JP2022066906A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 入力情報を取得する第１インタフェースと、
   ロボットの動作を示すとともに、未定義部分を含む少なくとも１つのライブラリに基づいて、少なくとも１つのロボットを制御する少なくとも１つのロボットコントローラと通信可能に接続される第２インタフェースと、
   制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記入力情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じて前記少なくとも１つのライブラリの前記未定義部分を補完可能なジョブ情報を取得し、
   前記ジョブ情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットコントローラに対して前記作業の指示を出力する、
   ロボット制御装置。
2. 前記ジョブ情報は、前記少なくとも１つのライブラリの中から、前記少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じたライブラリを特定する情報を有している、請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記入力情報に基づき生成された、前記少なくとも１つのロボットのうち前記作業を実行させるロボットを特定する情報を含むタスク情報を取得し、
   前記ジョブ情報および前記タスク情報に基づき、前記ロボットを制御するロボットコントローラに対して前記作業の指示を出力する、
   請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 前記タスク情報は、前記ジョブ情報で特定される作業内容をロボットに実行させる開始条件及び終了条件を特定する情報を含む、請求項３に記載のロボット制御装置。
5. 前記制御部は、前記ロボットに繰り返し作業を実行させるように前記ロボットコントローラに指示できるように、少なくとも、開始条件及び終了条件を特定する前記タスク情報に関連づけられる前記ジョブ情報を保存する、請求項４に記載のロボット制御装置。
6. 前記制御部は、前記ロボットコントローラが新たなライブラリをインストールできるように、前記新たなライブラリのデータを前記ロボットコントローラに出力する、請求項１から５までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
7. 前記ジョブ情報は、前記ロボットが先に実行した作業の結果に基づいて発生する次の作業に関する情報を更に含む、請求項１から６までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
8. 前記ジョブ情報は、前記未定義部分を補完する補完情報を有しており、
   前記補完情報は、前記作業の対象となる対象物に関する情報を含む、請求項１から７までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
9. 前記ジョブ情報は、前記未定義部分を補完する補完情報を有しており、
   前記制御部は、前記補完情報のうち、前記ロボットの補助的な動作を示す補助ライブラリを指定する情報を取得する、請求項１から８までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
10. 前記ライブラリを含むソフトウェアと同等のソフトウェアを有するロボットシミュレータを更に備え、
    前記制御部は、前記ロボットシミュレータに前記タスク情報を出力し、前記ロボットシミュレータから前記タスク情報に基づく前記ロボットの動作のシミュレーション結果を取得し、シミュレーション結果に基づいて前記タスク情報を前記ロボットコントローラに出力するか決定する、請求項３から５までのいずれか一項に記載のロボット制御装置。
11. 前記第２インタフェースは、前記ロボットコントローラから、前記ロボットが前記タスク情報に基づいて実行した作業の結果に関するフィードバック情報を取得し、
    前記制御部は、前記フィードバック情報に基づいて前記タスク情報を更新又は生成して前記ロボットコントローラに出力する、請求項３、４、５又は１０のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
12. 入力情報を取得する少なくとも１つの端末装置、及び、ロボットの動作を示すとともに、未定義部分を含む少なくとも１つのライブラリに基づいて、少なくとも１つのロボットを制御する少なくとも１つのロボットコントローラと通信することと、
    前記入力情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じて前記少なくとも１つのライブラリの前記未定義部分を補完可能なジョブ情報を前記端末装置から取得することと、
    前記ジョブ情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットコントローラに対して前記作業の指示を出力することと
    を含む、ロボット制御方法。
13. 入力情報を取得するユーザインタフェースと、
    ロボットの動作を示すとともに、未定義部分を含む少なくとも１つのライブラリに基づいて、少なくとも１つのロボットを制御する少なくとも１つのロボットコントローラに情報を出力するロボット制御装置と通信可能に接続される通信インタフェースと、
    端末制御部と
    を備え、
    前記端末制御部は、前記入力情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じて前記少なくとも１つのライブラリの前記未定義部分を補完可能なジョブ情報を生成し、
    前記通信インタフェースは、前記ジョブ情報を前記ロボット制御装置に出力する、
    端末装置。
14. 入力情報を取得することと、
    前記入力情報に基づいて、ロボットの動作を示すとともに、未定義部分を含む少なくとも１つのライブラリに基づいて、少なくとも１つのロボットコントローラによって制御される少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じて前記少なくとも１つのライブラリの前記未定義部分を補完可能なジョブ情報を出力することと
    を含む端末制御方法。
15. ロボットの動作を示すとともに、未定義部分を含む少なくとも１つのライブラリに基づいて、少なくとも１つのロボットを制御する少なくとも１つのロボットコントローラと、
    入力情報を取得するユーザインタフェースを有する端末装置と、
    前記ロボットコントローラ及び前記端末装置それぞれと通信可能に接続されるロボット制御装置と
    を備え、
    前記端末装置は、前記入力情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットに実行させる作業に応じて前記少なくとも１つのライブラリの前記未定義部分を補完可能なジョブ情報を生成して前記ロボット制御装置に出力し、
    前記ロボット制御装置は、前記端末装置から取得した前記ジョブ情報に基づき、前記少なくとも１つのロボットコントローラに対して前記作業の指示を出力し、
    前記ロボットコントローラは、前記作業の指示に基づいて前記ロボットに前記作業を実行させる、ロボット制御システム。