合は、メインマイコン３０へ出力するリセット信号が、連続して複数回出力するのを防ぐため、Ｓ８４３～Ｓ８７０の処理を飛ばして、Ｓ８８０の処理へ進む。出力済みフラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ８４３の処理へ進む。

Ｓ８４３では、急減速フラグがセットされているか否かを判定する。急減速フラグがセットされていると判定した場合、つまり、モータ４０が急減速しているため、モータ４０への通電遮断より、メインマイコン３０へのリセット出力を優先する場合は、Ｓ８４５の処理へ進む。

急減速フラグがセットされていないと判定した場合、つまり、メインマイコン３０へのリセット出力を優先していない場合は、Ｓ８５１の処理へ進む。
Ｓ８４５では、メインマイコン３０をシステムエラーから復帰させるため、メインマイコン３０へ所定時間リセット信号を出力する。これにより、メインマイコン３０は、初期化して、システムエラーから復帰する。ここで、監視マイコン６０が、メインマイコン３０へリセット信号を出力し、メインマイコン３０がリセットする。リセット中のメインマイコン３０は第２スイッチ３９をオンにする信号を出力できなくなるので、監視マイコン６０への電源供給路が遮断され、監視マイコン６０の電源電圧が低下し始める。

つまり、監視マイコン６０から出力するリセット信号の出力時間が長いと、第２スイッチ３９の出力電圧が低下し、電圧保証回路３６の第２の保証回路３６ｂの下限電圧を下回り、監視マイコン６０もリセットされることになる。

従って、監視マイコン６０が出力するリセット時間は、メインマイコン３０がリセットできる時間より長く、第２スイッチ３９がオフしてから、第２スイッチ３９の出力電圧が第２の保証回路３６ｂの下限電圧に達するまでの時間内に設定される。

続いて、Ｓ８４７では、第３スイッチ５５をオフにする遮断信号を、ハイサイドドライバ５４に出力して、モータ４０の通電を禁止し、Ｓ８７０の処理へ進む。
急減速フラグがセットされている場合、モータ４０への通電を遮断しても、回転減速度による反動トルクが発生し続ける。よって、回転減速度に基づいて誤動作を検出した場合には、リセット信号の出力をモータ４０の通電遮断よりも優先して実行することにより、早期に反動トルクが消失する。Ｓ８５１では、第３スイッチ５５をオフにする遮断信号を、ハイサイドドライバ５４に出力して、モータ４０の通電を禁止し、Ｓ８６１の処理へ進む。

続いて、Ｓ８６１では、メインマイコン３０をシステムエラーから復帰させるため、メインマイコン３０へ所定時間リセット信号を出力する。これにより、メインマイコン３０は、初期化して、システムエラーから復帰させ、Ｓ８７０の処理へ進む。

続いて、Ｓ８７０では、メインマイコン３０への多重のリセット信号の出力を回避するため、出力済みフラグをセットする。
続いて、Ｓ８８０では、第１のトリガ回路２４０ａから入力されるトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ２４０がオフか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、本サブルーチンを終了して、Ｓ４９０の処理へ進む。

一方、Ｓ８８０において、トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ８９０の処理へ進む。
続いて、Ｓ８９０では、第３スイッチ５５をオンにする通電信号をハイサイドドライバ５４に出力して、モータ４０の通電を許可する。トリガスイッチ２４０がオフであるため、監視マイコン６０が、モータ４０への通電を許可しても、オフ状態のトリガスイッチ２４０からハイサイドドライバ５４に遮断信号が入力されるため、第３スイッチ５５はオフのままであり、モータ４０が突然回転を開始することがない。よって、このタイミングで第３スイッチ５５をオンにする通電信号をハイサイドドライバ５４へ出力する。これにより、トリガスイッチ２４０がオンに操作され、ハイサイドドライバ５４に入力される信号が全て通電信号になり、メインマイコン３０がＳ２１０においてトリガスイッチ２４０のオンを検出し、Ｓ２５０においてモータドライバ４２へ制御信号を出力したときに、モータ４０が直ちに回転開始する。

