JP2022088089A - 制御装置、車両、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転と手動運転の切り替えに応じて入力装置を適切に制御することが可能な制御装置、車両、およびプログラムを提供する。【解決手段】移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、前記制御部は、前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、手動運転時には、前記移動体の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、車両、およびプログラムに関する。

近年、車両の機能が向上し、多種類の機能の制御が、自動的に又はユーザによって手動で設定されている。例えば下記特許文献１では、多種類の機能を備える車両においてスペースが制約される中で多数のスイッチを配置することは困難なため、車両用モニターに車両走行の方法や状況の入力に関連する項目を表示する技術について開示されている。

特許第３５７２８５８号公報

しかしながら、車両が自律して走行する自動運転と、運転者が走行を操作する手動運転との切り替えを想定した入力装置の制御については何ら考慮されていなかった。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、自動運転と手動運転の切り替えに応じて入力装置を適切に制御することが可能な、新規かつ改良された制御装置、車両、およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、前記制御部は、前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、手動運転時には、前記移動体の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、前記制御部は、前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置に設けられる前記操作表示部の表示面の角度を制御する、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、車両に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、前記制御部は、前記車両が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、手動運転時には、前記車両の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、車両が提供される。

また、上記課題を解決するために、コンピュータを、移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部として機能させ、前記制御部は、前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、手動運転時には、前記移動体の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、プログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、自動運転と手動運転の切り替えに応じて入力装置を適切に制御することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。 本実施形態に係る入力装置の角度制御について説明する図である。 本実施形態に係る手動運転時における画面表示例を示す図である。 本実施形態に係る制御システムの動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．システム構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の構成を示す図である。制御システム１は、図１に示すように、制御装置１０、入力装置２０、シフト制御装置３０、および自動運転制御装置４０を含む。制御装置１０は、入力装置２０、シフト制御装置３０、および自動運転制御装置４０と通信接続し、データの送信および受信を行い得る。

本実施形態に係る制御システム１は、車両に搭載される。車両は、ユーザの利用対象となる移動体の一例である。なお、本実施形態による制御システム１が適用される車両は、運転者が走行を操作する手動運転および車両が自律して走行する自動運転が可能な車両を想定する。

制御装置１０は、図１に示す入力装置２０、シフト制御装置３０、および自動運転制御装置４０や、図示していないその他の車両搭載機器（以下、車載機器とも称する）と通信接続し、各装置の制御を行い得る。その他の車載機器とは、例えばオーディオ装置、ナビゲーション装置、照明装置、空調装置等が挙げられる。

入力装置２０は、制御装置１０に対するユーザによる操作入力を受け付ける機能を有する。例えば入力装置２０は、タッチパネルディスプレイを有し、操作入力用の画面を表示する。また、シフト制御装置３０は、車両走行に係る変速段を切り替える制御を行う機能を有する。また、自動運転制御装置４０は、車両の自律的な走行を制御する機能を有する。

以下、本実施形態による制御システム１の構成および動作について具体的に説明する。

＜２．装置構成例＞
（２－１．制御装置１０）
制御装置１０は、図１に示すように、Ｉ／Ｆ（interface）部１１０、制御部１２０、および記憶部１３０を有する。

（Ｉ／Ｆ部１１０）
Ｉ／Ｆ部１１０は、入力装置２０、シフト制御装置３０、および自動運転制御装置４０と有線または無線により通信接続し、データの送信および受信を行う機能を有する。また、さらに、Ｉ／Ｆ部１１０は、図示していない車載機器との間で、無線または有線により、データの送信および受信を行う機能を有する。

入力装置２０、シフト制御装置３０、自動運転制御装置４０、およびその他の車載機器とのデータの送受信は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、又はＬＡＮ（Local Area Network）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークを用いて行われてもよい。また、Ｉ／Ｆ部１１０は、他の装置を介して、入力装置２０、シフト制御装置３０、自動運転制御装置４０、およびその他の車載機器と通信接続してもよい。

また、Ｉ／Ｆ部１１０は、車両の外部に存在する装置（以下、外部装置とも称する）との間でデータの送信および受信を行う機能を有していてもよい。外部装置とは、例えばネットワーク上のサーバや、運転者が所持するスマートフォン等の個人端末が想定される。Ｉ／Ｆ部１１０は、例えばＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などのセルラー通信プロトコル、又は、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してもよい。Ｉ／Ｆ部１１０は、基地局やアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット）上のサーバに接続し得る。

