JP2022068424A - 包装搬送装置および包装入り製品の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】充填状態を安定させることが可能な搬送装置および包装入り製品の製造方法を提供すること。【解決手段】包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置は、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、可動子にそれぞれ支持され、包装の両側の端部を把持する一対のグリッパと、を備える。内側に内容物が入っている状態の包装を把持した一対のグリッパの間隔が、包装の密封前に、可動子の移動により広状態と狭状態とに２回以上繰り返し変化するように構成されている。【選択図】図７

Description

本開示は、例えばパウチ等の包装を把持して搬送する装置、および包装入り製品の製造方法に関する。

例えばパウチ（パウチ包装）や、袋体等の包装入り製品は、包装が搬送される間に、内容物の充填、包装の密封、および計量による検査等の処理を経て製造される。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。

特開２０１８－１７２１４１号公報

包装に入れられる液状物、固形物等の内容物によっては、包装の内側における固形物の干渉等に起因して、充填状態が安定しない。充填状態が安定していなければ、包装の内側に空気が残存し易い。
そこで、本開示は、充填状態を安定させることが可能な搬送装置および包装入り製品の製造方法を提供することを目的とする。

本開示は、包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置であって、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、可動子にそれぞれ支持され、包装の両側の端部を把持する一対のグリッパと、を備える。
内側に内容物が入っている状態の包装を把持した一対のグリッパの間隔が、包装の密封前に、可動子の移動により広状態と狭状態とに２回以上繰り返し変化するように構成されている。

また、本開示に係る包装入り製品の製造方法は、包装が個々に把持されて搬送される搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子にそれぞれ支持された一対のグリッパにより包装の両側の端部を把持しながら、搬送路上の内容物供給領域において包装に内容物を供給する供給処理を開始した後、搬送路上の密封領域において包装に対する密封処理を開始する前までの期間の全体または一部において、可動子の位置の制御により、内容物が内側に入っている状態の包装を把持した一対のグリッパの間隔を、広状態と狭状態とに２回以上繰り返し変化させる。

本開示によれば、一対の可動子の相対的な移動により一対のグリッパの間隔を繰り返し変化させることで、内容物を撹拌する作用を得て充填状態を安定させることができる。また、充填状態の安定を通じ、包装内に残存する酸素量を低減させて包装入り製品の品質を十分に担保することができる。

本開示の実施形態に係る包装搬送装置を示す平面図である。 図１に示す可動子および搬送対象であるパウチを示す平面図である。 図２のIII矢印の向きから可動子およびパウチを示す側面図である。 パウチの一例を示す平面図である。 充填、密封の各処理におけるグリッパの間隔調整を示す模式図である。 充填、密封の各処理におけるパウチの内部を透視して示す模式図である。 可動子の繰り返し変位による撹拌作用を説明するための図である。 変形例のパウチと、可動子を示す側面図である。 図８に示すパウチの縦断面図である。

以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
〔全体の概略構成〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。

〔パウチ〕
パウチ４は、フィルム状、あるいはシート状の柔軟な素材から、例えば飲料や食料、医薬品等の内容物を充填可能な袋状の形態に形成されている。パウチ４は、一例として、図４に示すように、重ね合わせられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂから平坦に形成されている。重ねられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂの周縁は、内容物の充填前は、開口部４２を残して三辺に沿って、加熱および加圧により融着（熱融着）されることで封止されている。充填後、開口部４２も熱融着により封止されることで、パウチ４は密閉される。
その他、パウチ４は、例えば、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。

〔搬送路〕
搬送路２は、直線状の平行な直線路２１，２３と、直線路２１，２３を繋ぐ円弧状に湾曲した湾曲路２２，２４とを備え、全体として略楕円形状を呈している。搬送路２には、可動子１０の永久磁石に対して電磁的に作用する図示しない電磁コイルが設けられている。制御部３は、搬送路２の電磁コイルを流れる電流を制御することで、各可動子１０の位置および速度等を個別に制御可能である。

〔可動子〕
複数の可動子１０は、搬送路２の方向に並び、搬送路２を循環する。可動子１０の移動に伴い、各パウチ４が直線路２１、湾曲路２２、および直線路２３の順に搬送される間に、各パウチ４に対する充填や密閉、計量による検査等の処理が行われる。それらの処理を終えたパウチ４は、直線路２３から図示しない下流の装置へと移送される。

