JP2022064544A - 吐出装置、吐出装置の移動軌跡補正方法、及び吐出装置の移動軌跡補正プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】吐出方向に応じて、被吐出面におけるターゲット位置と液材の塗着位置との位置ずれを高精度に補正する、吐出装置及び補正方法を提供する。【解決手段】液材を吐出する吐出ヘッドと、吐出ヘッドを保持し、吐出ヘッドの移動軌跡データに従って被吐出面に対する吐出ヘッドの位置及び方向を制御する多関節ロボットと、吐出ヘッド及び多関節ロボットを制御するコントローラと、液材を塗着するターゲット位置の基準となる基準線が予め付された被吐出面を少なくとも１つ有し、多関節ロボットに対する位置関係が既知である基準マーカと、を備え、コントローラは、基準マーカの被吐出面に、吐出ヘッドにより液材を吐出させて印刷線を形成し、印刷線のターゲット位置に対するずれ量を算出するずれ量算出部と、ずれ量に基づいて、移動軌跡データを補正するための補正データを生成する補正データ生成部と、を備えた吐出装置を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、インクジェット装置、ディスペンサ装置などの吐出装置、及び吐出装置の移動軌跡補正に関するものである。

吐出装置は、印刷、塗装、液材の塗布・注入など、各種の分野で利用されている。一例を示すと、印刷型エレクトロニクス（Printed electronics）と呼ばれる分野では、液材として導電性インクを用いて回路パターンを形成する際に、吐出装置（インクジェット装置）が用いられる。

吐出装置は、用途に応じて、圧電方式、サーマル方式、エアパルス方式、波動方式など様々な駆動方式で液材を吐出する吐出ヘッドと、吐出ヘッドに液材を供給する液材供給部を備えている。

このような吐出装置による液材の吐出対象（ワーク）が３次元的な曲面を有する場合、吐出ヘッドを多関節ロボットに保持させ、被吐出面に応じて吐出ヘッドの向きを３６０°変化させながら吐出を行う技術がある（例えば、特許文献１）。具体的には、多関節ロボットにより、吐出ヘッドの高さ、水平面内位置、角度などを制御して、吐出ヘッドの向きが被吐出面に対して垂直に向くように調整しながら被吐出面に液材を吐出している。

特許第６４８２９１４号公報

ところで、液材の吐出に際して、重力の影響を受けて吐出曲がり等が生じ、所望の位置（ターゲット位置）に液材を塗着させることができないことがある。具体的には、被吐出面上のターゲット位置と実際に液材が塗着された塗着位置とに位置ずれが生じる場合がある。特に、多関節ロボットによって吐出ヘッドの向き（吐出方向）を変化させる場合には、その吐出方向によって吐出ヘッドや吐出した液材が受ける重力の影響が異なるため、吐出方向に応じて位置ずれの程度が異なる。このため、吐出方向にかかわらず、塗着位置の位置ずれを補正して液材の吐出によるパターン形成を精度よく行うことが望まれる。

本発明は、このような事情に対処することを目的にしており、吐出方向に応じて、被吐出面に対する液材の塗着位置の位置ずれを高精度に補正することによって前述した事情に対処することが、本発明の課題である。

このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。
本発明に係る吐出装置は、液材を吐出する吐出ヘッドと、前記吐出ヘッドを保持し、前記吐出ヘッドの移動軌跡データに従って被吐出面に対する前記吐出ヘッドの位置及び方向を制御する多関節ロボットと、前記吐出ヘッド及び前記多関節ロボットを制御するコントローラと、前記液材を塗着するターゲット位置の基準となる基準線が予め付された被吐出面を少なくとも１つ有し、前記多関節ロボットに対する位置関係が既知である基準マーカと、を備え、前記コントローラは、前記基準マーカの被吐出面に、前記吐出ヘッドにより液材を吐出させて印刷線を形成し、前記印刷線の前記ターゲット位置に対するずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量に基づいて、前記移動軌跡データを補正するための補正データを生成する補正データ生成部と、を有する。

このような吐出装置によると、基準線に対して形成した印刷線とターゲット位置とのずれ量から生成された補正データを用いて移動軌跡データの補正を行うことにより、吐出方向に応じて、被吐出面におけるターゲット位置と液材の塗着位置との位置ずれを高精度に補正することができる。

