JP2022074519A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】トルクリミッタを用いた構造において、作業ユニットの高さの調整精度を向上させる技術を提供する。【解決手段】作業ユニットの作業高さを調整する調整ユニットを備えた作業機であって、前記調整ユニットは、モータ２３と、前記モータの駆動力により前記作業ユニットを昇降する昇降機構と、前記作業ユニットが上限位置及び下限位置に到達した場合に、前記昇降機構に対する前記駆動力の伝達を遮断するトルクリミッタと、前記トルクリミッタの状態を検知するセンサ３９と、を備え、前記トルクリミッタは、前記昇降機構に前記駆動力を伝達する伝達位置と、前記昇降機構に前記駆動力を伝達しない非伝達位置との間で変位自在に設けられた伝達部材３７と、前記伝達部材を前記伝達位置に付勢する弾性部材３８と、を備え、前記センサは、前記伝達部材の変位を検知する。【選択図】図４

Description

本発明は芝刈り機等の作業機に関する。

作業ユニットの作業高さを調整可能な作業機が提案されている。例えば、特許文献１や特許文献２には、モータの駆動力により芝刈り高さを自動調整可能な芝刈り機が開示されている。

特開２０１７－１７６１１７号公報 国際公開第２０１４／００７６９４号パンフレット

作業ユニットが上限位置或いは及び下限位置に到達した場合に、過負荷状態の発生を回避する構造として、トルクリミッタを用いた構造が考えられる。この構造によれば、作業ユニットが上限位置又は下限位置に到達すると、過負荷状態となってモータの駆動力の伝達がトルクリミッタにおいて遮断され、作業ユニットが停止する。これによりモータや、昇降機構の破損を免れる。

しかし、作業ユニットの位置をモータの回転量で制御する制御方法を採用した場合、トルクリミッタでモータの駆動力の伝達が遮断されると、モータの回転量と作業ユニットの位置との相関が損なわれ、作業ユニットの位置の特定精度が低下する。すなわち、作業ユニットの高さの調整精度が低下する。

本発明の目的は、トルクリミッタを用いた構造において、作業ユニットの高さの調整精度を向上する技術を提供することにある。

本発明によれば、
作業ユニットと、
前記作業ユニットの作業高さを調整する調整ユニットと、
を備えた作業機であって、
前記調整ユニットは、
モータと、
前記モータの駆動力により前記作業ユニットを昇降する昇降機構と、
前記作業ユニットが上限位置及び下限位置に到達した場合に、前記昇降機構に対する前記駆動力の伝達を遮断するトルクリミッタと、
前記トルクリミッタの状態を検知するセンサと、を備え、
前記トルクリミッタは、
前記昇降機構に前記駆動力を伝達する伝達位置と、前記昇降機構に前記駆動力を伝達しない非伝達位置との間で変位自在に設けられた伝達部材と、
前記伝達部材を前記伝達位置に付勢する弾性部材と、を備え、
前記センサは、前記伝達部材の変位を検知する、
ことを特徴とする作業機が提供される。

本発明によれば、トルクリミッタを用いた構造において、作業ユニットの高さの調整精度を向上する技術を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る作業機の側面図。 調整ユニットの説明図。 伝達部材の破断斜視図。 トルクリミッタの動作説明図。 図１の作業機の制御部及び周辺の構成のブロック図。 制御部の処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜自律式作業機の概要＞
図１は、本発明が適用可能な作業機１の側面図である。本実施形態の作業機１は、作業地（芝地）を移動しながら芝刈り作業を行う自律式芝刈り機である。しかし、本発明は、除雪機、耕運機、道路舗装機等、他の種類の自律式作業機、或いは、自律機能を有しない作業機にも適用可能である。図中、矢印Ｘは作業機１の前後方向を示し、Ｆは前方をＲは後方を示す。矢印Ｚは作業機１の上下方向を示し、Ｕは上方をＤは下方を示す。

作業機１は、左右の前輪３と、左右の後輪４とが車体２に支持された四輪車である。左右の後輪４は駆動輪であり、作業機１を作業地上で移動させる。各後輪４には、走行モータ２１を駆動源とした駆動機構が設けられ、左右の後輪４は独立して回転制御が行われる。左右の後輪４を独立して回転制御することにより、作業機１の進行方向を制御することができる。左右の前輪３は自由回転自在に設けられている。

