JP2022047265A - 配車システム、配車サーバ、及び配車方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザに対する確実性の高い配車を実現すると共に、潜在ユーザの集客機会の向上を図る配車システムを提供する。
【解決手段】予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車システムであって、配車地点と複数台の自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の自動運転車両の中から配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定部４３と、複数台の配車候補車両が配車地点に至るルートを探索するルート探索部４５と、ルートと配車地点と配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、配車候補車両ごとに配車地点までの配車ルートを決定する配車ルート決定部４８と、配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の配車候補車両を配車ルートに沿って走行させる配車制御部４９と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、配車システム、配車サーバ、及び配車方法に関する。

従来、配車システムに関する技術文献として、国際公開第２０１９／２２０２０５号が知られている。この公報には、ユーザからのリクエストに応じて自動運転車両を配車する配車システムにおいて、ユーザのリクエスト地点の周辺の乗降位置候補を算出し、乗降位置候補ごとに配車車両を設定し、乗降位置候補ごとのトータルトリップ時間に基づいて配車車両及び乗降位置を決定することが示されている。

国際公開第２０１９／２２０２０５号

ところで、自動運転によりユーザの求める配車地点に対して配車を行おうとしても、交通状況の変化等によって配車不能になる又は自動運転車両の到着時間が大幅に遅延するおそれがある。また、配車指示待ちで走行中の自動運転車両について、潜在的にユーザの存在する位置に向かって走行することが望ましい。

本発明の一態様には、予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車システムであって、配車地点と複数台の自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の自動運転車両の中から配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定部と、配車地点と配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の配車候補車両が配車地点に至るルートを探索するルート探索部と、配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の配車候補車両を配車地点に対して配車する配車制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る配車システムによれば、ユーザの存在する配車地点に向かって複数台を配車することで、当該ユーザに対する確実性の高い配車を実現できると共に、一台のみを配車して残りを目的なく走行させる場合と比べて、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、ルート探索部は、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在する場合には、重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つのルートを除外してもよい。
この配車システムによれば、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在する場合に重複条件を満たすルート上に走行を妨げる問題が発生すると配車候補車両が二台とも影響を受けることとなるため、重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つのルートを除外することでユーザに対する配車の確実性を高めることができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、ルート探索部は、配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせ、残りの配車候補車両には迎車表示を行わせなくてもよい。
この配車システムによれば、配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせることで、ユーザに対する配車を担保しつつ、残りの配車候補車両には迎車表示を行わせないことで他のユーザによる配車要求に対応することができ、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、ユーザ端末に配車関連情報を表示させるユーザ表示制御部を更に備え、ユーザ表示制御部は、配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台について配車不能であることをユーザ端末に表示させ、残りの配車候補車両について配車可能であることをユーザ端末に表示させてもよい。
この配車システムによれば、配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台にユーザ端末上で配車不能であることを表示させることで、ユーザに対する配車を担保しつつ、残りの配車候補車両には配車可能であることを表示させることで他のユーザによる配車要求に対応することができ、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、配車制御部は、配車地点に向かって走行中の複数台の配車候補車両と配車地点との距離又は配車地点に向かって走行中の複数台の配車候補車両の所要時間に基づいて、予め設定された車両絞り込み条件が満たされたか否かを判定し、車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合に、少なくとも一台の配車候補車両の配車地点に対する配車を停止してもよい。
この配車システムによれば、配車地点に向かって走行中の複数台の配車候補車両と配車地点との距離又は配車地点に向かって走行中の複数台の配車候補車両の所要時間に基づいて車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合に、少なくとも一台の配車候補車両の配車地点に対する配車を停止するので、複数台の配車候補車両がそのまま配車地点に集合して他の配車候補車両の走行の妨げとなる場合と比べて、配車効率を高めることができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、複数台の配車候補車両は、遠隔オペレータによる遠隔支援を受けて自動運転を行う遠隔支援対応車両であり、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、配車候補車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部を更に備え、配車制御部は、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるように複数台の配車候補車両を絞り込んでもよい。
この配車システムによれば、複数台の配車候補車両が遠隔オペレータによる遠隔支援を受けて自動運転を行う遠隔支援対応車両である場合に、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるように複数台の配車候補車両を絞り込むので、遠隔オペレータの負担を考慮して配車を行うことができる。

本発明の他の態様は、予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車サーバであって、配車地点と複数台の自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の自動運転車両の中から配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定部と、配車地点と配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の配車候補車両が配車地点に至るルートを探索するルート探索部と、配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の配車候補車両を配車地点に対して配車する配車制御部と、を備える。
本発明の他の態様に係る配車サーバによれば、ユーザの存在する配車地点に向かって複数台を配車することで、当該ユーザに対する確実性の高い配車を実現できると共に、一台のみを配車して残りを目的なく走行させる場合と比べて、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

本発明の更に他の態様は、予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車システムの配車方法であって、配車地点と複数台の自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の自動運転車両の中から配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定ステップと、配車地点と配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の配車候補車両が配車地点に至るルートを探索するルート探索ステップと、配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の配車候補車両を配車地点に対して配車する配車制御ステップと、を含む。
本発明の更に他の態様に係る配車方法によれば、ユーザの存在する配車地点に向かって複数台を配車することで、当該ユーザに対する確実性の高い配車を実現できると共に、一台のみを配車して残りを目的なく走行させる場合と比べて、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る配車システム、他の態様に係る配車サーバ、及び更に他の態様に係る配車方法によれば、ユーザに対する確実性の高い配車を実現すると共に、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

一実施形態に係る配車システムを説明するための図である。 自動運転車両に対する遠隔支援を説明するための図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 配車サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 配車サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 配車候補車両のルートが複数存在する状況の一例を示す図である。 ルートが重複条件を満たす複数台の配車候補車両が存在する状況の一例を示す図である。 四台の配車候補車両の配車を行っている状況の一例を示す図である。 （ａ）ルート分岐点までの先送りを説明するための図である。（ｂ）遠隔支援リクエスト対応可能数と遠隔支援リクエストの対応開始時刻及び対応時間の一例を示す図である。 （ａ）配車候補車両の車外に表示する迎車表示の一例を示す図である。（ｂ）ユーザ端末における配車関連情報の表示画面の一例を示す図である。 （ａ）車両絞り込み条件の一例を説明するための図である。（ｂ）車両絞り込み条件が満たされた状況の一例を説明するための図である。 配車開始処理の一例を示すフローチャートである。 車両絞り込み処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係る配車システムは、ユーザからの配車要求に応じて自動運転車両の配車を行うシステムである。配車要求には、自動運転車両のタクシー利用のための乗車要求、及び自動運転車両の配送利用のための集荷要求のうち少なくとも一つが含まれる。

［配車システムの構成］
図１に示す配車システム１は、配車サーバ１０を備えている。配車サーバ１０の構成の詳細については後述する。配車システム１は、配車サーバ１０の他、自動運転車両２又は自動運転車両２の一部を含んで構成されていてもよい。

配車サーバ１０は、例えばユーザ端末６０と通信可能であり、ユーザ端末６０からの配車要求を受けて配車地点Ｐを設定する。配車サーバ１０は、例えば施設に設置されたサーバである。配車サーバ１０は、車両等の移動体に搭載されていてもよく、クラウド上に形成されていてもよい。ユーザ端末６０とは、ユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末６０は、例えばＣＰＵ［Central Processing Unit］等のプロセッサ、ＲＯＭ［Read Only Memory］又はＲＡＭ［Random Access Memory］等のメモリ、通信デバイス、及び、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むインターフェースを含むコンピュータにより構成されている。

配車サーバ１０は、無線通信ネットワークＮを介して配車対象の自動運転車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ等の状況を把握しており、配車地点Ｐに対して複数台の自動運転車両を配車する。配車サーバ１０は、例えば自動運転車両ごとに固有の識別番号を割り振って管理している。無線通信ネットワークＮは、インターネット回線又は携帯情報端末用の回線を含んでもよく、無線通信可能であれば特に限定されない。なお、配車地点Ｐについて詳しくは後述する。

また、配車サーバ１０における配車対象には、遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って自動運転を実行可能な自動運転車両（遠隔支援対応車両）が含まれる。遠隔オペレータとは、自動運転車両に対して遠隔支援を行う者である。遠隔支援とは、自動運転車両の走行に関する遠隔オペレータの指示である。遠隔支援には、自動運転車両の進行の指示及び自動運転車両の停止の指示が含まれる。遠隔支援には、自動運転車両の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔支援には、自動運転車両２に対する乗員の乗り降りに関する指示（例えばドアの自動開閉の指示、降車の音声案内開始の指示）が含まれていてもよい。遠隔支援及び遠隔サーバに関する詳細は、例えば特願２０１９－１４６５７１号を参照することができる。