本発明の実施形態に係る吐出装置の概略構成を示すブロック図である。 多関節ロボットと基準マーカとを示す説明図である。 基準マーカの一例を示す説明図である。 基準マーカに印刷されたラインと、計測時に印刷されたラインとの関係を示す参考図である。 吐出対象に対して、吐出ヘッド液材を吐出する様子を示す参考図である。 移動軌跡の補正処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

図１及び図２に示すように、吐出装置１は、ヘッドユニット１０を多関節ロボット２０の先端に保持させ、多関節ロボット２０を動作させることによりヘッドユニット１０の吐出位置を変えながら全方位に向けてインクなどの液材を吐出し、ワークへの加飾や配線を行うものである。

すなわち、吐出装置１は、ヘッドユニット１０、ヘッドユニット１０を保持する多関節ロボット２０、多関節ロボット２０を制御するコントローラ３０、コントローラ３０において必要となる各種データや各種プログラムを記憶した記憶部４０、多関節ロボット２０の動作とヘッドユニット１０からの液材の吐出のタイミングとを同期させるタイミング同期装置５０、ヘッドユニット１０における液材の吐出を制御するヘッドコントローラ６０、ヘッドユニット１０による被吐出面を吐出方向に沿って撮像するカメラ７０、及び、ヘッドユニット１０による吐出方向を調整する基準となる基準マーカ８０を備えている。

ヘッドユニット１０は、インクなどの液材を吐出する吐出ヘッド２と、吐出ヘッド２に液材を供給する液材供給部３とを備えている。
吐出ヘッド２は、ワーク等の吐出対象に対して液材供給部３から供給された液材を吐出する。

液材供給部３は、シリンジなどで構成される液材溜まり３１と、液材溜まり３１から吐出ヘッド２に供給される液材の供給圧を調整するアクチュエータ３２と、吐出ヘッド２に供給される液材の供給圧を検出する圧力センサ３３と、吐出ヘッド２の吐出方向角度や加速度を検出するジャイロセンサ３４と、圧力センサ３３及びジャイロセンサ３４の検出結果に基づいてアクチュエータを制御する制御部３５と、を備えている。

多関節ロボット２０は、固定部２１と、固定部２１から伸びる多軸多関節のアーム２２とを有している。多関節ロボット２０は、コントローラ（コンピュータ）３０からの信号に従って制御され、後述する記憶部４０に記憶された移動軌跡データに基づいて、アーム２２の先端に保持したヘッドユニット１０の吐出位置及び吐出方向を調整する。

コントローラ３０は、多関節ロボット２０及び吐出ヘッド２を制御する。具体的には、コントローラ３０は、記憶部４０に記憶された各種プログラムに従って多関節ロボット２０を動作させ、多関節ロボット２０の動作と吐出ヘッドによる液材の吐出を同期させるための動作タイミング信号をタイミング同期装置５０に出力する。

記憶部４０には、システムプログラム４１、ロボット動作プログラム４２、撮像・計測プログラム４３、ずれ量計算プログラム４４、多関節ロボット２０の移動軌跡データを補正するための補正係数４５、多関節ロボット２０の移動軌跡データ４６が記憶されている。

システムプログラム４１は、コントローラ３０全体の管理及び制御を行うプログラムである。
ロボット動作プログラム４２は、ワークへの加飾や配線を行う際に、多関節ロボット２０を所定の移動軌跡データに沿って動作させ、この動作に同期させて吐出ヘッド２から液材を吐出させるプログラムである。

撮像・計測プログラム４３は、例えば、吐出対象における液材のターゲット位置と実際の塗着位置とのずれを計測するための移動軌跡データに沿って多関節ロボット２０を動作させるとともに、カメラ７０を駆動させて計測に必要な画像を撮像させるプログラムである。

ずれ量計算プログラム４４は、撮像・計測プログラムに従って多関節ロボット２０を動作させて取得した画像に基づいて、ずれ量及びずれ量に基づいた補正データなどを計算するプログラムである。

コントローラ３０は、これらのプログラムに従って動作することにより、ずれ量算出部及び補正データ生成部としての機能を実現する。ずれ量算出部及び補正データ生成部としての機能、すなわち、ずれの計測及びずれ量等の計算については後述する。

タイミング同期装置５０は、専用又は汎用のコンピュータ（ＰＣ）を適用することができる。タイミング同期装置５０は、コントローラ３０から動作タイミング信号を受信して多関節ロボット２０の動作工程を監視し、多関節ロボット２０の動作と吐出ヘッド２からの液材の吐出のタイミングとを同期させる。つまり、タイミング同期装置５０は、多関節ロボット２０の動作タイミング信号に合わせて、ヘッドコントローラ６０へ印刷タイミングに関する制御クロック信号を出力する。

