JP2022076053A - 包装搬送装置および包装搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送路長を抑えつつ、グリッパにより把持された包装の姿勢、形状を安定させることが可能な包装搬送装置を提供すること。
【解決手段】第１の包装の両側の端部が一対の第１のグリッパにより把持され、第１の包装に対して並列に配置される第２の包装の両側の端部が一対の第２のグリッパにより把持される。搬送路を移動可能な複数の可動子には、第１のグリッパおよび第２のグリッパを支持する前側の可動子と、第１のグリッパおよび第２のグリッパを支持する後側の可動子とが含まれる。前側の可動子および後側の可動子の少なくとも一方は、第１のグリッパを支持する第１の支持部と、第２のグリッパを支持し、第１の支持部に対して傾動可能に設けられる第２の支持部と、第２の支持部を一対の第２のグリッパが離隔する向きに引っ張る弾性体と、を備える。
【選択図】図２

Description

本開示は、例えばパウチ等の包装を把持して搬送する装置および方法に関する。

例えばパウチ（パウチ包装）や、袋体等の包装入り製品は、包装が搬送される間に、充填用の開口部を通じて包装に内容物を充填する処理、および開口部を封止する処理を経て製造される。なお、充填前の包装は、例えば、２枚のフィルムが、周縁に沿って、開口部を残して熱融着されてなる。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。

特開２０１８－１７２１４１号公報

特許文献１のように一対のグリッパにより包装を両側から把持する場合は、例えば、充填に先立ち包装の開口部を開く際には、一対のグリッパを近接させることで、包装を両側から中央に向けて押して開口部を開く。充填後、開口部を封止する際には、封止箇所に皺が出来ないように、包装の幅に相応の距離で離れた一対のグリッパにより包装を両側から引っ張って平坦な形状に保つ。

グリッパに把持されている包装の姿勢、形状は、包装の寸法形状の公差や供給時の位置精度等に起因してばらつく可能性がある。封止等の処理を安定して行うため、可動子の位置制御により一対のグリッパの間隔を調整して個々の包装の姿勢、形状を一定の基準に維持しようとすれば、特許文献１および図１０Ａに示すように、可動子９１とグリッパ９３とを１対１で対応させるとよい。
しかしながら、図１０Ａに示すように可動子とグリッパとを１対１で対応させると、図１０Ｂに示すように単一の可動子９１に複数のグリッパ９３１，９３２を与え、一対の可動子９１により複数の包装９４１，９４２を把持する場合と比べ、同一の処理能力下において長い搬送路を要する。
図１０Ｂに示す構成によると、搬送路長を抑えることはできても、一対のグリッパ９３１の間隔と、一対のグリッパ９３２の間隔とを個別に調整することができないので、包装９４１，９４２に個別に張力を付与することはできない。一方、図１０Ａに示す構成によると、搬送路長が長いので、搬送装置の製造コストが増大する上、搬送装置の設置に必要なスペースが増大してしまう。また、図１０Ｂの構成と比べて可動子の数が多いことによってもコストが増大する。

以上より、本開示は、搬送路長を抑えつつ、グリッパにより把持された包装の姿勢、形状を安定させることが可能な包装搬送装置を提供することを目的とする。

本開示に係る包装搬送装置は、包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子を備える。第１の包装の搬送路の方向における両側の端部が一対の第１のグリッパにより把持され、第１の包装よりも搬送路から離れた位置で第１の包装に対して並列に配置される第２の包装の搬送路の方向における両側の端部が一対の第２のグリッパにより把持されるものとする。
複数の可動子には、第１の包装の搬送路の方向における前側の端部を把持する第１のグリッパ、および第２の包装の前側の端部を把持する第２のグリッパを支持する前側の可動子と、第２の包装の搬送路の方向における後側の端部を把持する第１のグリッパ、および第２の包装の後側の端部を把持する第２のグリッパを支持する後側の可動子と、が含まれる。
前側の可動子および後側の可動子の少なくとも一方は、第１のグリッパを支持する第１の支持部と、第２のグリッパを支持し、第１の支持部に対して傾動可能に設けられる第２の支持部と、第２の支持部を一対の第２のグリッパが離隔する向きに引っ張る弾性体と、を備える。

また、本開示に係る包装搬送方法は、上述の包装搬送装置を用いて包装を搬送する方法であって、一対の第１のグリッパにより第１の包装を把持するステップと、前側可動子および後側可動子が相対的に離れる向きに駆動されることで第１の包装に張力を付与するステップと、弾性体の弾性力に抗して第２の支持部を第１の支持部に対して一対の第２のグリッパが近接する向きに傾動させた状態で一対の第２のグリッパにより第２の包装を把持するステップと、弾性体の弾性力により第２の包装に張力を付与するステップと、を備える。