続いて、Ｓ９００では、出力済みフラグをクリアする。
続いて、Ｓ９１０では、各エラーフラグをクリアする。すなわち、回転速度超過フラグ、急加速フラグ、急減速フラグ、及び回転方向不一致フラグをクリアする。その後、本サブルーチンを終了して、Ｓ４９０の処理へ進む。

ここで、電動作業機１を用いた作業中に、メインマイコン３０と監視マイコン６０に同時にシステムエラーが発生し、モータ誤動作が発生したとする。この場合、まず監視マイコン６０のＷＤＴが作動し、監視マイコン６０がリセット、再起動し、即座にモータ４０の監視動作を再開するため、作業精度の低下を抑止することができる。

＜３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）監視マイコン６０が、モータ４０が誤動作したと判定した場合に、メインマイコン３０へ所定時間リセット信号を出力し、モータ４０への回転制御処理を停止する。これによりメインマイコン３０は初期化され、トリガスイッチ２４０がオフされた後再びオンされるまで、メインマイコン３０での回転制御処理は再開されない。したがって、メインマイコン３０にシステムエラーが発生しモータ停止した後に、使用者によるトリガ操作がされることなく、突然モータが再起動することがないため、大きな反動トルクが突然発生することによる作業精度及び作業効率の低下を抑制することができる。

（２）モータ４０の回転速度、回転加速度、回転減速度、及び回転方向のうちの少なくとも一つが、正常な回転制御において許容される値と異なる場合に、モータ４０が誤動作したと判定することができる。

（３）反動トルクが発生した時点から、反動トルクにより電動作業機１が振り回される量が、使用者の手首の可動範囲内に収まるように、所定時間Ｔａを設定する。したがって、誤動作を検出した時点から所定時間Ｔａが経過するまでの間に、モータ４０への通電を遮断して、モータ４０を停止させることにより、使用者が電動作業機１を保持した状態を維持できる。

（４）所定時間Ｔａを最大値に設定することにより、好適に、反動トルクにより電動作業機１が振り回される量を、使用者の手首の可動範囲内に収めることができる。
（５）所定時間Ｔａ内に監視マイコン６０のＷＤＴのタイマ値を設定することにより、監視マイコン６０にシステムエラーが発生しても好適に、反動トルクにより電動作業機１が振り回される量を、使用者の手首の可動範囲内に収めることができる。

（６）手首の可動範囲は９０°程度であるため、所定角度を９０°に設定することにより、使用者による電動作業機１の保持を維持できる。
（７）少なくともトリガスイッチ２４０がオンの間、つまり、モータ４０を通電している間のみ監視処理を実行することにより、モータ４０回転制御中のモータ４０の誤動作を検出して、メインマイコン３０をリセットすることができ、モータ４０の回転制御をしていない間の監視処理を休止し、その分の消費電力を削減できる。

（８）急減速フラグが設定された場合、モータ４０への通電を遮断しても、急減速による反動トルクが発生し続ける。よって、急減速フラグが設定された場合に、リセット信号の出力をモータ４０の通電遮断よりも優先して実行することにより、早期にモータ４０の急減速による反動トルクを消失させることができる。

（９）トリガスイッチ２４０がオン且つ駆動電流の値が０である場合に、モータ４０の回転減速度を取得することにより、使用者の電動作業機１の扱いにより生じた回転減速度ではなく、メインマイコン３０のシステムエラーにより生じた回転減速度を取得することができる。

（１０）モータ４０の通電を遮断した後、トリガスイッチ２４０のオフが検出されたことに応じて、第３スイッチ５５をオンすることにより、再度トリガスイッチ２４０がオンした時に、メインマイコン３０はモータ４０を高速で再起動することができる。

（１１）メインマイコン３０がモータ４０の駆動を開始しようとした時に、監視マイコンエラーフラグがセットされ、第３スイッチ５５をオフにする遮断信号が出力されていると、モータ４０の停止が継続される。これに対して、第３スイッチ５５をオンにする通電信号が出力された後に、モータドライバ４２を通電することにより、メインマイコン３０がモータ４０の回転を開始しようとした時に、モータ４０の回転を開始できないことを抑制できる。