上述した遠隔支援は一例であり、遠隔支援は進行又は停止の指示に限定されない。遠隔支援には、遠隔オペレータＲによる自動運転車両の遠隔操作が含まれてもよい。遠隔操作では、例えば遠隔オペレータＲのアクセル操作が自動運転車両の加速に反映される。遠隔支援は、遠隔オペレータＲによる自動運転車両の遠隔操作を含まない態様であってもよい。

ここで、図２は、自動運転車両に対する遠隔支援を説明するための図である。図２に示すように、本実施形態においては、配車サーバ１０は遠隔オペレータＲの遠隔支援を自動運転車両２に伝える遠隔支援サーバとしても機能する。遠隔オペレータＲは、オペレータインターフェース３を介して配車サーバ１０に遠隔支援を送信することで、遠隔支援対象の自動運転車両２に対して遠隔支援を伝える。遠隔オペレータＲの人数は一人であってもよく、複数人であってもよい。配車サーバ１０では、例えば自動運転車両２からの遠隔支援要求に応じて、遠隔オペレータＲに遠隔支援の入力が行われる。なお、遠隔支援サーバは、配車サーバ１０と別体のサーバとしてもよい。

〈自動運転車両の構成〉
先に、自動運転車両２の構成の一例について説明する。図３は、自動運転車両２の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、少なくともカメラを含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。自動運転車両２には、遠隔オペレータＲ向けの外部カメラが備え付けられていてもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図情報には、バスの停留所の位置情報が含まれていてもよい。地図データベース２４は、自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、無線通信ネットワークＮを介して配車サーバ（遠隔支援サーバ）１０と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、配車指示認識部３１、車両位置取得部３２、外部環境認識部３３、走行状態認識部３４、情報送信部３５、遠隔支援要求判定部３６、進路生成部３７、及び自動運転制御部３８を有している。自動運転ＥＣＵ２０の機能の一部は自動運転車両２と通信可能なサーバで実行されてもよい。通信可能なサーバには、配車サーバ１０が含まれてもよい。

配車指示認識部３１は、配車サーバ１０から送信される配車に関する指示である配車指示を認識する。配車指示には、配車地点Ｐの位置情報が含まれる。配車指示には、既に決定されている場合には配車ルートの情報が含まれていてもよい。

車両位置取得部３２は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３２は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３２は、車線の区画線と自動運転車両２の位置関係から、車線に対する自動運転車両２の横位置（車線幅方向における自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３２は、その他、周知の手法により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３３は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３３は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

走行状態認識部３４は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３４は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３４は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３４は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

情報送信部３５は、通信部２５を介して、自動運転車両２の状況に関する車両情報を配車サーバ１０に送信する。車両情報には、少なくとも自動運転車両２の位置情報が含まれる。車両情報には、自動運転車両２の残燃料（ガソリン残量、電池残量等）の情報又は残燃料から予測される走行可能距離の情報が含まれてもよい。

車両情報には、ユーザ送迎中、荷物運搬中、その他の事情により配車対応不能等の自動運転車両２の状態が含まれてもよい。車両情報には、残りの乗車可能人数の情報が含まれていてもよく、荷物の積載可能量の情報（又は積載上限と現在積載量）が含まれてもよい。車両情報には、外部環境認識部３３の認識した自動運転車両２の外部環境（周囲の交通情報）が含まれてもよい。車両情報には、走行状態認識部３４の認識した自動運転車両２の走行状態が含まれてもよい。

遠隔支援要求判定部３６は、自動運転車両２が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストすべきか否かを判定する。遠隔支援要求判定部３６は、車両位置取得部３２の取得した自動運転車両２の位置情報及び地図データベース２４の地図情報と、外部環境認識部３３の認識した外部環境と、後述する進路生成部３７の生成した進路とのうち少なくとも一つに基づいて、遠隔支援をリクエストすべきか否かを判定する。

遠隔支援要求判定部３６は、例えば自動運転車両２が遠隔支援リクエスト状況になった場合に、遠隔支援をリクエストすべきと判定する。遠隔支援リクエスト状況とは、自動運転車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストすべき状況として予め設定された状況である。

遠隔支援リクエスト状況には、自動運転車両２が交差点を右折する状況、信号機付き又は信号機無しの交差点に進入する状況、信号機を通過する状況（例えば道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況）、車線変更を開始する状況、工事区間へ進入する状況、踏切への進入する状況、配車された自動運転車両が配車地点又は目的地に停車する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれる。

自動運転車両２は、必ずしも交差点の右折時に遠隔支援をリクエストする必要はない。自動運転車両２は、一定の条件下（例えば対向車が検出されない場合等）において、遠隔支援をリクエストすることなく自動で交差点を右折してもよい。なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。

遠隔支援要求判定部３６は、例えば、自動運転車両２が交差点に進入する状況又は交差点を右折する状況になった場合、遠隔支援をリクエストすべきと判定する。遠隔支援要求判定部３６は、自動運転車両２が目的地に至るために車線変更を開始する状況になった場合に、遠隔支援をリクエストすべきと判定してもよい。遠隔支援要求判定部３６は、遠隔支援をリクエストすべきと判定した場合、配車サーバ１０に対して遠隔オペレータＲによる遠隔支援をリクエストする。遠隔支援のリクエストには、例えば自動運転車両２の識別情報が含まれる。

進路生成部３７は、自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３７は、自動運転車両２の走行するルート、地図情報、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。ルートについて詳しくは後述する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、配車ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば配車ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。配車ルート上の位置とは、例えば配車ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

進路生成部３７は、例えば配車ルート、地図情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３７は、例えば自動運転車両２が配車ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３７は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３７は、自動運転車両２が自動運転バスである場合には、各停留場において決められた到達時刻を含む運行計画に基づいて、停留場における停車時間も踏まえた車速計画を生成してもよい。進路生成部３７は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３７における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３７は、例えば、自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始の遠隔支援に対応するように、自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３７は、遠隔支援を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３７は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔支援が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

自動運転制御部３８は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３８は、例えば自動運転車両２の外部環境、自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３７の生成した進路に基づいて、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３８は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３８は、遠隔支援要求判定部３６により配車サーバ１０に対して遠隔支援が要求された場合、配車サーバ１０からの遠隔支援の受信を待つ。自動運転制御部３８は、自動運転車両２が停車してから遠隔支援をリクエストした場合、遠隔支援を受信するまで停車状態を維持する。自動運転制御部３８は、遠隔支援を受信した場合、遠隔支援に応じた自動運転（車線変更等）を実行する。

〈配車サーバの構成〉
次に、配車サーバ１０の構成について説明する。図４は、配車サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。配車サーバ１０には、地図データベース４及び遠隔支援履歴データベース５が接続されている。

地図データベース４は、地図情報を記録するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図データベース４には、自動運転車両の地図データベース２４より詳細な地図情報が記憶されていてもよい。

遠隔支援履歴データベース５は、自動運転車両２から遠隔支援がリクエストされたリクエスト頻度の履歴を記録するデータベースである。遠隔支援履歴データベース５は、遠隔オペレータＲが行った遠隔支援の内容も含めて記録していてもよい。

遠隔支援履歴データベース５には、例えば、車線の区間ごとに遠隔支援のリクエスト頻度が記録されている。区間の決め方は特に限定されない。車線の区間ごとの遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば区間の路肩に存在する駐車車両等への接近を回避するための車線変更又は対向車線にはみ出すオフセット回避を遠隔支援がリクエストされた頻度となる。駐車車両等が存在する確率が高い区間ほど、遠隔支援のリクエスト頻度が高くなる。車線の区間ごとの遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば自動運転車両２が当該区間を走行した回数に占める遠隔支援のリクエストの回数とすることができる。

遠隔支援履歴データベース５は、交差点ごとに自動運転車両２の交差点右折時のリクエスト頻度を記録していてもよい。自動運転車両２が一定の条件下（例えば対向車が検出されない場合等）において遠隔支援をリクエストすることなく自動で交差点を右折する機能（自己判断右折機能）を有するときには、交差点右折時に遠隔支援のリクエストが必ず行われるわけではない。車両の交通量が多く交差点右折時に対向車通過待ちとなる確率が高い交差点ほど、交差点右折時のリクエスト頻度が高くなる。交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば自動運転車両２の交差点右折回数に占める遠隔支援のリクエストの回数とすることができる。

上述したリクエスト頻度は、時間と関連付けて記録されてもよい。リクエスト頻度は、例えば早朝、昼間、夕方、夜間等の時間帯と関連付けて記録される。また、リクエスト頻度は、車両密度等の交通情報と関連付けて記録されていてもよく、天候と関連付けて記録されていてもよい。

図４に示すように、配車サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは配車サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて配車サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記録部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、無線通信ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する配車サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、配車サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

続いて、配車サーバ１０の機能的構成について説明する。図５は、配車サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、配車サーバ１０は、車両情報取得部４１、配車要求受付部４２、配車候補車両選定部４３、交通情報取得部４４、ルート探索部４５、所要時間予測部４６、遠隔支援リクエスト数算出部４７、配車ルート決定部４８、配車制御部４９、及びユーザ表示制御部５０を有している。