本開示によれば、前側可動子と後側可動子とが相対的に離れる向きに駆動されることで一対の第１のグリッパに把持した第１の包装に必要な張力を付与することができることに加えて、第２の支持部を基準姿勢よりも内向き（一対の第２のグリッパが互いに近接する向き）に弾性体の弾性力に抗して傾動させた状態で第２のグリッパにより把持した第２の包装にも、内向きの姿勢に維持される第２の支持部を介して第２の包装に作用する弾性力により、必要な張力を付与することができる。
図１０Ｂに示す比較例とは異なり、第１の包装および第２の包装に個別に張力が付与される結果、第１の包装および第２の包装のいずれの姿勢、形状をも安定させることができるので、その後に行われる充填や密封等の処理の際にも、包装の姿勢、形状が安定している。そのため、これらの処理を安定して行うことができる。

本開示の実施形態に係る包装搬送装置を示す平面図である。 図１に示す可動子および搬送対象であるパウチを示す平面図である。 図２のIII矢印の向きから可動子およびパウチを示す側面図である。 パウチの一例を示す平面図である。 グリッパの挟持片の開閉、およびパウチの姿勢、形状の例を示す模式図である。 第２パウチに対する把持および張力付与を説明するための図である。 第１パウチに対する把持および張力付与を説明するための図である。 充填処理および密閉処理を示す図である。 変形例を示す平面図である。 第１比較例を示す平面図である。 第２比較例を示す平面図である。

以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
〔全体の概略構成〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。

〔パウチ〕
パウチ４は、フィルム状、あるいはシート状の柔軟な素材から、例えば飲料や食料、医薬品等の内容物を充填可能な袋状の形態に形成されている。パウチ４は、一例として、図４に示すように、重ね合わせられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂから平坦に形成されている。重ねられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂの周縁は、内容物の充填前は、開口部４２を残して三辺に沿って、加熱および加圧により融着（熱融着）されることで封止されている。内容物の充填後、開口部４２も熱融着により封止されることで、パウチ４は密閉される。
その他、パウチ４は、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。

〔搬送路〕
搬送路２は、直線状の平行な直線路２１，２３と、直線路２１，２３を繋ぐ円弧状に湾曲した湾曲路２２，２４とを備え、全体として略楕円形状を呈している。搬送路２には、可動子１０の永久磁石に対して電磁的に作用する図示しない電磁コイルが設けられている。制御部３は、搬送路２の電磁コイルを流れる電流を制御することで、各可動子１０の位置および速度等を個別に制御可能である。

〔可動子の基本的構成〕
複数の可動子１０は、搬送路２の方向に並び、搬送路２を循環する。可動子１０の移動に伴い、各パウチ４が直線路２１、湾曲路２２、および直線路２３の順に搬送される間に、各パウチ４に対する充填や密閉等の処理が行われる。それらの処理を終えたパウチ４は、直線路２３から図示しない下流の装置へと移送される。

各可動子１０は、図２および図３に一例を示すように、搬送路２の方向に移動可能な可動子本体１１と、可動子本体１１に設けられて搬送路２から離れる向きに突出したアーム状の支持体１２と、支持体１２に支持されパウチ４の端部４Ｅを把持するグリッパ１３とを備えている。
また、各可動子１０は、湾曲路２２，２４を移動中に支持体１２を可動子本体１１に対して傾転させる機構（図示しない）を備えている。この傾転機構により、可動子１０が搬送路２を周回する間に亘り、パウチ４を把持したグリッパ１３を支持する一対の支持体１２を互いに平行に保つことができる。そのため、湾曲路２２，２４においてもパウチ４はグリッパ１３から外れない。

可動子本体１１は、搬送路２を構成する部材に係合し、搬送路２の方向に並んでいる。可動子本体１１には、図示しない永久磁石が設けられている。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。この搬送路２から支持体１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接する支持体１２の間にパウチ４が配置される。

支持体１２は、グリッパ１３の支持に足りる剛性を備えた適宜な金属や樹脂等の材料から構成することができる。例えばアルミニウム合金を支持体１２に用いることにより軽量化を図ることで、可動子本体１１に加えられる負荷を小さくすることができる。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１に支持体１２が接合されているが、その限りではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。

グリッパ１３は、パウチ４を表裏両側から挟み込む一対の板状の挟持片１３１と、一対の挟持片１３１の間を図５に示すように開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。一対の挟持片１３１のそれぞれの先端部１３１Ａは、パウチ４を挟持片１３１間にガイドするためにテーパ状に形成されている。
挟持片１３１は、パウチ４の把持に必要な剛性を備えた鋼材等の金属材料から形成されている。
パウチ４は、搬送路２の方向に互いに対向して設けられた一対のグリッパ１３により、両側の端部４Ｅが把持された状態で、開口部４２の位置する上端部４Ｕを上方に向けて吊り下げられる。パウチ４を安定して吊り下げ、かつ開口部４２からの充填や、開口部４２の密閉の処理を安定して行うため、グリッパ１３によりパウチ４を重心よりも上方で把持することが好ましい。