作業機１は作業ユニット５を備える。作業ユニット５は作業地の芝刈り作業を行う機構である。作業ユニット５は、回転カッタ５ａと、回転カッタ５ａを軸５ｂ回りに回転させる駆動力を出力するモータ２２とを含む。モータ２２は例えば直流モータである。回転カッタ５ａは、作業機１の前後方向で中央部（前輪３と後輪４との間）において車体２の下方に配置されている。本実施形態の回転カッタ５ａは、回転方向が正回転、逆回転いずれの場合も芝を切断できるようにブレード（刃）が設けられている。前輪３及び後輪４で作業機１を移動させつつ、回転カッタ５ａを回転させることで芝刈り作業を行うことができる。

作業機１は作業高さを調整する調整ユニット３０を備える。調整ユニット３０は、作業高さとして、作業地から回転カッタ５ａの高さ（上下方向の位置）を調整する。調整ユニット３０の詳細は後述する。

作業機１は、その動作を制御する制御部１０を備える。詳細は後述する。車体２の前部には撮影装置９が設けられている。撮影装置９は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像センサ、レンズ等の光学系を含むカメラである。本実施形態の場合、撮像装置９の撮影範囲９ａは作業機１の前方である。しかし、撮影範囲９ａはこれに限られず、撮影装置９として３６０度カメラを採用してもよい。

車体２の頂部には、ユーザの操作入力を受け付ける操作パネル８が設けられている。操作パネル８には表示部を設けてもよく、操作パネル８としてタッチパネル式ディスプレイを採用してもよい。ユーザは操作パネル８から作業機１の各種の情報の入力を行うことが可能である。車体２には充電ステーション１００と作業機１とを電気的に接続するためのコネクタ７が設けられており、作業機１は充電ステーション１００において内蔵バッテリの充電が可能である。

＜調整ユニット＞
図２は調整ユニット３０の説明図であり、一部の構成を断面図で表示している。調整ユニット３０は、駆動源である昇降モータ２３と、昇降機構３０Ａと、トルクリミッタ３０Ｂと、センサ３９とを備える。昇降モータ２３は本実施形態の場合、ステッピングモータである。昇降モータ２３は、車体２のフレーム（不図示）に固定されたブラケット３３に支持されており、その出力軸はＺ方向に延設され、かつ、平歯車３４が固定されている。

昇降機構３０Ａは、昇降モータ２３の駆動力により作業ユニット５を、Ｚ方向に昇降する機構である。昇降機構３０Ａは、作業ユニット５を支持するケース３１を備える。ケース３１はカッタモータ２２を内部に収容した円筒状を有しており、その軸方向はＺ方向を指向している。ケース３１の上端部は開放され、下端部はカッタモータ２２が支持される支持部３１ｃが固定されている。カッタモータ２２は、その出力軸がＺ方向から僅かに傾いた姿勢で支持部３１ｃに支持され、出力軸はケース３１の下方へ突出しいる。カッタモータ２２の出力軸の端部には回転カッタ５ａが固定されており、回転カッタ５ａは、作業機１の前側が後側よりも僅かに高くなるように、水平方向から傾斜した姿勢で回転する。

ケース３１の外周面にはねじ３１ａが形成されている。また、ケース３１の内周面には、Ｚ方向に延設された溝３１ｂが形成されている。この溝３１ｂには車体２のフレーム（不図示）に固定された係止片２ａが挿入されている。溝３１ｂと係止片２ａとにより、ケース３１がＺ方向と平行な中心軸線Ｚ１回りに回転することを規制する回り止めを構成する。

昇降機構３０Ａは、ケース３１が挿通する環状回転体３２を備える。円環状の回転体３２は、車体２のフレーム（不図示）に固定された軸受け２ｂに、Ｚ１周りに回転自在でＺ方向に変位不能に支持されている。回転体３２の内周面には、ケース３１のねじ３１ａと噛み合うねじ３２ａが形成されている。回転体３２を一方向に回転させるとケース３１が上昇し、逆方向に回転させるとケース３１が降下する。ケース３１の昇降により作業ユニット５が昇降される。作業ユニット５の昇降には、上限位置及び下限位置があり、これら上限位置、下限位置は例えば、ねじ３１ａとねじ３２ａの構成、或いは、車体２のフレーム（不図示）に設けられ、ケース３１の昇降範囲を規制するストッパ等により規定される。回転体３２には歯車３２ｂが形成されている。歯車３２ｂは中心軸線Ｚ１周りの平歯車である。