ヘッドコントローラ６０は、タイミング同期装置５０からの制御クロック信号に従って印刷データを出力し、吐出ヘッド２の液材の吐出を制御する。
カメラ７０は、多関節ロボット２０が駆動されヘッドユニット１０によって加飾又は配線が行われた被吐出面を、被吐出面の垂直方向から撮像し、被吐出面の画像を取得する。カメラ７０が取得した画像は、コントローラ３０に出力される。カメラ７０は、例えば、ヘッドユニット１０の上部に、吐出ヘッド２の吐出方向と同じ方向に向くように配置することができる。

基準マーカ８０は、少なくとも１つの被吐出面を有している。吐出対象のワークが３次元的な曲面を有する場合、基準マーカ８０は互いに直交する３つの被吐出面を有していることが好ましい。なお、多関節ロボット２０と基準マーカ８０の位置関係は、予め精密測定などを行って定められている。基準マーカ８０の多関節ロボット２０に対する位置を示す位置情報は、例えば記憶部４０に記憶され、コントローラ３０が位置情報を参照できるようになっている。

図２及び図３に、基準マーカ８０の一例を示す。図２に示すように、例えば、多関節ロボット２０を支持する支持台１５に、多関節ロボット２０の固定部２１とともに着脱可能に取り付けられる。図２及び図３に示す基準マーカ８０は、支持台１５に取り付けられた支持軸８１の先端に固定具などによって固定された６面体８２を備えている。

図３に示すように、支持軸８１の先端に固定具等によって固定された６面体８２のうち、互いに直交する３軸にそれぞれ沿う３面に取り付けられたガラス板が基準マーカ８０の被吐出面となる。ガラス板には、予め基準線Ｌ１，Ｌ２・・・が印刷やアルミ蒸着などによって付されている（図４参照）。

図４に示す基準線Ｌ１，Ｌ２・・・は直線であり、基準線Ｌ１，Ｌ２・・・同士が互いに略平行かつ等間隔に被吐出面であるガラス板に形成されている。各ガラス板は、例えば、６面体に設けられた吸着溝８３を介して、６面体に真空吸着されて固定されている。６面体８２、各ガラス板は、着脱可能である。

このように構成された吐出装置１では、任意の吐出対象に対し、当該吐出対象に対して設定された移動軌跡データに基づいてコントローラ３０によって多関節ロボット２０を動作させる。これにより、多関節ロボット２０のアーム２２先端に保持された吐出ヘッド２から、吐出対象の塗着目標位置であるターゲット位置に所望の液材を吐出し、加飾や配線を行う。この際、多関節ロボット２０の動作と吐出ヘッド２の吐出は、タイミング同期装置５０によって同期されている。また、液材は、ターゲット位置Ｔに液材が塗着するように、吐出ヘッド２から吐出方向に応じた吐出圧で吐出される。

ここで、液材の吐出に際して、重力の影響により吐出曲がり等が生じ、ターゲット位置と実際の液材の塗着位置とに位置ずれが生じる場合がある。特に、多関節ロボット２０によって吐出ヘッド２の向き（吐出方向）を変化させる場合には、その吐出方向によって吐出ヘッド２や吐出した液材が受ける重力の影響が異なる。このため、吐出方向に応じて位置ずれの程度（以下、「ずれ量」という）が異なる。

図５（ａ）?図５（ｃ）に示すように、例えば、吐出ヘッド２から水平方向に液材を吐出させる場合（図５（ａ））、吐出ヘッド２から水平方向よりもやや下方に液材を吐出させる場合（図５（ｂ））、及び、吐出ヘッド２から水平方向よりもやや上方に液材を吐出させる場合（図５（ｃ））では、液材の吐出方向がそれぞれ異なることから、重力による吐出曲がりが生じた場合でも、吐出曲がりの大きさや角度がそれぞれ異なる。よって、図５（ａ）?図５（ｃ）に示すように、ターゲット位置Ｔと実際の塗着位置Ｐとのずれ量e１，e２，e３もそれぞれ異なる。

このように、ずれ量が吐出方向によって異なるため、吐出方向に応じてずれの補正を行うことが望まれる。そこで、本実施形態においては、撮像・計測プログラム及びずれ量計算プログラムに従って吐出装置１における多関節ロボットの移動軌跡を補正する。