各可動子１０は、図２および図３に一例を示すように、搬送路２の方向に移動可能な可動子本体１１と、可動子本体１１に設けられて搬送路２から離れる向きに突出したアーム１２と、アーム１２に支持されパウチ４の端部４Ｅを把持するグリッパ１３とを備えている。

また、各可動子１０は、湾曲路２２，２４を移動中にアーム１２を可動子本体１１に対して傾転させる機構（図示しない）を備えている。この傾転機構により、可動子１０が搬送路２を周回する間に亘り、パウチ４を把持したグリッパ１３を支持する一対のアーム１２を互いに平行に保つことができる。そのため、湾曲路２２，２４においてもパウチ４はグリッパ１３から外れない。

可動子本体１１は、搬送路２を構成する部材に係合し、搬送路２の方向に並んでいる。可動子本体１１には、図示しない永久磁石が設けられている。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。この搬送路２からアーム１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接するアーム１２の間にパウチ４が配置される。

アーム１２は、グリッパ１３の支持に足りる剛性を備えた適宜な金属や樹脂等の材料から構成することができる。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１にアーム１２が接合されているが、その限りではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。

図２および図３は、搬送路２に配置される可動子群の一部として、一対の可動子１０を示している。一対の可動子１０にそれぞれ、搬送路２の方向に互いに対向して設けられているグリッパ１３は、対をなし、パウチ４の両側の端部４Ｅを把持することでパウチ４を吊り下げる。パウチ４を安定して吊り下げ、かつパウチ４の上端に位置する開口部４２からの充填や、開口部４２の密閉の処理を安定して行うため、グリッパ１３によりパウチ４を重心よりも上方で把持することが好ましい。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１から水平方向にアーム１２が突出する方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。

本実施形態において、一対の可動子１０および一対のグリッパ１３は、それぞれのアーム１２の間の中心線Ｌに対して対称に形成されている。こうした対称形状の可動子１０およびグリッパ１３により、パウチ４を両側から安定して支持することができる。

〔グリッパ〕
グリッパ１３は、パウチ４の端部４Ｅを間に挟み込んで把持する一対の挟持部１３０と、一対の挟持部１３０を図２の部分拡大図に示すように開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。
一対の挟持部１３０はいずれも、基端側がアーム１２に支持され、パウチ４の幅方向（ｘ方向）の内側に向けて突出している。

一対の挟持部１３０のいずれも、基体１３１と、基体１３１およびパウチ４の間に介在する弾性体１３２とを有している。一対の挟持部１３０のそれぞれの弾性体１３２は、パウチ４の厚さ方向（ｙ方向）にパウチ４の端部４Ｅを挟んで配置される。一対の挟持部１３０のそれぞれの基体１３１は、パウチ４を挟む弾性体１３２をパウチ４に向けてｙ方向の両側から加圧する。

基体１３１は、把持に必要な剛性を備えた鋼材等の金属材料から板状に形成されている。基体１３１は、挟持部１３０の基端側でパウチ４の端部４Ｅの表面に沿って配置される押さえ部１３１Ａと、挟持部１３０に連なり、押さえ部１３１Ａに対してパウチ４の表面から離れる向きに傾斜したガイド部１３１Ｂとを含んでいる。
一対の挟持部１３０のそれぞれのガイド部１３１Ｂは、挟持部１３０の先端に向かうにつれて次第に広がっており、押さえ部１３１Ａ間にパウチ４をガイドする。

弾性体１３２は、典型的にはゴム材料から形成されており、基体１３１に接合されている。弾性体１３２には、パウチ４に向けて突出する複数の突起１３２Ａが形成されていてもよい。突起１３２Ａは、図２に示すように、例えば円柱状に形成されている。パウチ４のフィルム素材４１Ａを押さえる突起１３２Ａと、パウチ４のフィルム素材４１Ｂを押さえる突起１３２Ａとが、各弾性体１３２において互い違いに配列されていることが好ましい。

一対の挟持部１３０が開いた状態から、一方の挟持部１３０が駆動機構によりｙ方向に駆動されて他方の挟持部１３０に押し付けられると、一対の挟持部１３０のそれぞれの押さえ部１３１Ａの間に、それぞれの弾性体１３２が加圧されることで、弾性変形した一対の弾性体１３２の間にパウチ４が把持される。