（制御部１２０）
制御部１２０は、制御装置１０にて行われる処理全般を統括的に制御する構成である。例えば、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されているプログラムやパラメータ等を用いて各種機能を実現するための処理を実行する。制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって実現され得る。

また、本実施形態による制御部１２０は、制御装置１０と通信接続する各種車載装置の制御を行い得る。例えば制御部１２０は、入力装置２０からの操作入力に従って、変速段の切り替えをシフト制御装置３０に指示する。また、制御部１２０は、入力装置２０からの操作入力に従って、自動運転の開始または終了を自動運転制御装置４０に指示する。また、制御部１２０は、入力装置２０からの操作入力に従って、自動運転制御装置４０により部分的な運転支援（例えば、パーキングアシスト、車間距離制御等）を指示する。

また、本実施形態による制御部１２０は、運転切替認識部１２１、表示切替部１２２、および角度制御部１２３としても機能する。

・運転切替認識部１２１
運転切替認識部１２１は、自動運転と手動運転とが切り替わったことを認識する機能を有する。ここで、自動運転とは、運転者によるステアリング、ブレーキ、およびアクセルの操作が不要であり、システム（ここでは自動運転制御装置４０）が主体的に走行制御を行う場合を想定する。自動運転と手動運転との切り替えは、運転者による明示的な操作（所定のボタン、スイッチ、ステアリング等を所定の方法で操作）によって行われてもよいし、運転者の状況（目線、姿勢、ステアリングを握っているか、疲労度等）や車両周辺の状況、走行場所（自動運転が可能なエリアか否か）等に基づいてシステムが自動的に判断してもよい。

・表示切替部１２２
表示切替部１２２は、運転切替認識部１２１により自動運転と手動運転の切り替えが認識されると、切り替えに応じて、入力装置２０の表示を制御する。具体的には、表示切替部１２２は、切り替えに応じて、入力装置２０の操作表示部２３０に表示される表示画面を切り替える制御を行う。例えば表示切替部１２２は、手動運転に切り替わった場合には、車両の走行に関連する操作入力を行うための表示を表示する走行操作用画面に切り替える制御を行う。走行操作用画面には、例えば車両のシフト制御の入力を行うための画面が表示される。また、表示切替部１２２は、自動運転に切り替わった場合には、運転者への各種呈示情報を表示する情報表示画面に切り替える制御を行う。自動運転時に切り替えられる情報表示画面には、例えば目的地までの時間やルート、周辺のおすすめ情報（レストラン情報、観光地情報等）、最新ニュース、娯楽系車載器（オーディオ装置、ＤＶＤ装置、ＴＶチューナーなど）の操作画面、Ｗｅｂサイト、電子メール、ＳＮＳ（Social Networking Service）の画面、車外の人とリアルタイムにコミュニケーションが取れる画面（動画、バーチャル空間の映像等）、各種アプリケーションにより提供される画面等が１以上表示される。かかる情報表示画面は、呈示情報に対する操作入力も受け付ける。また、かかる情報表示画面は、いわゆるインフォテインメント（インフォメーション（情報）とエンターテインメント（娯楽）を含む造語）システムの表示画面であってもよい。

このように、手動運転時には車両の走行操作に用いる画面を表示し、自動運転時には各種情報を呈示する画面を表示することで、手動運転時および自動運転時のいずれの場合においても、入力装置２０を有効に活用することが可能となる。すなわち、一つのデバイスで、駆動系の入力受け付けと、各種情報呈示（娯楽系を含む）を行い得る。また、走行操作に用いていたデバイスが自動運転時には邪魔になるといったことも回避できる。