車両情報取得部４１は、配車対象である自動運転車両２からの車両情報を取得する。配車対象には、配車サーバ１０の管理している全ての自動運転車両２を含めてもよく、ユーザが乗車中の自動運転車両２を含めなくてもよい。相乗りをユーザが許可した場合等にはユーザが乗車中の自動運転車両２を配車対象に含む態様であってもよい。

車両情報取得部４１は、配車対象である複数の自動運転車両２に情報提供指示を行うことで、車両情報を取得してもよく、自動運転車両２から一定間隔で送信させることにより車両情報を取得してもよい。

配車要求受付部４２は、ユーザからの配車要求を受け付ける。配車要求は、例えばユーザ端末６０から送信される。配車要求は、配車予約用のサーバ等から行われてもよい。配車要求は、ユーザが乗車するための乗車要求であってもよく、ユーザが荷物配送を依頼するための集荷要求であってもよい。配車要求は、事前予約の時刻指定の要求であってもよい。配車要求には、ユーザによる乗車人数指定の情報、車種指定の情報、新車指定の情報、車両の色指定の情報のうち少なくとも一つが含まれていてもよい。

配車要求受付部４２は、受け付けた配車要求に基づいて自動運転車両２を配車する配車地点Ｐを設定する。配車地点Ｐは、受け付けた配車要求の種別が乗車要求である場合、ユーザが乗車するための乗車地点となる。配車地点Ｐは、受け付けた配車要求の種別が集荷要求である場合、ユーザが荷物を自動運転車両に預けるための集荷地点となる。配車地点Ｐは、ユーザの指定によって決められてもよく、地図上に予め複数設定された乗車候補地点の中からユーザ端末６０の位置情報に基づいて設定されてもよい。配車地点Ｐの決め方は特に限定されない。

配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐに配車する配車車両の候補である配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐと自動運転車両２の位置とに基づいて複数台の配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２を配車候補車両として選定する。

配車候補車両選定部４３は、配車候補車両の台数上限を設定してもよい。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２の台数が、予め設定された台数上限を超える場合には、台数上限以下となるように配車候補車両の台数を絞り込む。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐに近い順に配車候補車両を選定することで、配車候補車両の台数が台数上限以下となるように絞り込む。台数上限は二以上の数である。

或いは、配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐに近い順に配車候補車両を台数上限まで選定する態様であってもよい。配車候補車両選定部４３は、直線距離に代えて、道路上の距離を用いてもよい。配車候補車両選定部４３は、距離ではなく、配車地点Ｐと同じエリア内に位置しない自動運転車両２を配車候補車両から除外する態様であってもよい。エリアは地図上に予め設定された領域である。エリアは地図上の市町村等の地域であってもよい。

配車候補車両選定部４３は、自動運転車両２の残燃料又は走行可能距離を踏まえて、配車候補車両の絞り込みを行ってもよい。配車候補車両選定部４３は、例えば自動運転車両２の残燃料が残燃料閾値未満又は走行可能距離が走行可能距離閾値未満の自動運転車両２を配車候補車両から除外する。以下、残燃料閾値及び走行可能距離閾値を含め、説明で用いる閾値は予め設定された値の閾値を意味する。

配車候補車両選定部４３は、乗車人数指定の情報、車種指定の情報、新車指定の情報、及び車両の色指定等のうち少なくとも一つが配車要求に含まれる場合には、ユーザの指定を満たす自動運転車両２を配車候補車両として選定する。

交通情報取得部４４は、配車ルート決定に用いる交通情報を取得する。交通情報には、例えば車両密度が含まれる。交通情報には渋滞情報が含まれてもよい。交通情報には道路工事区間の情報が含まれていてもよい。交通情報取得部４４は、例えば配車候補車両からの車両情報の取得により、配車候補車両の周囲の交通情報を取得する。交通情報取得部４４は、例えば公的機関又は民間の交通情報集約サーバとの通信により配車地点Ｐの周囲の交通情報を取得する。交通情報取得部４４は、配車地点Ｐの付近を走行中の自動運転車両２（例えばユーザ乗車中で配車対象にならない自動運転車両）からの情報提供により配車地点Ｐの周囲の交通情報を取得してもよい。

ルート探索部４５は、配車候補車両が配車地点Ｐに至るためのルートを探索する。ルート探索部４５は、配車候補車両ごとに少なくとも一つのルートを探索する。ルート探索部４５は、例えば配車地点Ｐ、配車候補車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいてルート探索を行う。ルート探索部４５は、配車候補車両の走行車線又は配車候補車両の進行方向を認識してルート探索を行ってもよい。

ルート探索部４５は、例えば、ルートの長さが短い順に予め設定されたルート上限数になるまでルートを複数探索する。ルート探索方法は特に限定されず、周知の手法を採用可能である。

ここで、図６は、配車地点Ｐまでのルートが複数存在する状況の一例を示す図である。図６に、配車候補車両２Ａ、配車候補車両２Ｂ、配車地点Ｐ、及び道路Ｌ１～Ｌ４を示す。道路Ｌ１～Ｌ４は、格子状に配置されており、４つの交差点Ｔ１～Ｔ４を形成している。道路Ｌ１は、配車候補車両２Ａが走行中の道路であり、交差点Ｔ１で道路Ｌ２と交差すると共に交差点Ｔ１より奥に位置する交差点Ｔ２で道路Ｌ３と交差している。道路Ｌ２は、交差点Ｔ３で道路Ｌ４（道路Ｌ１と平行に延びる道路）と交差すると共に交差点Ｔ１で道路Ｌ１と交差している。配車地点Ｐは、道路Ｌ２上で配車候補車両２Ａから見て右側に位置している。道路Ｌ３は、交差点Ｔ４で道路Ｌ４と交差すると共に交差点Ｔ１で道路Ｌ１と交差している。

図６に示す状況において、ルート探索部４５は、配車候補車両２Ａが配車地点Ｐに至るルートとして、ルートＲＡ１及びルートＲＡ２を探索する。ルートＲＡ１は、交差点Ｔ１を右折して道路Ｌ１から道路Ｌ２上の配車地点Ｐに至るルートである。ルートＲＡ２は、交差点Ｔ１を直進して交差点Ｔ２を左折して道路Ｌ３を進んだ後、交差点Ｔ３を左折して道路Ｌ４を進み、交差点Ｔ４を左折して道路Ｌ２に入り、交差点Ｔ１を直進して配車地点Ｐに至るルートである。また、ルート探索部４５は、配車候補車両２Ｂが配車地点Ｐに至るルートとして、ルートＲＢ１を探索する。ルートＲＢ１は、配車候補車両２Ｂが走行する道路Ｌ２に沿って交差点Ｔ４及び交差点Ｔ１を直進して配車地点Ｐに至るルートである。

ルート探索部４５は、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在する場合には、重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つのルートをルート探索結果から除外してもよい。

重複条件は、例えば各配車候補車両のルートの重複距離が重複距離閾値以上である場合に満たされる。重複条件は、一台の配車候補車両のルート全長に占める他の配車候補車両のルートとの重複距離の割合が重複割合閾値以上である場合に満たされてもよい。重複距離閾値及び重複割合閾値は特に限定されない。

ルート探索部４５は、例えば重複条件を満たす二つのルートのうち、全長の長い方のルートを優先的に除外する。ルート探索部４５は、後述する所要時間予測部４６の予測した所要時間を用いて所要時間の長い方を優先的に除外してもよい。ルート探索部４５は、後述する遠隔支援リクエスト数算出部４７の算出した遠隔支援リクエスト数を用いて遠隔支援リクエスト数の大きい方を優先的に除外してもよい。ルート探索部４５は、一方のルートを除外すると配車地点Ｐに至るルートが存在しなくなる配車候補車両と他のルートが残る配車候補車両が存在する場合には、他のルートが残る配車候補車両のルートを優先的に除外してもよい。ルート探索部４５は、重複条件を満たすと判定した二つのルートの両方を除外してもよい。

図６に示す状況において、配車候補車両２ＡのルートＲＡ１と配車候補車両２ＢのルートＲＢ１とは重複条件を満たさないが、配車候補車両２ＡのルートＲＡ２と配車候補車両２ＢのルートＲＢ１とは重複条件を満たすものとする。この場合、ルート探索部４５は、配車候補車両２ＡのルートＲＡ２（ルートの長さが長く、複数ルートを有する配車候補車両２Ａのルート）を除外することで、配車候補車両２Ａ及び配車候補車両２Ｂが重複したルートを一定距離以上走行することが避けられる。なお、ルート探索部４５は、配車地点Ｐから一定距離の範囲をルートの重複条件の判定対象から外してもよい。

ルート探索部４５は、重複条件を満たすルートを除外することにより配車地点Ｐに向かうルートが存在しなくなる配車候補車両が存在する場合には、当該車両を配車候補車両から外してもよい。