トルクリミッタ３０Ｂは、昇降モータ２３の駆動力を一定のトルクの範囲で昇降機構３０Ａに伝達する伝達機構である。作業ユニット５が上限位置及び下限位置に到達した場合に、インターロックが発生することを利用して昇降モータ２３の昇降機構３０Ａに対する駆動力の伝達を遮断する。トルクリミッタ３０Ｂは、支持軸３５と、歯車３６と、伝達部材３７と、弾性部材３８とを備える。支持軸３５はＺ方向に延設され、Ｚ方向と平行な中心軸線Ｚ２回りに回転自在にブラケット３３に支持されている。歯車３６は軸３５に固定された平歯車であり、回転体３２の歯車３２ｂと噛み合って昇降モータ２３の駆動力を出力する出力歯車である。

伝達部材３７は、本実施形態の場合、中心軸線Ｚ２回りに回転自在で、かつ、Ｚ方向に変位自在に支持軸３５に支持された平歯車であり、歯車３４と噛み合って昇降モータ２３の駆動力が入力される入力歯車である。伝達部材３７の底部には弾性部材３８の上端部を受容する凹部が形成されている。弾性部材３８は本実施形態の場合、コイルばねであり、支持軸３４は弾性部材３８を挿通している。弾性部材３８の下端部はブラケット３３に当接しており、弾性部材３８は伝達部材３７とブラケット３３との間に装填されている。弾性部材３８は伝達部材３７を常時上方へ付勢する。

図３は伝達部材３７の一部破断斜視図である。伝達部材３７の上面には、中心軸線Ｚ２から放射状に形成された複数の溝３７ａが形成されている。中心軸線Ｚ２の周方向で隣接する溝３７ａの間は平坦な棚部３７ｂとなっている。支持軸３５の上端部には、径方向に突出する円柱形状のピン３５ａが設けられている。溝３７ａは断面形状が半円形状であり、ピン３５ａは溝３７ａと係脱可能に係合している。ピン３５ａと溝３７ａとが係合することにより、支持軸３５と伝達部材３７との間で回転駆動力の伝達が行われる。伝達部材３７が下方に変位してピン３５ａと溝３７ａとの係合が解除されることにより、支持軸３５と伝達部材３７との間での回転駆動力の伝達が遮断させる。

センサ３９は、伝達部材３７の変位を検知することにより、トルクリミッタ３０Ｂの状態（伝達、遮断）を検知する。本実施形態の場合、センサ３９はブラケット３３に支持され、伝達部材３７が下方へ変位することにより伝達部材３７と当接して押圧される押しボタン型の機械スイッチ（例えばタクトスイッチ）である。

図４はトルクリミッタ３０Ｂの動作説明図である。状態ＳＴ１は駆動伝達状態を示し、状態ＳＴ２は伝達遮断状態を示す。駆動伝達状態における伝達部材３７の位置を伝達位置と呼び、伝達遮断状態における伝達部材３７の位置を非伝達位置と呼ぶ。非伝達位置は伝達位置に対して下方の位置である。

状態ＳＴ１の駆動伝達状態では、昇降モータ２３の駆動力が、歯車３４→伝達部材３７→（溝３７ａとピン３５ａの係合）→支持軸３５→歯車３６→回転体３２の歯車３２ｂと伝達する。作業ユニット５が上限位置又は下限位置に達すると、回転体３２はそれ以上回転できなくなってトルクリミッタ３０Ｂは過負荷状態となる。

すると、ピン３５ａが溝３７ａを抜け出るように作用するところ、ピン３５ａのＺ方向の位置は不動なので、伝達部材３７が弾性部材３８の付勢に抗して非伝達位置に押し下げられ、状態ＳＴ２の伝達遮断状態に至る。この時、ピン３５ａは棚部３７ｂ上に位置する。伝達部材３７の位置が下がると、センサ３９のボタン部が伝達部材３７の底面に押下され、センサ３９がＯＮとなる。これにより、トルクリミッタ３０Ｂが伝達遮断状態に至ったことが制御部１０により認識される。