〔パウチの姿勢、形状〕
図示しない供給機構によりグリッパ１３にパウチ４が供給される。そのパウチ４を、仮に、搬送路２の方向に一定の間隔に制御されるグリッパ１３により把持するとすれば、各パウチ４の寸法形状の公差により、グリッパ１３により把持されているパウチ４の姿勢、形状を安定させることが難しい。

図５には、一対のグリッパ１３が一定間隔に制御される場合に、それら一対のグリッパ１３により把持されているパウチ４の形状が、鉛直方向に対して平行な基準の面に一致して平坦な場合と（図５の中段）、基準の面に対して湾曲している場合（図５の下段）とを模式的に示している。

基準の面に対するパウチ４の変位は、パウチ４の公差によるばかりではなく、搬送時にパウチ４に加えられる振動によっても生じる。密閉等の処理時にパウチ４の姿勢、形状を安定させるため、各パウチ４のそれぞれに適度な張力を付与するとよい。

〔一対の可動子からなる移動体〕
図２および図３は、搬送路２に配置される可動子群の一部として、一対をなす前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒを示している。
本明細書において、前側Ｆおよび後側Ｒは、搬送路２の方向に従う。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１から水平方向に支持体１２が突出する方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。上述のパウチ４の基準面は、ｘ方向およびｚ方向に延在する面に相当する。

本実施形態において、前側可動子１０Ｆと後側可動子１０Ｒとは、それぞれの支持体１２の間の中心線Ｌに対して対称に形成されている。こうした対称形状の前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒにより、パウチ４を両側から安定して支持することができる。

本実施形態は、搬送路２の方向に並ぶ前側の可動子１０Ｆおよび後側の可動子１０Ｒと、これら前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒにそれぞれ支持される一対の第１グリッパ１３－１と、同じく前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒにそれぞれ支持される一対の第２グリッパ１３－２とを備えた移動体を採用している。
上述のグリッパ１３は、パウチ４－１を相対的に搬送路２に近い位置で把持する一対の第１グリッパ１３－１と、別のパウチ４－２を相対的に搬送路２から遠い位置で把持する一対の第２グリッパ１３－２とに区別される。

第２グリッパ１３－２の位置は、第１グリッパ１３－１の位置よりも、搬送路２からｙ方向に離れている。第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とのｙ方向の間隔は、各パウチ４に対する処理に支障のないよう適宜に設定される。

一対の第１グリッパ１３－１により第１パウチ４－１が把持され、一対の第２グリッパ１３－２により第２パウチ４－２が把持される。第１パウチ４－１および第２パウチ４－２は、搬送路２に沿って並列に配置される。
第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれの幅は、同一である。但し、同一に限られるものではない。

本実施形態では、パウチ４－１，４－２が並列に配置され、かつ並列のパウチ４－１，４－２がまとめて一対の可動子１０Ｆ，１０Ｒにより搬送される。そのため、図１０Ａのように包装９４が直列に配置される場合に同数の包装の搬送に要する搬送路長および可動子９１の数と比べて、搬送路長を短く、可動子１０の数を少なくすることができる。
したがって、同一の搬送能力下、搬送路長を抑えて包装搬送装置１の製造コストおよび設置スペースの削減を図ることができる。

一対の第１グリッパ１３－１のうち、前側Ｆの第１グリッパ１３－１は、第１パウチ４－１の前側Ｆの端部４Ｅを把持し、後側Ｒの第１グリッパ１３－１は、第１パウチ４－１の後側Ｒの端部４Ｅを把持する。
以下、前側Ｆの第１グリッパ１３－１のことを１３－１Ｆと称し、後側Ｒの第１グリッパ１３－１のことを１３－１Ｒと称する場合がある。

同様に、一対の第２グリッパ１３－２のうち、前側Ｆの第２グリッパ１３－２は、第２パウチ４－２の前側Ｆの端部４Ｅを把持し、後側Ｒの第２グリッパ１３－２は、第２パウチ４－２の後側Ｒの端部４Ｅを把持する。
以下、前側Ｆの第２グリッパ１３－２のことを１３－２Ｆと称し、後側Ｒの第２グリッパ１３－２のことを１３－２Ｒと称する場合がある。

〔パウチの姿勢、形状を安定させるための構造〕
張力の付与により各パウチ４に規定の姿勢、形状を安定して与えることができるように、本実施形態は、下記の構造を採用する。
前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒのそれぞれに備わる支持体１２は、第１支持部１２－１と第２支持部１２－２とに区分されている。そして、第１グリッパ１３－１を支持する第１支持部１２－１に対して第２支持部１２－２が傾動可能となっている。第１支持部１２－１は、第１グリッパ１３－１を支持し、第２支持部１２－２は、第２グリッパ１３－２を支持する。第２支持部１２－２は、弾性体としてのばね１４により、一対の第２グリッパ１３－２が離隔する向きに引っ張られる。