図７は、ルートが重複条件を満たす複数台の配車候補車両が存在する状況の一例を示す図である。図７に、交差点Ｔ１０で交差する道路Ｌ１０及び道路Ｌ１１、道路Ｌ１１上の配車地点Ｐ、配車候補車両２ＡのルートＲＡ１０、配車候補車両２ＢのルートＲＢ１０、配車候補車両２ＣのルートＲＣ１０、及び配車候補車両２ＤのルートＲＤ１０を示す。配車候補車両２Ａ及び配車候補車両２Ｄは交差点Ｔ１０を挟んで対向する対向車であり、ルートＲＡ１０及びルートＲＤ１０は交差点Ｔ１０で合流して道路Ｌ１１上の配車地点Ｐに向かうルートである。配車候補車両２Ｂ及び配車候補車両２Ｃは、道路Ｌ１１上で同じ方向（配車地点Ｐに向かう方向）に走行しており、配車候補車両２Ｂの方が配車地点Ｐに近い位置にいる。ルートＲＢ１０は、ルートＲＣ１０と全ての区間で重複している。

図７に示す状況において、ルート探索部４５は、互いのルートＲＢ１０及びルートＲＣ１０が重複条件を満たす二台の配車候補車両２Ｂ及び配車候補車両２Ｃが存在するため、ルートＲＢ１０又はルートＲＣ１０を除外する。ルート探索部４５は、例えばルート長さの長いルートＲＣ１０を除外する。ルート探索部４５は、ルートＲＣ１０の除外により配車候補車両２Ｃが配車地点Ｐに至るルートが存在しなくなるので、配車候補車両２Ｃを配車候補車両から外す。

ルート探索部４５は、配車地点Ｐから一定距離の範囲をルートの重複条件の判定対象から外していない場合において、交差点Ｔ１０から配車地点Ｐまでの区間だけで重複条件が満たされるときには、最も短いルートＲＤ１０以外のルートＲＡ１０、ＲＢ１０、ＲＣ１０を除外してもよい。なお、ルート探索部４５は、配車候補車両２Ｃを配車候補車両から外すのではなく、配車地点Ｐに至るルートがゼロとして後の処理に出力してもよい。この場合、後述する配車ルート決定部４８又は配車制御部４９において配車地点Ｐに至るルートがゼロの車両を配車候補車両から外してもよい。

所要時間予測部４６は、ルート探索部４５によって探索されたルートによる所要時間を予測する。所要時間予測部４６は、複数のルートが探索された場合には、ルートごとに所要時間を予測する。

所要時間予測部４６は、例えばルートの長さに基づいて、一定車速で走行したときに配車候補車両が配車地点Ｐに到着するまでの所要時間を予測する。所要時間予測部４６は、図６に示す状況において、ルート長さの短いルートＲＡ１の所要時間をルートＲＡ２の所要時間と比べて短い時間として予測する。

所要時間予測部４６は、地図情報を踏まえ、ルートの交差点右折、信号機通過、踏切横断等のイベントごとに予め設定された加算時間を加算することで、所要時間を予測してもよい。所要時間予測部４６は、地図上の位置に応じて交差点右折等の加算時間を異なる時間となしてもよい。所要時間予測部４６は、例えば図６に示す状況において、交差点Ｔ１が道路Ｌ１の交通量の多い信号機無しの交差点であり、交差点右折による加算時間が大きい時間として設定されている場合、ルートＲＡ１の所要時間をルートＲＡ２の所要時間と比べて長い時間として予測する。

所要時間予測部４６は、ルートごとの自動運転の進路（経路及び車速計画）に基づいて所要時間を予測してもよい。自動運転の進路は、例えば配車候補車両における進路生成部３７により生成される。進路生成部３７は、ルート、配車地点Ｐ、地図情報、自動運転車両の外部環境、及び自動運転車両の走行状態に応じて自動運転の進路を生成する。

なお、配車候補車両に代えて配車サーバ１０において、自動運転の進路を生成してもよい。この場合、所要時間予測部４６は、配車サーバ１０で生成したルートごとの自動運転の進路に基づいて、所要時間を予測する。なお、配車サーバ１０で生成した自動運転の進路は、配車候補車両における実際の自動運転に必ずしも使用されなくてもよい。その他、配車サーバ１０ではなく、他のサーバにおいて自動運転の進路が生成されてもよい。

所要時間の予測方法は特に限定されず、周知の手法を採用可能である。所要時間の予測には、過去の様々な自動運転車両２の走行履歴に基づく機械学習の予測結果が利用されてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、配車候補車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数であるルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する。

遠隔支援リクエスト条件とは、配車候補車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストする条件である。遠隔支援リクエスト条件は、上述した遠隔支援要求判定部３６において配車候補車両（自動運転車両２）が遠隔支援リクエスト状況になったと判定された場合に満たされる。遠隔支援リクエスト条件において、ルート上の車線変更等のイベントと遠隔支援リクエスト数のカウント数とが関連付けられていてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルートにおいて車線変更が行われる場合、当該ルートにおける遠隔支援リクエスト数を１つカウントする。ルートにおいて車線変更が行われる場合とは、例えば配車地点Ｐに至るために複数車線の道路における左の車線から右の車線への車線変更が必要な場合等である。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートにおいて交差点を右折する場合、当該ルートにおける遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば図６に示す状況において交差点右折を１回行うルートＲＡ１の遠隔支援リクエスト数を１、交差点右折が無いルートＲＡ２の遠隔支援リクエスト数をゼロとして算出することができる。

図８は、四台の配車候補車両が存在する状況の一例を示す図である。図８の道路配置、配車候補車両２Ａ及び配車候補車両２Ｂについては図６と同じであるため説明を省略する。図８に、配車候補車両２Ｃ、配車候補車両２Ｄを示す。配車候補車両２Ｃは、配車候補車両２Ａと同じ向きで道路Ｌ４を走行中の車両である。配車候補車両２ＣのルートＲＣ１は、交差点Ｔ４で右折により道路Ｌ４から道路Ｌ２に入った後、交差点Ｔ１を通過して配車地点Ｐに至るルートである。配車候補車両２Ｄは、交差点Ｔ１を挟んで配車候補車両２Ａと対向するように道路Ｌ１を走行中の車両である。配車候補車両２ＤのルートＲＤ１は、交差点Ｔ１で左折により道路Ｌ２に入り、配車地点Ｐに至るルートである。

図８に示す状況において、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば交差点右折を１回行うルートＲＣ１の遠隔支援リクエスト数を１、交差点右折が無く左折のみのルートＲＤ１の遠隔支援リクエスト数をゼロとして算出することができる。

なお、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、配車候補車両が一定条件下で遠隔支援をリクエストすることなく交差点を右折する自己判断右折機能を有するときには、必ずしも遠隔支援リクエスト数を１つカウントする必要はない。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援がリクエストされる可能性を考慮して遠隔支援リクエスト数を０．５だけカウントしてもよく、０．７だけカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、交通情報取得部４４により取得された交差点付近の交通情報を用いて、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を決めてもよい。この場合のルートには地図上の位置情報が含まれる。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば、当該交差点付近の車両密度が大きいほど当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、当該交差点付近の車両密度が密度閾値以上である場合、当該交差点付近の車両密度が密度閾値未満である場合と比べて、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。ここでは、一つのイベントに対する遠隔支援のリクエスト数のカウントを最大で１カウントとする。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度を用いて、交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば配車候補車両が自己判断右折機能を有する場合には、ルート上で右折予定の交差点に関連付けて記録された交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が大きいほど、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を大きい値としてもよい。

或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、当該交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が右折リクエスト閾値以上である場合、当該交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が右折リクエスト閾値未満である場合と比べて、当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、交通情報取得部４４により取得された当該交差点付近の交通情報と遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度との両方を用いて、遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば遠隔支援のリクエスト頻度から求められた当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を交通情報（車両密度等）の影響を加味して増減させることで当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を算出してもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５において遠隔支援のリクエスト頻度が交通情報と関連付けて記録されている場合、現在の当該交差点付近の交通情報を参照することで、交通情報を踏まえてより正確に抽出された当該交差点右折における遠隔支援のリクエスト頻度から遠隔支援リクエスト数のカウント数を算出することができる。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度を用いて、車線の区間における遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルートに含まれる車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が高いほど、当該区間における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートに含まれる車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が区間リクエスト閾値以上である場合、車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が区間リクエスト閾値未満である場合と比べて、当該区間における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、地図情報を参照して遠隔支援リクエスト数をカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルート上で信号機通過（直進又は交差点左折等）がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルート上に踏切がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルート上に工事区間がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。どの場合に遠隔支援リクエスト数をどのようにカウントするかは、遠隔支援リクエスト条件として任意に設定することができる。

配車ルート決定部４８は、配車地点Ｐに対する配車ルートの決定を行う。配車ルート決定部４８は、配車候補車両に対してルート探索部４５により探索されたルートが一つのみの場合、当該ルートを配車候補車両の配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、配車ルートを含む配車指示を配車候補車両に送信する。

