ES2935479T3 - Procedimiento de recarga por inducción de una batería de un vehículo estacionado, utilizando una cajera que se desplaza con respecto a una referencia - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método para recargar inductivamente la batería de un vehículo estacionado en un espacio, utilizando un sistema que comprende una carcasa móvil que puede moverse, mediante el análisis de imágenes del entorno, a una ubicación seleccionada del vehículo para transferir energía eléctrica inductivamente. energía generada a partir de una corriente suministrada por una base. El método comprende: - un primer paso en el que, al recibir la información de recarga, la carcasa se desplaza desde una posición inicial hasta un elemento de referencia que está asociado al espacio y se puede detectar en las imágenes, - un segundo paso (120-190) en el que la carcasa se desplaza desde el elemento de referencia hasta la ubicación seleccionada, registrando algunas de sus posiciones y luego realiza la recarga, y - un tercer paso en el que la carcasa se desplaza hasta el elemento de referencia, pasando por las posiciones registradas, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento de recarga por inducción de una batería de un vehículo estacionado, utilizando una cajera que se desplaza con respecto a una referencia

Campo técnico del invento

El invento se refiere a la recarga por inducción de unas baterías de unos vehículos estacionados en plazas de parking.

Estado de la técnica

Algunos aparcamientos (públicos o privados) comprenden al menos una plaza de parking (o plaza de estacionamiento) en la que puede estacionar temporalmente un vehículo dotado de batería recargable, y al menos un sistema de recarga que comprende una base de control y de alimentación de corriente y una cajera móvil denominada “autónoma”.

Se dice que la cajera móvil es autónoma porque comprende unos medios de desplazamientos encargados de desplazarla de forma autónoma sobre una superficie de rodadura mediante el análisis de imágenes del entorno situado al menos delante de ella y adquiridas por al menos un sensor embarcado, y un circuito primario. que comprende una bobina primaria alimentada con corriente, por un cable de alimentación conectado a la base, para transferir energía eléctrica por inducción a una bobina secundaria que forma parte de un circuito secundario que equipa a un vehículo estacionado y encargada de transformar la energía eléctrica transferida en corriente de recarga para la batería de este vehículo. Se entiende aquí, por "desplazamiento autónomo" un desplazamiento que es controlado internamente por una computadora de la cajera móvil para que esta última pueda ir desde una posición inicial (como, por ejemplo, un lugar de almacenamiento ubicado al lado de la base) a un lugar situado debajo la bobina secundaria de un vehículo estacionado en una plaza (de parking).

Un inconveniente de este tipo de cajeras móviles radica en que son pequeñas y planas para poder circular sin dificultad por debajo de los vehículos, y por lo tanto son difíciles de detectar, en particular cuando la intensidad luminosa es baja, y por lo tanto pueden ser golpeadas o aplastadas por una persona o por un vehículo.

Por otra parte, , cuando el usuario de un vehículo estacionado quiera empezar a recargar la batería de este último, deberá caminar hasta la base para comunicarla manualmente, a través de un interfaz hombre/máquina que ella comprenda , unas informaciones que definan la recarga, a saber: su duración o el nivel de carga final de la batería, el tipo de vehículo (tipo de batería y tipo y altura sobre el suelo de la bobina secundaria del vehículo), y la ubicación en la que está estacionado el vehículo, así como eventualmente el nivel de carga actual de la batería (cuando no está alimentada directamente a la cajera móvil por el circuito secundario del vehículo). Tal comienzo de la recarga consume mucho tiempo y es tedioso para el usuario. Además, si el usuario no es el conductor habitual del vehículo, es posible que no esté en posesión de al menos una de las informaciones de la recarga que se deben ser facilitadas a la base, como por ejemplo el tipo de vehículo (tipo de batería y tipo de altura con respecto al suelo de la bobina secundaria), lo que le impide iniciar la recarga.

Por lo tanto, el objetivo del invento es especialmente el de remediar al menos uno de los inconvenientes presentados anteriormente.

Los documentos EP 2 684 733 A1, US 2015/246620 A1 y US 2017/129357 A1 divulgan unos ejemplos del procedimiento de recarga por inducción de una batería de un vehículo estacionado por medio de una cajera móvil.

Presentación del invento

Propone, especialmente , con este fin, un procedimiento de recarga destinado a permitir la recarga por inducción de una batería de un vehículo estacionado sobre un aparcamiento mediante un sistema que comprende una cajera móvil capaz de desplazarse, mediante el análisis de unas imágenes del entorno ubicadas al menos delante de él, hasta un lugar elegido del vehículo para transferir por inducción la energía eléctrica producida a partir de una corriente suministrada por un cable de alimentación, y una base que suministra la corriente al cable de alimentación.

Este procedimiento de recarga se caracteriza porque comprende:

• una primera etapa en la que, en caso de recepción por parte de la cajera móvil de las informaciones que definen la recarga, la cajera móvil se desplaza desde una posición inicial hasta un elemento de referencia asociado al aparcamiento en el que se encuentra estacionado el vehículo y detectable en las imágenes del entorno,

• una segunda etapa en la que la cajera móvil se desplaza desde este elemento de referencia hasta el lugar elegido del vehículo registrando al menos una posición sobre un trayecto que ella sigue,y a continuación comienza a recargar, y

• una tercera etapa en la que, una vez completada la recarga, la cajera móvil se desplaza hasta el elemento de referencia volviendo a pasar por cada posición registrada, y a continuación a hasta la posición inicial referenciándose con respecto a este elemento de referencia mediante el análisis de las imágenes del entorno.

Así, la cajera móvil puede desplazarse con mayor seguridad hasta el lugar elegido debajo del vehículo, a través del elemento de referencia determinado, lo que permite minimizar, o incluso eliminar, los riesgos de ser golpeado o aplastado por una persona o por un vehículo.

El procedimiento de recarga según el invento puede comprender otras características que pueden tomarse por separado o combinadas, y especialmente

• en su primera etapa, la cajera móvil puede desplazarse después de haber realizado en la posición inicial una calibración de las distancias y/o de la forma y/o del color conseguido con respecto a un elemento de referencia;

• en su primera etapa , la cajera móvil puede realizar una calibración determinando en al menos una imagen del entorno una distancia que la separa del elemento de referencia y una forma y un color de este último, luego comparando, en una primera parte, , la distancia determinada a una distancia almacenada y asociada a este elemento de referencia, en una segunda parte, la forma determinada a una forma almacenada y asociada a este elemento de referencia, y, en una tercera parte, , el color determinado a un color de referencia almacenado y asociado a esta referencia y, en caso de correspondencia entre las distancias determinadas y almacenadas, entre las formas determinadas y almacenadas y entre los colores determinados y almacenados, utilizando este color determinado como color de referencia del elemento de referencia en el análisis de las imágenes de entorno imágenes durante el desplazamiento hasta el elemento de referencia;

• en su primera etapa, las informaciones que definen la recarga puede ser representativas al menos de una duración de la recarga o de un nivel de carga de la batería, y en fin de la recarga, de un nivel actual de carga de la batería antes de la recarga, del aparcamiento en el que está estacionado el vehículo, y de un tipo de vehículo que define la batería y un tipo y una altura con respecto al suelo de este aparcamiento de una bobina secundaria que forma parte de un circuito secundario que equipa el vehículo y que transforma en una corriente de recarga para la batería de la energía eléctrica transferida por inducción por una bobina primaria que forma parte de un circuito primario que equipa a la cajera móvil y alimentada con corriente por el cable de alimentación;

• en su primera etapa, la cajera móvil puede considerar que ha llegado al elemento de referencia cuando una distancia que la separa de este elemento de referencia y determinada en una imagen del entorno es inferior a un primer umbral de distancia;

• en su segunda etapa, la cajera móvil puede desplazarse hasta el lugar elegido después de haber sobrepasado y/o rodeado el elemento de referencia;

• en su segunda etapa, una vez que la cajera móvil ha llegado al lugar elegido, puede posicionar al menos a la bobina primaria a una altura que depende del tipo y de la altura con respecto al suelo del emplazamiento de la bobina secundaria;

• en su tercera etapa la cajera móvil puede desplazarse hasta el elemento de referencia, luego puede sobrepasar y/o rodear a este último, a continuación, puede desplazarse hacia la posición inicial según las sucesivas posiciones con respecto al elemento de referencia determinadas en sucesivas imágenes del entorno, hasta que su posición determinada sea superior a un segundo umbral de la distancia;

• en su primera etapa la cajera móvil puede recibir, mediante unas ondas provenientes de la base, al menos una parte de las informaciones que definen la recarga, habiendo recibido previamente la base estas últimas informaciones de una aplicación lógica instalada en un equipo electrónico que comunica por la vía de las ondas y utilizada por un usuario del vehículo o en el vehículo.