（第２実施形態）
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

＜１．構成＞
図１２に、第２実施形態に係る電動作業機１の電気的構成を示す。第２実施形態では、メインマイコン３０に加えて監視マイコン６０が、第２スイッチ３９のオンオフを制御する点で、第１実施形態と相違する。

メインマイコン３０は、ウェイクアップすると、レジスタ内のＷＤＴをクリアする。そして、メインマイコン３０は、第２スイッチ３９をオフにして、スリープ状態へ移行する。ここで、メインマイコン３０が、メインマイコン３０のエラー発生時にＷＤＴで自動リセットするように構成されている場合、待機モードの時においてメインマイコン３０のスリープ電流を削減できない。ＷＤＴ検出時間（クリア時間）Ｔａは短時間となるため、メインマイコン３０が消費電流の少ないスリープモードに入っても、直ぐにウェイクアップ（消費電流の多い通常モードへ復帰）し、ＷＤＴのクリアの実行が必要となり消費電流を削減できない。よって、消費電流を削減するため、メインマイコン３０に加えて、ＷＤＴ付きの監視マイコン６０が必要となる。

また、本実施形態では、監視マイコン６０は、メインマイコン３０の誤作動により、特定の回転エラーが生じた場合に、再起動許可をメインマイコン３０へ出力する。特定の回転エラーは、急加速、急減速及び速度超過のいずれかである。メインマイコン３０の誤作動による回転エラーが生じてから、メインマイコン３０がリセット信号を受信して再起動するまでの時間は非常に短い。そのため、メインマイコン３０の再起動直後において、モータ４０は、回転エラーが検出されたときと同じ回転速度で惰性回転している。また、再起動したときにはメインマイコン３０は正常動作に復帰している。

急加速、急減速及び速度超過のいずれかのエラーが発生した後、正常動作に復帰したメインマイコン３０で、惰性回転しているモータ４０への通電を直ちに再開しても、大きな反動トルクは生じない。モータ４０への通電を直ちに再開することにより、モータ４０が完全に停止する前に通電再開できることもあり得る。よって、メインマイコン３０のシステムエラーの発生に伴う作業効率の低下を必要最低限に抑えることができる。

一方で、回転エラーが、モータ４０の実際の回転方向が設定方向と異なるエラーである場合、設定方向と逆向きに惰性回転しているときに、メインマイコン３０が再起動してモータ４０へ通電を再開すると、回転方向が設定方向へ変わる。その結果、大きな反動トルクが生じて、作業精度が低下する。したがって、監視マイコン６０は、特定の回転エラー以外の回転エラーが生じた場合には、メインマイコン３０へ再起動許可を出力しない。

＜２．処理＞
＜２－１．メインマイコン処理＞
第２実施形態に係るメインマイコン３０が、図３Ａに示す回転制御処理の一部に替えて実行する回転制御処理の一部について、図１３Ａ及び図１３Ｂのフローチャートを参照して説明する。

第２実施形態では、第１実施形態と比べて、Ｓ３０の処理とＳ４０の処理の間に、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ３４、及びＳ３５の処理を追加で実行する。

Ｓ３０において、トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ３５の処理へ進み、モータ４０の通常の起動処理を実行する。一方、トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、Ｓ３１の処理へ進み、トリガスイッチ２４０がオンのままで、モータ４０を再起動できるか否か、すなわち、モータ４０への通電を再開できるか否か判定する。モータ４０を再起動しても大きな反動トルクが生じない場合には、トリガスイッチ２４０がオンのままで、モータ４０を再起動できる。すなわち、モータ４０の特例の起動処理を実行できる。モータ４０を再起動すると大きな反動トルクが生じる場合には、トリガスイッチ２４０が一旦オフに切り替わるまで、モータ４０を再起動できない。すなわち、モータ４０の通常の起動処理しかできない。