配車ルート決定部４８は、ルート探索部４５によりルートが複数探索された配車候補車両が存在する場合、各ルートの所要時間及び各ルートの遠隔支援リクエスト数に基づいて、当該配車候補車両の配車ルートを決定する。

配車ルート決定部４８は、例えば所要時間が第一の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。配車ルート決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、例えば図６に示す状況において、ルートＲＡ１及びルートＲＡ２の両方の所要時間が第一の時間閾値未満である場合、遠隔支援リクエスト数が１であるルートＲＡ１ではなく、少し遠回りであっても遠隔支援リクエスト数をゼロであるルートＲＡ２を配車ルートとして決定する。なお、配車ルート決定部４８は、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートが複数存在する場合には、その中で最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定する。

配車ルート決定部４８は、ルート絞り込みにおいて一つもルートが残らない場合には、閾値条件を緩和してもよい。配車ルート決定部４８は、例えば所要時間に対する第一の時間閾値又は遠隔支援リクエスト数に対する第一のリクエスト閾値を大きい値に変更する。或いは、配車ルート決定部４８は、所要時間又は遠隔支援リクエスト数の閾値の要件を無くしてもよい。配車ルート決定部４８は、ルートが残るまで閾値条件の緩和を繰り返す。その後、配車ルート決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、必ずしもルート絞り込みを行う必要はない。

なお、必ずしも最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとする必要はない。配車ルート決定部４８は、最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定してもよい。この場合、配車ルート決定部４８は、例えば図６に示す状況において、ルートＲＡ２と比べて所要時間の短いルートＲＡ１を配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、最も所要時間が少ないルートが複数存在する場合には、その中で最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。

配車ルート決定部４８は、配車要求の種別によって配車ルートの決定方法を変更してもよい。配車ルート決定部４８は、例えば配車要求がユーザの乗車のための乗車要求である場合、所要時間の少なさを優先して最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定してもよい。配車ルート決定部４８は、配車要求がユーザの荷物配送依頼のための集荷要求である場合、遠隔支援リクエスト数の少なさを優先して最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。配車ルート決定部４８は、配車要求が時間指定である場合には、配車要求の種別に関わらず、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。

配車ルート決定部４８は、複数のルートからの配車ルートの決定について、ルート分岐点までの先送りを行ってもよい。配車ルート決定部４８は、例えば配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通の場合、配車候補車両がルート分岐点に至るまで配車ルートの決定を先送りする。ルート分岐点とは複数のルートが分岐する地点（例えば交差点）である。

配車ルート決定部４８は、地図情報と配車候補車両の位置情報とに基づいて、配車候補車両がルート分岐点に至ったか否かを判定する。ルート分岐点に至るとは、配車候補車両がルート分岐点である交差点内に入り込むことであってもよく、配車候補車両がルート分岐点から一定距離手前の地点に至ることであってもよい。一定距離は特に限定されない。一定距離は１ｍであってもよく３ｍであってもよい。一定距離手前の地点は、交差点入口の一時停止線の位置であってもよい。

図９（ａ）は、ルート分岐点までの先送りを説明するための図である。図９（ａ）に、配車候補車両２Ａ、ルートＲＡ２０、ルートＲＡ２１、ルートＲＡ２２、ルート分岐点Ｔ２０、ルート分岐点Ｔ２１、及び配車地点Ｐを示す。ルート分岐点Ｔ２０及びルート分岐点Ｔ２１は例えばＴ字路である。ルート分岐点Ｔ２０において、ルートＲＡ２０は右に分岐し、ルートＲＡ２１及びルートＲＡ２２は左に分岐している。ルート分岐点Ｔ２１において、ルートＲＡ２１は右に及びルートＲＡ２２は左に分岐している。

図９（ａ）に示す状況において、配車ルート決定部４８は、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ２０に至るまで配車ルートの決定を先送りしてもよい。例えば、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ２０に至ることで、配車候補車両２Ａからルート分岐点Ｔ２０付近の交通情報が取得可能となり、交通情報を用いて所要時間予測部４６による所要時間の予測精度を高めることができる。配車ルート決定部４８は、各ルート（ルートＲＡ２０、ルートＲＡ２１、及びルートＲＡ２２）について新たに予測された所要時間を用いて配車ルートの決定を行う。なお、必ずしも配車候補車両２Ａからの交通情報の取得は必須ではなく、時間経過により得られた最新の交通情報を用いることでも所要時間予測部４６による所要時間の予測精度の向上が見込まれる。また、配車候補車両の走行した分だけ配車地点Ｐまでの各ルートの残りの長さが短くなるため、先送りしない場合と比べて所要時間の予測精度を向上させることができる。

なお、配車ルート決定部４８は、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ２０に至ってもルートＲＡ１０を配車ルートに決定しなかった場合（ルートＲＡ２１又はルートＲＡ２２が配車ルートの候補となる場合）、配車候補車両２Ａが次のルート分岐点Ｔ２１に至るまで配車ルートの決定を先送りしてもよい。配車ルート決定部４８は、配車候補車両２Ａが次のルート分岐点Ｔ２１に至ることで新たに予測された所要時間を用いて、ルートＲＡ２１及びルートＲＡ２２の中から配車ルートの決定を行ってもよい。

配車ルート決定部４８は、複数台の配車候補車両の全ルートの中から、所要時間が第二の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第二のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込んでもよい。第二の時間閾値は配車候補車両が一台のみの第一の時間閾値と同じ値の閾値であってもよく、異なる値の閾値であってもよい。第二のリクエスト閾値は配車候補車両が一台のみの第一のリクエスト閾値と同じ値の閾値であってもよく、異なる値の閾値であってもよい。配車ルート決定部４８は、ルート絞り込みにおいて一つもルートが残らない場合には、配車候補車両が一台のみのときと同様に閾値条件を緩和してもよい。

配車ルート決定部４８は、配車候補車両ごとに第二の時間閾値及び／又は第二のリクエスト閾値の値を変更してもよい。配車ルート決定部４８は、配車地点Ｐからの距離が遠い配車候補車両であるほど、第二の時間閾値を大きい値としてもよい。これにより、配車地点Ｐから離れていても遠隔支援リクエスト数が少ないルートを有する配車候補車両を見つけ出すことができる。なお、配車ルート決定部４８は、必ずしもルート絞り込みを行う必要はない。

配車ルート決定部４８は、遠隔オペレータＲの勤務人数（遠隔支援リクエスト対応可能数）に基づいて、第二のリクエスト閾値の値を変更してもよい。遠隔オペレータＲの勤務人数が十分に多い場合には、遠隔オペレータＲに負荷を与えることなく所要時間を優先することが可能となる。配車ルート決定部４８は、遠隔オペレータＲの勤務人数が多いほど、第二のリクエスト閾値を大きい値としてもよい。配車ルート決定部４８は、時間ごとの遠隔オペレータＲの勤務人数の変化（遠隔支援リクエスト対応可能数の時間変化）に応じて第二のリクエスト閾値を変化させてもよい。

配車ルート決定部４８は、ルートにおける遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間を予測してもよい。遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻とは、遠隔支援のリクエストを遠隔オペレータＲが受けて対応を開始する時刻である。対応時間とは、遠隔オペレータＲが配車候補車両の状況を把握して遠隔支援を行うために必要と考えられる時間である。

配車ルート決定部４８は、例えば配車候補車両の現在の車速とルート上で右折する交差点までの距離とに基づいて、交差点右折の遠隔支援リクエストの遠隔オペレータＲの対応開始時刻を予測する。配車ルート決定部４８は、配車候補車両から取得した進路（経路及び車速計画）に基づいて、配車候補車両が右折予定の交差点付近に至る時間を予測することで交差点右折の遠隔支援リクエストの遠隔オペレータＲの対応開始時刻を予測してもよい。

配車ルート決定部４８は、例えば遠隔支援リクエストの内容に応じて予め決められた対応時間のデータベースを参照して、交差点右折の対応時間を予測する。配車ルート決定部４８は、当該交差点における過去の遠隔支援リクエストの対応に掛かった時間の履歴から、交差点右折の対応時間を予測してもよい。遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間の求め方は、例えば特許出願２０１９－１４６５７１号に記載の手法を用いることができる。

配車ルート決定部４８は、ルートにおける遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間を予測した場合、予測した対応開始時刻及び対応時間と遠隔オペレータＲの遠隔支援リクエスト対応可能数の時間変化とに基づいて、配車ルートの決定を行ってもよい。遠隔支援リクエスト対応可能数は、例えば遠隔オペレータＲの勤務人数である。遠隔支援リクエスト対応可能数は、遠隔オペレータＲの勤務人数から一定数を減算した数であってもよい。遠隔支援リクエスト対応可能数は、遠隔オペレータＲの勤務人数に応じた数であれば特に限定されない。