El invento también propone un producto de programa informático que comprende un juego de instrucciones que, cuando es ejecutado por medios de procesamiento, es capaz de implementar un procedimiento de recarga del tipo presentado anteriormente para recargar por inducción una batería de un vehículo estacionado en un aparcamiento

Breve descripción de las figuras.

Otras características y ventajas del invento aparecerán al examinar la descripción detallada que sigue, y los dibujos adjuntos, sobre los que:

[Fig. 1] ilustra esquemática y funcionalmente, en una vista desde arriba, una instalación de parking que comprende una superficie de rodadura que comprende a su vez tres plazas de parking, sobre una de las cuales acaba de estacionar un vehículo cuya batería debe recargarse por inducción por medio de un ejemplo de realización de un sistema de recarga,

[Fig. 2] ilustra esquemática y funcionalmente, en una vista desde arriba, la instalación de parking de la figura 1 con la cajera móvil de su sistema de recarga a punto de rodear por la derecha del elemento de referencia, asociado a la plaza de parking en la que se encuentra estacionado el vehículo, con el fin de recargar la batería de este último,

[Fig. 3] ilustra esquemática y funcionalmente un primer ejemplo de arquitectura del sistema de recarga de las Figuras 1 y 2,

[Fig. 4] ilustra esquemática y funcionalmente un segundo ejemplo de arquitectura del sistema de recarga de las Figuras 1 y 2,

[Fig. 5] ilustra esquemática y funcionalmente un tercer ejemplo de arquitectura del sistema de recarga de las Figuras 1 y 2,

[Fig. 6] ilustra esquemáticamente un ejemplo de un algoritmo que implementa la primera etapa de un procedimiento de recarga según el invento.

[Fig. 7] ilustra esquemáticamente un ejemplo de un algoritmo que implementa la segunda etapa de un procedimiento de recarga según el invento. y

[Fig. 8] ilustra esquemáticamente un ejemplo de un algoritmo que implementa la tercera etapa de un procedimiento de recarga según el invento.

Descripción detallada del invento

El objeto del invento es especialmente el de proponer un procedimiento de recarga destinado a permitir la recarga por inducción de al menos una batería BR de un vehículo V, que acaba de estacionar en una plaza de parking EPj, mediante un sistema de recarga SR.

En lo que sigue, se considera, a modo de ejemplo no limitativo, que el vehículo V, cuya batería BR debe recargarse por inducción, es de tipo automóvil. Se trata, por ejemplo, de un automóvil, como se ilustra de manera no limitativa en las Figuras 1 y 2. Pero el invento no se limita a este tipo de vehículo. Se refiere en efecto a cualquier tipo de vehículo que comprenda al menos una batería recargable por inducción. En consecuencia, también se refiere a vehículos utilitarios, autocares (o autobuses), camiones, tranvías, maquinaria de cantera, vehículos agrícolas, maquinaria de construcción de carreteras y aeronaves (y especialmente los ULM ("Ultra Light Motorized"), drones y helicópteros).

Además, se considera a continuación, a título de ejemplo no limitativo, que el vehículo V comprende un grupo motopropulsor del tipo totalmente eléctrico. No obstante, el vehículo podría comprender un grupo motopropulsor del tipo híbrido recargable, es decir que comprenda al menos un motor térmico y al menos una máquina motriz eléctrica acoplada a al menos una batería recargable.

Las figuras 1 y 2 ilustran esquemáticamente una instalación IN que constituye un parking que comprende a su vez una superficie de rodadura SDR que comprende tres plazas de parking EPj (j=1 a 3). Como se ilustra, esta instalación IN está equipada por una parte con un sistema de recarga SR, y de una manera más precisa, con una base BF y una cajera a móvil BM. El resto del sistema de recarga SR comprende al menos una aplicación lógica AL, sobre la que volveremos más adelante.

Se observará que el invento se refiere a cualquier superficie de rodadura SDR sobre la que puede desplazarse una cajera móvil BM de un sistema de recarga SR, y sobre la que se define al menos una plaza de parking EPj asociada a un elemento de referencia ERj sobre el que volveremos luego. También se observará que la superficie de rodadura SDR puede ser interior o exterior, pública o privada. Por tanto, la instalación IN puede estar en un espacio cubierto o descubierto, como, por ejemplo, un parking, un garaje, una estación de recarga, un edificio, una fábrica, un helipuerto o un aeródromo.

En el ejemplo ilustrado de manera no limitativa en las figuras 1 y 2, la instalación IN (aquí un parking) está equipada con una sola base BF y una sola cajera móvil BM de un mismo sistema de recarga SR. Pero la instalación IN podría estar equipada con varias bases BF y con varias cajeras móviles BM de varios sistemas de recarga SR asociados cada uno a al menos una plaza de parking EPj, asociada a su vez a un elemento de referencia ERj.

Como se indicó anteriormente, y como se ilustra en las figuras 1 y 2, la implementación del procedimiento de recarga según el invento requiere un sistema de recarga SR que comprenda al menos una base BF, una cajera móvil BM y al menos una aplicación lógica AL.

La cajera móvil BM comprende especialmente unos medios de desplazamiento MD dispuestos para permitirle desplazarse hasta un lugar elegido EC de un vehículo V que acaba de estacionarse y situarse en su campo de desplazamiento. Además, esta cajera móvil BM comprende al menos un circuito primario encargado de transferir por inducción la energía eléctrica producida a partir de una corriente suministrada por un cable de alimentación AC, y un ordenador (no representado).

Una parte del circuito primario, el ordenador y una parte de los medios de desplazamiento MD están alojados en un espacio interior de la cajera móvil BM.

Se observará que este espacio interior también puede comprender eventualmente un enrollador automático encargado de enrollar el cable de alimentación CA, preferentemente de forma controlada para que permanezca sensiblemente tensado durante los desplazamientos de la cajera móvil BM. Cuando el cable de alimentación de CA se estira sensiblemente durante un desenrollado como durante un enrollado, no se apoya sobre el suelo (o mínimamente), y por lo tanto no constituye un obstáculo en términos de movilidad para la cajera móvil BM. Además, esto permite minimizar continuamente la longitud desenrollada del cable de alimentación de CA y, por lo tanto, evitar tener que prever una longitud del cable de alimentación de CA mucho mayor que la longitud media de las distancias recorridas por la cajera móvil BM.

Pero en una variante de realización, el enrollador automático puede formar parte de la base BF que se describe a continuación.

Los medios de desplazamiento MD de la cajera móvil BM están dispuestos para asegurar el desplazamiento de esta última (BM) sobre la superficie de rodadura SDR según unas órdenes determinadas por el ordenador. A tal efecto, pueden, por ejemplo, comprender unas ruedas RH montadas en rotación.

