JP2021071787A - 自動駐車システム - Google Patents

自動駐車システム Download PDF

Info

Publication number
JP2021071787A
JP2021071787A JP2019196561A JP2019196561A JP2021071787A JP 2021071787 A JP2021071787 A JP 2021071787A JP 2019196561 A JP2019196561 A JP 2019196561A JP 2019196561 A JP2019196561 A JP 2019196561A JP 2021071787 A JP2021071787 A JP 2021071787A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
node
vehicle
target
parking lot
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019196561A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7207262B2 (ja
Inventor
達也 菅野
Tatsuya Sugano
達也 菅野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019196561A priority Critical patent/JP7207262B2/ja
Priority to US17/036,987 priority patent/US11590965B2/en
Priority to CN202011157289.XA priority patent/CN112750302A/zh
Publication of JP2021071787A publication Critical patent/JP2021071787A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7207262B2 publication Critical patent/JP7207262B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06Automatic manoeuvring for parking
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125Traffic data processing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148Management of a network of parking areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを考慮することで、自動運転車両へのノード情報の送信に係る送信データ量及び自動運転車両において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることが可能となる自動駐車システムを提供する。【解決手段】自動駐車システムは、対象車両が位置するノード区間を特定し、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを設定し、対象車両の未通過ノードのうち目標ルート上で対象車両が次に通過するノードである次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードである対象ノードを特定し、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両に送信することで対象車両に指示を行う。自動駐車システムは、次通過ノードのノードステータスがノード通過不可能からノード通過可能に再設定された場合に、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両に送信する。【選択図】図7

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。
従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開2017−182263号公報が知られている。この公報には、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと各駐車スペース毎の空き情報とに基づいて探索された駐車スペースまでの経路情報に従って、車両を自動駐車させる自動バレーパーキング装置が示されている。
特開2017−182263号公報
自動バレーパーキングでは、自動運転車両の自動駐車を行うための情報が駐車場管理サーバから自動運転車両に送信されることで、自動運転車両への指示が行われる。情報の送信の態様として、例えば降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内におけるルート全体に関する情報が一括で自動運転車両に送信されると、送信データ量及び自動運転車両において要されるメモリ容量が膨大となるおそれがある。
本発明の一態様は、駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、自動運転車両の駐車場地図上の位置である車両位置を取得する車両位置取得部と、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報と、ノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及び物標に関するノード情報と、を含む駐車場地図情報を記憶する駐車場地図データベースと、指示に応じて自動運転中の自動運転車両である対象車両の車両位置とノード位置情報に基づいて、対象車両が位置するノード区間を特定するノード区間特定部と、対象車両の未通過ノードのうち目標ルート上で対象車両が次に通過するノードである次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードである対象ノードを特定する対象ノード特定部と、駐車場内の他の自動運転車両の車両位置に基づいて、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを設定するノードステータス設定部と、対象ノードと駐車場地図情報とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を取得するノード情報取得部と、ノード情報取得部の取得結果とノード区間特定部の特定結果と対象ノード特定部の特定結果とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両に送信することで対象車両に指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、次通過ノードにおけるノードステータスが、ノード通過不可能とのノードステータスからノード通過可能とのノードステータスにノードステータス設定部によって再設定された場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両に送信する。