弾性部材３８は伝達部材３７を伝達位置に付勢しているので、伝達部材３７がいずれかの方向に更に回転すると、ピン３５ａが溝３７ａと再び係合しトルクリミッタ３０Ｂは駆動伝達状態に戻る。センサ３９はＯＦＦに戻り、トルクリミッタ３０Ｂが駆動伝達状態に戻ったことが制御部１０により認識される。

＜制御部＞
図５は制御部１０及び周辺の構成を示したブロック図である。制御部１０は、処理部１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部１２と、外部デバイスと処理部１１との信号の送受信を中継するインタフェース部（Ｉ／Ｆ部）１３と、を含む。処理部１１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行し、アクチュエータ２０や撮影装置９を制御する。アクチュエータには、走行モータ２１、カッタモータ２２、昇降モータ２３が含まれる。処理部１１は駆動回路１６を介してこれらのモータの駆動制御を行う。

制御部１０は、また、撮影装置９が撮影した画像の内容を認識する画像認識部１４を含む。画像認識部１４は、例えば画像処理プロセッサであり、撮影画像を解析して撮影画像中に含まれる物体の種類を特定する。画像認識部１４は、画像認識に特化して機械学習された人工知能として機能するものであってもよい。処理部１１は、画像認識部１４の認識結果に基づいて作業地上のマーカ、障害物、充電ステーション１００の認識等を行う。マーカの認識により作業機１の現在位置を認識することができ、また、障害物の認識によりその回避動作が可能となる。

制御部１０は、また、バッテリ６を充電する充電回路１５を含む。充電回路１５はコネクタ７を介して充電ステーション１００から供給される電力により、バッテリ６を充電可能である。制御部１０は、また、通信部１７を含む。通信部１７は、通信ネットワーク２００を介して、管理サーバ２０１やスマートフォンなどの携帯端末２０２と無線通信が可能である。管理サーバ２０１は作業機１の状態を管理するサーバであり、例えば、複数の作業機１の情報を管理可能である。管理サーバ２０１は、通信ネットワーク２００を介して携帯端末２０２とも無線通信が可能である。携帯端末２０２は、例えば、作業機１のユーザ（作業地の所有者や作業管理者）の端末であり、作業機１の情報を管理サーバ２０１から受信することができる。これにより、ユーザは、作業機１から離れた場所でも作業機１を監視することができる。

＜制御例＞
制御部１０の制御例について、特に、調整ユニット３０による作業ユニット５の作業高さの調整制御の例について説明する。図６は制御部１０が実行する制御例を示すフローチャートである。作業ユニット５の作業高さは、操作パネル８、管理サーバ２０１又は携帯端末２０２により制御部１０に指示される（指示高さと呼ぶ）。この指示を契機として制御部１０は図６の処理を実行し、指示された作業高さに作業ユニット５を昇降する。作業ユニット５は昇降モータ２３の回転方向によって上昇又は降下する。ここでは説明の便宜上、昇降モータ２３を正転させると作業ユニット５が上昇し、逆転させると降下するものとする。

本実施形態では、昇降モータ２３はステッピングモータであり、昇降モータ２３に対する駆動パルス数によりその回転量を認識することができ、回転量を検知するセンサがなくても、作業ユニット５の高さを認識することができる。しかし、作業機１を始動させる段階等においては、作業ユニット５の現在の高さを特定できない。そこで、まずは作業ユニット５を上限位置又は下限位置まで移動し、その位置を基準として、指示高さに作業ユニット５を移動する。図６の例では作業ユニット５を上限位置に最初に移動する。

Ｓ１では昇降モータ２３の正転駆動を開始して作業ユニット５の上昇を開始する。センサ３９の検知結果を監視し、Ｓ２でセンサ３９がＯＮとなったか否かを判定する。センサ３９がＯＮとなった場合、トルクリミッタ３０Ｂが伝達遮断状態にあって、作業ユニット５が上限位置又は下限位置に到達したことを意味する。そして、昇降モータ２３が正転時にセンサ３９がＯＮとなった場合は作業ユニット５が上限位置に到達したと判定できる。センサ３９がＯＮになったと判定した場合、Ｓ３へ進み、昇降モータ２３の駆動を停止して、作業ユニット５の上昇を停止する。