Por ejemplo, y como se ilustra de manera no limitativa en la figura 1, los medios de desplazamiento MD pueden comprender al menos tres ruedas holonómicas (u omnidireccionales) RH, eventualmente de rodillos, accionadas en rotación por unos motores eléctricos (no mostrados) independientes entre sí.Cada motor eléctrico puede, por ejemplo, ser alimentado de corriente por una batería, preferentemente recargable, que comprende la cajera móvil BM (y que no se muestra). Se observará que se puede considerar aprovechar las fases de recarga de los vehículos para recargar esta batería a través del cable de alimentación AC que entonces se alimenta de corriente.

El circuito primario está acoplado a una fuente de alimentación eléctrica de la base BF a través del cable de alimentación AC, y es el encargado de recargar la batería recargable BR de un vehículo V aparcado , una vez que la cajera móvil BM se ha posicionado de una manera precisa debajo de este último (V), y de una manera más precisa debajo de un lugar EC elegido donde se ha colocado al menos la bobina secundaria de un circuito secundario CS de recarga por inducción que está acoplada a esta batería (recargable) BR.

La fuente de alimentación de la base BF puede ser una cajera mural (que permita variar la intensidad de la corriente), por ejemplo, conectada a una red de alimentación (o sector) y encargada de la distribución de la energía eléctrica y de la protección (circuito disyuntores, fusibles, protección diferencial), o una red de suministro eléctrico (o sector).

El circuito secundario CS del vehículo V incluye también un condensador asociado a su bobina secundaria, que es capaz de transformar la energía eléctrica, transferida por el circuito primario de la cajera móvil BM, de corriente de recarga para la batería BR.

El circuito primario comprende una bobina primaria BP, asociada a un condensador, y susceptible de ser alimentada con corriente por el cable de alimentación AC, para transferir energía eléctrica por inducción a la bobina secundaria del circuito secundario CS del vehículo V, una vez se ha colocado de una manera precisa debajo de esta bobina secundaria.

Preferiblemente, la bobina primaria BP del circuito primario se coloca sobre la cara superior (externa) de una pared superior de la cajera móvil BM.

El cable de alimentación de CA está acoplado al circuito primario, eventualmente a través de al menos un circuito electrónico y/o al menos un componente electrónico (eventualmente de potencia). Puede formar parte de manera eventual de la cajera móvil BM, en particular cuando esta última (BM) comprende un enrollador automático. Pero esto no es obligatorio.

La cajera móvil BM también incluye al menos un sensor CN encargado de adquirir las imágenes del entorno que al menos está situado delante de ella. Cada sensor CN puede ser, por ejemplo, una cámara digital, un radar o un lidar. Lo importante es que esté situado para adquirir en una zona de adquisición unas imágenes digitales del entorno de la cajera móvil BM que se encuentra al menos delante de esta última (BM).

El ordenador es el responsable de determinar las órdenes de desplazamiento de la cajera móvil BM, para los medios de desplazamiento MD, especialmente en función del entorno que está definido por las imágenes adquiridas por cada sensor CN. El ordenador comprende especialmente unos circuitos de análisis que se encargan de analizar las imágenes adquiridas para determinar la presencia de un elemento de referencia ERj (asociado a una plaza de parking EPj) o de un eventual obstáculo (como por ejemplo una rueda de un vehículo o un pie de una persona) en el entorno observado, así como eventualmente movimientos de objetos con respecto a la cajera móvil BM. El ordenador está por lo tanto situado para determinar las órdenes que permitan evitar cada obstáculo determinado en el trayecto que va desde su posición inicial PI hasta un lugar elegido EC de un vehículo aparcado V y cuya batería BR debe ser recargada. Se recuerda que este lugar elegido EC se encuentra debajo de la bobina secundaria del vehículo aparcado V. Como se verá a continuación, este trayecto pasa necesariamente alrededor del elemento de referencia ERj que está asociado a la plaza de parking EPj sobre la que está aparcado el vehículo V a recargar (aquí ER1 (j=1)). Se observará que este trayecto puede ser determinado por cualquier técnica conocida por el experto en la materia, y especialmente en función de la información que define la recarga proporcionada al menos en parte por el vehículo V.

La posición inicial PI de la cajera móvil BM puede, por ejemplo y como se ilustra de manera no limitativa en la figura 1, estar situada justo al lado de la base BF. En este caso, (PI) constituye una posición de alineamiento. Pero esto no es obligatorio.

Se observará que las informaciones que definen la recarga pueden, por ejemplo, ser representativas al menos de la duración de la recarga o del nivel de carga de la batería BR al final de la recarga, del nivel de carga actual de la batería BR antes de la recarga, de la plaza de parking EPj sobre la que está aparcado el vehículo V, y del tipo de vehículo V que define la batería BR y el tipo y la altura con respecto al suelo de la plaza de parking EPj de la bobina secundaria del circuito secundario CS.

Se observará que el ordenador puede tener en cuenta la necesidad de mantener el cable de alimentación de CA sensiblemente tenso cuando determine las órdenes de desplazamiento por los medios de desplazamiento MD.

También se observará que la cajera móvil BM también puede comprender una fuente de iluminación alojada al menos parcialmente en su espacio interior. Esta eventual fuente de iluminación es la encargada de iluminar al menos la zona de adquisición de las imágenes del entorno, de forma que cada sensor CN pueda adquirir imágenes suficientemente nítidas para que el ordenador sea capaz de determinar el entorno al menos delante de su cajera móvil BM, y en particular un elemento de referencia ERj. Preferiblemente, una vez que la cajera móvil BM ha llegado al lugar EC elegido, situado debajo de la bobina secundaria del vehículo V en cuestión, y comienza la recarga por inducción, el ordenador deja de hacer funcionar la eventual fuente de iluminación, para no consumir energía eléctrica inútilmente.

Se observará que la eventual fuente de iluminación se instala preferentemente en una parte delantera de la cajera móvil BM, que es la opuesta a una parte trasera de esta última (BM) en la que se solidariza el cable de alimentación CA. Esto permite facilitar el control de la tensión del cable de alimentación de CA.

La base BF está situada para suministrar corriente, a través de su fuente de alimentación eléctrica, al cable de alimentación de CA al que está solidarizada la cajera móvil BM.

La aplicación lógica AL es la encargada de iniciar cada recarga del vehículo V iniciando el suministro de al menos una parte de las informaciones que define la recarga. Preferentemente, estas informaciones que definen la recarga son suministradas a la base BF, que se encarga entonces de comunicarlas (al menos en parte) a la cajera móvil BM.

Esta aplicación de software AL puede, por ejemplo, instalarse en un equipo electrónico EE que se comunica por a través de las ondas y ser utilizado por un usuario del vehículo aparcado V, o bien en el vehículo V. Pero en una variante, actualmente no preferida, la aplicación lógica AL podría instalarse en la base BF.

