JP2022052270A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光するＬＩＤＡＲ装置（１０，２０）において、
   前記車両の周囲に前記レーザ光を照射する照射処理を実行し、
   前記照射処理は、前記レーザ光の照射方向を走査する走査処理および分解能調整処理（Ｓ２２，Ｓ２４；Ｓ２２ａ，Ｓ２４ａ；Ｓ２２ｂ，Ｓ２４ｂ）を含み、
   前記走査処理は、垂直方向にレーザ光の照射方向を走査する処理を含み、
   前記走査処理によって垂直方向に走査されるレーザ光の照射方向には、前記垂直方向において互いに隣接するＡ方向（ＯＰ６ｊ）およびＢ方向（ＯＰ７ｊ）と、前記垂直方向において互いに隣接するＣ方向（ＯＰ５ｊ）およびＤ方向（ＯＰ４ｊ）と、の４つの方向が含まれ、
   前記分解能調整処理は、前記Ａ方向および前記Ｂ方向の角度差よりも前記Ｃ方向および前記Ｄ方向の角度差を小さくする処理と、前記車両の状態を示す変数である状態変数を入力として前記Ｃ方向および前記Ｄ方向の角度差を可変とする可変処理と、を含むＬＩＤＡＲ装置。
2. 前記状態変数としての車速を取得する車速取得処理（Ｓ１２）を実行し、
   前記可変処理は、前記車速取得処理によって取得された前記車速が大きい場合に小さい場合よりも前記Ｃ方向および前記Ｄ方向の角度差を小さくする処理を含む請求項１記載のＬＩＤＡＲ装置。
3. 前記可変処理は、前記状態変数としての前記車両が前進する距離が長くなるほど前記Ｃ方向および前記Ｄ方向の角度差を大きくする処理を含む請求項１または２記載のＬＩＤＡＲ装置。
4. 前記車両の進行方向前方に前記車両の走行を妨げる物体が検知されていないことをトリガとして、前記分解能調整処理を実行する請求項２記載のＬＩＤＡＲ装置。
5. 垂直上方向と前記Ａ方向とのなす角度が垂直上方向と前記Ｄ方向とのなす角度よりも小さく、
   前記Ｃ方向および前記Ｄ方向は、前記レーザ光を路面に照射する方向である請求項１～４のいずれか１項に記載のＬＩＤＡＲ装置。
6. 前記状態変数としての車速を取得する車速取得処理（Ｓ１２）を実行し、
   前記分解能調整処理は、前記Ｃ方向（ＯＰ５ｊ）に照射されたレーザ光が路面に到達する地点および前記車両の位置間の距離と、前記Ｄ方向（ＯＰ４ｊ）に照射されたレーザ光が路面に到達する地点および前記車両の位置間の距離とを、前記車速が大きい場合に小さい場合よりも大きくする処理を含む請求項５記載のＬＩＤＡＲ装置。
7. 前記垂直方向における前記レーザ光の照射方向の数は、１０個以下であって、前記Ｃ方向と前記Ｄ方向とのそれぞれに照射されたレーザ光が５０ｍ以上先の路面に垂直な面に到達する到達点同士の差が２０ｃｍ以下である請求項５または６記載のＬＩＤＡＲ装置。
8. 前記路面に照射する方向に照射された前記レーザ光のうち少なくとも２つが前記車両の外部の物体により反射された反射光を受光することを条件に、前記車両の走行を妨げるおそれがある物体が存在すると判定する判定処理を実行する請求項７記載のＬＩＤＡＲ装置。
9. 前記走査処理は、前記Ａ方向および前記Ｂ方向よりも垂直下方向側において、垂直方向において隣接する２つの方向同士の垂直方向における角度差が前記Ａ方向および前記Ｂ方向の垂直方向における角度差よりも小さい３つ以上の方向にレーザの照射方向を走査する処理を含み、
   前記３つ以上の方向には、第１方向（ＯＰ２ｊ）、第２方向（ＯＰ３ｊ）、および第３方向（ＯＰ４ｊ）が含まれ、
   前記第１方向、前記第２方向、および前記第３方向は、前記レーザ光を路面に照射する方向であり、
   前記第１方向および前記第２方向は、前記Ｃ方向および前記Ｄ方向であり、
   前記第２方向および前記第３方向は、垂直方向において互いに隣接し、
   前記分解能調整処理は、前記第１方向および前記第２方向の前記垂直方向における角度差と、前記第２方向および前記第３方向の前記垂直方向における角度差とを互いに異なる値に設定する処理を含む請求項５～８のいずれか１項に記載のＬＩＤＡＲ装置。
10. 前記第３方向と前記垂直上方向とのなす角度は、前記第１方向と前記垂直上方向とのなす角度よりも小さく、
    前記分解能調整処理は、前記第１方向および前記第２方向の前記垂直方向における角度差よりも前記第２方向および前記第３方向の前記垂直方向における角度差を小さくする処理を含む請求項９記載のＬＩＤＡＲ装置。
11. 前記第１方向、前記第２方向、および前記第３方向へのレーザ光の照射パターンは、前記車両の進行方向における路面へのレーザ光の到達位置間の間隔が均等となるパターンである請求項１０記載のＬＩＤＡＲ装置。
12. 車速を取得する車速取得処理（Ｓ１２）を実行し、
    前記分解能調整処理は、
    前記Ｃ方向および前記Ｄ方向に照射されたレーザ光が路面に到達する地点および前記車両間の距離を前記車速取得処理によって取得された前記車速が大きい場合に小さい場合よりも大きくする処理と、
    前記距離が小さい場合に大きい場合よりも前記レーザ光の１測距点当たりの照射エネルギ量を小さくする低減処理（Ｓ５０）と、
    前記距離が小さい場合に大きい場合よりも、前記３つ以上の方向に照射するレーザ光の１フレーム当たりの照射回数を増加させる密度増加処理（Ｓ５０）と、を含む請求項９～１１のいずれか１項に記載のＬＩＤＡＲ装置。
13. 車速を取得する車速取得処理を実行し、
    前記分解能調整処理は、
    前記Ｃ方向および前記Ｄ方向に照射されたレーザ光が路面に到達する地点および前記車両間の距離を前記車速取得処理によって取得された前記車速が大きい場合に小さい場合よりも大きくする処理と、
    前記距離が小さい場合に大きい場合よりも前記レーザ光の１測距点当たりの照射エネルギ量を小さくする低減処理（Ｓ５２）と、
    前記距離が小さい場合に大きい場合よりも、単位時間当たりのフレーム数を増加させるフレーム増加処理（Ｓ５２）と、を含む請求項５～１１のいずれか１項に記載のＬＩＤＡＲ装置。