それぞれが前側Ｆに位置する第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、およびコイルばね１４のことを１２－１Ｆ、１２－２Ｆ、１４Ｆと称し、それぞれが後側Ｒに位置する第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、およびコイルばね１４のことをそれぞれ１２－１Ｒ、１２－２Ｒ、１４Ｒと称する場合がある。以下に述べるストッパ１５やレバー１６等についても同様である。

搬送路２の方向に並び、対をなす可動子１０が第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、および弾性体１４を備えていることにより、後述するように、並列に配置されるパウチ４－１，４－２にそれぞれ適切な張力を付与することができ、それによってパウチ４－１，４－２のいずれについても姿勢、形状を安定させることができる。

なお、対をなす前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒの少なくとも一方が、第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、および弾性体１４を備えていれば足りる。
図９には、前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒの一方（ここでは前側可動子１０Ｆ）のみが、第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、および弾性体１４を備えている例を示している。後側可動子１０Ｒに備わる支持体１２は、第１支持部と第２支持部とに区分されておらず、先端側が基端側に対して傾動することもない。

本実施形態において、前側可動子１０Ｆおよび後側可動子１０Ｒはそれぞれ、第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、および弾性体１４に加え、第２支持部１２－２の傾動を規制するストッパ１５と、第２支持部１２－２を傾動させる操作が可能なレバー１６とを備えていることが好ましい。

以下、前側Ｆの構成を例に取り、第１支持部１２－１、第２支持部１２－２、ばね１４、ストッパ１５、およびレバー１６のより具体的な構成を説明する。

（第１支持部）
第１支持部１２－１Ｆは、基端部が可動子本体１１Ｆに設けられており、可動子本体１１Ｆに対して搬送路２から離れる向き（ｙ方向）に突出している。なお、変形例として、第１支持部１２－１Ｆが搬送路２に対して傾斜した状態に可動子本体１１Ｆから突出していてもよい。

（第２支持部およびばね）
第２支持部１２－２Ｆは、第１支持部１２－１Ｆに対して、関節１２０を介して傾動可能に支持されている。関節１２０は、第１支持部１２－１Ｆの先端部および第２支持部１２－２Ｆの基端部に設けられている。第２支持部１２－２Ｆは、第１支持部１２－１Ｆよりも搬送路２から離れる向きに突出している。

ばね１４Ｆは、引張コイルばねであり、第２支持部１２－２Ｆを一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが離隔する向きに引っ張る。
ばね１４Ｆは、第１支持部１２－１Ｆの先端部付近に設けられた保持部１４１Ｆと、第２支持部１２－２Ｆの先端部付近に設けられた保持部１４２Ｆとの間に、第１支持部１２－１Ｆおよび第２支持部１２－２Ｆに沿って保持されている。また、ばね１４Ｆは、第１支持部１２－１Ｆおよび第２支持部１２－２Ｆよりも前方に配置されている。
第２支持部１２－２Ｆは、ばね１４Ｆにより第１支持部１２－１Ｆに支持されることで、第１支持部１２－１Ｆの延長線上にほぼ沿って維持される。このように第２支持部１２－２Ｆが第１支持部１２－１Ｆに沿って延びた姿勢を第２支持部１２－２の「基準姿勢」と称する。図２に、第２支持部１２－２の基準姿勢を一点鎖線で示す。

（ストッパ）
第２支持部１２－２Ｆの基準姿勢を超えて、一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが離隔する向きへと第２支持部１２－２Ｆを傾動させようとすると、ストッパ１５Ｆに第２支持部１２－２Ｆが突き当てられることで、それ以上に第２支持部１２－２Ｆが傾動することが規制される。ストッパ１５Ｆは、例えば、板状に形成され、第１支持部１２－１Ｆの前方側面の上部に取り付けられる取付部１５１と、第１支持部１２－１Ｆの前方側面から上方へ突出した規制部１５２とを備えている。第２支持部１２－２Ｆの前方側面に対向する規制部１５２により、第２支持部１２－Ｆの傾動が規制される。

第２支持部１２－２Ｆは、基準姿勢から（より厳密には、ストッパ１５Ｆに突き当たった状態から）、一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが互いに近接する向きへと傾動可能である。
また、一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが互いに近接する向きへと傾動した状態から基準姿勢まで、第２支持部１２－２Ｆは、一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが互いに離隔する向きへと傾動可能である。
以下、一対の第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒが互いに近接する向きを「内向き」と称し、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが基準姿勢を超えないことを限度として互いに離隔する向きを「外向き」と称することがある。
ストッパ１５Ｆは、第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒにパウチ４が把持されていないときに第２支持部１２－２Ｆが基準姿勢に対して外向きに倒れないように、第２支持部１２－２Ｆの位置を基準姿勢に制限する。