Se considera a continuación, a modo de ejemplo ilustrativo y tal y como ilustran las figuras 1 y 2, que la aplicación lógica AL se encuentra instalada en un equipo electrónico móvil EE, que se comunica a través de las ondas y que es utilizado por el usuario del vehículo aparcado. v Este equipo electrónico móvil EE puede ser, por ejemplo, un teléfono móvil inteligente (o “smartphone”) o una tableta electrónica que comprende una pantalla de visualización. También se considera en lo que sigue, a modo de ejemplo ilustrativo y tal como se ilustra en las figuras 1 y 2, que la base BF y la cajera móvil BM intercambian las informaciones que definen la recarga a través de las ondas. En presencia de estas dos consideraciones ilustrativas, la cajera móvil BM comprende un primer módulo de comunicación MC1 acoplado a su ordenador y situado para intercambiar a través de las ondas las informaciones que definen la recarga del vehículo V, la base BF comprende un segundo módulo de comunicación del módulo MC2 acoplado a su ordenador y situado para intercambiar a través de las ondas las informaciones que definen la recarga del vehículo V, y el equipo electrónico EE comprende un tercer módulo de comunicación MC3 situado para intercambiar a través de las ondas las informaciones que definen la recarga del vehículo V. El usuario del vehículo V puede así activar a distancia una recarga por medio del equipo electrónico EE que es transportado sin necesidad de viajar a la base BF, y no hay más que proporcionar manualmente a este equipo electrónico EE, a través de un interfaz hombre/máquina las informaciones que incluyen, al menos la duración de la recarga o el nivel de carga de la batería BR que él desea. Otra información de la recarga (como el nivel de carga actual de la batería BR antes de la carga y el tipo de vehículo V (que define la batería BR y el tipo y la altura sobre el suelo de la bobina secundaria)) son de hecho conocidas por el equipo electrónico. EE y por el vehículo V. En cuanto a la plaza de parking EPj del vehículo V, bien puede ser conocida por el equipo electrónico EE o por el vehículo V, o bien comunicada por el usuario del vehículo V a la aplicación informática AL.

Cuando la aplicación lógica AL está instalada en un equipo electrónico móvil EE y comprende el tercer módulo de comunicación MC3, la aplicación lógica AL es la encargada de iniciar la recarga del vehículo V provocando el suministro a través de las ondas a la base BF (por este tercer módulo de comunicación MC3) de las informaciones de la recarga que son representativas al menos de la duración de la recarga deseada o del nivel de la carga deseado de la batería BR, del tipo de vehículo V y del espacio de parking EPj sobre el que está aparcado el vehículo V (aquí EP1). En este caso, se pueden considerar dos arquitecturas del sistema de recarga SR.

En una primera arquitectura denominada paralela ilustrada en la figura 3, la base BF puede recibir a través de las ondas del vehículo V, a través de un cuarto módulo de comunicación MC4 que comprende, información de la recarga representativa del nivel actual de carga de la batería BR. La base BF entonces transmite todas las informaciones de la recarga a través de las ondas a la cajera móvil BM.

En una segunda arquitectura denominada de serie e ilustrada en la figura 4, la cajera móvil BM recibe del circuito secundario CS del vehículo V la información de la recarga representativa del nivel de carga actual de la batería BR, y recibe todas las demás informaciones de la base BF, que las recibió del equipo electrónico móvil EE.

Cuando la aplicación lógica AL está instalada en un equipo electrónico EE que equipa el vehículo V, este último (V) debe incluir el tercer módulo de comunicación MC3, como se ilustra en la figura 5. El sistema de recarga SR tiene entonces una tercera arquitectura en la que la aplicación lógica AL es la responsable de iniciar la recarga del vehículo V activando el suministro a través de las ondas a la base BF (a través del tercer módulo de comunicación MC3) de las informaciones de la recarga que son representativas de la duración de la recarga deseada o del nivel de carga deseado de la batería BR, el nivel de carga actual de la batería BR, del tipo de vehículo V y de la plaza de parking EPj sobre la que está aparcado el vehículo V (aquí EP1). Por su parte, la base BF se encarga de transmitir a través de las ondas a la cajera móvil BM (a través de su segundo módulo de comunicación MC2) al menos parte de las informaciones de recarga que ha recibido. Estamos por tanto aquí en una arquitectura de serie puesto que ya hay un intercambio entre el vehículo V y la base BF, y entre esta última (BF) y la cajera móvil BM.

En una variante de realización, la aplicación lógica AL puede encargarse de iniciar la recarga del vehículo V provocando el suministro a través de las ondas en la base BF (a través del tercer módulo de comunicación MC3) de las informaciones de recarga que son representativas de la duración de la deseada recarga o del nivel de carga deseado de la batería BR, del tipo de vehículo V, y de la plaza de parking EPj en la que está aparcado el vehículo V (aquí EP1). Además, la aplicación lógica AL es la encargada de activar el suministro a través de las onda en la cajera móvil BM (a través del tercer módulo de comunicación MC3) de las informaciones de recarga que son representativas del nivel de carga actual de la batería BR. Estamos por tanto aquí en una arquitectura paralela ya que hay un intercambio entre, por un lado, el vehículo V, y, por otro lado, la base BF y la cajera móvil BM.

Cuando la aplicación lógica AL está instalada en un equipo electrónico EE que forma parte del vehículo V de forma permanente, este equipo electrónico EE puede ser, por ejemplo, la pantalla central (o el combinado central) que puede instalarse en o sobre él la plancha de abordo o la consola central del vehículo V.

Por ejemplo, los intercambios a través de las ondas entre los módulos de comunicación primero MC1, segundo MC2 y tercero MC3 se pueden realizar en WiFi según un protocolo denominado Message Queue Telemetry Transport (o MQTT). Pero se puede utilizar cualquier otro protocolo conocido por los expertos en la materia y que permita las comunicaciones a corta distancia. Así, podemos, por ejemplo, comunicarnos por Bluetooth®.

Se observará que para los intercambios a través de las ondas entre los módulos de comunicación primero MC1, segundo MC2 y tercero MC3 también es posible utilizar un protocolo criptográfico destinado a garantizar la seguridad de las transferencias de datos. Por ejemplo, este protocolo criptográfico puede ser el denominado TLS (“Transport Layer Security”).

También se observará que la cajera móvil BM puede comprender como complemento de su ordenador (que comprende los circuitos de análisis), un primer controlador dispuesto para controlar las comunicaciones a través de su primer módulo de comunicación MC1 y los circuitos de análisis, y un segundo controlador dispuesto para controlar sus desplazamientos en función de la información de posición. Estas informaciones de posición pueden ser proporcionadas, por ejemplo, por los circuitos de análisis acoplados al sensor CN, y permitir que la cajera móvil BM se posicione especialmente con respecto a su base BF, a los elementos de referencia ERj y al lugar elegido EC. Por ejemplo, el segundo controlador controla los medios de desplazamiento MD de la cajera móvil BM en función de las informaciones de posición que son representativas de la distancia que separa las bobinas primaria y secundaria BP y que son suministradas por los circuitos de análisis.

A modo de ejemplo puramente ilustrativo, el primer controlador puede ser, por ejemplo, del tipo Raspberry Pi. Asimismo, a modo de ejemplo puramente ilustrativo, el segundo controlador puede ser, por ejemplo, del tipo Arduino.

Por ejemplo, los controladores primero y segundo pueden disponerse para que se comuniquen entre sí según un protocolo denominado circuito inter-integrado (o I2C). Pero se puede utilizar cualquier otro protocolo conocido por los expertos en la materia y que permita las comunicaciones entre los controladores.

El primer controlador se comunica preferiblemente en un modo "maestro-esclavo" con el segundo controlador (que entonces es el esclavo). Se recuerda que el protocolo I2C utiliza dos “líneas” principales para llevar a cabo sus comunicaciones: una denominada SDA (“Serial Data”) y otra denominada SCL (“Serial Clock”). La línea SDA es la encargada de enviar los datos y la línea SCL proporciona el reloj que se utiliza para la sincronización. Por otra parte, , la línea SDA es bidireccional y envía un octete (o “byte”) por mensaje. Por lo tanto, para no enviar demasiados mensajes de control (octete tras octete), el primer controlador puede, por ejemplo, utilizar una tabla de correspondencia de letras/controles

De manera similar, para no enviar demasiados mensajes (octete tras octete), el segundo controlador puede, por ejemplo, utilizar una tabla de correspondencia de letras/respuestas.

Con las tablas de correspondencia de estos tipos es más fácil que el primer controlador procese los mensajes provenientes del segundo controlador, porque solo hay que hacer comparaciones de valores.