パウチ４を吊り下げるグリッパの典型例で言えば、グリッパは、パウチ４の重心Ｃ（図３）よりも上方のみに配置される。その場合、基体１３１および弾性体１３２のいずれも、パウチ４の幅方向の端部４Ｅにおける上端部４Ｕの近傍に配置されている。基体１３１と弾性体１３２とのそれぞれの高さ（ｚ方向の寸法）は、典型的には、同等に設定される。
そうした典型的なグリッパを本実施形態に採用することもできるが、本実施形態のグリッパ１３は、図３に示すように、全体として、パウチ４の重心Ｃよりも上方の位置から下方に向けて、重心Ｃよりも下方の位置まで延びている。本実施形態では、基体１３１および弾性体１３２が、重心Ｃよりも下方の位置まで延びている。なお、パウチ４の重心Ｃの位置は、内容物が入っている状態でもほぼ変わらないから、内容物が入っている状態のパウチ４の重心位置の図示は省略する。

本実施形態のグリッパ１３は、パウチ４の端部４Ｅを鉛直方向の広い範囲に亘り挟んで支持する。そうすると、後述するようにパウチ４に入っている内容物およびパウチ４の状態である充填状態の安定化のために、可動子１０を移動させて一対のグリッパ１３の間隔を伸縮させた際に、パウチ４の下側の領域にまで内容物に対する撹拌作用を十分に及ばせることができる。

〔グリッパの間隔の制御〕
上述したように可動子１０により搬送路２をパウチ４が搬送される間、充填、密閉等の各処理が順次行われる。これらの処理を経て、パウチ４入りの製品が製造される。
各処理は、一対のグリッパ１３により把持されている各パウチ４に対して、搬送路２上の各処理領域Ｒ１，Ｒ２（図１）において行われる。これらの処理が行われる過程において、制御部３は、可動子１０を所定の位置および速度に制御する。
充填処理は、充填領域Ｒ１（内容物供給領域）において行われ、密封処理は、密封領域Ｒ２において行われる。

充填処理時には、制御部３による位置制御により一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させることで、図５の上段に示すように、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３のｘ方向の間隔を狭めることにより、パウチ４を両側から押して開口部４２を開く。図示しない内容物供給機構により、開口部４２を通じて適宜な内容物がパウチ４に供給される。

パウチ４に供給される内容物は、性状等の制約はなく、適宜に定めることができる。内容物は、液体、固体、および気体のいずれであってもよく、また、液状物と固形物とが混在したものや、異なる種類の液状物が混在したもの等であってもよい。
「液状物」は、液体、ゾル等の流動性を有するものに該当する。「固形物」は、塊状の固体、ゲル、あるいは粉体等に該当する。
本明細書では、内容物の性状を問わず、パウチ４等の包装に内容物を供給することを「充填」と称する。

パウチ４に内容物を充填した後の密封処理時には、制御部３による位置制御により一対の可動子１０を互いに離隔する向きに移動させることで、図５の下段に示すように、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３のｘ方向の間隔を広げることにより、パウチ４に張力を付与することが好ましい。張力の付与によりパウチ４が平坦な姿勢、形状に安定するので、図示しない加圧加熱用部材の間にパウチ４を挟んで熱融着させる密閉処理をパウチ４に皺を発生させずに安定して行うことができる。

なお、充填処理や密封処理等に際しての一対の可動子１０間の距離の調整は、搬送路２を可動子１０が移動している間に行うことができる。

〔充填状態の安定化（撹拌処理）〕
さて、本実施形態では、充填状態を安定させるため、可動子１０を繰り返し変位させることで一対のグリッパ１３の間隔を繰り返し伸縮させる。
以下に述べるように、充填領域Ｒ１において充填処理を開始した後、密封領域Ｒ２において密封処理を開始する前までの期間の全体または一部において、制御部３は、可動子１０の位置制御により、対をなすグリッパ１３に対して、各処理に適切な間隔を与える他、充填状態を安定させるため、対をなすグリッパ１３の間隔を相対的に広い状態と狭い状態とに少なくとも２回以上繰り返して変化させる。

以下、液状物５１と固形物５２とが混在した内容物（カレー）を例に取り、充填状態の安定化処理の一例について説明する。液状物５１はカレーのルーに相当し、固形物５２はカレーの具材に相当する。