（レバー）
レバー１６Ｆは、第１支持部１２－１Ｆに対して第２支持部１２－２Ｆを傾動させるために操作される。例えば図示しない駆動機構により搬送路２から離れる向きに移動した押圧板１７Ｆによりレバー１６Ｆを押すことで、ばね１４の弾性力に抗してレバー１６Ｆを関節１２０の軸を中心として図２における反時計周りに回動させると、第２支持部１２－２Ｆも関節１２０の軸を中心として反時計回りに、つまり内向きに傾動する。
レバー１６Ｆの先端には、押圧板１７Ｆに対して回転しながら接触するローラが設けられていることが好ましい。

それぞれが後側Ｒに位置する第１支持部１２－１Ｒ、第２支持部１２－２Ｒ、ばね１４Ｒ、ストッパ１５Ｒ、およびレバー１６Ｒ等の構成は、前側Ｆの構成と中心線Ｌに対して対称に与えられているので、説明を省略する。

レバー１６Ｆ，１６Ｒの操作により第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが内向きに傾動すると、第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒの間隔が、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが基準姿勢にあるときの間隔と比べて例えば０．１～数ｍｍ程度狭まる。この状態で第２パウチ４－２を第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒにより把持した後、レバー１６Ｆ，１６Ｒに対して押圧板１７Ｆ，１７Ｒをそれぞれ退避させると、ばね１４Ｆ，１４Ｒの弾性力により第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが外向きに傾動して第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒの間隔が広がるのに伴い第２パウチ４－２が両側に引っ張られる結果、第２パウチ４－２に幅方向の張力が付与される。

〔第１、第２パウチに対する張力付与〕
制御部３による可動子本体１１Ｆおよび可動子本体１１Ｒの駆動制御により、第１グリッパ１３－１Ｆ，１３－１Ｒにより把持される第１パウチ４－１に張力を付与することができる。
一方、第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒにより把持される第２パウチ４－２には、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒをそれぞれ支持するばね１５Ｆ，１５Ｒの弾性力により張力を付与することができる。

以下、図示しない供給機構により第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２にそれぞれ供給されるパウチ４－１，４－２に対する張力付与について、手順の一例を示しつつ、より具体的に説明する。
まず、図６を参照し、第２パウチ４－２に対する把持および張力付与を説明する。
図６に示すように、押圧板１７Ｆによりレバー１６Ｆを押すとともに、押圧板１７Ｒによりレバー１６Ｒを押すことで、ばね１４Ｆ，１４Ｒの引張力に抗して第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒを互いに内向きに、例えば、基準姿勢に対して角度αだけ傾動させる。このとき、制御部３による位置制御により、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとの間に所定の距離Ｄ_ｘ０が与えられている。可動子本体１１Ｆ，１１Ｒは、供給機構によるパウチ４の供給箇所に対して位置決めされている。
そして、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが内向きに傾動した状態で、かつ、第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒのいずれも挟持片１３１が開いた状態で、第２パウチ４－２を一対の挟持片１３１間に挿入した後、挟持片１３１を閉じることにより、第２パウチ４－２を第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒにより把持する（第２パウチ把持ステップＳ１）。

次いで、押圧板１７Ｆ，１７Ｒをレバー１６Ｆ，１６Ｒに対して退避させることで第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒへの外力印加を停止すると、ばね１４Ｆ，１４Ｒの弾性力により、第２パウチ４－２に幅方向の張力が付与される（第２パウチ張力付与ステップＳ２）。
このとき、第２パウチ４－２の張力により、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒは、基準姿勢に対して内向きに傾動した状態に維持される。

次に、図７を参照し、第１パウチ４－１に対する把持および張力付与を説明する。
第１グリッパ１３－１Ｆ，１３－１Ｒのそれぞれの挟持片１３１を開いて第１パウチ４－１を挟持片１３１間に挿入した後、挟持片１３１を閉じることにより、第１パウチ４－１を第１グリッパ１３－１Ｆ，１３－１Ｒにより把持する（第１パウチ把持ステップＳ３）。

次いで、制御部３による駆動制御により、可動子本体１１Ｆおよび可動子本体１１Ｒを搬送路２の方向へ相対的に離れる向きに駆動することで、第１グリッパ１３－１Ｆ，１３－１Ｒにより把持された第１パウチ４－１に張力を付与する（第１パウチ張力付与ステップＳ４）。
このとき制御部３は、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとが相対的に離れるように、例えば、可動子本体１１Ｆおよび可動子本体１１Ｒの少なくとも一方に関して位置制御指令を発する。

以上で述べたステップＳ１～Ｓ４を通じて、基本的に、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとの距離は一定であり、第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒの基準姿勢に対する内向きの傾斜角度も一定である。第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒが近接方向に傾動しているため、第２グリッパ１３－２Ｆ，１３－２Ｒの間隔は、平行に延びた第１支持部１２－１Ｆ，１２－１Ｒに設けられている第１グリッパ１３－１Ｆ，１３－１Ｒの間隔と比べて狭い。そのため、第２パウチ４－２は、第１パウチ４－１と比べて第２パウチ４－２の幅方向のより深い位置まで第２グリッパ１３－２の挟持片１３１間に把持される。