・角度制御部１２３
角度制御部１２３は、運転切替認識部１２１により自動運転と手動運転の切り替えが認識されると、切り替えに応じて、入力装置２０の角度を制御する。具体的には、角度制御部１２３は、入力装置２０の表示面（すなわち操作入力面）の角度を変化させる。例えば、角度制御部１２３は、手動運転に切り替わった場合には、入力装置２０の表示面の角度が車両の床面に対して略水平になるよう制御し、自動運転に切り替わった場合には、入力装置２０の表示面の角度が車両の床面に対して略垂直になるよう制御する。略水平とは、例えば水平状態を基準とした場合に、１０度～４０度を含む角度であってもよい。また、略垂直とは、５０度～８０度を含む角度であってもよい。また、角度制御部１２３は、自動運転の際には、入力装置２０の表示面を所定の閾値（例えば６０度）より大きい角度に制御し、手動運転の際には、所定の閾値（例えば６０度）より小さい角度に制御するようにしてもよい。また、略水平および略垂直のいずれの角度であっても、運転者からは表示内容が見える角度（画面の視認性は担保される角度）とする。すなわち、略水平および略垂直のいずれの角度であっても、操作表示部２３０の視野角に運転者（の目）が位置することを想定する。

なお、上述した角度制御は一例であって、手動運転時の入力装置２０の角度である第１の角度と、自動運転時の入力装置２０の角度である第２の角度は、第１の角度より第２の角度の方が大きくなるよう制御されてもよい。なお、入力装置２０の角度とは、入力装置２０に設けられる操作表示部２３０の表示面における車両の床面に対する角度（すなわち仰角）である。

このように、切り替わりに応じて入力装置２０の角度が変化することで、運転者は、手動運転と自動運転の切り替わりを明確に把握することができる。また、自動運転から手動運転に切り替わる際、略垂直に立ち上がっていた入力装置２０が、略水平の寝た状態に変化するため、運転者は、かかる変化の間に手動運転への復帰のための準備を行うことができる。手動運転への復帰のための準備とは、例えば、姿勢を正す、周辺を注視する、ステアリングホイールを握る、ブレーキペダルに足を置く等が挙げられる。

（記憶部１３０）
記憶部１３０は、各種情報を記憶する構成である。例えば、記憶部１３０は、制御部１２０によって使用されるプログラムやパラメータ等を記憶する。また、記憶部１３０は、制御部１２０による処理結果や、Ｉ／Ｆ部１１０によって受信した情報等を記憶してもよい。なお、記憶部１３０が記憶する情報の内容は特に限定されない。また、記憶部１３０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって実現され得る。

以上、本実施形態による制御装置１０の構成例について説明した。なお、本実施形態による制御装置１０の構成は、図１に示す例に限定されない。例えば本実施形態による制御装置１０は、複数の装置により実現されてもよい。

また、制御部１２０の機能を、車両に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）や、ＥＣＵに搭載されるマイコン等によって実現してもよい。また、制御部１２０の少なくとも一部の機能を、車両に搭載されていない外部装置（例えば、インターネット上のクラウドサーバや、運転者が所持するスマートフォン、タブレット端末等）によって実現してもよい。

（２－２．入力装置２０）
入力装置２０は、一例として車両に搭載される。また、入力装置２０は、一例として車両の操舵に用いられる操舵部材であるステアリングホイール本体の中央部に設けられ得る。

本実施形態による入力装置２０は、図１に示すようにＩ／Ｆ部２１０、制御部２２０、および操作表示部２３０を有する。Ｉ／Ｆ部２１０は、制御装置１０から表示に関する制御信号を受信する。制御部２２０は、表示に関する制御信号に基づいて操作表示部２３０の表示を制御する。表示に関する制御信号は、例えば表示画面を表示または生成するための情報を含む。また、表示画面の生成は入力装置２０で行ってもよい。例えば、制御部２２０は、表示に関する制御信号として、自動運転または手動運転に対応する表示画面の切り替えを制御装置１０から指示された場合、所定の表示画面を生成して操作表示部２３０に表示する制御を行ってもよい。

操作表示部２３０は、画面を表示する機能および操作入力を受け付ける機能を有する。例えば、操作表示部２３０は、タッチパネルディスプレイにより実現される。なお、ここでは一例として表示機能および操作入力機能を一体化しているが、各機能は表示部および操作入力部として別々に設けられていてもよい。