図６は、パウチ４に固形物５２および液状物５１が充填される場合の一例を示している。充填領域Ｒ１でグリッパ１３により把持され、開口部４２が開いた状態のパウチ４（図５の上段参照）に対し、図示しない第１充填機構により、まず固形物５２が開口部４２から充填される（第１充填ステップＳ１－１）。続いて、図示しない第２充填機構により、液状物５１がパウチ４の開口部４２に充填される（第２充填ステップＳ１－２）。
図６に示す充填の順序によれば、固形物５２が投入される時にはパウチ４の内部に液状物５１が存在しないので、液状物５１を飛散させずに固形物５２および液状物５１の双方をパウチ４に充填することができる。
但し、液状物５１の量や粘度等によっては、先に液状物５１を充填した後、固形物５２を充填することも妨げられない。また、液状物５１の充填と固形物５２の充填とが並行して行われてもよい。

内容物のうち特に塊状の固形物５２は、充填時におけるパウチ４のフィルム素材４１Ａ，４１Ｂ間の距離、パウチ４や固形物５２の寸法形状のばらつき等に起因して、パウチ４の内側でスムーズに所望の位置まで入らない場合があり得る。つまり、充填時における内容物の状態は必ずしも安定しない。
例えば、図７の上段にパウチ４および内容物の横断面を示すように、固形物５２が他の固形物５２と干渉して一体に連なったもの（固形物５２の集合）がフィルム素材４１Ａ，４１Ｂの間に挟まって動かない状態を想定することができる。そうした場合に、固形物５２の集合によりパウチ４の内側の下部に、パウチ４の外に空気が出て行き難い空気溜まり（図示しない）ができていたとしても、図７に示す充填状態を安定化させる撹拌ステップＳ２により、空気溜まりを解消することができる。
固形物５２の集合等がパウチ４のフィルム素材４１Ａ，４１Ｂ間を押し広げるように挟まったり、あるいは、別の例において図示しない飴等の固形物が互いにくっついて集合をなしたりして、パウチ４内で滞留すると、パウチ４の形状の変化により、密封処理に影響を与えうる。
本明細書における「充填状態」は、包装に入っている内容物の位置等の状態に加え、内容物を包み込む包装の形状等の状態をも言う。
撹拌ステップＳ２では、図７に示すように、一対のグリッパ１３によりパウチ４を把持しながら、制御部３から発せられた指令に基づく可動子１０の位置制御により、一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１（上段）から狭状態Ｐ_２（中段）へ、さらに広状態Ｐ_１（下段）へと例えば２回変化させる。

この撹拌ステップＳ２は、例えば図６に示すように、パウチ４に固形物５２のみが入っている状態で行うとともに（第１撹拌ステップＳ２－１）、固形物５２および液状物５１の両方が入っている状態でも行うことができる（第２撹拌ステップＳ２－２）。
第１撹拌ステップＳ２－１および第２撹拌ステップＳ２－２は、固形物５２や液状物５１の充填後、可動子１０によりパウチ４を密封領域Ｒ２に向けて移動させている間にも継続して行うことができる。

図６に示す例のように、液状物５１の充填前に、既に第１撹拌ステップＳ２－１が行われていれば、第２充填ステップＳ１－２において、固形物５２およびパウチ４の充填状態が安定した状態でパウチ４の内部に液状物５１が充填される。そのため、液状物５１の充填処理を安定して行うことができる。その後も、第２撹拌ステップＳ２－２が行われることで、例えば液状物５１中の気泡が除去されるなど、固形物５２、液状物５１、およびパウチ４がなす充填状態を安定させることができる。
図７に示す撹拌ステップＳ２は、固形物５２および液状物５１がパウチ４に入っている時に行われる第２撹拌ステップＳ２－２に相当するが、第１撹拌ステップＳ２－１も、図７に示すのと同様にして行うことができる。