（ずれの計測及びずれ量の計算）
以下、撮像・計測プログラム及びずれ量計算プログラムに従ったずれの計測、ずれ量の計算、及び補正データの生成、すなわち吐出装置１の移動軌跡補正について説明する。

以下の説明においては、吐出ヘッド２が、吐出面の長手方向に直線状に配列された複数の吐出穴を有するマルチノズルヘッドであり、基準マーカ８０の互いに直交する３つの被吐出面に印刷を行うことによりずれの計測及びずれ量の計算を行う例について説明する。

撮像・計測プログラムによるずれの計測は、基準マーカ８０の互いに直交する３面（Ｘ軸方向のＹＺ平面、Ｙ軸方向のＺＸ平面、Ｚ軸方向のＸＹ平面）について、一面（１軸）ずつ行う。
まず、多関節ロボット２０によって吐出ヘッド２の位置及び角度を、ＺＸ平面に対してＹ軸方向から液材を吐出可能で、かつ、複数の吐出穴の配列方向がＺ軸方向に沿うように調整する。

続いて、基準マーカ８０のＺＸ平面に対して、吐出ヘッド２を多関節ロボット２０によりＸ軸方向に水平に移動させながら、吐出ヘッド２によりＹ軸方向から液材を吐出させる。このとき、複数の吐出穴について、５ドットおきに３ライン吐出すると、図４に示すような印刷線ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３・・・が印刷される。これにより、基準マーカ８０のＺＸ平面に、予め付された基準線Ｌ１，Ｌ２・・・に対して、交互に印刷線ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３・・・が配列した状態となる。
このような状態のＺＸ平面を、カメラ７０によりＹ軸方向から撮像し、ずれ量算出用画像を取得する。

次に、ずれ量計算プログラムでは、コントローラ３０がカメラ７０からずれ量算出用画像を取得し、ずれ量算出用画像中の基準線Ｌ１，Ｌ２・・・及び印刷線ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３・・・の間隔（図４中、ａ及びｂ）を公知の画像処理によって測定し、ａとｂとの比ｍを算出する。

図４の例において、吐出ヘッド２により印刷される印刷線ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３・・・の目標位置は、基準線Ｌ１，Ｌ２・・・に対してａ＝ｂとなる位置に設定されるターゲット線ＴＬ１，ＴＬ２・・・と一致する位置である。つまり、印刷線ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３・・・は、基準線Ｌ１，Ｌ２・・・に対して交互に、かつ、各線が等しい間隔となる位置に印刷されるように設定されている。このため、ａとｂとの比ｍは、ターゲット線ＴＬ１，ＴＬ２・・・に対するずれとして計算される。

基準線Ｌ１，Ｌ２・・・及びターゲット線ＴＬ１，ＴＬ２・・・の間隔をｃ［ｍｍ］とすると、以下の式で表される関係がある。
ａ＋ｂ＝２ｃ
ｂ／ａ＝ｍ
これらの式より、
ａ＝２ｃ／（ｍ＋１）
が得られる。

したがって、Ｚ方向のターゲット線（本来位置）からのずれ量ΔＬ_Ｚは、
ΔＬ_Ｚ＝ａ－ｃ／２
となる。

続いて、上記したＺＸ面に対するずれ量算出用画像の取得及びずれ量の計算を、ＹＺ平面及びＸＹ平面についても同様に行い、Ｘ方向のターゲット線（本来位置）からのずれ量ΔＬ_Ｘ、Ｙ方向のターゲット線（本来位置）からのずれ量ΔＬ_Ｙ、をそれぞれ計算する。これらの処理により３次元空間上の互いに直交する３軸全てに対してずれ量を算出する。

なお、ａとｂとの比ｍを用いることで、カメラ７０と基準マーカ８０との間隔誤差や、カメラ７０のレンズの歪等による影響を相殺してずれ量を計測することができる。このため、ずれ量に基づいて位置ずれ補正量（補正データ）を計算し、この補正データを記憶部４０に記憶された移動軌跡データに反映させることで、より高精度に移動軌跡補正を行うことができる。

ずれ量計算プログラムは、上述の測定で得られた３軸方向の各ずれ量から、各軸における位置ずれを補正するための位置ずれ補正量（補正データ）を生成する。
具体的には、３軸方向の各ずれ量から、多関節ロボット２０が立体物に印刷する際の印刷方向毎に補正するための補正係数を計算し、これを記憶部４０に記憶する。

コントローラ３０は、実際の印刷の際に、記憶部４０から補正係数を読み出し、補正係数と印刷の際の吐出ヘッド２の角度から補正データを計算する。コントローラ３０は、補正データを用いて移動軌跡データを補正し、補正された移動軌跡データに従って多関節ロボット２０を制御する。