配車候補車両の各ルートにおける遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応時間と同じ遠隔支援リクエスト数のルートであったとしても、遠隔支援のリクエストが時間的に分散している場合と時間的に集中している場合では遠隔オペレータＲの負担が異なる。また、遠隔支援リクエスト数が少なくても、他の配車候補車両で遠隔支援がリクエストされるタイミングと重なるタイミングで遠隔支援のリクエストが行われるルートは遠隔オペレータＲの負担となる場合がある。このため、配車ルート決定部４８は、複数台の配車候補車両の配車ルートの決定において、ある時刻において遠隔支援リクエストの対応時間となっている配車候補車両の台数が当該時刻における遠隔オペレータＲの勤務人数に応じた閾値以下となるように、配車ルートを決定してもよい。

図９（ｂ）は、遠隔支援リクエスト対応可能数と遠隔支援リクエストの対応開始時刻及び対応時間の一例を示すグラフである。縦軸は遠隔支援リクエスト対応可能数、横軸は時間である。図９（ｂ）に、遠隔支援リクエスト対応可能数の時間変化Ｗ、配車候補車両のルートの一つ目の遠隔支援リクエストにおける対応時間Ｅ１と二つ目の遠隔支援リクエストにおける対応時間Ｅ２とを示す。また、一つ目の遠隔支援リクエストにおける対応開始時刻ｔｓ１及び対応終了時刻ｔｅ１と二つ目の遠隔支援リクエストにおける対応開始時刻ｔｓ２及び対応終了時刻ｔｅ２とを示す。

図９（ｂ）に示すように、遠隔支援リクエスト対応可能数は、例えば遠隔オペレータＲの勤務人数に応じて時間によって変化する。配車ルート決定部４８は、例えば図９（ｂ）に示す状況において、一つ目の遠隔支援リクエストにおける対応時間Ｅ１は遠隔支援リクエスト対応可能数が１以上の時間帯に含まれるため遠隔オペレータＲが対応可能であるが、二つ目の遠隔支援リクエストにおける対応時間Ｅ２は遠隔支援リクエスト対応可能数がゼロの時間帯に掛かっているため、当該ルートを配車ルートの候補から外す（ルートを絞り込む）。

配車ルート決定部４８は、配車候補車両ごとに、上述した絞り込みにより残ったルートのうち最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、配車候補車両ごとに、残ったルートのうち最も所要時間が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。

配車制御部４９は、配車ルートが決定された複数台の配車候補車両の配車を制御する。配車制御部４９は、配車ルートを含む配車指示を配車候補車両に送信することで、複数台の配車候補車両による配車地点Ｐへの配車を開始させ、配車ルートに沿って走行させる。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かう全ての配車候補車両の配車ルートにおける遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるように、複数台の配車候補車両を絞り込んでもよい。合計リクエスト閾値は例えば固定値とすることができる。合計リクエスト閾値は、配車開始時における特定の配車候補車両と配車地点Ｐとの配車ルートの長さが長いほど大きい値となる閾値であってもよい。特定の配車候補車両は、例えば最も配車地点Ｐに近い配車候補車両又は最も配車地点Ｐから遠い配車候補車両とすることができる。合計リクエスト閾値はゼロであってもよい。

配車制御部４９は、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値を超える場合、遠隔支援リクエスト数が最も多い配車ルートを有する車両を配車候補車両から外してもよい。或いは、配車制御部４９は、配車地点Ｐから最も遠い車両又は配車地点Ｐに至るまでの所要時間が最も大きい車両を配車候補車両から外してもよい。配車制御部４９は、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるまで車両を配車候補車両から外してもよい。

配車制御部４９は、例えば図８に示す状況において、合計リクエスト閾値がゼロである場合、遠隔支援リクエスト数がゼロであるルートＲＢ１の配車候補車両２Ｂと遠隔支援リクエスト数がゼロであるルートＲＤ１の配車候補車両２Ｄのみに、配車候補車両を絞り込む。

配車制御部４９は、合計リクエスト閾値が１である場合、遠隔支援リクエスト数が１であるルートＲＡ１を有する配車候補車両２Ａ又はルートＲＣ１を有する配車候補車両２Ｃの何れかを配車候補車両から外す。配車制御部４９は、例えばルートの長さ又は所要時間に基づいて、ルートの長さ及び所要時間の何れも大きい配車候補車両２Ｃを外してもよい。

或いは、配車制御部４９は、上述したルート上における遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間と遠隔オペレータＲの遠隔支援リクエスト対応可能数の時間変化とに基づいて、遠隔オペレータＲの負担が最も少なくなるように配車候補車両の絞り込みを行ってもよい。配車制御部４９は、配車候補車両２Ａと配車候補車両２Ｃの速度差が大きい場合に、ルートＲＡ１における交差点右折の対応開始時刻より、ルートＲＣ１における交差点右折の対応開始時刻の方が遠隔オペレータＲの遠隔支援リクエスト対応可能数が多いときには、絞り込みにより配車候補車両２Ａを外して配車候補車両２Ｃを残してもよい。なお、配車制御部４９は、合計リクエスト閾値が２以上である場合、図８に示す全ての配車候補車両２Ａ～２Ｄを配車候補車両として残す。配車制御部４９は、絞り込んだ後の配車候補車両に対して配車ルートを含む配車指示を送信する。

配車制御部４９は、配車候補車両に迎車表示をさせる迎車表示指示を行ってもよい。配車制御部４９は、配車指示に含めて迎車表示指示を行ってもよい。配車制御部４９は、例えば一つの配車地点Ｐに向かって走行させる複数台の配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせ、残りの配車候補車両には迎車表示を行わせない。配車制御部４９は、一例として、配車開始の時点で配車ルートの所要時間が最も小さい配車候補車両に迎車表示を行わせる。

図１０（ａ）は、配車候補車両の車外に表示する迎車表示の一例を示す図である。図１０（ａ）に示すような迎車表示は例えば車両前面の車外ディスプレイに表示される。迎車表示は車両の窓に投影されて表示されてもよく、車両外側に設けられた表示部に表示されてもよい。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって配車中の複数台の配車候補車両について車両絞り込み処理を行ってもよい。配車制御部４９は、例えば、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両と配車地点Ｐとの距離又は配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両の所要時間に基づいて、予め設定された車両絞り込み条件が満たされたか否かを判定する。車両絞り込み条件とは、配車候補車両の台数の絞り込みを行うための条件である。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、何れか一台の配車候補車両と配車地点Ｐとの距離が絞り込み距離閾値未満になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定してもよい。絞り込み距離閾値は特に限定されない。絞り込み距離閾値は、固定値であってもよく、配車開始時における特定の配車候補車両（例えば最も配車地点Ｐに近い配車候補車両又は最も配車地点Ｐから遠い配車候補車両）と配車地点Ｐとの配車ルートの長さに一定割合を乗じて決められた値であってもよい。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって配車中の全ての配車候補車両の配車ルートの合計長さに対する走行済みの距離の合計長さが一定割合になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定してもよい。一定割合は特に限定されない。一定割合は７０％であってもよく、５０％であってもよく、３０％であってもよい。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、何れか一台の配車候補車両が配車地点Ｐに至るまでの所要時間が絞り込み時間閾値未満になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定してもよい。絞り込み時間閾値は特に限定されない。絞り込み時間閾値は、固定値であってもよく、配車開始時における特定の配車候補車両（例えば最も所要時間が短い配車候補車両又は最も所要時間が長い配車候補車両）の所要時間に一定割合を乗じて決められた値であってもよい。

配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって配車中の全ての配車候補車両の合計所要時間に対する経過時間が一定割合になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定してもよい。一定割合は特に限定されない。一定割合は７０％であってもよく、５０％であってもよく、３０％であってもよい。

配車制御部４９は、車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合、少なくとも一台の配車候補車両の配車地点Ｐ対する配車を停止する。配車を停止された車両（自動運転車両２）は、例えば予め決められた乗客探索モードとなって走行を続ける。配車を停止された車両は、予め決められた待機地点又は最寄りの給油地点（給電地点）に向かって走行してもよい。

配車制御部４９は、例えば、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、配車地点Ｐから最も遠い配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止する。配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、配車地点Ｐに至るまでの所要時間が最も大きい配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止してもよい。配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、遠隔支援リクエスト数が最も多い配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止してもよい。配車を停止された配車候補車両は、迎車表示を行っていた場合は迎車表示を終了する。

配車制御部４９は、配車を停止する配車候補車両の台数を二台以上としてもよい。配車制御部４９は、配車地点Ｐに近い順又は所要時間が小さい順で一定台数の配車候補車両を除き、残りの配車候補車両の配車を停止してもよい。配車制御部４９は、複数段階の車両絞り込み処理を行い、配車候補車両が配車地点Ｐに近づくほど配車地点Ｐに向かって走行する台数が少なくなるようにしてもよい。配車制御部４９は、最終的に配車地点Ｐに至る配車候補車両を一台のみとしてもよい。配車地点Ｐに最初に至った配車候補車両がユーザに対する配車車両となる。