本発明の一態様による自動駐車システムによれば、次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードが対象ノードとして特定される。対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両に送信することで対象車両への指示が行われる。よって、情報の送信の態様として、例えば降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両(自動運転車両)において要されるメモリ容量を抑制することが可能となる。また、上記自動駐車システムによれば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定された場合に、対象車両にとって必要となったノード情報として未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両に送信することにより、送信データ量及び対象車両(自動運転車両)において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることができる。
本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、対象ノード特定部は、対象車両の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合と比べて所定個数を大きい数として、対象ノードを特定してもよい。この場合、対象車両の車速に応じて対象ノードを適切な個数で特定することができる。
本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、ノードステータス設定部は、対象車両の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定してもよい。この場合、対象車両の走行状態に応じたノードステータスの設定が可能となる。
本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含み、ノード情報取得部は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及び物標を当該ノードに関連付け、ノードが駐車区画付近に位置する場合の所定距離は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の所定距離と比べて大きくてもよい。この場合、ノードの種別としてノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、ノードに関連付ける走行境界及び物標の存在範囲を変更することができる。
本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを考慮することで、自動運転車両へのノード情報の送信に係る送信データ量及び自動運転車両において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることが可能となる。
一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 ノード情報の関連付け処理の一例を示すフローチャートである。 ノードステータス設定処理の一例を示すフローチャートである。 車両指示処理の一例を示すフローチャートである。 ノード区間特定処理の一例を示すフローチャートである。 対象ノード特定処理の一例を示すフローチャートである。 ノード情報の再関連付け処理の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は一実施形態に係る自動駐車システム100を示すブロック図である。図1に示す自動駐車システム[AVPS:Automated Valet Parking System]100は、駐車場[Parking place]における自動運転車両2の自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。
自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ(乗員)が降りた無人の自動運転車両2を駐車場側からの指示によって目標ルートに沿って走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両2の駐車位置として予め設定された駐車区画[Parking space]である。目標ルートとは、自動運転車両2が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。
駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。
ここで、図2及び図3は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図2及び図3に、自動バレーパーキング用の駐車場50、駐車エリア[Parking area]51、降車場[Drop-off area]52、及び乗車場[Pick-up area]53を示す。駐車場50は、駐車エリア51、降車場52、及び乗車場53を含んでいる。なお、降車場52及び乗車場53は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。
駐車エリア51は、自動バレーパーキングにより自動運転車両2が駐車する駐車スペース(駐車枠)61が形成された場所である。駐車スペース61は、例えば図2及び図3に示されるように一方向(駐車車両の車幅方向)に並んで複数形成されている。降車場52は、駐車場50の出入口付近に設けられ、入庫前の自動運転車両2からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場52には、乗員の降車時に自動運転車両2が停車するための降車用スペース62が形成されている。
乗車場53は、駐車場50の出入口付近に設けられ、出庫してきた自動運転車両2に乗員が乗車するための場所である。乗車場53には、乗員の乗車のために自動運転車両2が待機するための乗車用スペース63が形成されている。
自動駐車システム100では、例えば、駐車場50に入場[Entering]した自動運転車両2が降車用スペース62で乗員を降ろした後、自動運転車両2の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム100は、駐車エリア51内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両2を走行させ、自動運転車両2を目標駐車スペースに駐車させる。自動駐車システム100は、出庫要求[Pick-up request]に応じて駐車中の自動運転車両2を乗車場53に向かって走行させ、乗車用スペース63で乗員の到着まで待機させる。
自動駐車システム100では、自動バレーパーキングの実行中において、駐車エリア51内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両2を走行させている場合、及び、自動運転車両2を乗車場53に向かって走行させている場合に、走行境界[driving boundaries]及びランドマーク(物標)に関する情報を自動運転車両2に送信することで、自動運転車両2に指示を行う。このような自動運転車両2への情報の送信について、詳しくは後述する。
[自動駐車システムの構成]
以下、自動駐車システム100の構成について図面を参照して説明する。図1に示されるように、自動駐車システム100は、駐車場管理サーバ1を備えている。駐車場管理サーバ1は、駐車場を管理するためのサーバである。
駐車場管理サーバ1は、自動運転車両2及びユーザ端末[User frontend]3と通信可能に構成されている。自動運転車両2及びユーザ端末3について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ1は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ1は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。