Muchos algoritmos de procesamiento de mensajes de control se pueden implementar en el segundo controlador para que este último comprenda muy rápidamente cada orden de control definida en un mensaje y que luego lo ejecute. Cuando una orden de control requiere que se definan completamente varios valores, una vez que se recibe una de estas órdenes de control, se puede usar una variable "n" por ejemplo, para contar cada uno de los valores necesarios, y así detectar cuando han sido recibidos todos. Si se recibe un valor inesperado, el segundo controlador envía un mensaje de error al primer controlador y provoca la detención del desplazamiento de la cajera móvil BM en espera de una nueva orden de control.

También se observará que la base BF puede, en ciertos modos de realización, servir como un servidor para los mensajes procedentes de o destinados a la aplicación de lógica AL o a la cajera móvil BM. En este caso, la base BF puede, por ejemplo, operar según un método bien conocido por el experto en la materia y denominado editor/abonado (o “editor/suscriptor”) para intercambiar mensajes. La base BF es entonces responsable de la recepción, de poner en fila de espera y de reenviar los mensajes recibidos de los editores hacia los abonados.

En este caso, la cajera móvil BM y la aplicación lógica AL son a la vez editor y abonado. Cada conexión (para una comunicación) se realiza mediante un inicio de sesión, con un nombre de usuario, una contraseña y un eventual encriptado del tipo TLS.

Si otra aplicación lógica AL solicita la recarga de otro vehículo y la cajera móvil BM está en uso, esta otra aplicación lógica recibirá un mensaje que incluye el tiempo de espera para comenzar a recargar el otro vehículo.

También se observará que todos los medios de procesamiento y de cálculo, embarcados s en la cajera móvil BM y encargados de analizar las imágenes y de determinar las órdenes de control de desplazamiento, han sido designados muy esquemáticamente en lo que antecede bajo los nombres del ordenador y de eventuales controladores. Pero estos medios de procesamiento y de cálculo pueden comprender unos circuitos integrados (o impresos), conectados eventualmente por unas conexiones alámbricas o inalámbricas, y que forman parte de uno o de más procesadores. Por circuito integrado (o impreso) se entiende cualquier tipo de dispositivo capaz de realizar al menos una operación eléctrica o electrónica. Por otra parte, la computadora comprende, por ejemplo, al menos un procesador de señal digital (o DSP ("Digital Signal Processor")), asociado con una memoria viva que almacena las instrucciones para la implementación de rutina(s) o de programa(s) informático (s) , y eventualmente a una memoria masiva para almacenar los datos destinados a ser conservados durante y después de la recarga por inducción. El procesador de señal digital recibe al menos las imágenes digitales adquiridas por cada sensor CN y las informaciones de recarga proporcionadas por la base BF y/o el vehículo V en cuestión, para analizarlas y eventualmente utilizarlas en los cálculos, eventualmente después de haberles dado forma y/o desmodulado y/o amplificado, de manera ya conocida en sí. Por lo tanto, el término "computadora" se entiende aquí como una combinación de circuitos electrónicos (o "hardware") y de módulos lógicos (o informáticos o incluso "software"). La cajera móvil BM también puede incluir un interfaz de entrada para recibir al menos las informaciones de recarga, y un interfaz de salida, especialmente para enviar mensajes a la base BF y/o al vehículo V.

También se observará que todos los medios de procesamiento y cálculo, embarcados en la base BF y encargados de controlar la recarga, han sido designados muy esquemáticamente en lo que antecede bajo los nombres de ordenador y eventual controlador. Pero estos medios de procesamiento y de cálculo pueden comprender unos circuitos integrados (o impresos), conectados eventualmente por conexiones unas alámbricas o inalámbricas, y formando parte de uno o de más procesadores. Por otra parte, ,la computadora comprende, por ejemplo, al menos un procesador de señales digitales asociado a una memoria viva que almacena las instrucciones para la implementación de rutina (s) o de programa (s) informático (s) y, eventualmente, a una memoria de masa para el almacenamiento de los datos destinados a ser conservados durante y después de la recarga por inducción El procesador de señal digital recibe al menos las informaciones de recarga proporcionadas por la aplicación lógica AL y/o la cajera móvil BM y/o el vehículo V en cuestión, para analizarlas y eventualmente utilizarlas en los cálculos o en los procesamientos, eventualmente después de haber sido puestas en forma y/o demoduladas y/o amplificadas , de manera ya conocida. Por lo tanto, el término "ordenador" se entiende aquí como una combinación de circuitos electrónicos y módulos de lógicos. La base BF también puede incluir un interfaz de entrada para recibir al menos eventuales informaciones de recarga, y un interfaz de salida, especialmente para enviar mensajes a la cajera móvil BM y/o a la aplicación lógica AL y/o al vehículo V.

El procedimiento de recarga, según el invento, está destinado a permitir la recarga por inducción de la batería BR del vehículo V que se encuentra aparcado en el lugar EPj (aquí EP1) de la instalación IN por el sistema de recarga SR descrito anteriormente haciendo referencia a las figuras 1 a 5. Para ello, comprende unas primeras 10-110, unas segundas 120-190 y unas terceras 200-250 etapas que pueden ser implementadas por este sistema de recarga SR. Se recuerda que el sistema (de recarga) SR comprende al menos una cajera móvil BM capaz de desplazarse, mediante el análisis de imágenes del entorno situadas al menos delante de él, hasta un lugar elegido EC del vehículo V para transferir por inducción la energía eléctrica producida a partir de una corriente suministrada por un cable de alimentación de CA, y una base BF que suministra esta corriente al cable de alimentación de CA.

La primera etapa 10-110 del procedimiento (de recarga) comienza cuando la cajera móvil BM recibe las informaciones que definen una recarga de la batería BR de un vehículo V aparcado en una plaza de parking EPj asociada a un elemento de referencia ERj.

Cada elemento de referencia ERj de la instalación IN está instalado de forma fija en una posición conocida con respecto a una referencia fija. En el ejemplo ilustrado de manera no limitativa en las figuras 1 y 2, los elementos de referencia ERj están instalados de forma fija y respectivamente sobre las plazas de parking EPj que están respectivamente asociadas a ellos (aquí en la proximidad de un extremo). Por ejemplo, ellos (ERj) pueden instalarse en una posición media (o central) en la proximidad de uno de los extremos opuestos de las plazas de parking asociado EPj. Pero podrían instalarse junto a las plazas de parking EPj que están respectivamente asociadas a ellos.

Cada elemento de referencia ERj puede ser bidimensional (2D) o tridimensional (3D), siendo lo importante que pueda ser detectado en las imágenes adquiridas por el sensor CN embarcado de la unidad móvil BM. Cuando es bidimensional (2D) puede presentarse bajo la forma de una pegatina o una marca pintada, por ejemplo. Cuando es tridimensional (3D) puede presentarse bajo forma de tetón o de un borne, por ejemplo. Preferiblemente, cada elemento de referencia ERj tiene una forma predefinida y un color predefinido cuyas definiciones están almacenadas en la cajera móvil BM en correspondencia, por ejemplo, de la distancia que la separa de la cajera móvil BM (y de una manera más precisa de su sensor CN) cuando colocado en su posición inicial PI. Esta opción está destinada a facilitar la detección de un elemento de referencia ERj en las imágenes del entorno adquiridas por el sensor CN.

En la primera etapa, 10-110 la cajera móvil BM se desplaza desde su posición inicial PI hasta el elemento de referencia ERj que está asociado a la plaza de parking EPj sobre la que está aparcado el vehículo V (aquí EP1) y que es detectable en las imágenes del entorno adquiridas por el sensor CN incluso con poca iluminación. La posición de la cajera móvil BM después de este desplazamiento se materializa en la figura 2. Se observará que cada elemento de referencia ERj podría eventualmente emitir una luz específica para constituir una especie de baliza luminosa.

