JP2022083162A - 複合走行体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
複合走行体10は、複数の自走式走行体11を備え、複数の自走式走行体を協調させて走行する。各自走式走行体11は、走行面15に対して回転する車輪16と、車輪16を駆動させるモータ21と、モータ21への電力を供給するバッテリ23と、それらを収容する本体14と、自走式走行体11の走行制御を行うコントローラ20を備える。コントローラ20は、各自走式走行体11のバッテリ23のバッテリ状態を取得し、各バッテリ状態に応じて自走式走行体11毎に走行制御を変更する。具体的には、トルク配分や、自走式走行体11の配置を変更する。
【選択図】 図3
Description
図1に示すように、複合走行体10は、複数の自走式走行体11と、複数の自走式走行体11を互いの位置関係を保つように連結する連結部材12とを備えており、物品の運搬などを行うものである。本実施形態の場合、自走式走行体11は、4つ設けられており、各自走式走行体11はそれぞれ連結部材12Aに取り付けられている。そして、各連結部材12Aは、自走式走行体11が接続されていない連結部材12Bにそれぞれ接続されている。これにより、全体として一体に移動する複合走行体10が構成されている。なお、本実施形態では、自走式走行体11が取り付けられているか否かによって、連結部材12Aと連結部材12Bとを区別しているが、両者は同一のものであってもよい。この複合走行体10は、操作端末13によって操作される。
第2実施形態では、第1実施形態で説明した走行処理の代わりに、又は加えて登坂走行処理を実施する。以下、第1実施形態と異なる箇所を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成及び処理は、同じ符号を付すなどして省略する。図15は、各自走式走行体11のコントローラ20が、それぞれ所定周期ごとに実行する登坂走行処理のフローチャートである。
第3実施形態では、操作端末13は、複合走行体10を構成する1つの自走式走行体(便宜的にマスター走行体11Mと称する)に指示を与え、他の自走式走行体(便宜的にスレーブ走行体11Sと称する)は、マスター走行体11Mからの指示に基づいて走行制御を行う構成となっている。マスター走行体11Mが、親機に相当し、スレーブ走行体11Sが子機に該当する。以下、第1実施形態と異なる箇所を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成及び処理は、同じ符号を付すなどして省略する。図16に、第3実施形態における操作端末13の制御処理を示す。
・上記第2実施形態では、登坂走行処理のステップS304において、各自走式走行体11の必要出力を算出していたが、算出しなくてもよい。この場合、ステップS307において、コントローラ20は、SOCが最大値となる自走式走行体11を進行方向において後輪側に配置すればよい。その際、SOCが最小値となる自走式走行体11を進行方向において前輪側に配置することが望ましい。つまり、コントローラ20は、路面状況が、斜面又は段差であると判定した場合、SOCが高い自走式走行体11を進行方向において後輪側に配置し、SOCが低い自走式走行体11を進行方向において前輪側に配置すればよい。これにより、必要出力を算出しなくても、第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
Claims (12)
- 複数の自走式走行体(11)を備え、複数の自走式走行体を協調させて走行する複合走行体(10)において、
前記各自走式走行体は、走行面に対して回転する走行用の回転体(16)と、前記回転体を駆動させる駆動部(21)と、前記駆動部への電力を供給する電池(23)と、それらを収容する本体(14)と、を有し、
前記自走式走行体の走行制御を行う制御部(20,13)と、を備え、
前記制御部は、前記各自走式走行体の前記電池の電池状態を取得し、前記各電池状態に応じて前記自走式走行体毎に走行制御を変更する複合走行体。 - 前記制御部は、前記自走式走行体毎に前記電池状態としての蓄電状態を取得し、前記各自走式走行体の蓄電状態に応じて、前記各自走式走行体の前記駆動部のトルク配分を変更する請求項1に記載の複合走行体。
- 前記制御部は、前記自走式走行体毎に前記電池状態としての蓄電状態を取得し、取得した前記蓄電状態のうち最も高い蓄電状態と最も低い蓄電状態との差が第1閾値以上の場合、蓄電状態が最も高い前記自走式走行体のトルク配分を大きくする一方、蓄電状態が最も低い前記自走式走行体のトルク配分を小さくするように、前記各自走式走行体の前記駆動部のトルク配分を変更する請求項1又は2に記載の複合走行体。
- 前記制御部は、前記トルク配分の変更に伴い、進行方向への走行に支障が生じる場合、前記複合走行体における前記各自走式走行体の配置を変更する請求項2又は3に記載の複合走行体。
- 前記制御部は、前記トルク配分の変更に伴い、トルク配分が大きくなった前記自走式走行体を、進行方向に対して、トルク配分が小さくなった前記自走式走行体の前後に配置する請求項2~4のうちいずれか1項に記載の複合走行体。
- 前記走行面の路面状況を認識する認識装置(27)を備え、
前記制御部は、前記認識装置から前記路面状況を取得し、取得した前記路面状況に基づいて前記自走式走行体毎の必要出力又は回生トルクを算出し、前記自走式走行体毎の必要出力又は回生トルクと前記各電池状態に基づいて、前記複合走行体における前記各自走式走行体の配置を変更する請求項1~5のうちいずれか1項に記載の複合走行体。 - 前記走行面の路面状況を認識する認識装置を備え、
前記制御部は、前記自走式走行体毎に前記電池状態としての蓄電状態を取得し、前記路面状況が、斜面又は段差であると判定した場合、蓄電状態が高い前記自走式走行体を進行方向において後輪側に配置し、蓄電状態が低い前記自走式走行体を進行方向において前輪側に配置する請求項1~6のうちいずれか1項に記載の複合走行体。 - 前記各自走式走行体のうち、いずれか1つが親機(11M)として設定され、残りが子機(11S)として設定されており、
親機となる前記自走式走行体は、子機となる前記自走式走行体に対して走行制御に関する指示を行う一方、子機となる前記自走式走行体の前記駆動部は、当該指示に基づいて駆動するように構成され、
親機となる前記自走式走行体の前記制御部は、前記各電池状態に応じて、親機の権限を、他の前記自走式走行体に移譲する請求項1~7のうちいずれか1項に記載の複合走行体。 - 前記制御部は、前記各自走式走行体が停止している時に、親機の権限を委譲させる請求項8に記載の複合走行体。
- 前記制御部は、前記自走式走行体の本体内にそれぞれ収容されており、
前記各自走式走行体の前記制御部は、相互通信可能に構成されており、相互通信により取得した各種情報に基づいて、それぞれ前記自走式走行体の走行制御を行う請求項1~9のうちいずれか1項に記載の複合走行体。 - 前記制御部は、前記各自走式走行体に対して無線通信可能に構成されており、前記各自走式走行体から無線通信にて各種情報を取得し、当該各種情報に基づいて、複数の前記自走式走行体の走行制御を行う請求項1~10のうちいずれか1項に記載の複合走行体。
- 複数の前記自走式走行体を互いの位置関係を保つように連結するとともに、当該位置関係を用途に応じて変更可能とする連結部(12,12a,12b)を備える請求項1~11のうちいずれか1項に記載の複合走行体。
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