Ｓ３１では、監視マイコン６０から再起動許可を受けているか否か判定する。再起動許可を受けていると判定した場合は、Ｓ３２の処理へ進み、再起動許可を受けていないと判定した場合は、Ｓ３５の処理へ進む。

Ｓ３２では、現在のモータ４０の回転速度が、予め設定された所定値よりも大きいか否か判定する。メインマイコン３０は、位置センサ４１から出力された位置信号に基づいて、回転速度を算出する。所定値以下の回転速度でモータ４０が惰性回転している場合、モータ４０は略停止している。モータ４０が略停止している状態でモータ４０への通電を再開すると、モータ４０の回転速度が突然上昇し、大きな反動トルクが生じる。したがって、回転速度が所定値よりも大きい場合には、Ｓ３３の処理へ進み、トリガスイッチ２４０がオンのままモータ４０を再起動できるか否かの判定を続ける。回転速度が所定値以下である場合には、Ｓ３５の処理へ進み、モータ４０の通常の起動処理を実行する。

Ｓ３３では、回転方向信号を読み込み、回転方向信号が示す回転方向（すなわち、設定方向）を取得する。
Ｓ３４では、Ｓ３３で取得した設定方向と、モータ４０の実回転方向とが一致するか否か判定する。設定方向と実回転方向とが一致する場合は、モータ４０への通電を再開しても、大きな反動トルクの発生を回避できる。したがって、この場合、Ｓ２００の処理へ進む。その後、Ｓ２００～Ｓ３７０において、トリガスイッチ２４０がオンのままでモータ４０の起動処理を実行する。

一方、設定方向と実回転方向とが一致しない場合は、Ｓ３５の処理へ進む。Ｓ３５では、トリガスイッチ２４０がオフか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、トリガスイッチ２４０がオフであると判定するまで、繰り返しＳ３５の処理を実行する。トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ４０の処理へ進む。その後、Ｓ４０～Ｓ３７０において、セルフチェックを行い、モータ４０の通常の起動処理を実行する。

＜２－２．エラーフラグチェック処理＞
第２実施形態に係る監視マイコン６０が、監視マイコン処理におけるＳ４８０において、図１１に示すエラーフラグチェック処理に替えて実行するエラーフラグチェック処理について、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して説明する。

第２実施形態では、第１実施形態と比べて、Ｓ８００の処理の前に、Ｓ７７０～Ｓ７９０の処理を追加で実行する。また、Ｓ８２０とＳ８３０の処理の間に、Ｓ８２１、Ｓ８２２、Ｓ８２４、Ｓ８２６及びＳ８２８の処理を追加で実行する。また、Ｓ８４３、Ｓ８４５、Ｓ８４７、Ｓ８５１、Ｓ８６１、Ｓ９１０の処理の代わりに、Ｓ８５０、Ｓ８６０、Ｓ８７０、Ｓ８７３及びＳ９１３の処理を実行する。

Ｓ７７０では、再起動許可をメインマイコン３０へ出力中か否か判定する。再起動許可を出力中であると判定した場合は、Ｓ７８０の処理へ進み、再起動許可を出力中でないと判定した場合は、Ｓ８００の処理へ進む。

Ｓ７８０では、トリガスイッチ２４０がオフか否か判定する。トリガスイッチ２４０がオンであると判定した場合は、再起動許可の出力を継続して、Ｓ８００の処理へ進む。トリガスイッチ２４０がオフであると判定した場合は、Ｓ７９０の処理へ進み、メインマイコン３０への再起動許可の出力を停止する。

監視マイコン６０は、通常、トリガスイッチ２４０がオンのときには、モータ４０の再起動を許可しない。監視マイコン６０は、トリガスイッチ２４０がオンのときに、特定の条件下でモータ４０の再起動を許可する場合に、メインマイコン３０へ再起動許可を出力する。トリガスイッチ２４０がオフになった場合には、メインマイコン３０へ再起動許可を出力する必要がないため、再起動許可の出力を停止する。監視マイコン６０は、後述する処理においてリセット信号の出力を停止し、且つ、トリガスイッチ２４０のオフが検出された後に、再起動許可の出力を停止する。なお、本実施形態では、再起動許可が本開示の特定エラー信号の一例に相当する。

