JP2022056910A - 成形品取出システムのティーチング方法及び成形品取出機 - Google Patents
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Abstract
Description
図6は、本実施の形態で用いる成形品取出機の制御系の構成を示すブロック図である。図に示すように、この制御系は、撮像装置49と、動作制御部51と表示部57を含む画像表示装置55を含んでいる。動作制御部51は、動作シーケンスに従って制御ボックス25及び引抜中継ボックス28に制御指令を送信する。また本実施の形態の動作制御部51は、作業者が画像表示装置55の表示部57に表示された撮像画像を見ながら進入フレームを構成する昇降フレーム45の位置を変えながら動作シーケンスの教示を行うことを可能にするティーチング実行部53を含んでいる。また画像表示装置55は、昇降フレーム45(進入フレーム)に装着された状態のアタッチメント(アタッチメント取付部としての反転ユニット47と取出ヘッド48)の三次元位置情報及びアタッチメントの三次元形状情報に基づいて、アタッチメント(47,48)を仮想平面IPに投影したとしたときの投影画像PIまたは該投影映像PIの最大寸法仮想投影画像MPIを作成する投影画像作成部56を含んでいる。その上で、画像表示装置55は、撮像装置49が撮影した撮像画像CIの上に投影画像PIまたは最大寸法仮想投影画像MPIを重ねて表示画面に表示するように構成されている。
上記の実施の形態では、上下方向から成形品を取り出す成形品取出システムに本発明を適用したものであるが、成形機の横方向から成形品を取り出すタイプの成形品取出システムに本発明を適用できるのは勿論である。
3 固定プラテン
5 固定金型
5A 開口端面
7 中間金型
7A 開口端面
9 可動プラテン
11 可動金型
11A 開口端面
13A乃至13D タイバー
15A乃至15D ガイドピン
23 横行フレーム(固定フレーム)
25 制御ボックス
27 引き抜きフレーム(移動フレーム)
28 引抜中継ボックス
29 ランナ用昇降ユニット
31 成形品吸着用昇降ユニット
33,35 走行体
45 昇降フレーム(進入フレーム)
47 反転ユニット(アタッチメント取付部)
48 取出ヘッド
49 撮像装置
51 動作制御部
53 ティーチング実行部
55 画像表示装置
56 投影画像作成部
57 表示部
Claims (8)
- 固定フレームと、
前記固定フレームに沿って移動する移動フレームと、
取出ヘッド等のアタッチメントを備え、前記移動フレームに移動可能に保持されて成形機の金型内に進入する進入フレームと、
予め設定した動作シーケンスに従って前記移動フレーム及び前記進入フレームを移動させることにより、成形機の開いた金型から成形品を取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部と、
前記金型の周囲の画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮影した撮像画像を表示部の表示画面に表示する画像表示装置を備え、
前記動作制御部には、作業者が前記画像表示装置に表示された前記撮像画像を見ながら前記進入フレームの位置を変えて前記動作シーケンスの教示を行うことを可能にするティーチング実行部が含まれている成形品取出システムのティーチング方法であって、
前記撮像装置を、前記進入フレームが開いた状態の前記金型に向かって進入する方向から前記金型及びその周囲を撮像することができ、しかも前記撮像画像中に開いた状態の前記金型の開口端面の画像を含んで延びる仮想平面を画定できるように配置し、
前記進入フレームに装着された状態の前記アタッチメントの三次元位置情報及び前記アタッチメントの三次元形状情報に基づいて、前記アタッチメントを前記仮想平面に投影したとしたときの投影画像または該投影映像の最大寸法仮想投影画像を作成し、
前記画像表示装置は、前記撮像画像の上に前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像を重ねて前記表示画面に表示することを特徴とする成形品取出システムのティーチング方法。 - 前記画像表示装置は、前記撮像画像と一緒に前記撮像画像と前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像の寸法比率を判断するためのインジケータを前記仮想平面上に表示することを特徴とする請求項1に記載の成形品取出システムのティーチング方法。
- 前記インジケータは、前記仮想平面の横方向及び縦方向にそれぞれ一定の間隔を開けて延びる升目状の目盛りからなる請求項2に記載の成形品取出システムのティーチング方法。
- 前記ティーチング実行部は、前記撮像画像の上に前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像が重ねて表示されたときに、前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像が、前記開いた状態の金型の前記開口端面の画像の一部が重なるとアラーム信号を出して、前記進入フレームの動作を停止することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の形品取出システムのティーチング方法。
- 固定フレームと、
前記固定フレームに沿って移動する移動フレームと、
取出ヘッド等のアタッチメントを備え、前記移動フレームに移動可能に保持されて成形機の金型内に進入する進入フレームと、
予め設定した動作シーケンスに従って前記移動フレーム及び前記進入フレームを移動させることにより、成形機の開いた金型から成形品を取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部と、
前記金型の周囲の画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮影した撮像画像を表示部の表示画面上に表示する画像表示装置を備え、
前記動作制御部には、作業者が前記画像表示装置に表示された前記撮像画像を見ながら前記進入フレームの位置を変えて前記動作シーケンスの教示を行うことを可能にするティーチング実行部が含まれている成形品取出システムであって、
前記撮像装置は、前記進入フレームが開いた状態の前記金型に向かって進入する方向から開いた状態の前記金型及びその周囲を撮像することができ、しかも前記撮像画像中に開いた状態の前記金型の開口端面の画像を含んで延びる仮想平面を画定できるように配置されており、
前記画像表示装置は、前記進入フレームに装着された状態の前記アタッチメントの三次元位置情報及び前記アタッチメントの三次元形状情報に基づいて、前記アタッチメントを前記仮想平面に投影したとしたときの投影画像または該投影映像の最大寸法仮想投影画像を作成する投影画像作成部を含み、
前記画像表示装置は、前記撮像装置が撮影した前記撮像画像の上に前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像を重ねて前記表示画面に表示するように構成されていることを特徴とする成形品取出システム。 - 前記画像表示装置は、前記撮像画像と一緒に前記撮像画像と前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像の寸法比率を判断するためのインジケータを前記仮想平面上に表示するインジケータ表示部を更に備えていることを特徴とする請求項5に記載の成形品取出システム。
- 前記インジケータは、前記仮想平面の横方向及び縦方向にそれぞれ一定の間隔を開けて延びる升目状の目盛りからなる請求項6に記載の成形品取出システム。
- 前記ティーチング実行部は、前記撮像画像の上に前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像が重ねて前記表示画面に表示されたときに、前記投影画像または前記最大寸法仮想投影画像が、前記開いた状態の金型の前記開口端面の画像の一部が重なるときにはアラーム信号を出して、前記進入フレームの動作を停止するように構成されていることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の成形品取出システム。
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