En lal segunda etapa 120-190 del procedimiento, la cajera móvil BM se desplaza desde este elemento de referencia ERj (aquí ER1) hasta el lugar elegido EC del vehículo V registrando al menos una posición (y preferiblemente varias (al menos dos)) en el trayecto (ir) que sigue, y a continuación la cajera móvil BM comienza a recargar la batería BR del vehículo V. Este desplazamiento de la cajera móvil BM hacia el lugar elegido EC se materializa con la flecha de la figura 2.

En la tercera etapa 200-250, una vez finalizada la recarga, la cajera móvil BM se desplaza hasta el elemento de referencia ERj volviendo a pasar por cada posición que ha sido registrada previamente, y a continuación hasta su posición inicial PI identificándose con respecto al elemento de referencia ERj (aquí ER1) mediante el análisis de las imágenes del entorno adquiridas por el sensor CN.

La cajera móvil BM, por lo tanto, utiliza las imágenes adquiridas en directo para desplazarse en los primeros 10-110 y segundos 120-190 etapas sobre su trayecto de "ir" (es decir, desde su posición inicial PI hasta el lugar elegido EC de recarga, a través del elemento de referencia ERj (en visibilidad del sensor CN)). Entonces, la cajera móvil BM utiliza las posiciones registradas en el trayecto de ida para desplazarse en la primera parte de la tercera etapa 200-250 en su trayecto de "retorno" (es decir, desde el lugar elegido EC de recarga hasta el elemento de referencia ERj (que no puede ser visto por el sensor CN)). Finalmente, la cajera móvil BM nuevamente utiliza las imágenes adquiridas en directo para desplazarse en la segunda parte de la tercera etapa 200-250 en su trayecto de regreso (es decir, desde el elemento de referencia ERj (nuevamente en visibilidad del sensor CN) hasta su posición inicial PI).

La cajera móvil BM puede así desplazarse con mayor seguridad hasta el lugar elegido debajo del vehículo, a través del elemento de referencia ERj correspondiente. Esto da como resultado una minimización, o incluso la eliminación, de los riesgos de ser golpeado o aplastado por una persona o por un vehículo, en particular cuando la intensidad de la luz es baja.

Preferiblemente, en la primera etapa 10-110 la cajera móvil BM puede desplazarse después de haber realizado en su posición inicial PI una calibración exitosa de la distancia y/o de la forma y/o del color con respecto a un elemento de referencia ERj. Este elemento de referencia ERj no es necesariamente el asociado a la plaza de parking EPj sobre la que está aparcado el vehículo V (aquí EP1). Por ejemplo, puede ser el que esté situado más cerca de la posición inicial PI. Esta calibración preliminar tiene por objeto optimizar la detección del elemento de referencia ERj asociado a la plaza de parking EPj en las imágenes adquiridas por el sensor CN, en particular en los entornos en donde la iluminación de las plazas de parking EPj es variable y/o relativamente baja.

Por ejemplo, en la primera etapa 10-110 la cajera móvil BM puede realizar una calibración en tres fases. En una primera fase, la cajera móvil BM puede determinar en al menos una imagen del entorno la distancia que la separa del elemento de referencia ERj (elegido o impuesto para la calibración) y la forma y el color de este último (ERj). Luego, en una segunda fase, la cajera móvil BM puede comparar, por un lado, la distancia determinada con la distancia que almacena y que está asociada a este elemento de referencia ERj, por otro lado, la forma determinada con la forma que almacena y que está asociada a este elemento de referencia ERj, y, en tercer lugar, el color determinado con el color de referencia que almacena y que está asociado a este elemento de referencia ERj. Finalmente, en una tercera fase, la cajera móvil BM puede, en caso de correspondencia entre las distancias determinadas y memorizadas, entre las formas determinadas y memorizadas y entre los colores determinados y memorizados, utilizar el color determinado como color de referencia del elemento de referencia. ERj (asociado a la plaza de parking EPj sobre la que se encuentra aparcado el vehículo V (aquí EP1)) en el análisis de las imágenes del entorno que realiza durante su desplazamiento hasta este elemento de referencia ERj (durante la primera etapa 10-110).

Se observará que en la primera etapa 10-110 la cajera móvil BM puede considerar que ha llegado al elemento de referencia ERj cuando la distancia d1 (BM, ERj), que la separa del elemento de referencia ERj y que 'ha determinado en una imagen del entorno adquirida por el sensor CN, es inferior a un primer umbral de distancia s1 (es decir, d1 (BM, ERj)<s1).

A modo de ejemplo, este primer umbral de distancia s1 puede estar comprendido entre 40 cm y 60 cm. Así, s1 puede, por ejemplo, elegirse igual a 50 cm.

También se observará que en la primera etapa 10-110, cuando el sistema de recarga SR presente una de las tres arquitecturas (ilustradas respectivamente en las figuras 3 a 5), la cajera móvil BM puede recibir, a través de las ondas provenientes de la base BF, al menos parte de las informaciones que definen la recarga, habiendo recibido previamente la base BF estas últimas informaciones de una aplicación lógica AL, instalada en un equipo electrónico EE que se comunica a través de las ondas y utilizado por el usuario del vehículo V o en el vehículo V.

También se observará que en la segunda etapa 120-190 la cajera móvil BM puede desplazarse hasta el lugar EC elegido después de haber sobrepasado y/o rodeado el elemento de referencia ERj en cuestión (aquí ER1), como se ilustra de una manera no limitativa en la figura 2. De una manera más precisa, en el ejemplo ilustrado de manera no limitativa en la figura 2, la cajera móvil BM llega desde la izquierda al nivel del elemento de referencia ER1, luego sobrepasa a este último (ER1) para rodearlo por la derecha (antes de dirigirse a el lugar elegido EC (en la segunda etapa (120-190)).

En presencia de esta última opción, en la segunda etapa 120-190 una vez que la cajera móvil BM ha llegado al lugar EC elegido puede posicionar al menos la bobina primaria BP de su circuito primario a una altura que depende del tipo y de la altura con respecto al suelo de la plaza de parking EPj (aquí EP1) de la bobina secundaria. Esta opción requiere que la cajera móvil BM se instale sobre una plataforma transladable en dirección vertical, por ejemplo, mediante un tornillo sin fin o un elevador acoplado a un motor eléctrico. Por otra parte, esta opción permite optimizar la recarga gracias al control preciso de la distancia vertical que separa las bobinas BP primaria y secundaria.

También se observará que en la tercera etapa 200-250 la cajera móvil BM puede desplazarse hasta el elemento de referencia ERj en cuestión, luego puede sobrepasar y/o rodear a este último (ERj), a continuación puede desplazarse hacia la posición inicial PI en función de sus sucesivas posiciones con respecto a este elemento de referencia ERj que determina en las sucesivas imágenes del entorno adquiridas por el sensor CN, hasta que su posición determinada p(BM, ERj) sea superior a un segundo umbral de distancia s2j (es decir, p(BM, ERj) > s2j). De una manera más precisa, en el ejemplo ilustrado de manera no limitativa en la figura 2, la cajera móvil BM llega desde la derecha al nivel del elemento de referencia ER1, luego sobrepasa a este último (ER1) para rodearlo (antes de dirigirse hacia su posición inicial PI (en la tercera etapa (200-250)).

Se comprenderá que este segundo umbral de distancia s2j depende de la distancia que separa la posición inicial PI del elemento de referencia ERj en cuestión por el rodeo.

Se ha ilustrado esquemáticamente en la figura 6 un ejemplo de un algoritmo que implementa la primera etapa 10-110 del procedimiento de recarga descrito anteriormente.

En una primera sub-etapa 10 de la primera etapa 10-110 (el equipo electrónico móvil EE del usuario del vehículo V, que acaba de ser aparcado en una plaza de parking EPj (por ejemplo, EP1), se transmite, a petición de su aplicación lógica AL) una solicitud de recarga que contiene las informaciones que definen la recarga de la batería BR de este vehículo V. Por ejemplo, esta transmisión se realiza con destino a la base BF.