続いて、Ｓ８００～Ｓ８２０の処理を実行する。Ｓ８００～Ｓ８２０のいずれかの判定において、肯定判定した場合には、Ｓ８２１の処理へ進む。すなわち、回転エラーが、急加速、急減速、及び速度超過のいずれかである場合には、Ｓ８２１の処理へ進む。

Ｓ８２１では、メインマイコン３０をシステムエラーから復帰させるため、メインマイコン３０へリセット信号を出力する。このリセット信号は、パルス信号である。監視マイコン６０は、１パルス分のリセット信号を出力した後、リセット信号の出力を停止する。

続いて、Ｓ８２２では、メインマイコン３０へ再起動許可の出力を開始する。
続いて、Ｓ８２４では、回転速度超過フラグをクリアする。続いて、Ｓ８２６では、急加速フラグをクリアする。続いて、Ｓ８２８では、急減速フラグをクリアする。

続いて、Ｓ８３０の処理を実行し、回転方向の不一致フラグがある場合、すなわち、特定の回転エラー以外の回転エラーが生じた場合には、Ｓ８４０の処理へ進む。
Ｓ８４０では、リセット信号の出力済みフラグがセットされているか否か判定する。出力済みフラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ８８０の処理へ進む。出力済みフラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ８５０の処理へ進む。

Ｓ８５０では、メインマイコン３０へリセット信号を出力する。このリセット信号は、パルス信号である。
続いて、Ｓ８６０では、第３スイッチ５５をオフにする遮断信号を、ハイサイドドライバ５４に出力して、モータ４０への通電を禁止する。

続いて、Ｓ８７０では、リセット信号の出力済みフラグをセットする。
続いて、Ｓ８７３では、特定エラー以外の回転エラーが発生しているため、メインマイコン３０への再起動許可の出力を停止する。

続いて、Ｓ８８０～Ｓ９００の処理を実行し、Ｓ９１３において、回転方向不一致フラグをクリアする。以上で、本サブルーチンを終了して、Ｓ４９０の処理へ進む。
＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１２）メインマイコン３０のシステムエラーにより生じた回転エラーがモータ４０の急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、監視マイコン６０がメインマイコン３０にモータ４０への通電再開を許可する。これにより、トリガスイッチ２４０がオフになる前にメインマイコン３０がモータ４０を再起動するため、作業精度及び作業効率の低下を抑制することができる。

（１３）回転エラーの種類が急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、監視マイコン６０からメインマイコン３０へ、リセット信号に加えて再起動許可が出力される。これにより、メインマイコン３０は、回転エラーが急加速、急減速及び速度超過のいずれかである場合には、トリガスイッチ２４０がオフになる前にモータ４０への通電を再開することができる。

（１４）メインマイコン３０は、自身が再起動したときに、監視マイコン６０から再起動許可を受信し、且つ、トリガスイッチ２４０のオンを検出した場合には、モータ４０への通電を再開して、作業効率の低下を抑制することができる。

（１５）メインマイコン３０が再起動し、トリガスイッチ２４０のオフが検出された場合には、再起動許可の出力が不要になる。したがって、監視マイコン６０は、リセット信号の出力停止後、且つトリガスイッチ２４０のオフが検出された後に、再起動許可の出力を停止することにより、不要な信号の出力を抑制できる。

（１６）メインマイコン３０は、自身が再起動したときに再起動許可を受信していない場合には、モータ４０への通電を再開せず停止し続ける。これにより、メインマイコン３０の再起動時に、大きな反動トルクが生じることを抑制し、ひいては、作業精度の低下を抑制することができる。

（１７）メインマイコン３０は、自身が再起動したときに、モータ４０の回転速度が所定値以下の場合には、モータ４０への通電を再開せず停止し続ける。これにより、メインマイコン３０の再起動時に、大きな反動トルクが生じることを抑制し、ひいては、作業精度の低下を抑制することができる。