ステップＳ１～Ｓ４によれば、各パウチ４－１，４－２の公差や供給時の位置精度によらず、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２により把持されているパウチ４－１および第２パウチ４－２のいずれに対しても一定以上の張力を付与することができる。
各パウチ４－１，４－２への張力付与は、可動子１０Ｆ，１０Ｒの停止中に限らず、可動子１０Ｆ，１０Ｒの移動中にも行うことができる。一対の可動子１０Ｆ，１０Ｒが搬送路２を移動している間は、可動子１０Ｆ，１０Ｒの間に速度差を与えることにより、可動子１０Ｆ，１０Ｒが相対的に離れる向きに駆動されることとなる。

可動子本体１１Ｆ，１１Ｒの距離Ｄ_ｘ０（図６）、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２のそれぞれの基端部１３１Ｂのｘ方向の長さＬ_Ｇ、第２支持部１２－２の基準姿勢に対する傾斜角度α等は、適宜に決められる。

例えば、第１パウチ４－１の幅が公差や供給時の位置精度の範囲の最小であっても最大であっても第１パウチ４－１を把持でき、第１パウチ４－１に必要な張力が付与されるように、かつ、第２パウチ４－２の幅が公差の最小であっても最大であっても第２パウチ４－２を把持でき、かつ、第２パウチ４－２に必要な張力が付与されるように、距離Ｄ_ｘ０、および第１、第２グリッパ１３－１，１３－２のそれぞれの基端部１３１Ｂのｘ方向の長さＬ_Ｇ、および第２支持部１２－２Ｆ，１２－２Ｒの傾斜角度αが決められる。
第１グリッパ１３－１は、第１パウチ４－１への張力付与時に当該パウチ４－１がグリッパ１３－１に対して滑らないように、第１パウチ４－１を十分な把持力により把持している。同様に、第２グリッパ１３－２も、第２パウチ４－２を十分な把持力により把持している。
なお、パウチ４－１，４－２の若干の滑りは許容される。

上記の手順の例とは異なり、第１パウチ４－１の把持および張力付与（図７のＳ３，Ｓ４）の後、第２パウチ４－２の把持および張力付与（図６のＳ１，Ｓ２）を行う場合も、上記の手順例による作用と基本的に同様である。
この場合は、第２パウチ４－２が第２グリッパ１３－２に供給されていない状態で、第１パウチ４－１を第１グリッパ１３－１に把持し（第１パウチ把持ステップＳ３）、制御部３により可動子本体１１Ｆ，１１Ｒを相対的に離れる向きに駆動することによって、第１パウチ４－１に張力を付与する（第１パウチ張力付与ステップＳ４）。

その後、第２支持部１２－２に外力を加えて第２支持部１２－２を内向きに傾動させ、第２グリッパ１３－２に供給された第２パウチ４－２を第２グリッパ１３－２の挟持片１３１の間に把持する（第２パウチ把持ステップＳ１）。
上記のように、第１、第２パウチ４－１，４－２のうち、搬送路２に相対的に近い第１パウチ４－１を先に把持した後、第２パウチ４－２を把持することによれば、搬送路２に向けてｙ方向に沿ってパウチ４－１，４－２が対応するグリッパ１３－１，１３－２へ供給される場合において、先に把持されているパウチ４－１に他のパウチ４－２が干渉することなく、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２を対応するグリッパ１３－１，１３－２に順次把持させることに支障ない。
もっとも、各パウチ４－１，４－２がグリッパ１３－１，１３－２へ供給される向きは、ｙ方向およびｚ方向を問わず、適宜に設定することができる。例えば、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のいずれも、鉛直方向（ｚ方向）の上方から供給することができる。そうした場合は、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２の対応するグリッパ１３－１，１３－２への把持の順序を選ばない。

上記のように第２グリッパ１３－２により第２パウチ４－２を把持した後、第２支持部１２－２への外力印加を解除すると、第２パウチ４－２には、第２支持部１２－２を介して作用するばね１４の弾性力により張力が付与される（第２パウチ張力付与ステップＳ２）。

第１パウチ４－１への張力付与と、第２パウチ４－２への張力付与とを同時に行うことも可能である。つまり、ステップＳ１，Ｓ２（図６）と、ステップＳ３，Ｓ４（図７）とを並行して行うことができる。

なお、図９に示す変形例によっても、本実施形態の上述のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と同様に、可動子本体１１Ｆ，１１Ｒを互いに離れる向きに駆動し、かつ、前側Ｆの構造においてばね１４Ｆの弾性力を、傾動した第２支持部１２－２Ｆを介して第２パウチ４－２に作用させることにより、本実施形態と同様に、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれに必要な張力を付与することができる。