En una segunda sub-etapa 20 la l primera etapa 10-110 (el BF base) se verifica si esta solicitud de recarga recibida es conforme (es decir si el usuario es un abonado y por lo tanto está autorizado para hacerlo, si incluye todas las informaciones de recarga necesarias para la recarga solicitada, y si todas estas informaciones de recarga son coherentes).

En caso negativo (“no”), se (la base BF) genera una alarma destinada al equipo electrónico móvil EE en una tercera sub-etapa 30 de la primera etapa 10-110. Esta alarma tiene por objeto señalar al usuario la existencia de al menos un problema, preferentemente identificado, en su solicitud de recarga.

Por otro lado, en caso afirmativo (“sí”), se (la base BF) transmiten, en una cuarta sub-etapa 40 de la primera etapa 10­ 110, al menos algunas de las informaciones de recarga recibidas en la cajera móvil BM, por ejemplo, a través de las ondas. A continuación, se (la cajera móvil BM) realiza en su posición inicial PI una calibración de la distancia y/o de la forma y/o del color con respecto a un elemento de referencia ERj de la instalación IN.

En una quinta sub-etapa 50 de la primera etapa 10-110 se (la cajera móvil BM) determina si esta calibración tiene éxito (y por lo tanto si todas las correspondencias de forma, color y distancia son satisfechas).

En caso negativo (“no”), se (la cajera móvil BM) genera una alarma destinada al equipo electrónico móvil EE ( eventualmente, a través de la base BF) en una sexta sub-etapa 60 de la primera etapa 10-110. Esta alarma está destinada a informar al usuario la imposibilidad de realizar la calibración.

Por otro lado, en caso afirmativo ("sí"), se (la cajera móvil BM) comienza a controlar su desplazamiento de forma autónoma en dirección al elemento de referencia ER1 que está asociado a la plaza de parking EP1 sobre la que se encuentra aparcado el vehículo V, en una séptima sub-etapa 70 de la primera etapa 10-110.

Durante este desplazamiento, se (la cajera móvil BM) determina en las imágenes adquiridas por su sensor CN si existe un obstáculo sobre su trayecto de ida hacia el elemento de referencia ER1, en una octava sub-etapa 80 de la primera etapa 10-110.

En caso afirmativo (“sí”), se (la cajera móvil BM) consigue rodear este determinado obstáculo, en una novena sub­ etapa 90 de la primera etapa 10-110. Entonces, se (la cajera móvil BM) repite la séptima sub-etapa 70 de la primera etapa 10-110 para continuar el control del desplazamiento sobre el trayecto de salida.

En cambio, en caso negativo ("no"), se (la cajera móvil BM) sigue controlando el desplazamiento sobre el trayecto de ida y determina en las imágenes adquiridas por su sensor CN la distancia d1 (BM, ER1) que separa la cajera móvil BM del elemento de referencia ER1, en una décima sub-etapa 100 d la l primera etapa 10-110.

A continuación, (la cajera móvil BM) determina si esta distancia d1(BM, ER1) es menor que el primer umbral de distancia s1 (es decir, d1(BM, ER1)<s1), en una undécima sub-etapa 110 de la primera etapa 10-110. En caso negativo, ("no"), se (la cajera móvil BM) reinicia la séptima sub-etapa 70 de la primera etapa 10-110 para continuar el control de su desplazamiento en su trayecto de ida. En cambio, en caso afirmativo ("sí"), se (la cajera móvil BM) considera que este último (BM) ha alcanzado el nivel del elemento de referencia ER1, y por tanto se (la cajera móvil BM) inicia la segunda etapa 120-190 descrita a continuación a modo de ejemplo.

Se ha ilustrado esquemáticamente en la figura 7 un ejemplo de un algoritmo que implementa la segunda etapa 120­ 190 del procedimiento de recarga descrito anteriormente.

En una duodécima sub-etapa 120 de la segunda etapa 120-190 se (la cajera móvil BM) controla el rodeo del elemento de referencia ER1 (aquí por la derecha) y luego el desplazamiento de forma autónoma en la dirección del lugar elegido EC del vehículo V aparcado en la plaza de parking EP1. Durante este desplazamiento, se (la cajera móvil BM) registra al menos algunas de sus posiciones sucesivas con respecto al elemento de referencia ER1.

También durante este desplazamiento, se (la cajera móvil BM) determina en las imágenes adquiridas por su sensor CN si existe algún obstáculo en su trayecto de ida hacia el lugar elegido EC del vehículo V, en una decimotercera sub­ etapa 130 de la segunda etapa 120-190.

En caso afirmativo (“sí”), se (la cajera móvil BM) consigue rodear este determinado obstáculo, en una decimocuarta sub-etapa 140 de la segunda etapa 120-190. Entonces, se (la cajera móvil BM) repite parcialmente la duodécima sub­ etapa 120 para continuar el control del desplazamiento en el trayecto de ida.

En cambio, en caso negativo ("no"), se (la cajera móvil BM) continúa controlando el desplazamiento sobre el trayecto de ida y determina en las imágenes adquiridas por su sensor CN si ha alcanzado el nivel del lugar elegido. EC (y por tanto si su posición final es correcta), en una decimoquinta sub-etapa 150 de la segunda etapa 120-190. En caso negativo (“no”), se (la cajera móvil BM) genera una alarma destinada al equipo electrónico móvil EE en una decimosexta sub-etapa 160 de la segunda etapa 120-190. Esta alarma tiene por objeto señalar al usuario la existencia de un problema de posicionamiento de la cajera móvil BM debajo del vehículo V que impide la recarga.

En cambio, en caso afirmativo (“sí”), se (la cajera móvil BM) controla el posicionamiento (y de una manera más precisa la distancia vertical) de la bobina primaria BP debajo de la bobina secundaria del vehículo V, en una decimoséptima sub -etapa 170 de la segunda etapa 120-190. Este posicionamiento está destinado a colocar la bobina primaria BP a una distancia vertical de la bobina secundaria que es óptima teniendo en cuenta el tipo de esta última

Luego, en una decimoctava sub-etapa 180 de la segunda etapa 120-190 se (la cajera móvil BM) comienza la recarga.

A continuación, , en una decimonovena sub-etapa 190 de la segunda etapa 120-190 se (la cajera móvil BM) determina si la recarga ha terminado. Esto puede deberse o bien a que la duración de la recarga deseada por el usuario se ha cumplido o a que se haya alcanzado el nivel final de carga de la batería BR deseado por el usuario, o bien a la recepción por parte de la cajera móvil BM de una petición de interrupción de la recarga desde el equipo electrónico EE (petición del usuario) o desde la base BF (problema de alimentación).

En caso negativo (“no”), se (la cajera móvil BM) continúa recargando continuando la decimoctava sub-etapa 180. En cambio, en caso afirmativo (“sí”), se (la cajera móvil BM) inicia la . tercera etapa 200-250 descrita a continuación a modo de ejemplo.

Se ha ilustrado esquemáticamente en la figura 8 un ejemplo de un algoritmo que implementa la tercera etapa 200-250 del procedimiento de recarga descrito anteriormente.

En una vigésima sub-etapa 200 de la tercera etapa 200-250, se (la cajera móvil BM) controla la sustitución de la bobina primaria BP en su posición inicial (inicio).

A continuación, en una vigésima primera sub-etapa 210 de la tercera etapa 200-250, se (la cajera móvil BM) controla el desplazamiento de esta última (BM) en una primera parte del trayecto de retorno en la dirección del elemento de referencia ER1. Este desplazamiento se realiza volviendo a pasar por las posiciones que se registraron durante la segunda parte del trayecto de ida (entre el elemento de referencia ER1 y el lugar EC elegida).