駐車場管理サーバ1は、駐車場センサ4及び駐車場地図データベース5と接続されている。駐車場センサ4は、駐車場50内の状況を認識するための駐車場施設センサ(インフラセンサ)である。駐車場センサ4には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か(各駐車スペースが満車であるか空車であるか)を検出するための空車センサが含まれる。
空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井等に設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ1に送信する。
駐車場センサ4には、駐車場50の走行路を走行する自動運転車両2を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両2を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ1に送信する。
駐車場地図データベース5は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報、自動運転車両2の自動運転に用いる走行境界の位置情報、及び、自動運転車両2が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。
図2及び図3には、駐車場50内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードND1,ND2等が白抜きの丸で示されている。一例として、複数のノードは、駐車場50内の複数の通路の略中央に延在する仮想線に沿って、所定の間隔でノード位置が離間するように設定されている。図2及び図3の例では、一点鎖線で示されるように、駐車場50内の複数の通路に沿って延在する仮想線が想定されており、当該仮想線上に複数のノードが設定されている。所定の間隔は、必ずしも一定でなくてもよい。
例えば通路の直線区間では、直線区間の端点(始点及び終点)に一対のノードが設定されている。これらのノードは、直線区間を自動運転車両2が自動運転するために用いられる。なお、通路の直線区間の端点に挟まれる区間において、更にノードが設定されていてもよい。
通路の直線区間において、当該直線区間の端点に挟まれる区間に各駐車スペース61の入口が面している場合、各駐車スペース61の正面にノードが設定されると共に、駐車スペース61の入口に相当する枠線上にノードが設定されている。これらのノードは、自動運転車両2が駐車スペース61への自動駐車を行う際に、当該駐車スペース61の周辺の走行境界及びランドマークの情報を自動運転車両2に送信するために用いられる。なお、駐車スペース61の周辺に更にノードが設定されていてもよい。
また、通路のカーブ区間は、当該カーブ区間を挟むように互いに隣り合う直線区間の端点(当該カーブ区間側の端点)のノードによって規定されている。例えば、通路のカーブ区間の端点となる一対のノード(カーブの始点又は終点に相当するノード)は、上記互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードと重複していてもよい。通路のカーブ区間では、上記仮想線がこれらのノードを結ぶ曲線と想定することができる。これらのノードは、カーブ区間を自動運転車両2が自動運転するために用いられる。なお、互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードに挟まれる区間内(以下、単に「カーブ区間内」ともいう)において、更にノードが設定されていてもよい。
い。
ここでの走行境界とは、自動運転車両2が自動運転で走行する際の走行可能範囲を規定し得る物体を意味する。走行境界としては、駐車場50に固定して設けられた物体上の位置を用いることができる。走行境界としては、例えば駐車場50の柱の表面上の所定位置(例えば頂点)、駐車場50の壁面上の所定位置、ポールの設置位置、セーフティコーンの設置位置、路面鋲の設置位置等のうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとは、駐車場50内における自動運転車両2の位置を認識するための相対位置の基準となる物体を意味する。ランドマークとしては、駐車場50に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場50の柱、駐車場50の壁、ポール、セーフティコーン、路面鋲等のうち少なくとも一つが用いられる。図2の例では、駐車場50内の複数のランドマークL1〜L9が白抜きの小さな正方形で示されている。図3の例では、駐車場50内の複数の柱がハッチング付きの正方形で示されており、その表面上の頂点位置として走行境界B1〜B12が白抜きの小さな丸で示されている。走行境界及びランドマークに関する情報は、ノードのそれぞれに関連付けられている(詳しくは後述)。
駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含んでいる。ノードラベル情報とは、ノードの種別をラベルとしてノードごとに付与した情報を意味する。ノードの種別とは、駐車場50におけるノードの位置の種類を意味する。ノードの種別には、例えば、ノードが駐車区画付近に位置するとの第1ノード種別、ノードがカーブ区画に位置するとの第2ノード種別、及び、ノードの位置が駐車区画付近にもカーブ区画にも位置していないとの第3ノード種別が含まれる。ここでの第3ノード種別のノードは、直線区間に位置している。
駐車場管理サーバ1のハードウェア構成について説明する。図4は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図4に示されるように、駐車場管理サーバ1は、プロセッサ40、メモリ41、ストレージ42、通信インターフェイス43、及びユーザインターフェイス44を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。
プロセッサ40は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ1を制御する。プロセッサ40は、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むCPU[Central Processing Unit]等の演算器である。プロセッサ40は、メモリ41、ストレージ42、通信インターフェイス43、及びユーザインターフェイス44を統括的に制御する。メモリ41は、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等の記録媒体である。ストレージ42は、HDD[Hard Disk Drive]等の記録媒体である。
通信インターフェイス43は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス43には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。駐車場管理サーバ1は、通信インターフェイス43を用いて自動運転車両2及びユーザ端末3と通信を行う。ユーザインターフェイス44は、駐車場管理サーバ1の管理者等に対する駐車場管理サーバ1の入出力部である。ユーザインターフェイス44は、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。
