JP2022054725A - 把持物挿入装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記演算部は、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記反力検出部で検出された反力の向きから前記穴の中心方向を演算し、前記制御部は、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように前記把持物駆動部を制御することを特徴とする。
前記把持物が前記挿入対象物から受ける反力を反力検出部で検出し、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記反力検出部で検出された反力の向きから前記穴の中心方向を演算部で演算し、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように制御部で前記把持物駆動部を制御することを特徴とする。
Claims (16)
- 把持物駆動部に把持された把持物を挿入対象物に押し当てながら走査させ、前記挿入対象物に形成された穴を探索し、前記把持物が前記穴に前記把持物駆動部により挿入される把持物挿入装置であって、
前記把持物駆動部を制御する制御部と、前記把持物が前記挿入対象物から受ける反力を検出する反力検出部と、前記反力検出部が検出した信号に基づいて前記穴の中心方向を演算する演算部と、を備え、
前記演算部は、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記反力検出部で検出された反力の向きから前記穴の中心方向を演算し、前記制御部は、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項1に記載の把持物挿入装置であって、
前記制御部は、前記把持物を前記挿入対象物の表面に対してθ角度傾けた状態で、前記挿入対象物の表面を走査するように前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項2に記載の把持物挿入装置であって、
前記把持物を前記挿入対象物の表面に対してθ角度傾けた状態で走査し、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた後に、前記挿入対象物の底部が前記穴の形成方向となるように、前記把持物と前記穴の接触点を中心に前記穴の軸方向回りに前記把持物を回転させることを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項3に記載の把持物挿入装置であって、
前記挿入対象物の底部を前記穴の形成方向に向くように前記把持物を回転させた後に、前記穴の形成方向にさらに前記挿入対象物を押し付け、前記挿入対象物を前記穴の縁の3点に接触させることを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項4に記載の把持物挿入装置であって、
前記穴の縁と前記挿入対象物の3点の接触点と、前記穴と前記把持物の寸法との座標系により、前記穴の中心位置を求めることを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項1に記載の把持物挿入装置であって、
前記穴の入り口がテーパ状に形成されており、入り口がテーパ状に形成された前記穴の軸方向に平行な状態で前記把持物を前記挿入対象物に押付け、
前記制御部は、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値以内の場合は、前記挿入対象物を押し付ける位置を変更するように前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項6に記載の把持物挿入装置であって、
前記穴の探索方向に前記把持物を移動する前に前記穴の軸方向の前記穴から離れた初期位置に前記把持物を引き込み、前記穴の探索方向の次のステップに前記把持物を移動してから前記把持物を前記挿入対象物の方向に押し付けることを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項7に記載の把持物挿入装置であって、
前記初期位置から前記把持物を前記挿入対象物に接触した位置までの移動距離を演算する移動距離演算手段と、
前記移動距離演算手段で演算した移動距離により、前記穴への接近有無の判断及び/又は前記穴に近づいていることの認識、前記穴から離れていることの判定を行う穴近接度判定手段と、
前記穴近接度判定手段の判定により、前記穴の探索のための進行移動量を調整する進行移動量調整手段と、を更に備えていることを特徴とする把持物挿入装置。 - 請求項1乃至8のいずれか1項に記載の把持物挿入装置であって、
前記挿入対象物はワーク、前記把持物駆動部はロボット及びロボットハンド、前記反力検出部は力覚センサであり、
前記演算部は、前記力覚センサで検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記力覚センサで検出された反力の向きから前記ワークに形成された前記穴の中心方向を演算し、前記制御部は、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように前記ロボット及びロボットハンドを制御することを特徴とする把持物挿入装置。 - 把持物駆動部に把持された把持物を挿入対象物に押し当てながら走査させ、前記挿入対象物に形成された穴を探索し、前記把持物が前記穴に前記把持物駆動部により挿入される把持物挿入方法であって、
前記把持物が前記挿入対象物から受ける反力を反力検出部で検出し、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記反力検出部で検出された反力の向きから前記穴の中心方向を演算部で演算し、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように制御部で前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項10に記載の把持物挿入方法であって、
前記把持物を前記挿入対象物の表面に対してθ角度傾けた状態で、前記挿入対象物の表面を走査するように前記制御部で前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項11に記載の把持物挿入方法であって、
前記把持物を前記挿入対象物の表面に対してθ角度傾けた状態で走査し、前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値を超えた後に、前記挿入対象物の底部が前記穴の形成方向となるように、前記把持物と前記穴の接触点を中心に前記穴の軸方向回りに前記把持物を回転させることを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項12に記載の把持物挿入方法であって、
前記挿入対象物の底部を前記穴の形成方向に向くように前記把持物を回転させた後に、前記穴の形成方向にさらに前記挿入対象物を押し付け、前記挿入対象物を前記穴の縁の3点に接触させ、前記穴の縁と前記挿入対象物の3点の接触点と、前記穴と前記把持物の寸法との座標系により、前記穴の中心位置を求めることを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項10に記載の把持物挿入方法であって、
前記穴の入り口がテーパ状に形成されており、入り口がテーパ状に形成された前記穴の軸方向に平行な状態で前記把持物を前記挿入対象物に押付け、
前記反力検出部で検出された反力が予め定められた閾値以内の場合は、前記挿入対象物を押し付ける位置を変更するように制御部で前記把持物駆動部を制御することを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項14に記載の把持物挿入方法であって、
前記穴の探索方向に前記把持物を移動する前に前記穴の軸方向の前記穴から離れた初期位置に前記把持物を引き込み、前記穴の探索方向の次のステップに前記把持物を移動してから前記把持物を前記挿入対象物の方向に押し付けることを特徴とする把持物挿入方法。 - 請求項10至15のいずれか1項に記載の把持物挿入方法であって、
前記挿入対象物はワーク、前記把持物駆動部はロボット及びロボットハンド、前記反力検出部は力覚センサであり、
前記把持物が前記ワークから受ける反力を検出する前記力覚センサで検出した信号に基づいて前記演算部により、前記力覚センサで検出された反力が予め定められた閾値を超えた際に、前記力覚センサで検出された反力の向きから前記穴の中心方向を演算し、前記演算部で演算した結果に基づき、前記把持物を前記穴に挿入するように制御部で前記ロボット及びロボットハンを制御することを特徴とする把持物挿入方法。
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