図６に示すように、固形物５２を充填する第１充填ステップＳ１－１、第１撹拌ステップＳ２－１、液状物５１を充填する第２充填ステップＳ１－２、および第２撹拌ステップＳ２－２を順次に行うことができる。なお、撹拌ステップとしては、第１撹拌ステップＳ２－１および第２撹拌ステップＳ２－２のうち、少なくとも一方が行われれば足りる。
第１撹拌ステップＳ２－１と第２撹拌ステップＳ２－２とは、連続していてもよい。つまり、撹拌ステップＳ２は、固形物５２の充填開始から、第２充填ステップＳ１－２が行われる間を含め、液状物５１の充填後までに亘り継続して行うことができる。
撹拌ステップＳ２は、第１撹拌ステップＳ２－１と第２撹拌ステップＳ２－２とに区分される場合を含め、全体として合計２回以上に亘り、一対のグリッパ１３の間隔を繰り返し変化させる。

図６に示す例に限らず、第１撹拌ステップＳ２－１および第２撹拌ステップＳ２－２のいずれか一方のみを行うことも許容される。第１撹拌ステップＳ２－１および第２撹拌ステップＳ２－２はそれぞれ、固形物５２の滞留防止や、脱気等の必要に応じて適宜に行うことができる。

撹拌ステップＳ２では、図７の上段に示すように、一対のグリッパ１３の間隔が広い状態を起点とすれば、一対の可動子１０を互いに近接させる向きに移動させる狭指令により、図７の中段に示すように、一対の可動子１０の間に図７の上段における距離Ｄ_ｘ１よりも短い距離Ｄ_ｘ２を与えることで、一対のグリッパ１３の間隔を相対的に狭い状態に変化させる。
なお、一対のグリッパ１３の間隔を変化させる際に、一対の可動子１０の必ずしも両方を移動させる必要はなく、いずれか一方のみを他方に対して相対移動させれば足りる。
撹拌ステップＳ２は、可動子１０の停止中に限らず、可動子１０の移動中にも行われる。図７の上段、中段、および下段のそれぞれにおいて可動子１０に付した矢印は、一対の可動子１０の相対的な変位の向きを表している。可動子１０が搬送路２を移動している間は、一対の可動子１０の間に速度差を与えることにより、それらの可動子１０が支持する一対のグリッパ１３の間に距離Ｄ_ｘ１や距離Ｄ_ｘ２を与えることが可能である。

次いで、一対の可動子１０を互いに離隔させる向きに移動させる広指令により、図７の下段に示すように、一対の可動子１０の間に、例えば距離Ｄ_ｘ１を与えることで、一対のグリッパ１３の間隔を相対的に広い状態に変化させる。
さらに、必要に応じて適宜な回数だけ、一対のグリッパ１３の間隔を繰り返し変化させることができる。

一対のグリッパ１３の間隔を変化させると、一対のグリッパ１３により把持されているパウチ４のｙ方向の幅、つまりフィルム素材４１Ａ，４１Ｂ間の間隔が変化し、それに伴いパウチ４に入っている内容物が変位する。図７に示すような一対のグリッパ１３の間隔の変化が複数回繰り返されると、内容物に対して撹拌作用を得ることができる。
こうした撹拌作用により、図７に示す例で言えば、一対のグリッパ１３の間隔が狭状態のときに拡大するフィルム素材４１Ａ，４１Ｂ間で固形物５２が変位することによって、固形物５２同士の結合が解かれる。すると、互いに分離可能な複数の固形物５２がパウチ４内の適切な位置にそれぞれ配置されるので、それまで固形物５２の集合により押し広げられていたパウチ４の形状が安定するとともに、その後に充填された液状物５１の流入が固形物５２の集合によって妨げられることなく、液状物５１を固形物５２の背後に流入させることができる。つまり、液状物５１および固形物５２等の内容物と、内容物を収容するパウチ４の全体として、充填状態が安定する。

充填状態を安定化させるためのグリッパ間隔の単位時間あたりの繰り返し回数、および撹拌ステップＳ２の開始から終了までの合計の繰り返し回数は、例えば試験結果に基づいて、また、包装搬送装置１の能力を考慮して、充填状態の安定に足りる値に適宜に定めることができる。単位時間あたり繰り返し回数の一例としては、１秒間あたり２～３回である。

上述したように、本実施形態のグリッパ１３により、パウチ４の重心Ｃよりも上方から下方の位置までに亘ってパウチ４の端部４Ｅが支持されている。そのため、パウチ４の上端から下端までのほぼ全長に亘り、図７に示す横断面の如く、一対のグリッパ１３の間隔変化に伴い、フィルム素材４１Ａ，４１Ｂの間隔を確実に変化させることができる。そうすると、パウチ４の下側の領域にまで内容物に対する撹拌作用が及ぶ結果、充填状態をより十分に安定させることができる。