（１８）監視マイコン６０は、回転エラーとして、設定方向と実回転方向との不一致を検出した場合に、メインマイコン３０へ再起動許可を出力しない。これにより、メインマイコン３０は、自身が再起動したときに、設定方向と実回転方向とが異なる場合には、モータ４０への通電を再開せず停止し続ける。したがって、メインマイコン３０の再起動時に、大きな反動トルクの発生を抑制し、作業精度の低下を抑制することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

＜１．エラーフラグチェック処理＞
第３実施形態に係る監視マイコン６０が、監視マイコン処理におけるＳ４８０において、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すエラーフラグチェック処理に替えて実行するエラーフラグチェック処理について、図１５Ａ及び図１５Ｂを参照して説明する。

Ｓ７５５，Ｓ７６５及びＳ７７５では、Ｓ７７０、Ｓ７８０及びＳ７９０と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ７８５では、メインマイコン３０へのリセット信号の出力を停止する。このリセット信号は、後述するＳ８４５の処理で出力される連続信号である。リセット信号が出力されている間、メインマイコン３０は、モータ４０を通電させることができない。

続いて、Ｓ７９５、Ｓ８０５、及びＳ８１５では、Ｓ８００、Ｓ８１０及びＳ８２０と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ８２５では、位置信号から算出した現在のモータ４０の回転速度が、所定値以下か否か判定する。回転速度が所定値よりも大きいと判定した場合は、Ｓ８３５の処理へ進み、回転速度が所定値以下であると判定した場合は、Ｓ８４５の処理へ進む。

Ｓ８３５では、メインマイコン３０へパルス信号のリセット信号を出力する。すなわち、監視マイコン６０は、１パルス分のリセット信号を出力した後、リセット信号の出力を停止する。メインマイコン３０は、リセット信号の出力が停止した後、再起動する。その後、Ｓ８５５の処理へ進む。したがって、回転速度が所定値よりも大きい場合、メインマイコン３０は、１パルス分のリセット信号を受信して直ぐに再起動する。

一方、Ｓ８４５では、メインマイコン３０へ連続信号のリセット信号を出力する。すなわち、監視マイコン６０は、リセット信号を継続的に出力し、トリガスイッチ２４０がオフになったときに、リセット信号の出力を停止する。

したがって、メインマイコン３０は、回転エラーが生じた時に、回転速度が所定値よりも大きい場合には、回転エラー発生後に直ちに再起動して、モータ４０を通電させることができる。一方、メインマイコン３０は、回転エラーが生じた時に、回転速度が所定値以下である場合には、トリガスイッチ２４０がオフになるまで再起動できず、ひいては、モータ４０を通電させることができない。

続いて、Ｓ８５５、Ｓ８６５、Ｓ８７５、Ｓ８８５、Ｓ８９５、Ｓ９０５、Ｓ９１５、Ｓ９２５、Ｓ９３５、Ｓ９４５、Ｓ９５５、Ｓ９６５、Ｓ９７５及びＳ９８５では、Ｓ８２２、Ｓ８２４、Ｓ８２６、Ｓ８２８、Ｓ８３０、Ｓ８４０、Ｓ８５０、Ｓ８６０、Ｓ８７０、Ｓ８７３、Ｓ８８０、Ｓ８９０、Ｓ９００及びＳ９１３と同様の処理を実行する。

＜２．効果＞
以上説明した第３実施形態によれば、第２実施形態が奏する効果（１２）～（１８）と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。

（１９）監視マイコン６０は、リセット信号を出力するときに、モータ４０の回転速度が所定以下の場合には、トリガスイッチ２４０のオフが検出されるまで、リセット信号の出力を継続する。これにより、メインマイコン３０が再起動したときに、モータ４０が略停止した状態から突然回転速度が上昇することを抑制できる。

（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、回転関連値として、モータ４０の回転速度、回転加速度、回転減速度、及び回転方向を取得して監視したが、モータ４０の回転加速度及び回転減速度を取得して監視するだけでもよい。