ここで、図１１（ａ）は、車両絞り込み条件の一例を説明するための図である。図１１（ａ）に、配車地点Ｐに向かって走行中の配車候補車両２Ａ～２Ｄを示す。また、配車地点Ｐを中心とした仮想円Ｃ１及び仮想円Ｃ２を示す。仮想円Ｃ１は、第一の絞り込み距離閾値に対応する地図上の円である。仮想円Ｃ２は、第一の絞り込み距離閾値より小さい値の第二の絞り込み距離閾値に対応する地図上の円である。図１１（ａ）に示す状況において、配車候補車両２Ａ～２Ｄは何れも仮想円Ｃ１に至っていない。

図１１（ｂ）は、車両絞り込み条件が満たされた状況の一例を説明するための図である。図１１（ｂ）では、配車候補車両２Ａが仮想円Ｃ１に至っている。配車制御部４９は、図１１（ｂ）に示す状況において、配車候補車両２Ａと配車地点Ｐとの距離が第一の絞り込み距離閾値以下になったことで車両絞り込み条件が満たされたと判定する。配車制御部４９は、少なくとも配車地点Ｐから最も遠い配車候補車両２Ｄの配車を停止する。

配車制御部４９は、配車候補車両２Ａが仮想円Ｃ２に至り、配車候補車両２Ａと配車地点Ｐとの距離が第二の絞り込み距離閾値以下になったことで車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合、残りの配車候補車両２Ｂ及び配車候補車両２Ｃの配車を停止する。

ユーザ表示制御部５０は、配車関連情報をユーザ端末６０に送信する。ユーザ表示制御部５０は、例えばユーザ端末６０にインストールされた配車システム１の配車に関するアプリケーションが開かれたときに最新の配車関連情報を送信する。配車関連情報には、自動運転車両２又は配車中であれば配車候補車両の位置情報が含まれる。ユーザ端末６０のアプリケーション画面には、配車中であれば配車候補車両の位置情報が表示される。複数台の配車候補車両が配車地点Ｐに至るまでの所要時間が表示されてもよい。

ユーザ表示制御部５０は、配車中ではないユーザのユーザ端末６０（配車システム１の配車に関するアプリケーションが開かれているユーザ端末６０）に対して配車候補車両を含む自動運転車両２の状態を表示してもよい。

図１０（ｂ）は、ユーザ端末６０における配車関連情報の表示画面の一例を示す図である。図１０（ｂ）では、配車要求を出すか検討中のユーザ（配車中ではないユーザ）のユーザ端末６０における配車関連情報の表示画面の一例を示している。図１０（ｂ）に示す配車候補車両２Ａ～２Ｄは、別のユーザにより行われた配車要求に応じて既に走行中の車両である。ユーザ表示制御部５０は、配車中の配車候補車両２Ａ～２Ｄのうち、一台の配車候補車両２Ａのみ迎車中（配車不能であること）を表示し、残りの配車候補車両２Ｂ～２Ｄは乗車可（配車可能であること）を表示する。

なお、迎車中とユーザ端末６０に表示した配車候補車両２Ａは、配車制御部４９によって車外に迎車表示を行っている車両としてもよい。配車不能であることの表示は、図１０（ｂ）に示す迎車中との表示に限られない。配車不能であることをユーザが認識できる表示であればよい。配車可能であることの表示についても同様である。

［配車システムによる配車方法］
次に、本実施形態に係る配車システム１（配車サーバ１０）の配車方法について説明する。図１２は、配車開始処理の一例を示すフローチャートである。配車開始処理は、例えば配車要求受付部４２により配車要求を受け付けた場合に実行される。配車開始処理は、時刻指定ありの配車要求を受け付けた場合には、指定された時刻から一定時間前になったときに開始されてもよい。本実施形態では、複数台の配車候補車両が選定された場合の配車開始処理について扱う。

図１２に示すように、配車システム１の配車サーバ１０は、Ｓ１０において、配車要求受付部４２による配車地点Ｐの設定を行う（配車地点設定ステップ）。配車要求受付部４２は、例えばユーザ端末６０の位置情報に基づいて、地図上に予め複数設定された乗車候補地点の中からユーザ端末６０の位置に最も近い地点を配車地点Ｐとして設定する。

Ｓ１２において、配車サーバ１０は、配車候補車両選定部４３により配車候補車両の選定を行う（配車候補車両選定ステップ）。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐと自動運転車両２の位置とに基づいて配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２を配車候補車両として選定する。配車候補車両選定部４３は、複数台の配車候補車両を選定する。

Ｓ１４において、配車サーバ１０は、ルート探索部４５により配車候補車両が配車地点Ｐに至るためのルートを探索する（ルート探索ステップ）。ルート探索部４５は、例えば配車地点Ｐ、配車候補車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいてルート探索を行う。

Ｓ１６において、配車サーバ１０は、ルート探索部４５により互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在するか否かを判定する（重複条件判定ステップ）。ルート探索部４５は、探索した配車候補車両ごとのルートに基づいて上記判定を行う。配車サーバ１０は、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。配車サーバ１０は、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ２０に移行する。

Ｓ１８において、配車サーバ１０は、ルート探索部４５によって重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つのルートをルート探索結果から除外する（重複ルート除外ステップ）。ルート探索部４５は、例えば重複条件を満たす二つのルートのうち、全長の長い方のルートを優先的に除外する。

Ｓ２０において、配車サーバ１０は、所要時間予測部４６により各ルートの所要時間を予測する（所要時間予測ステップ）。所要時間予測部４６は、例えばルートごとの自動運転の進路（経路及び車速計画）に基づいて所要時間を予測する。

Ｓ２２において、配車サーバ１０は、遠隔支援リクエスト数算出部４７により各ルートの遠隔支援リクエスト数を算出する（遠隔支援リクエスト数算出ステップ）。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートと遠隔支援リクエスト条件とに少なくとも基づいて、遠隔支援リクエスト数を算出する。Ｓ２０の処理とＳ２２の処理の順番は逆であってもよく、同時に行われてもよい。所要時間予測部４６は、先に遠隔支援リクエスト数が算出された場合には、遠隔支援リクエスト数を踏まえて所要時間を予測してもよい。

Ｓ２４において、配車サーバ１０は、配車ルート決定部４８により配車地点Ｐに対する配車ルートを決定する（配車ルート決定ステップ）。配車ルート決定部４８は、例えば所要時間が第一の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。配車ルート決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車ルート決定部４８は、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるように、複数台の配車候補車両の配車ルートを決定してもよい。配車ルート決定部４８は、ルートにおける遠隔支援リクエストごとの遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間を予測し、予測した遠隔オペレータＲの対応開始時刻及び対応時間と遠隔オペレータＲの遠隔支援リクエスト対応可能数とを用いて配車ルートの決定を行ってもよい。

Ｓ２６において、配車サーバ１０は、配車制御部４９により配車候補車両に配車指示を行う（配車制御ステップ）。配車制御部４９は、配車ルートを含む配車指示を配車候補車両に送信することで、複数台の配車候補車両による配車地点Ｐへの配車を開始させ、配車ルートに沿って走行させる。また、配車制御部４９は、配車指示に含めて迎車表示指示を行うことで、配車地点Ｐに向かって走行させる複数台の配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせる。配車制御部４９は、残りの配車候補車両には迎車表示を行わせなくてもよい。

Ｓ２８において、配車サーバ１０は、ユーザ表示制御部５０により、配車中ではないユーザのユーザ端末６０（配車システム１の配車に関するアプリケーションが開かれているユーザ端末６０）に対して配車候補車両を含む自動運転車両２の状態を表示する（ユーザ端末表示ステップ）。ユーザ表示制御部５０は、例えば配車中の配車候補車両２Ａ～２Ｄのうち、一台の配車候補車両２Ａのみ迎車中（配車不能であること）を表示し、残りの配車候補車両２Ｂ～２Ｄは乗車可（配車可能であること）を表示する。その後、配車サーバ１０は今回の配車開始処理を終了する。

図１３は、車両絞り込み処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示す車両絞り込み処理は、一つの配車地点Ｐに対する複数台の配車候補車両による配車中に実行される。

図１３に示すように、配車サーバ１０は、Ｓ３０として、配車制御部４９により車両絞り込み条件が満たされたか否かを判定する（車両絞り込み条件判定ステップ）。配車制御部４９は、例えば配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、何れか一台の配車候補車両と配車地点Ｐとの距離が絞り込み距離閾値未満になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定する。配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、何れか一台の配車候補車両が配車地点Ｐに至るまでの所要時間が絞り込み時間閾値未満になったときに、車両絞り込み条件が満たされたと判定してもよい。

配車サーバ１０は、車両絞り込み条件が満たされたと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。配車サーバ１０は、車両絞り込み条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。配車サーバ１０は、一定時間の経過後に、再びＳ３０の判定を行う。