また、操作表示部２３０の（表示画面の）角度は、駆動機構により任意の角度に制御され得る。駆動機構は、入力装置２０に設けられていてもよいし、入力装置２０が取り付けられるステアリングホイールの当該取り付け部分に設けられていてもよい。駆動機構は、制御装置１０の角度制御に従って、モータ等の駆動により、操作表示部２３０の角度を変化させる。具体的には、操作表示部２３０は、表示画面が運転者の視線方向に対向するよう略垂直に立ち上がる角度や、表示画面が車両の床面とほぼ平行に近い略水平の角度に制御される。

以上、本実施形態による入力装置２０について説明した。なお、入力装置２０の構成は一例であって、図１に示す例に限定されない。例えば、入力装置２０は、スピーカやマイクロホンを有する構成であってもよい。また、入力装置２０は、車両に着脱可能に設けられるデバイスであってもよい。

また、入力装置２０は、一例としてステアリングホイールに設けられる旨を説明したが、本実施形態はこれに限定されない。入力装置２０は、運転席周辺など、運転者の手が届く範囲に設けられ得る。例えば、入力装置２０は、インストルメントパネルやコンソール等に設けられてもよい。また、入力装置２０は、運転席周辺の運転者の手が届く範囲であって、さらに運転者の運転中における周辺視野（中心視野の外側）に入る範囲に設けられてもよい。

（２－３．その他）
以上、本実施形態による制御システム１の構成について説明した。なお、本実施形態による制御システム１の構成は、図１に示す例に限定されない。例えば、制御装置１０の制御部１２０の機能の少なくとも一部を入力装置２０が有する構成であってもよい。

＜３．運転切り替えに応じた制御例＞
続いて、自動運転と手動運転の切り替えに応じた角度制御および表示制御について説明する。

図２は、本実施形態に係る入力装置２０の角度制御について説明する図である。図２に示すように、例えば入力装置２０は、車両２の操舵に用いられるステアリングホイール３の中央部に設けられる。なお、図２に示すステアリングホイール３の形状は一例であって、本実施形態はこれに限定しない。

入力装置２０は、手動運転時には、例えば図２左側に示すように、操作表示部２３０の操作表示面が略水平になるよう制御され、自動運転時には、図２右側に示すように、操作表示部２３０の操作表示面が略垂直になるよう制御される。このように、手動運転と自動運転の切り替えに応じて入力装置２０の角度が変化することで、運転者は、運転の権限が切り替わったことを明確に把握することができる。

自動運転の場合、運転者によるステアリングホイール３の操作は不要となるため、運転者は、例えば図２右に示すように、ステアリングホイール３から手を離し、入力装置２０に表示される各種情報の操作等を行い得る。入力装置２０の操作表示部２３０に表示される各種情報は、上述したように、例えば目的地までの時間やルート、周辺のおすすめ情報、メニュー画面、最新ニュース、Ｗｅｂサイト、メール、ＳＮＳの画面、車外の人とリアルタイムにコミュニケーションが取れる画面、各種アプリケーションにより提供される画面等が１以上表示される。運転者は、表示する画面の選択や、表示画面数や、各画面の表示サイズを、スワイプ操作やピンチイン／ピンチアウト操作等により直感的に入力し得る。

また、手動運転時には、入力装置２０に、車両の走行に関連する操作入力を行うための表示（走行操作用画面）が表示される。図３は、本実施形態に係る手動運転時における画面表示例を示す図である。本実施形態では、図３に示すように、車両走行に関連する操作入力を行うための表示として、例えば車両のアイコン（画像）を表示し、車両アイコン２３２を指でタップして操作することにより直感的な走行操作の入力を実現し得る。

例えば図３左に示すように、車両アイコン２３２を前方向にスライドさせることで、進行方向「前進」の入力を行い得る。また、図３中央に示すように、車両アイコン２３２を後方向にスライドさせることで、進行方向「後進」の入力を行い得る。かかる進行方向の入力は、所謂シフト位置の切り替えに相当し、制御装置１０は、入力装置２０からの操作入力に従って、シフト制御装置３０に対して前進または後進の切り替えを指示する。また、車両アイコン２３２は、操作表示部２３０の表示画面において、車両の現在位置情報に基づいて取得された現在地の道路のＣＧ画像上に重畳表示されてもよいし、車両に設けられたカメラにより撮像された前方方向の道路のリアルタイムの撮像画像上に重畳表示されてもよい。このように、進行したい方向に車両アイコン２３２を動かす操作により進行方向を入力することで、直感的な進行方向の操作入力が可能となり、後進と前進を誤る等の誤操作を低減することができる。