〔本実施形態の効果〕
以上で説明した本実施形態によれば、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとを相対的に離れる向きに駆動することで、一対の第１グリッパ１３－１に把持した第１パウチ４－１に必要な張力を付与することができる。加えて、第２支持部１２－２を基準姿勢よりも内向きに傾動させた状態で第２グリッパ１３－２により把持した第２パウチ４－２にも、内向きの姿勢に維持される第２支持部１２－２を介在したばね１４の弾性力により、必要な張力を付与することができる。

上述のステップＳ１～Ｓ４を経て第１パウチ４－１および第２パウチ４－２に個別に張力が付与される結果、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のいずれも、姿勢、形状が安定している。その後、図８の充填ステップＳ５に示すように、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとを近接させることで、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれの開口部４２を開いた際にも、各パウチ４－１，４－２の姿勢、形状が安定している。そのため、開口部４２を通じて各パウチ４－１，４－２に内容物を充填する処理を安定して行うことができる。

続いて、図８の密閉ステップＳ６に示すように、可動子本体１１Ｆと可動子本体１１Ｒとを離隔させた際にも、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のいずれも、張力の付与された平坦な姿勢、形状に安定する。そのため、各パウチ４－１，４－２のそれぞれの開口部４２を金型１８で挟み、封止箇所に皺を発生させずに、熱融着により包装を確実に密閉することができる。

上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。

〔付記〕
以上で説明した包装搬送装置および包装搬送方法は、以下を開示する。
（１）包装４を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０を備える。第１の包装４－１の搬送路２の方向における両側の端部４Ｅが一対の第１のグリッパ１３－１により把持され、第１の包装４－１よりも搬送路２から離れた位置で第１の包装４－１に対して並列に配置される第２の包装４－２の搬送路２の方向における両側の端部４Ｅが一対の第２のグリッパ１３－２により把持される。
複数の可動子１０には、第１の包装４－１の搬送路２の方向における前側の端部を把持する第１のグリッパ１３－１、および第２の包装４－２の前側の端部を把持する第２のグリッパ１３－２を支持する前側の可動子１０Ｆと、第２の包装４－２の搬送路２の方向における後側の端部を把持する第１のグリッパ１３－１、および第２の包装４－２の後側の端部を把持する第２のグリッパ１３－２を支持する後側の可動子１０Ｒと、が含まれる。
前側の可動子１０Ｆおよび後側の可動子１０Ｒの少なくとも一方は、第１のグリッパ１３－１を支持する第１の支持部１２－１と、第２のグリッパ１３－２を支持し、第１の支持部１２－１に対して傾動可能に設けられる第２の支持部１２－２と、第２の支持部１２－２を一対の第２のグリッパ１３－２が離隔する向きに引っ張る弾性体１４と、を備える。
（２）前側の可動子１０Ｆおよび後側の可動子１０Ｒの少なくとも一方は、第１の支持部１２－１に沿って延びた姿勢が第２の支持部１２－２の基準姿勢であるとして、基準姿勢から、一対の第２のグリッパ１３－２が互いに離隔する向きへと第２の支持部１２－２が傾動することを規制するストッパ１５を備え、第２の支持部１２－２は、基準姿勢から、弾性体１４の弾性力に抗して一対の第２のグリッパ１３－２が互いに近接する向きへと傾動可能であることが好ましい。
（３）前側の可動子１０Ｆおよび後側の可動子１０Ｒの少なくとも一方は、第１の支持部１２－１、第２の支持部１２－２、および弾性体１４に加え、第１の支持部１２－１に対して第２の支持部１２－２を傾動させる操作が可能なレバー１６を備えることが好ましい。
（４）可動子１０は、搬送路２に移動可能に設けられる可動子本体１１と、可動子本体１１に対して搬送路２から離れる向きに突出する第１の支持部１２－１と、第１の支持部１２－１よりも搬送路２から離れる向きに突出する第２の支持部１２－２と、第１の支持部１２－１に対して第２の支持部１２－２を傾動可能に取り付ける関節１２０と、第１の支持部１２－１および第２の支持部１２－２に沿って配置される弾性体としてのばね１４と、を備えることが好ましい。
（５）グリッパ１３は、包装４を表裏両側から挟み込んで把持する一対の挟持片１３１を含むことが好ましい。
（６）包装搬送装置１は、複数の可動子１０のそれぞれの位置を制御可能な制御部３を備えることが好ましい。
（７）本開示の包装搬送方法は、上述の包装搬送装置１を用いて包装を搬送する方法であって、一対の第１のグリッパ１３－１により第１の包装４－１を把持するステップＳ３と、前側の可動子１０Ｆおよび後側の可動子１０Ｒが相対的に離れる向きに駆動されることで第１の包装４－１に張力を付与するステップＳ４と、弾性体１４の弾性力に抗して第２の支持部１２－２を第１の支持部１２－１に対して一対の第２のグリッパ１３－２が近接する向きに傾動させた状態で一対の第２のグリッパ１３－２により第２の包装４－２を把持するステップＳ１と、弾性体１４の弾性力により第２の包装４－２に張力を付与するステップＳ２と、を備える。