補正係数ｐ，ｑ，ｒは、例えば、以下のように計算される。
計測された各平面におけるずれをΔＹＺ，ΔＺＸ，ΔＸＹとすると、このずれは各軸に対して９０度のときのずれであるので、
ΔＹＺ＝９０＊ｐ
ΔＺＸ＝９０＊ｑ
ΔＸＹ＝９０＊ｒ
と表すことができる。

したがって、補正係数ｐ，ｑ，ｒは、
ｐ＝ΔＹＺ／９０
ｑ＝ΔＺＸ／９０
ｒ＝ΔＸＹ／９０
となる。

実際の印刷の際の吐出ヘッド２の角度をα、β、γとすると、吐出ヘッド２の位置ずれ補正量、すなわち補正データは、以下の式を用いて計算することができる。

このような撮像・計測プログラム及びずれ量計算プログラムに従った吐出装置１の移動軌跡の補正処理の流れについて、図６のフローチャートを参照しつつ説明する。以下の説明においては、基準マーカ８０の印刷対象となる被吐出面は３面あり、例えば、ＺＸ平面から順に印刷を行うこととして説明する。

コントローラ３０は、撮像・計測プログラムに従って、基準マーカ８０に対する計測の準備を行い（ステップＳ１１）、多関節ロボット２０により、基準マーカ８０の３つの被吐出面のうち予め定められた一番目のＺＸ平面に吐出ヘッド２を移動させる（ステップＳ１２）。つまり、吐出ヘッド２の位置は、吐出方向がＺＸ平面に垂直となるように、Ｙ軸に沿い、かつ、吐出ヘッド２の複数の吐出穴の配列方向がＺ軸方向に沿うように、多関節ロボット２０によって調整される。

吐出ヘッド２は、ヘッドコントローラ６０による制御に従って液材を吐出しながら、多関節ロボット２０によって水平方向（被吐出面がＺＸ平面の場合は、Ｘ軸方向）に走査させられ、ＺＸ平面に対する印刷が行われる（ステップＳ１３）。コントローラ３０は、ＺＸ平面に対する印刷が完了すると、カメラ７０によってＹ軸方向からＺＸ平面を撮像させ、ずれ量算出用画像を取得する（ステップＳ１４）。

次に、コントローラ３０は、カメラ７０からずれ量算出用画像を受けとり、ずれ量計算プログラムに従ってずれ量算出用画像に所定の画像処理を行う。これにより、コントローラ３０は、印刷線と基準線との間隔をそれぞれ測定し、ＺＸ平面におけるずれ量を計算する。計算されたずれ量は記憶部４０に記憶させておくことができる（ステップＳ１５）。

以上のステップＳ１２からステップＳ１５までの処理が、予め定めた処理対象のすべての平面に対して行われた場合には、次のステップに進み、補正係数等の算出を行う。すなわち、ＺＸ平面、ＹＺ平面及びＸＹ平面に対する各ずれ量に基づいて、それぞれ補正係数を算出し、補正係数を用いて、位置ずれ補正量を補正データとして生成する。補正係数及び補正データは記憶部４０に記憶される（ステップＳ１７）。補正データ等の算出及び記憶が完了すると、多関節ロボット２０が待機位置に戻り、上記処理を終了する。

このように、本実施形態によれば、基準線に対して設定されるターゲット位置と計測用の印刷線とのずれ量を計測し、このずれ量に基づいて補正データを生成している。このため、塗着目標であるターゲット位置に対する実際の液材の塗着位置の位置ずれを高精度に補正することができる。

特に、本実施形態においては、３次元空間上の互いに直交する３軸全てについてずれ量を算出し、これを補正データの生成に用いている。したがって、このようにして生成された補正データを用いて移動軌跡データの補正を行うことにより、特定の方向に限られず、全方位において、被吐出面に対する液材の塗着位置の位置ずれを高精度に補正することができる。

また、ずれ量算出用画像が、基準マーカ８０の被吐出面を吐出方向と同一方向から撮像して得られた画像であるため、吐出角度や撮像角度の影響がなく、高精度なずれ量の計算を行うことができる。基準マーカ８０の被吐出面であるガラス板が着脱可能であるため、適時交換することで汚れのない被吐出面を用いることができ、ずれ量の計測を正確に行うことができる。

