JP2022078985A - ロボット作業ツール及びロボット作業ツールの作動方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[例示的な実施形態の詳細な説明]
Claims (14)
- 回転可能かつ高さ調節可能な切断ディスク(6)を備えるロボット作業ツール(1)であって、前記ロボット作業ツール(1)が、以下を実行するように構成される、ロボット作業ツール(1):
-切断ディスク(6)の最終的な所望の切断高さを得て;
-少なくとも前記最終的な所望の切断高さに基づいて、第1の切断高さを決定し;
-前記切断ディスク(6)を前記第1の切断高さよりも高い位置まで上昇させ;
-前記切断ディスク(6)の回転を開始し;及び
-前記切断ディスク(6)を決定された前記第1の切断高さまで下げる。 - 前記ロボット作業ツール(1)は、前記切断ディスク(6)がその持ち上げ位置にあるときに、前記回転を開始するように構成される、請求項1に記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、その回転切断の最高速度を得た後に、前記切断ディスク(6)を前記第1の切断高さまで下げるように構成される、請求項2に記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、その回転速度を下げる前に、前記切断ディスク(6)をその持ち上げ位置まで上昇させるように構成されている、請求項1~3のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、切断セッションが完了した後に、前記切断ディスク(6)をその持ち上げ位置まで上昇させるように構成される、請求項1~4のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、切断セッションが開始される前に、前記切断ディスク(6)をその持ち上げ位置まで上昇させるように構成される、請求項1~4のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、前記切断ディスク(6)を自動的に昇降させるように配置された昇降手段E(18)を備える、請求項1~6のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、前記切断ディスク(6)が下降する前に表示計器を作動させるように構成される、請求項1~7のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記表示計器の起動は、警報信号を鳴らすことを含む、請求項8に記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記持ち上げ位置は、前記決定された第1の切断高さより5~10mm高い、請求項1~9のうちのいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記切断ディスク(6)が回転可能なナイフ(7)を備える、請求項1~10のうちいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、通常モード及び低位置モードを有するように構成され、前記低位置モードのみで前記切断ディスク(6)を前記持ち上げ位置まで上昇させるように構成される、請求項1~11のうちのいずれかに記載のロボット作業ツール(1)。
- 前記ロボット作業ツール(1)は、以下を実行するように構成される、請求項1~12のうちいずれかに記載のロボット作業ツール:
-少なくとも前記最終的な所望の切断高さに基づいて、前記第1の切断高さよりも低い1つまたは複数の更なる切断高さを決定し;
-前記更なる切断高さより5~10mm高く、前記持ち上げ位置を決定し;
-前記切断ディスク(6)を前記持ち上げ位置へ持ち上げ;
-前記切断ディスク(6)の回転を開始し;及び
-前記切断ディスク(6)を前記決定された更なる切断高さまで下げる。 - 次のステップを含む、ロボット作業ツール(1)を実行するための方法:
-最終的な所望の切断高さを取得すること;
-少なくとも前記最終的な所望の切断高さに基づいて、第1の切断高さを決定すること;
-切断ディスク(6)を前記第1の切断高さよりも高い位置まで上げること;
-前記切断ディスク(6)の回転を開始すること;及び
-前記切断ディスク(6)を前記決定された第1の切断高さまで下げること。
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