またさらに、本実施形態による操作表示部２３０は、手動運転の際、図２左に示すように、略水平の角度に制御されるため、操作表示部２３０に表示される車両アイコン２３２の前後方向が、車両２の実際の進行方向における前後方向と一致する。したがって運転者は、より直感的に進行方向の入力を行うことができ、進行方向入力の誤操作が効果的に低減される。

運転者は、進行方向を入力した上で、ステアリングホイール３を握り、アクセルペダルを踏んで車両２の走行を手動で操作し得る。なお、操作表示部２３０では、入力された進行方向を示す矢印の表示や、テキスト（「前進／後進します」等）、アニメーション（車両アイコン２３２が前進／後進するアニメーション等）が表示されてもよい。

また、図３右に示すように、操作表示部２３０に駐車エリアを示す「Ｐ」（パーキング）の表示が現れた際、運転者は、車両アイコン２３２をタップして「Ｐ」の位置にスライドさせることで、駐停車を支援するパーキングアシスト機能の実行指示も可能となる。パーキングアシスト機能とは、自動運転制御装置４０により、ステアリング、アクセル、ブレーキを自動制御し、駐車を完了させる機能である。操作表示部２３０では、車両アイコン２３２が、駐車エリアを含む俯瞰画像（ＣＧ画像、または撮像画像）上に重畳表示されていてもよい。

なお、車両アイコン２３２を用いた手動運転時の走行に関連する操作入力の表示は、図３に示す例に限定されない。例えば、車間距離の制御も挙げられる。車間距離制御機能は、自動運転制御装置４０により、アクセル、ブレーキを自動制御し、前方車両との車間距離を調整する機能である。前方車両の位置は、車両に設けられたカメラやレーダー等の各種センサにより検知され得る。例えば、操作表示部２３０に、運転者が乗車する車両に対応する自車両アイコンと、当該車両アイコンの前方に位置する他車両アイコンが表示され、運転者は、自車両アイコンを指でタップして他車両アイコンに近付けたり離したりする操作を行うことで、車間距離を設定し得る。なお、この際、規定距離以上は近付けられないようにしてもよい。また、車両アイコン２３２を用いた手動運転時の走行に関連する操作入力の例として、追い越し支援も挙げられる。運転者が車両アイコンを指でタップしたまま、前方に位置する他車両アイコンを追い越すよう車両アイコンを移動させることで、追い越し支援の指示入力を行い得る。自動運転制御装置４０、ハンドル、アクセル、ブレーキを自動制御し、前方車両の追い越しを行う。

＜４．動作処理＞
次に、本実施形態による制御システム１の動作処理について説明する。図４は、本実施形態による制御システム１の動作処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず、制御装置１０の制御部１２０は、運転切替認識部１２１により自動運転と手動運転との切り替えを認識する（ステップＳ１０３）。具体的には、運転切替認識部１２１は、自動運転から手動運転への切り替え、または、手動運転から自動運転への切り替えを認識する。

次に、制御部１２０は、角度制御部１２３により、運転切り替えに応じて入力装置２０の角度を制御する（ステップＳ１０６）。具体的には、角度制御部１２３は、自動運転に切り替わった場合は、入力装置２０の操作表示部２３０の表示画面が略垂直になるよう制御する。また、角度制御部１２３は、手動運転に切り替わった場合は、入力装置２０の操作表示部２３０の表示画面が略水平になるよう制御する。なお、略水平および略垂直のいずれの角度であっても、運転者からは表示内容が見える角度とする。

次いで、制御部１２０は、表示切替部１２２により、手動運転時には手動運転用の画面（走行に関連する操作入力を行うための表示）を表示するよう入力装置２０を制御し（ステップＳ１０９）、自動運転時には自動運転用の画面（各種情報の表示画面）を表示するよう入力装置２０を制御する（ステップＳ１１２）。

そして、制御部１２０は、以上説明したステップＳ１０３～Ｓ１１２に示す処理を、所定の終了条件を満たすまで繰り返す（ステップＳ１１５）。所定の終了条件とは、例えばエンジンの停止、車両の電源オフ等である。