コントローラ３０は、実際の印刷において多関節ロボット２０を動作させる際に、上述のように算出された補正データを用いて移動軌跡データを修正し、修正された移動軌跡データに従って多関節ロボット２０を制御する。

上記した実施形態においては、吐出装置１にカメラが設けられた例について説明したが、必ずしもカメラが吐出装置１に設けられている必要はない。コントローラ３０が、外部のカメラによって撮像されたずれ量算出用画像の入力を受け付け、これに基づいてずれ量や補正データの計算を行うこともできる。

また、外部のコンピュータなどにインストールされたずれ量計算プログラムを用いてずれ量や補正データの計算を行い、補正データをコントローラ３０に入力することもできる。

基準マーカの被吐出面に形成された基準線は、直線に限られず、例えば円形であっても良い。基準線を円形とする場合には、例えば、半径の異なる同心円の基準線に対し、基準線同士の間に同心円を印刷することで基準線又はターゲット線からのずれ量を計算することができる。

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。

１：吐出装置，２：吐出ヘッド，３：液材供給部，１０：ヘッドユニット，１５：支持台，２０：多関節ロボット，２１：固定部，２２：アーム，３０：コントローラ，３１：液材溜まり，３２：アクチュエータ，３３：圧力センサ，３４：ジャイロセンサ，３５：制御部，４０：記憶部，４１：システムプログラム，４２：ロボット動作プログラム，４３：撮像・計測プログラム，４４：ずれ量計算プログラム，４５：補正係数，４６：移動軌跡データ，５０：タイミング同期装置，６０；ヘッドコントローラ，７０：カメラ，８０：基準マーカ，８１：支持軸，８２：６面体，８３：吸着溝，Ｌ１，Ｌ２：基準線，ＹＬ１，ＹＬ２，ＹＬ３：印刷線

Claims (7)

1. 液材を吐出する吐出ヘッドと、
   前記吐出ヘッドを保持し、前記吐出ヘッドの移動軌跡データに従って被吐出面に対する前記吐出ヘッドの位置及び方向を制御する多関節ロボットと、
   前記吐出ヘッド及び前記多関節ロボットを制御するコントローラと、
   前記液材を塗着するターゲット位置の基準となる基準線が予め付された被吐出面を少なくとも１つ有し、前記多関節ロボットに対する位置関係が既知である基準マーカと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記基準マーカの被吐出面に、前記吐出ヘッドにより液材を吐出させて印刷線を形成し、前記印刷線の前記ターゲット位置に対するずれ量を算出するずれ量算出部と、
   前記ずれ量に基づいて、前記移動軌跡データを補正するための補正データを生成する補正データ生成部と、
   を備えた吐出装置。
2. 前記コントローラは、前記補正データに基づいて前記移動軌跡データを補正して、前記多関節ロボットに保持された前記吐出ヘッドの位置及び方向を補正する請求項１記載の吐出装置。
3. 前記基準マーカは、３次元空間上において互いに直交する３つの被吐出面を有する請求項１又は請求項２記載の吐出装置。
4. 前記基準マーカにおいて、前記被吐出面が着脱可能に固定されている請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の吐出装置。
5. 複数の前記基準線は、前記被吐出面において、等間隔、かつ、互いに略平行となるように形成され、前記ターゲット位置が前記基準線と重なり合わないように設定されている請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の吐出装置。
6. ３次元曲面を有する被吐出面に対する吐出ヘッドの移動軌跡データを補正する移動軌跡補正方法であって、
   液材を塗着するターゲット位置の基準となる基準線が予め付された基準マーカに、多関節ロボットに保持させた吐出ヘッドにより液材を吐出させて印刷線を形成する工程と、
   前記印刷線の前記ターゲット位置に対するずれ量を算出する工程と、
   前記ずれ量に基づいて、前記移動軌跡データを補正するための補正データを生成する工程と、を備えた吐出装置の移動軌跡補正方法。
7. ３次元曲面を有する被吐出面に対する吐出ヘッドの移動軌跡データを補正するための補正データを生成するコンピュータに、
   液材を塗着するターゲット位置の基準となる基準線と、多関節ロボットに保持させた吐出ヘッドにより液材を吐出させて形成された印刷線とを含む基準マーカを撮像したずれ量算出用画像を取得するステップと、
   前記ずれ量算出用画像に基づいて、前記印刷線の前記ターゲット位置に対するずれ量を算出するステップと、
   前記ずれ量に基づいて、前記移動軌跡データを補正するための補正データを生成するステップと、を実行させる吐出装置の移動軌跡補正プログラム。

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