Ｓ４では、作業ユニット５を指示高さまで降下させるため、昇降モータ２３の逆転駆動を開始する。昇降モータ２３の逆転駆動中、昇降モータ２３へ供給される駆動パルスをカウントする。Ｓ５では駆動パルス数が、所定数（指示高さに対応した駆動パルス数）に達したか否かを判定する。駆動パルス数が所定数に達したと判定した場合、Ｓ６へ進み、昇降モータ２３の駆動を停止して、作業ユニット５の降下を停止する。これにより、作業ユニット５が指示高さに位置していることになる。

以上の通り、本実施形態によれば、センサ３９と昇降モータ２３との回転方向とによって作業ユニット５が上限位置又は下限位置にあることを検知できるので、トルクリミッタ３０Ｂを用いた構造において、作業ユニット５の高さの調整精度を向上する技術を提供することができる。また、一つのセンサ３９によって、作業ユニット５が上限位置及び下限位置の各位置にあることを検知することができ、これら各位置に対応したセンサを設ける構造よりもセンサ数を削減できる。更に、センサ３９として本実施形態のようにスイッチを用いれば、安価なセンサで足りる。

なお、本実施形態では、昇降モータ２３としてステッピングモータを使用する例を説明したが、これに代えて直流モータと、その回転量を検知するインクリメンタルエンコーダを使用してもよい。この例の場合でも、始めに作業ユニット５を上限位置又は下限位置まで移動し、その後、インクリメンタルエンコーダの検知信号（直流モータの回転量）に基づき、指示高さまで作業ユニット５を移動すればよい。

また、昇降機構３０Ａやトルクリミッタ３０Ｂの構造は、上記の例に限られず、種々の構造を採用可能である。例えば、本実施形態では昇降モータ２３を、その回転軸が縦方向である縦向きの姿勢で配置したが、その回転軸が横方向である横向きの姿勢で配置してもよく、この場合、ベベルギアやウォームギヤ等を用いて駆動伝達方向を変換し、トルクリミッタ３０Ｂに回転力を伝達すればよい。センサ３９も上記の例に限られず、磁気式近接センサ等、他のセンサを採用可能である。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の作業機を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の作業機（1）は、
作業ユニット(5)と、
前記作業ユニットの作業高さを調整する調整ユニット(30)と、
を備えた作業機であって、
前記調整ユニット(30)は、
モータ(23)と、
前記モータの駆動力により前記作業ユニットを昇降する昇降機構(30A)と、
前記作業ユニットが上限位置及び下限位置に到達した場合に、前記昇降機構に対する前記駆動力の伝達を遮断するトルクリミッタ(30B)と、
前記トルクリミッタの状態を検知するセンサ(39)と、を備え、
前記トルクリミッタは、
前記昇降機構に前記駆動力を伝達する伝達位置と、前記昇降機構に前記駆動力を伝達しない非伝達位置との間で変位自在に設けられた伝達部材(37)と、
前記伝達部材を前記伝達位置に付勢する弾性部材(38)と、を備え、
前記センサは、前記伝達部材の変位を検知する。
この実施形態によれば、前記センサによって前記作業ユニットが上限位置又は下限位置に到達したことを検知できる。よって、トルクリミッタを用いた構造において、作業ユニットの高さの調整精度を向上する技術を提供することができる。

２．上記実施形態では、
前記調整ユニットを制御する制御手段(10)を備え、
前記制御手段は、前記センサの検知結果と前記モータの回転量とに基づいて、前記作業ユニットの作業高さを調整する(図6)。
この実施形態によれば、前記作業ユニットの現在の高さが不明な状態から、前記作業ユニットの作業高さを調整することができる。

３．上記実施形態では、
前記調整ユニットを制御する制御手段(10)を備え、
前記モータは、ステッピングモータであり、
前記制御手段は、前記センサの検知結果と前記モータへの駆動パルス数とに基づいて、前記作業ユニットの作業高さを調整する(図6)。
この実施形態によれば、前記モータの回転量を検知するセンサを不要としつつ、前記作業ユニットの作業高さを調整することができる。

４．上記実施形態では、
前記作業機は、芝刈り機であり、
前記作業高さは、芝刈り高さであり、
前記作業ユニットは、
カッタ(5a)と、
前記カッタを回転する駆動力を出力するモータ(21)と、を備える。
この実施形態によれば、芝刈り高さを調整することができる。