＜５．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では、運転切り替えに応じて入力装置２０の角度を変化させる旨を説明したが、角度の変化は、運転切り替えに応じて入力装置２０の形状を変化させる例の一つであって、本実施形態はこれに限定されない。本実施形態による入力装置２０は、運転切り替えに応じて形状が変化することで、運転者に運転の切り替えを明確に把握させることが可能となる。

また、上記では、制御装置１０および入力装置２０が載置される移動体の一例として車両を用いたが、本実施形態に係る移動体は車両に限定されず、船舶（例えば、旅客船、貨物船、又は潜水艦等）や航空機（例えば、飛行機、ヘリコプター、グライダー、又は飛行船等）などであってもよい。また、車両は自動車に限定されず、バス、バイク、機関車、又は電車等であってもよい。また、移動体は、必ずしも上記の例に限定されず、移動可能な物体であればよい。制御装置１０および入力装置２０が移動体に載置されることはあくまで一例であり、制御装置１０および入力装置２０は、移動体以外に載置されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、制御装置１０または入力装置２０が有する構成と同等の機能を発揮させるための１以上のプログラムも作成可能であり、当該１以上のプログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

１：制御システム、１０：制御装置、２０：入力装置、１１０：通信Ｉ／Ｆ、１２０：制御部、１２１：運転切替認識部、１２２：表示切替部、１２３：角度制御部、１３０：記憶部、２１０：通信Ｉ／Ｆ、２２０：制御部、２３０：操作表示部、３０：シフト制御装置、４０：自動運転制御装置

Claims (13)

1. 移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、
   手動運転時には、前記移動体の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、制御装置。
2. 前記制御部は、自動運転時には、運転者への呈示情報を含む情報表示画面を表示する制御を行う、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、手動運転時において、前記走行操作用画面に対する操作入力に応じて、前記移動体のシフト制御を行う、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記走行操作用画面は、車両アイコンの画像を含み、
   前記制御部は、前記車両アイコンの前方向または後方向へのスライド操作に応じて、前記移動体である車両の前進または後進の入力を受け付ける、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記走行操作用画面は、車両アイコンおよび駐車エリアを示す画像を含み、
   前記制御部は、前記車両アイコンを駐車エリアにスライドさせる操作に応じて、前記移動体である車両の駐停車の支援を実行する指示を受け付ける、請求項３に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記移動体である車両の自動運転および手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置に設けられる前記操作表示部の表示面の角度を制御する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、手動運転時の前記入力装置に設けられる操作表示部の表示面における前記車両の床面に対する角度である第１の角度と、自動運転時の前記表示面の前記車両の床面に対する角度である第２の角度は、前記第１の角度より前記第２の角度の方が大きくなるよう制御する、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、手動運転に切り替わる際には、前記操作表示部の表示面の角度が前記車両の床面と略水平になるよう前記入力装置を制御し、自動運転に切り替わる際には、前記操作表示部の表示面の角度が前記車両の床面と略垂直になるよう前記入力装置を制御する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記入力装置は、前記移動体の操舵部材に設けられる、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置に設けられる前記操作表示部の表示面の角度を制御する、制御装置。
11. 前記制御部は、手動運転時の前記入力装置に設けられる操作表示部の表示面における前記移動体である車両の床面に対する角度である第１の角度と、自動運転時の前記表示面の前記車両の床面に対する角度である第２の角度は、前記第１の角度より前記第２の角度の方が大きくなるよう制御する、請求項９に記載の制御装置。
12. 車両に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記車両が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、
    手動運転時には、前記車両の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、車両。
13. コンピュータを、
    移動体に設けられる入力装置であって、画面の表示および表示した画面に対する操作入力を受け付ける操作表示部を有する前記入力装置の制御を行う制御部として機能させ、
    前記制御部は、
    前記移動体が運転者による操作を必要とせずに自律して走行する自動運転および前記運転者により操作される手動運転の切り替えに応じて、前記入力装置の前記操作表示部に表示される表示画面を切り替え、
    手動運転時には、前記移動体の走行に関連する操作入力を行うための走行操作用画面を、前記入力装置の前記操作表示部に表示する制御を行う、プログラム。
    

Images