（ｂ）上記実施形態では、位置信号に基づいて、モータ４０の回転加速度及び回転減速度を算出したが、制御信号（すなわち、ＰＷＭ信号）のデューティの増減に基づいて、モータ４０の回転加速度及び回転減速度を算出してもよい。

（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（ｄ）上述した電動作業機の他、当該電動作業機を構成要素とするシステム、監視マイコンを機能させるためのプログラム、メインマイコンを機能させるためのプログラム、これらのプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…電動作業機、３０…メインマイコン、３０ａ，６０ａ…ＣＰＵ、３０ｂ，６０ｂ…メモリ、３６…電圧保証回路、３６ａ…第１の保証回路、３６ｂ…第２の保証回路、３８…第１スイッチ、３９…第２スイッチ、４０…モータ、４０ａ…負荷側軸、４１…位置センサ、４２…モータドライバ、４３…電流検出回路、４４…過電流検出ラッチ回路、５１…温度検出回路、５１ａ…第１の温度検出回路、５１ｂ…第２の温度検出回路、５２…バッテリ電圧検出回路、５２ａ…第１の電圧検出回路、５２ｂ…第２の電圧検出回路、５３…サージキラーコンデンサ、５４…ハイサイドドライバ、５５…第３スイッチ、６０…監視マイコン、２４０…トリガスイッチ、２４０ａ…第１のトリガ回路、２４０ｂ…第２のトリガ回路、２６０…正逆転スイッチ、２６０ａ…第１の正逆転回路、２６０ｂ…第２の正逆転回路、２７０…信号端子、２９０…表示部、３００…バッテリパック。

Claims (15)