パウチ４の端部４Ｅを重心Ｃよりも下方まで弾性体１３２および基体１３１により支持するグリッパ１３は、図８および図９に示すスタンディング式のパウチ４－２にも好適である。パウチ４－２は、表面および裏面をなすフィルム素材４１Ａ，４１Ｂに加え、底面をなすフィルム素材４１Ｃを備えている。パウチ４－２は図９の下段に示すように展開されて内容物が充填される。グリッパ１３によれば、パウチ４－２の底部に溜まる内容物を撹拌して充填状態を十分に安定させることができる。

充填領域Ｒ１における充填ステップＳ１－１，Ｓ１－２の後、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３が可動子１０の移動により密封領域Ｒ２（図１）に到達すると、張力が付与された状態のパウチ４（図５の下段参照）の開口部４２が熱融着により密封される（図６の密封ステップＳ３）。
密封ステップＳ３の開始前までに行われた撹拌ステップＳ２により、密封時には、充填状態が安定しているので、パウチ４の上端部４Ｕが平坦に重ね合わせられた状態で、密封処理を安定して行える。また、必要に応じてパウチ４の内側からの吸引による脱気、減圧、あるいはパウチ４内の隙間の空気を窒素ガス等の不活性ガスに置換する処理等を支障なく行うことができる。密封されたパウチ４を例えば箱状のパッケージに封入する場合には、充填状態が安定していると、パッケージへの封入処理を容易に行える。

撹拌ステップＳ２は、パウチ４に内容物の全量のうち一部の量でも入った以降において有効に作用する。但し、パウチ４の密封処理を安定して行うため、撹拌ステップＳ２は、密封処理を開始する前までに行うことができる。したがって、充填領域Ｒ１において充填処理を開始した後（図６に示す例では第１充填ステップＳ１－１の開始以降）、密封領域Ｒ２において密封処理を開始する前までの期間の全体または一部において、撹拌ステップＳ２の実施が可能である。
具体的に撹拌ステップＳ２を行う時期は、適宜に定めることができる。
例えば、撹拌ステップＳ２は、第１充填ステップＳ１－１あるいは第２充填ステップＳ１－２と並行して行うことができる。その場合は、固形物５２、あるいは液状物５１をパウチ４内に供給しつつ、一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに変化させながら充填処理を安定して行うことができる。
充填処理において特に固形物５２の充填状態が安定しないとすれば、固形物５２をパウチ４に供給する第１充填ステップＳ１－１と並行して撹拌ステップＳ２を行うとよい。そうすると、例えば、パウチ４の内側で一の固形物５２が他の固形物５２やパウチ４のフィルム素材４１Ａ，４１Ｂ等につかえてしまった場合でも、固形物５２同士、あるいは固形物５２とフィルム素材４１Ａ，４１Ｂとの結合を解いて、充填状態を安定させることができる。

また、充填領域Ｒ１において撹拌ステップＳ２を行うか否かにかかわらず、充填領域Ｒ１から密封領域Ｒ２に向けて可動子１０によりパウチ４を移動させている間に、撹拌ステップＳ２を行うことも可能である。

以上で説明したように、本実施形態の包装搬送装置１およびパウチ４入り製品の製造方法によれば、一対の可動子１０の相対移動により一対のグリッパ１３の間隔を繰り返し変化させることで、内容物を撹拌する作用を得て充填状態を安定させ、充填状態の安定を通じ、パウチ４内から脱気させることができるので、残存酸素量を低減させることができる。充填状態の安定化および残存酸素量の低減により、パウチ４入り製品の品質を十分に担保することができる。
本実施形態によれば、内容物に対する撹拌作用を得るためにパウチ４を外部からレバーの揺動等により叩くといった処理が必要ないので、そうした処理に必要な機構を充填処理の安定のために付加しなくともよい。包装搬送装置１に備わる可動子１０の移動により一対のグリッパ１３の間隔を複数回変化させるだけで、装置のコストや設置スペースを増やすことなく、充填状態の安定化を図ることが可能である。