５．上記実施形態では、
前記伝達部材(37)は、支持軸(35)に回転自在で、かつ、軸方向に変位自在に支持された入力歯車であり、
前記弾性部材(38)は、前記支持軸(35)が挿通したコイルばねであり、
前記支持軸(35)には、径方向に突出するピン(35a)が設けられており、
前記入力歯車(37)は、前記コイルばね(38)と前記ピン(35a)との間に配置され、かつ、前記ピン(35a)が係合する溝(37a)を有する。
この実施形態によれば、比較的簡素な構成のトルクリミッタを提供できる。

６．上記実施形態では、
前記昇降機構(30A)は、
前記作業ユニットを支持する筒状のケース(31)と、
前記ケースが挿通する環状の回転体(32)と、を備え、
前記ケースの外周面には、ねじ(31a)が形成され、
前記回転体の内周面には、前記ケースの前記ねじ(31a)と噛み合うねじ(32a)が形成され、
前記回転体の外周面には、前記支持軸(35)に設けられた出力歯車(36)と噛み合う歯車(32b)が形成されている。
この実施形態によれば、前記昇降機構として、リードスクリュー形式の、回転運動－直線運動の変換機構を用いることで、前記作業ユニットの作業高さの維持性能を向上できる。

７．上記実施形態では、
前記センサは、前記軸方向に変位する前記入力歯車により押圧されるスイッチである。
この実施形態によれば、比較的安価な前記調整ユニットを得られる。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：作業機、１０：制御部、３０ 調整ユニット、３０Ａ 昇降機構、３０Ｂ トルクリミッタ、３７ 伝達部材、３８ 弾性部材、３９ センサ

Claims (7)

1. 作業ユニットと、
   前記作業ユニットの作業高さを調整する調整ユニットと、
   を備えた作業機であって、
   前記調整ユニットは、
   モータと、
   前記モータの駆動力により前記作業ユニットを昇降する昇降機構と、
   前記作業ユニットが上限位置及び下限位置に到達した場合に、前記昇降機構に対する前記駆動力の伝達を遮断するトルクリミッタと、
   前記トルクリミッタの状態を検知するセンサと、を備え、
   前記トルクリミッタは、
   前記昇降機構に前記駆動力を伝達する伝達位置と、前記昇降機構に前記駆動力を伝達しない非伝達位置との間で変位自在に設けられた伝達部材と、
   前記伝達部材を前記伝達位置に付勢する弾性部材と、を備え、
   前記センサは、前記伝達部材の変位を検知する、
   ことを特徴とする作業機。
2. 請求項１に記載の作業機であって、
   前記調整ユニットを制御する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記センサの検知結果と前記モータの回転量とに基づいて、前記作業ユニットの作業高さを調整する、
   ことを特徴とする作業機。
3. 請求項１に記載の作業機であって、
   前記調整ユニットを制御する制御手段を備え、
   前記モータは、ステッピングモータであり、
   前記制御手段は、前記センサの検知結果と前記モータへの駆動パルス数とに基づいて、前記作業ユニットの作業高さを調整する、
   ことを特徴とする作業機。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の作業機であって、
   前記作業機は、芝刈り機であり、
   前記作業高さは、芝刈り高さであり、
   前記作業ユニットは、
   カッタと、
   前記カッタを回転する駆動力を出力するモータと、を備える、
   ことを特徴とする作業機。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の作業機であって、
   前記伝達部材は、支持軸に回転自在で、かつ、軸方向に変位自在に支持された入力歯車であり、
   前記弾性部材は、前記支持軸が挿通したコイルばねであり、
   前記支持軸には、径方向に突出するピンが設けられており、
   前記入力歯車は、前記コイルばねと前記ピンとの間に配置され、かつ、前記ピンが係合する溝を有する、
   ことを特徴とする作業機。
6. 請求項５に記載の作業機であって、
   前記昇降機構は、
   前記作業ユニットを支持する筒状のケースと、
   前記ケースが挿通する環状の回転体と、を備え、
   前記ケースの外周面には、ねじが形成され、
   前記回転体の内周面には、前記ケースの前記ねじと噛み合うねじが形成され、
   前記回転体の外周面には、前記支持軸に設けられた出力歯車と噛み合う歯車が形成されている、
   ことを特徴とする作業機。
7. 請求項５に記載の作業機であって、
   前記センサは、前記軸方向に変位する前記入力歯車により押圧されるスイッチである、
   ことを特徴とする作業機。

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