１ 包装搬送装置
２ 搬送路
３ 制御部
４ パウチ（包装）
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
１０ 可動子
１０Ｆ 前側可動子
１０Ｒ 後側可動子
１１，１１Ｆ，１１Ｒ 可動子本体
１２ 支持体
１２－１ 第１支持部
１２―２ 第２支持部
１３ グリッパ
１３－１ 第１グリッパ
１３－２ 第２グリッパ
１４，１４Ｆ，１４Ｒ ばね（弾性体）
１５，１５Ｆ，１５Ｒ ストッパ
１６，１６Ｆ，１６Ｒ レバー
１７Ｆ，１７Ｒ 押圧板
１８ 金型
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１Ａ，４１Ｂ フィルム素材
４２ 開口部
９１ 可動子
９３，９３１，９３２ グリッパ
９４，９４１，９４２ 包装
１２０，１２０Ｆ，１２０Ｒ 関節
１３１ 挟持片
１３１Ａ 先端部
１３１Ｂ 基端部
１４１Ｆ 保持部
１４２Ｆ 保持部
１５１ 取付部
１５２ 規制部
Ｄ_ｘ０ 距離
α 傾斜角度
Ｆ 前側
Ｒ 後側
Ｌ 中心線
Ｌ_Ｇ 長さ
Ｓ１ 第２パウチ把持ステップ
Ｓ２ 第２パウチ張力付与ステップ
Ｓ３ 第１パウチ把持ステップ
Ｓ４ 第１パウチ張力付与ステップ
Ｓ５ 充填ステップ
Ｓ６ 密閉ステップ

Claims (7)

1. 包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、
   前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子を備え、
   第１の前記包装の前記搬送路の方向における両側の端部が一対の第１のグリッパにより把持され、前記第１の包装よりも前記搬送路から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置される第２の前記包装の前記搬送路の方向における両側の端部が一対の第２のグリッパにより把持されるものとして、
   前記複数の可動子には、
   前記第１の包装の前記搬送路の方向における前側の端部を把持する前記第１のグリッパ、および前記第２の包装の前側の端部を把持する前記第２のグリッパを支持する前側の前記可動子と、
   前記第２の包装の前記搬送路の方向における後側の端部を把持する前記第１のグリッパ、および前記第２の包装の後側の端部を把持する前記第２のグリッパを支持する後側の前記可動子と、が含まれ、
   前記前側の可動子および前記後側の可動子の少なくとも一方は、
   前記第１のグリッパを支持する第１の支持部と、
   前記第２のグリッパを支持し、前記第１の支持部に対して傾動可能に設けられる第２の支持部と、
   前記第２の支持部を前記一対の第２のグリッパが離隔する向きに引っ張る弾性体と、を備える、包装搬送装置。
2. 前記前側の可動子および前記後側の可動子の少なくとも一方は、
   前記第１の支持部に沿って延びた姿勢が前記第２の支持部の基準姿勢であるとして、
   前記基準姿勢から、前記一対の第２のグリッパが互いに離隔する向きへと前記第２の支持部が傾動することを規制するストッパを備え、
   前記第２の支持部は、前記基準姿勢から、前記弾性体の弾性力に抗して前記一対の第２のグリッパが互いに近接する向きへと傾動可能である、
   請求項１に記載の包装搬送装置。
3. 前記前側の可動子および前記後側の可動子の少なくとも一方は、
   前記第１の支持部、前記第２の支持部、および前記弾性体に加え、
   前記第１の支持部に対して前記第２の支持部を傾動させる操作が可能なレバーを備える、
   請求項１または２に記載の包装搬送装置。
4. 前記可動子は、
   前記搬送路に移動可能に設けられる可動子本体と、
   前記可動子本体に対して前記搬送路から離れる向きに突出する前記第１の支持部と、
   前記第１の支持部よりも前記搬送路から離れる向きに突出する前記第２の支持部と、
   前記第１の支持部に対して前記第２の支持部を傾動可能に取り付ける関節と、
   前記第１の支持部および前記第２の支持部に沿って配置される前記弾性体としてのばねと、を備える、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
5. 前記グリッパは、
   前記包装を表裏両側から挟み込んで把持する一対の挟持片を含む、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
6. 前記複数の可動子のそれぞれの位置を制御可能な制御部を備える、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の包装搬送装置を用いて前記包装を搬送する方法であって、
   前記一対の第１のグリッパにより前記第１の包装を把持するステップと、
   前記前側の可動子および前記後側の可動子が相対的に離れる向きに駆動されることで前記第１の包装に張力を付与するステップと、
   前記弾性体の弾性力に抗して前記第２の支持部を前記第１の支持部に対して前記一対の第２のグリッパが近接する向きに傾動させた状態で前記一対の第２のグリッパにより前記第２の包装を把持するステップと、
   前記弾性体の弾性力により前記第２の包装に張力を付与するステップと、を備える、
   包装搬送方法。

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