上述の液状物５１や固形物５２に限らず、一対のグリッパ１３の間隔変化によって、種々の内容物に係る充填状態を安定させることが可能である。内容物としては、例えば、飴やタピオカ等の固形物を例示可能である。こうした固形物は、パウチ４に付着したり、互いに結合して集合をなしたりしてパウチ４内で滞留し易い。パウチ４内の滞留を避けて充填状態を安定化させるため、当該固形物がパウチ４に入っている状態で、一対のグリッパ１３の間隔を繰り返し変化させる撹拌ステップＳ２を行うとよい。
その他、シャーベット、ソフトクリーム等の粘度の高い内容物が、パウチ４内の一部に集まってしまう場合にも、一対のグリッパ１３の間隔変化により、充填状態を安定させることができる。
また、混合され難い複数種類の内容物がパウチ４に充填される場合は、一対のグリッパ１３の間隔変化による撹拌作用により、複数種類の内容物を混合させる効果を得ることができる。

上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。

一対の可動子のそれぞれに設けられるグリッパの数は問わない。例えば、各可動子に２つのグリッパが設けられていれば、一対の可動子に備わる二対のグリッパにより、２つの包装を把持して搬送することができるので、同一処理能力下において、搬送路長を抑えて装置のコストおよび設置スペースを節減することができる。

〔付記〕
以上で説明した包装搬送装置および包装受け渡し方法は、以下を開示する。
［１］包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する包装搬送装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０にそれぞれ支持され、包装（４）の両側の端部４Ｅを把持する一対のグリッパ１３と、を備える。内側に内容物（５１，５２）が入っている状態の包装（４）を把持した一対のグリッパ１３の間隔が、包装（４）の密封前に、可動子１０の移動により広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに２回以上繰り返し変化するように構成されている。
［２］包装搬送装置１は、複数の可動子１０の位置を制御可能な制御部３を備えることが好ましい。制御部３により、内容物（５１，５２）が入っている状態の包装（４）を把持した一対のグリッパ１３に関し、可動子１０を互いに離隔させる向きに移動させる広指令と、可動子１０を互いに近接させる向きに移動させる狭指令と、が発せられる。
［３］内容物には、固形物５２が含まれることが好ましい。
［４］グリッパ１３は、内容物（５１，５２）が入っている状態の包装（４）の重心よりも上方の位置から下方に向けて、重心Ｃよりも下方の位置まで延びていることが好ましい。
［５］グリッパ１３は、包装（４）の厚さ方向（ｙ方向）に包装（４）の端部４Ｅを挟んで配置される弾性体１３２と、弾性体１３２を包装（４）に向けて厚さ方向（ｙ方向）の両側から加圧する基体１３１と、を含む。基体１３１および弾性体１３２は、重心Ｃよりも下方の位置まで延びていることが好ましい。
［６］包装（４）入り製品の製造方法は、包装（４）が個々に把持されて搬送される搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０にそれぞれ支持された一対のグリッパ１３により包装（４）の両側の端部４Ｅを把持しながら、搬送路２上の内容物供給領域（Ｒ１）において包装（４）に内容物（５１，５２）を供給する供給処理を開始した後、搬送路２上の密封領域Ｒ２において包装（４）に対する密封処理を開始する前までの期間の全体または一部において、可動子１０の位置の制御により、内容物（５１，５２）が内側に入っている状態の包装（４）を把持した一対のグリッパ１３の間隔を、広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに２回以上繰り返し変化させる。
［７］一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに２回以上繰り返し変化させる処理の少なくとも一部は、内容物供給領域（Ｒ１）から密封領域Ｒ２に向けて可動子１０の移動により包装（４）が搬送される間に行われることが好ましい。
［８］内容物には、固形物５２が含まれ、一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに２回以上繰り返し変化させることにより、包装（４）の内側で固形物５２を変位させることが好ましい。
［９］包装（４）入り製品の製造方法は、内容物としての固形物５２を包装（４）に供給する固形物供給ステップＳ１－１と、一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに変化させる撹拌ステップＳ２（Ｓ２－１，Ｓ２－２）と、内容物としての液状物５１を包装（４）に供給する液状物供給ステップＳ１－２と、を備え、撹拌ステップＳ２は、包装（４）に固形物５２および液状物５１の一方のみが入っている状態と、固形物５２および液状物５１の両方が入っている状態との少なくとも一方において行われ、撹拌ステップＳ２の全体として、一対のグリッパ１３の間隔を広状態Ｐ_１と狭状態Ｐ_２とに２回以上繰り返し変化させることが好ましい。