A continuación, en una vigésima segunda sub-etapa 220 de la tercera etapa 200-250, se (la cajera móvil BM) controla el rodeo por parte de esta última (BM) del elemento de referencia ER1 (aquí por la derecha).

A continuación, en una vigésima tercera sub-etapa 230 de la l tercera etapa 200-250, se (la cajera móvil BM) controla el desplazamiento de esta última (BM) en la segunda parte de su trayecto de retorno en la dirección de su posición inicial P.I. Este desplazamiento hacia la posición inicial PI se realiza referenciando a la cajera móvil BM con respecto al elemento de referencia ER1 mediante el análisis de las imágenes del entorno adquiridas por el sensor CN.

Durante este desplazamiento, se (la cajera móvil BM) determina en las imágenes adquiridas por su sensor CN la posición (o distancia) p(BM, ER1) que separa la cajera móvil BM del elemento de referencia ER1..

También durante este desplazamiento, se (la cajera móvil BM) determina si cada posición (o distancia) determinada p(BM, ER1) es mayor que el segundo umbral de distancia s21 (es decir, p(BM, ER1) > s21), en una veinticuarta cuarta sub-etapa 240 de la tercera etapa 200-250.

En caso negativo ("no"), se (la cajera móvil BM) continúa controlando el desplazamiento de esta última (BM) en la segunda parte de su trayecto de regreso en dirección a su posición inicial PI, reiterando la vigésimo tercera sub-etapa 230. Por otra parte, en caso afirmativo (“sí”), se (la cajera móvil BM) considera que esta última (BM) ha vuelto a su posición inicial PI, y por tanto finaliza la tercera etapa 200-250.

Se observará que el invento también propone un producto programa de ordenador que comprende un juego de instrucciones que, cuando se ejecuta mediante medios de procesamiento del tipo circuitos electrónicos (o hardware), es adecuado para implementar el procedimiento de recarga descrito anteriormente para recargar por inducción. la batería BR del vehículo V que se encuentra aparcado en una plaza de parking EPj de la instalación IN. Se entenderá que este producto programa de ordenador se distribuye en la cajera móvil BM, la base BF y cada aplicación lógica AL del sistema de recarga SR.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de recarga por inducción de una batería (BR) de un vehículo (V) aparcado en una plaza (EPj) por un sistema (SR) que comprende a) una cajera móvil (BM) capaz de desplazarse, mediante un análisis de imágenes del entorno ubicado al menos delante de ella , a una lugar elegido de dicho vehículo (V) para transferir por inducción la energía eléctrica producida a partir de una corriente suministrada por un cable de alimentación (CA), y b) una base (BF) que suministra dicha corriente a dicho cable de alimentación ( CA) , caracterizado por que comprende i) una primera etapa (10-110) en la que, en caso de recepción por parte de dicha cajera móvil (BM) de las informaciones que definen dicha recarga, dicha cajera móvil (BM) se desplaza desde una posición inicial hasta un elemento de referencia (ERj ) asociado a dicho lugar (EPj) y detectable en dichas imágenes del entorno, ii) una segunda etapa (120-190) en la que dicha cajera móvil (BM) se desplaza desde dicho elemento de referencia (ERj) hasta dicho lugar elegido registrándose en la grabación al menos una posición sobre un trayecto que ella sigue, luego inicia dicha recarga, y iii) una tercera etapa (200-250) en la que, una vez finalizada dicha recarga, dicha cajera móvil (BM) se desplaza hasta dicho elemento de referencia (ERj) volviendo por cada posición registrada, y luego hasta dicha posición inicial referenciándose con respecto a dicho elemento de referencia (ERj) mediante el análisis de dichas imágenes del entorno.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que en dicha primera etapa (10-110) dicha cajera móvil (BM) se desplaza después de haber realizado en dicha posición inicial una calibración exitosa de la distancia y/o de la forma y/o del color con respecto a un elemento de referencia (ERj).

3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado por que en dicha primera etapa (10-110) dicha cajera móvil (BM) realiza dicha calibración i) determinando en al menos una imagen del entorno una distancia que lo separa de dicho elemento de referencia (ERj) y una forma y un color de este último (ERj ), luego ii) comparando, por un lado, dicha distancia determinada con una distancia almacenada y asociada a este elemento de referencia (ERj), por otro lado, dicha forma determinada con una forma almacenada y asociada a este elemento de referencia (ERj ), y, por un tercer lado , dicho color determinado con un color de referencia almacenado y asociado a este elemento de referencia (ERj), y iii) en caso de correspondencia entre dichas distancias determinadas y almacenadas, entre dichas formas determinadas y almacenadas y entre dichos colores determinados y almacenados, utilizando dicho color determinado como color de referencia de dicho elemento de referencia (ERj) en el análisis de dichas imágenes del entorno durante el desplazamiento hasta dicho elemento de referencia (ERj).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que en dicha primera etapa (10-110) dichas informaciones que definen la recarga son representativas al menos de una duración de dicha recarga o de un nivel de carga de dicha batería (BR) al final de dicha recarga, de un nivel de carga actual de dicha batería (BR) antes de dicha recarga, de dicho plaza (EPj) en la que se encuentra aparcado dicho vehículo (V), y de un tipo de dicho vehículo (V) que define dicha batería (BR) y de un tipo y de una altura con respecto al suelo de dicha plaza (EPj) de una bobina secundaria que forma parte de un circuito secundario (CS) que equipa dicho vehículo (V) y que transforma en corriente de recarga para dicha batería (BR) la energía eléctrica transferida por inducción por una bobina primaria (BP) que forma parte de un circuito primario que equipa dicha cajera móvil (BM) y alimentada de corriente por dicho cable de alimentación (CA).

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que en dicha primera etapa (10-110) dicha cajera móvil (BM) considera que ha llegado a dicho elemento de referencia (ERj) cuando una distancia que la separa de dicho elemento de referencia (ERj) y determinada en una imagen del entorno es menor que un prime a umbral de la distancia.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que en dicha segunda etapa (120-190) dicha cajera móvil (BM) se desplaza hasta dicho lugar elegido después de haber sobrepasado y/o rodeado dicho elemento de referencia (ERj).

7. Procedimiento según la reivindicación 4 en combinación con una de las reivindicaciones 1,2, 3, 5 y 6. caracterizado por que en dicha segunda etapa (120-190) una vez dicha cajera móvil (BM) ha llegado a dicho lugar elegido posiciona al menos dicha bobina primaria (BP) a una altura que depende de dicho tipo y de dicha altura con respecto al suelo del emplazamiento (EPj) de la bobina secundaria.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que en dicha tercera etapa (200-250) dicha cajera móvil (BM) se desplaza hasta dicho elemento de referencia (ERj), luego lo sobrepasa y/o lo rodea (ERj), luego se desplaza hacia dicha posición inicial en función de sus sucesivas posiciones con respecto a dicho elemento de referencia (ERj) determinadas en las sucesivas imágenes del entorno, hasta que su posición determinada sea superior a un segundo umbral de la distancia.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que en dicha primera etapa (10-110) dicha cajera móvil (BM) recibe, a través de las ondas provenientes de dicha base (BF), al menos una parte de dichas informaciones que definen la recarga, habiendo recibido previamente dicha base (BF) estas últimas informaciones de una aplicación lógica (AL) instalada en un equipo electrónico (EE) que se comunica a través de las ondas y es utilizada por un usuario de dicho vehículo (V) o en dicho vehículo (V).

10. Producto de programa de ordenador que incluye un juego de instrucciones que, cuando se ejecutapor unos medios de tratamiento, es adecuado para implementar el procedimiento de recarga según una de las reivindicaciones anteriores para recargar por inducción una batería (BR) de un vehículo (V) aparcado en una plaza de parking (EPj).