Ｓ３２において、配車サーバ１０は、配車制御部４９により少なくとも一台の配車候補車両の配車地点Ｐ対する配車を停止する（配車停止ステップ）。配車制御部４９は、例えば、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、配車地点Ｐから最も遠い配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止する。配車制御部４９は、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両のうち、配車地点Ｐに至るまでの所要時間が最も大きい配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止してもよい。その後、配車サーバ１０は、今回の車両絞り込み処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る配車システム１（配車サーバ１０）によれば、ユーザの存在する配車地点Ｐに向かって複数台を配車することで、当該ユーザに対する確実性の高い配車を実現できると共に、一台のみを配車して残りを目的なく走行させる場合と比べて、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

また、配車システム１によれば、互いのルートが予め設定された重複条件を満たす二台の配車候補車両が存在する場合に重複条件を満たすルート上に走行を妨げる問題が発生すると配車候補車両が二台とも影響を受けることとなるため、重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つのルートを除外することでユーザに対する配車の確実性を高めることができる。

更に、配車システム１によれば、配車地点Ｐに向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせることで、ユーザに対する配車を担保しつつ、残りの配車候補車両には迎車表示を行わせないことで他のユーザによる配車要求に対応することができ、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

また、配車システム１によれば、配車地点Ｐに向かって走行させる少なくとも二台以上の配車候補車両のうち何れか一台にユーザ端末上で配車不能であることを表示させることで、ユーザに対する配車を担保しつつ、残りの配車候補車両には配車可能であることを表示させることで他のユーザによる配車要求に対応することができ、潜在ユーザの集客機会の向上を図ることができる。

また、配車システム１によれば、配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両と配車地点Ｐとの距離又は配車地点Ｐに向かって走行中の複数台の配車候補車両の所要時間に基づいて車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合に、少なくとも一台の配車候補車両の配車地点Ｐに対する配車を停止するので、複数台の配車候補車両がそのまま配車地点Ｐに集合して他の配車候補車両の走行の妨げとなる場合と比べて、配車効率を高めることができる。

また、配車システム１によれば、複数台の配車候補車両が遠隔オペレータによる遠隔支援を受けて自動運転を行う遠隔支援対応車両であり、遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト以下になるように複数台の配車候補車両を絞り込むので、遠隔オペレータの負担を考慮して配車を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

配車システム１における配車サーバ１０の機能の一部は、配車候補車両側に設けられていてもよい。例えば配車候補車両選定部４３は、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０において実現されてもよい。自動運転ＥＣＵ２０は、例えば配車地点Ｐを受信すると自らの位置情報を用いて配車候補車両に該当するか否かを判定してもよい。

また、交通情報取得部４４、ルート探索部４５、所要時間予測部４６、遠隔支援リクエスト数算出部４７、及び配車ルート決定部４８のうち少なくとも一つが、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０において実現されてもよい。このように、それぞれの自動運転車両２において、交通情報の取得、配車地点Ｐまでのルート探索、所要時間の予測、遠隔支援リクエスト数の算出、及び配車ルートの決定のうち少なくとも一つを実行することで、配車サーバ１０における演算量を減少させることができる。

配車サーバ１０は、必ずしも交通情報取得部４４を有する必要はない。所要時間予測部４６は交通情報を参照せずに所要時間を予測してもよい。

配車サーバ１０は、必ずしも遠隔支援履歴データベース５と接続されている必要はない。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援のリクエスト頻度を参照することなく、遠隔支援リクエスト数を算出してもよい。なお、遠隔支援リクエスト数は、必ずしも数である必要はなく、段階的な指標として用いられてもよい。

図１２に示すフローチャートにおいて、Ｓ２４によって所要時間が予測された結果、ルートの所要時間が第一の時間閾値以上であると判定された場合には、当該ルートの遠隔支援リクエスト数の算出を行わなくてもよい。同様に、先に遠隔支援リクエスト数が算出された場合に、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値以上であると判定された場合には、当該ルートの所要時間の予測を行わなくてもよい。

配車システム１の配車対象である自動運転車両２は、必ずしも遠隔支援対応車両である必要はない。自動運転車両２は、遠隔オペレータＲの遠隔支援を受ける機能を有さなくてもよい。この場合は、配車サーバ１０は、遠隔支援サーバの機能を有する必要はなく、遠隔オペレータＲも不要である。自動運転車両２は遠隔支援要求判定部３６を有する必要がない。配車サーバ１０は、遠隔支援リクエスト数算出部４７を有する必要はなく、各種の処理に遠隔支援リクエスト数を用いる必要はない。図１２のＳ２２の遠隔支援リクエスト数算出ステップも不要である。

ルート探索部４５は必ずしも重複条件の判定を行う必要はない。なお、重複条件の判定及びルートの除外は配車ルート決定部４８が行ってもよい。この場合は、配車ルートの対象から重複条件を満たすルートを除外する。

配車制御部４９は、一台の配車候補車両ではなく、複数台の配車候補車両に迎車表示を行わせてもよい。配車制御部４９は、全車に迎車表示を行わせてもよく、全車に迎車表示を行わせなくてもよい。

ユーザ表示制御部５０は、必ずしも別のユーザにより行われた配車要求に応じて既に走行中の配車候補車両のうち一台にのみ配車不能であることを表示する必要はなく、複数台に配車不能であることを表示してもよい。ユーザ表示制御部５０は、配車候補車両の全車について配車不能であることを表示してもよく、全車について配車可能であることを表示してもよい。ユーザ表示制御部５０は、配車要求を出していない他のユーザのユーザ端末６０に対して、他の配車要求に応じて配車中の配車候補車両に関する情報を表示させなくてもよい。

１…配車システム、２…自動運転車両、２Ａ～２Ｄ…配車候補車両、１０…配車サーバ（遠隔支援サーバ）、４１…車両情報取得部、４２…配車要求受付部、４３…配車候補車両選定部、４４…交通情報取得部、４５…ルート探索部、４６…所要時間予測部、４７…遠隔支援リクエスト数算出部、４８…配車ルート決定部、４９…配車制御部、５０…ユーザ表示制御部、６０…ユーザ端末、Ｐ…配車地点。

Claims (8)

1. 予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車システムであって、
   前記配車地点と複数台の前記自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の前記自動運転車両の中から前記配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定部と、
   前記配車地点と前記配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の前記配車候補車両が前記配車地点に至るルートを探索するルート探索部と、
   前記配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の前記配車候補車両を前記配車地点に対して配車する配車制御部と、
   を備える、配車システム。
2. 前記ルート探索部は、互いの前記ルートが予め設定された重複条件を満たす二台の前記配車候補車両が存在する場合には、前記重複条件を満たさなくなるように少なくとも一つの前記ルートを除外する、請求項１に記載の配車システム。
3. 前記配車制御部は、前記配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の前記配車候補車両のうち何れか一台に車外に対する迎車表示を行わせ、残りの前記配車候補車両には前記迎車表示を行わせない、請求項１又は２に記載の配車システム。
4. ユーザ端末に配車関連情報を表示させるユーザ表示制御部を更に備え、
   前記ユーザ表示制御部は、前記配車地点に向かって走行させる少なくとも二台以上の前記配車候補車両のうち何れか一台について配車不能であることを前記ユーザ端末に表示させ、残りの前記配車候補車両について配車可能であることを前記ユーザ端末に表示させる、請求項１又は２に記載の配車システム。
5. 前記配車制御部は、前記配車地点に向かって走行中の複数台の前記配車候補車両と前記配車地点との距離又は前記配車地点に向かって走行中の複数台の前記配車候補車両の所要時間に基づいて、予め設定された車両絞り込み条件が満たされたか否かを判定し、前記車両絞り込み条件が満たされたと判定した場合に、少なくとも一台の前記配車候補車両の前記配車地点に対する配車を停止する、請求項１～４のうち何れか一項に記載の配車システム。
6. 複数台の前記配車候補車両は、遠隔オペレータによる遠隔支援を受けて自動運転を行う遠隔支援対応車両であり、
   前記ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、前記配車候補車両が前記遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部と、
   を更に備え、
   前記配車制御部は、前記遠隔支援リクエスト数の合計が合計リクエスト閾値以下になるように複数台の前記配車候補車両を絞り込む、請求項１～５のうち何れか一項に記載の配車システム。
7. 予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車サーバであって、
   前記配車地点と複数台の前記自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の前記自動運転車両の中から前記配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定部と、
   前記配車地点と前記配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の前記配車候補車両が前記配車地点に至るルートを探索するルート探索部と、
   前記配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の前記配車候補車両を前記配車地点に対して配車する配車制御部と、
   を備える、配車サーバ。
8. 予め決められた配車地点に対して自動運転車両の配車を行う配車システムの配車方法であって、
   前記配車地点と複数台の前記自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の前記自動運転車両の中から前記配車地点に対する配車候補車両を複数台選定する配車候補車両選定ステップと、
   前記配車地点と前記配車候補車両の位置と地図情報とに基づいて、複数台の前記配車候補車両が前記配車地点に至るルートを探索するルート探索ステップと、
   前記配車候補車両が複数台選定された場合に、少なくとも二台以上の前記配車候補車両を前記配車地点に対して配車する配車制御ステップと、
   を含む、配車方法。

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