１ 包装搬送装置
２ 搬送路
３ 制御部
４ パウチ（包装）
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
１０ 可動子
１１ 可動子本体
１２ アーム
１３ グリッパ
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１Ａ，４１Ｂ フィルム素材
４１Ｃ フィルム素材
４２ 開口部
５１ 液状物
５２ 固形物
１３０ 挟持部
１３１ 基体
１３１Ａ 押さえ部
１３１Ｂ ガイド部
１３２ 弾性体
１３２Ａ 突起
Ｃ 重心
Ｄ_ｘ１，Ｄ_ｘ２ 距離
Ｌ 中心線
Ｐ_１ 広状態
Ｐ_２ 狭状態
Ｒ１ 充填領域（内容物供給領域）
Ｒ２ 密封領域
Ｓ１－１ 第１充填ステップ
Ｓ１－２ 第２充填ステップ
Ｓ２ 撹拌ステップ
Ｓ２－１ 第１撹拌ステップ
Ｓ２－２ 第２撹拌ステップ
Ｓ３ 密封ステップ

Claims (9)

1. 包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置であって、
   前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
   前記可動子にそれぞれ支持され、前記包装の両側の端部を把持する一対のグリッパと、を備え、
   内側に内容物が入っている状態の前記包装を把持した前記一対のグリッパの間隔が、前記包装の密封前に、前記可動子の移動により広状態と狭状態とに２回以上繰り返し変化するように構成されている、包装搬送装置。
2. 前記複数の可動子の位置を制御可能な制御部を備え、
   前記制御部により、
   前記内容物が入っている状態の前記包装を把持した前記一対のグリッパに関し、
   前記可動子を互いに離隔させる向きに移動させる広指令と、
   前記可動子を互いに近接させる向きに移動させる狭指令と、が発せられる、
   請求項１に記載の包装搬送装置。
3. 前記内容物には、固形物が含まれる、
   請求項１または２に記載の包装搬送装置。
4. 前記グリッパは、
   前記内容物が入っている状態の前記包装の重心よりも上方の位置から下方に向けて、前記重心よりも下方の位置まで延びている、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
5. 前記グリッパは、
   前記包装の厚さ方向に前記包装の前記端部を挟んで配置される弾性体と、
   前記弾性体を前記包装に向けて前記厚さ方向の両側から加圧する基体と、を含み、
   前記弾性体および前記基体は、前記重心よりも下方の位置まで延びている、
   請求項４に記載の包装搬送装置。
6. 包装が個々に把持されて搬送される搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子にそれぞれ支持された一対のグリッパにより前記包装の両側の端部を把持しながら、前記搬送路上の内容物供給領域において前記包装に内容物を供給する供給処理を開始した後、前記搬送路上の密封領域において前記包装に対する密封処理を開始する前までの期間の全体または一部において、
   前記可動子の位置の制御により、前記内容物が内側に入っている状態の前記包装を把持した前記一対のグリッパの間隔を、広状態と狭状態とに２回以上繰り返し変化させる、包装入り製品の製造方法。
7. 前記一対のグリッパの間隔を前記広状態と前記狭状態とに２回以上繰り返し変化させる処理の少なくとも一部は、前記内容物供給領域から前記密封領域に向けて前記可動子の移動により前記包装が搬送される間に行われる、
   請求項６に記載の包装入り製品の製造方法。
8. 前記内容物には、固形物が含まれ、
   前記一対のグリッパの間隔を前記広状態と前記狭状態とに２回以上繰り返し変化させることにより、前記包装の内側で前記固形物を変位させる、
   請求項６または７に記載の包装入り製品の製造方法。
9. 前記内容物としての前記固形物を前記包装に供給する固形物供給ステップと、
   前記一対のグリッパの間隔を前記広状態と前記狭状態とに変化させる撹拌ステップと、
   前記内容物としての液状物を前記包装に供給する液状物供給ステップと、を備え、
   前記撹拌ステップは、前記包装に前記固形物および前記液状物の一方のみが入っている状態と、前記固形物および前記液状物の両方が入っている状態との少なくとも一方において行われ、前記撹拌ステップの全体として、前記一対のグリッパの間隔を前記広状態と前記狭状態とに２回以上繰り返し変化させる、
   請求項８に記載の包装入り製品の製造方法。

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