1. 回転力を発生するように構成されたモータと、
   オンで前記モータを駆動させ、オフで前記モータを停止させるように構成されたトリガスイッチと、
   前記回転力により駆動するように構成された先端工具と、
   第１のマイクロコンピュータと、
   第２のマイクロコンピュータと、を備え、
   前記第２のマイクロコンピュータは、
   前記モータの回転エラーを検出するように構成された回転エラー検出部と、
   前記回転エラー検出部により前記回転エラーが検出された場合に、前記第１のマイクロコンピュータへリセット信号を出力するように構成された信号出力部と、を備え
   前記第１のマイクロコンピュータは、
   前記トリガスイッチの状態を検出するように構成された第１のトリガ検出部と、
   前記モータの通電中に前記リセット信号を受信して再起動したときに、前記回転エラーが前記モータの急加速、急減速、及び速度超過のいずれかであり、且つ、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出された場合には、前記モータへの通電を再開するように構成された通電制御部と、を備える、
   電動作業機。
2. 前記信号出力部は、前記回転エラー検出部により検出された前記回転エラーの種類が急加速、急減速、及び速度超過のいずれかである場合に、前記リセット信号に加えて、特定エラー信号を前記第１のマイクロコンピュータへ出力するように構成されている、
   請求項１に記載の電動作業機。
3. 前記通電制御部は、前記第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、前記特定エラー信号を受信し、且つ、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出された場合には、前記モータへの通電を再開するように構成されている、
   請求項２に記載の電動作業機。
4. 前記第２のマイクロコンピュータは、前記トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部を更に備え、
   前記信号出力部は、前記リセット信号の出力を停止し、且つ、前記第２のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオフが検出された後に、前記特定エラー信号の出力を停止するように構成されている、
   請求項２又は３に記載の電動作業機。
5. 前記通電制御部は、前記第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、前記特定エラー信号を受信しておらず、且つ、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出された場合には、前記モータへの通電を停止するように構成されている、
   請求項２～４のいずれか１項に記載の電動作業機。
6. 前記通電制御部は、前記第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、前記モータの回転速度が所定値以下の場合には、前記モータへの通電を停止するように構成されている、
   請求項２～５のいずれか１項に記載の電動作業機。
7. 前記第２のマイクロコンピュータは、前記トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部を更に備え、
   前記信号出力部は、前記リセット信号を出力するときに、前記モータの回転速度が所定値以下の場合には、前記第２のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオフが検出されるまで、前記リセット信号の出力を継続するように構成されている、
   請求項２～６のいずれか１項に記載の電動作業機。
8. 前記モータの回転方向を指示するように構成された方向設定部を更に備え、
   前記回転エラー検出部は、前記回転エラーとして、前記方向設定部により設定された前記回転方向と、前記モータの実回転方向との不一致を検出するように構成されており、
   前記信号出力部は、前記回転エラー検出部により前記回転エラーとして前記不一致が検出された場合に、前記特定エラー信号の出力を停止するように構成されている、
   請求項２～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
9. 前記通電制御部は、前記第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、前記特定エラー信号を受信しておらず、且つ、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出された場合には、前記第１のトリガ検出部により一旦前記トリガスイッチのオフが検出され、その後に前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出されるまで、前記モータへの通電を停止させる、
   請求項５に記載の電動作業機。
10. 前記回転エラー検出部は、
    前記モータの回転加速度が加速許容値と異なる場合に、前記回転エラーとして前記急加速を検出し、
    前記モータの回転減速度が減速許容値と異なる場合に、前記回転エラーとして前記急減速を検出し、
    前記モータの回転速度が速度許容値と異なる場合に、前記回転エラーとして前記速度超過を検出するように構成されている、
    請求項２～９のいずれか１項に記載の電動作業機。
11. 前記第２のマイクロコンピュータは、前記トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部を更に備え、
    前記回転エラー検出部は、少なくとも前記第２のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出されている間、前記回転エラーを検出するように構成されている、
    請求項２～１０のいずれか１項に記載の電動作業機。
12. 前記第２のマイクロコンピュータは、
    前記モータを流れる電流の値を検出するように構成された電流検出部を更に備え、
    前記回転エラー検出部は、前記第２のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出され、且つ、前記電流検出部により検出された前記電流の値が０である場合に、前記モータの回転減速度を取得するように構成されている、
    請求項１１に記載の電動作業機。
13. 前記電動作業機は、
    電力供給源から前記モータへの供給ラインに設けられた第１の通電回路を更に備え、
    前記第２のマイクロコンピュータは、
    前記回転エラー検出部により前記回転エラーとして前記不一致が検出された場合に、前記第１の通電回路へ第１の遮断信号を出力して前記第１の通電回路を遮断するように構成された第１の遮断部と、
    前記トリガスイッチの状態を検出するように構成された第２のトリガ検出部と、
    前記第１の遮断部により前記モータへの通電が遮断された後に、前記第２のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオフが検出された場合に、前記第１の通電回路へ第１の通電信号を出力して前記第１の通電回路を通電させるように構成されている第１の通電部と、を備える、
    請求項８に記載の電動作業機。
14. 前記第１の遮断部は、前記第２のマイクロコンピュータに入力される電源電圧が低下した場合に、前記第１の通電回路へ前記第１の遮断信号を出力するように構成されている、
    請求項１３に記載の電動作業機。
15. 前記電動作業機は、
    前記供給ラインに設けられた第２の通電回路を更に備え、
    前記第１のマイクロコンピュータは、
    前記第２の通電回路へ第２の遮断信号を出力して前記第２の通電回路を遮断するように構成された第２の遮断部と、
    前記第１の遮断部から出力された前記第１の遮断信号又は前記第１の通電部から出力された前記第１の通電信号を検出するように構成された信号検出部と、
    前記第１のマイクロコンピュータが再起動したときに、前記特定エラー信号を受信していない場合において、前記第２の遮断部により前記第２の通電回路が遮断された後、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオフが検出され、且つ、前記信号検出部により前記第１の通電信号が検出された後、前記第１のトリガ検出部により前記トリガスイッチのオンが検出されたことに応じて、前記第２の通電回路へ第２の通電信号を出力して前記第２の通電回路を通電させるように構成された第２の通電部と、を更に備える、
    請求項１３又は１４に記載の電動作業機。

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