次に、駐車場管理サーバ1の機能的構成について説明する。図1に示されるように、駐車場管理サーバ1は、車両情報取得部(車両位置取得部)11、車両状況認識部12、ノード情報取得部13、ノード区間特定部14、対象ノード特定部15、ノードステータス設定部16、及び車両指示部17を有している。
車両情報取得部11は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両2との通信により自動運転車両2の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両2の識別情報、及び、駐車場における自動運転車両2の車両位置情報が含まれる。車両位置情報は、自動運転車両2の駐車場地図上の位置である車両位置についての情報である。識別情報は、個々の自動運転車両2を特定できる情報であればよい。識別情報は、ID番号[Identification Number]であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号等であってもよい。
車両情報には、自動運転車両2の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻等の入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両2の旋回半径、全長、車幅等の車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両2の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。
車両情報には、自動運転車両2の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両2の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。
車両情報取得部11は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両2から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部11は、自動バレーパーキングの間、指示に応じて自動運転中の特定の自動運転車両2(以下、対象車両2と記す)からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部11は、当該対象車両2とは別の自動運転車両2が指示に応じて自動運転中である場合、当該別の自動運転車両2からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部11は、対象車両2及び/又は自動運転車両2が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよいし、定期的に車両情報を取得してもよい。以下、「別の自動運転車両2」又は「他の自動運転車両2」と記す場合は対象車両2を含まず、単に「自動運転車両2」と記す場合は対象車両2を含み得るものとする。
車両状況認識部12は、車両情報取得部11の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両2の状況を認識する。自動運転車両2の状況には、自動運転中の複数の自動運転車両2についての車両位置が含まれる。
ノード情報取得部13は、車両状況認識部12で認識した車両位置と駐車場地図情報とに基づいて、ノード情報を取得する。ノード情報は、複数のノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及びランドマークに関する情報である。ノード情報には、例えば、あるノードの周囲に存在する走行境界及びランドマークに関する位置情報が含まれる。
ノード情報取得部13は、例えば、駐車場地図情報に基づいて、各ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付ける。ノード情報取得部13は、ノードラベル情報に更に基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付けてもよい。
ノード情報取得部13は、ノード位置情報とランドマークの位置情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が所定のランドマーク距離閾値(所定距離)以下であるか否かを判定する。ランドマーク距離閾値は、ランドマークをノードに関連付けるか否かを判定するための距離の閾値である。ランドマーク距離閾値としては、一例として、ノードラベル情報に応じて、ノードが駐車区画付近に位置する場合の第1距離、ノードがカーブ区間に位置する場合の第2距離、及び、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第3距離を用いることができる。
より詳しくは、ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置するか否かを判定し、ノードが駐車区画付近に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第1距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部13は、ノードがカーブ区間に位置するか否かを判定し、ノードがカーブ区間に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第2距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置しないと判定し、且つ、ノードがカーブ区間に位置しないと判定した場合(ノードが駐車区画付近以外及びカーブ区間以外に位置する場合)、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第3距離以下であるか否かを判定する。
ここで、ノードが駐車区画付近に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第1ノード種別である場合に対応する。ノードがカーブ区間に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第2ノード種別である場合に対応する。ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第3ノード種別である場合(第1ノード種別でも第2ノード種別でもない場合)に対応する。
ノードが駐車区画付近に位置する場合の第1距離は、ノードがカーブ区間に位置する場合の第2距離と比べて大きい。これは、自動運転車両2の切り返し動作を考慮して、カーブ区間及び直線区間よりも多くの情報を自動運転車両2に送信するためである。ノードがカーブ区間に位置する場合の第2距離は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第3距離と比べて大きい。つまり、ノードが駐車区画付近に位置する場合のランドマーク距離閾値は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合のランドマーク距離閾値と比べて大きい。これは、カーブ区間において自動運転車両2の内輪差や死角等を考慮して、直線区間よりも多くの情報を自動運転車両2に送信するためである。なお、第1距離、第2距離、及び第3距離の大小関係は、この例に限定されない。
ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第1距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部13は、ノードがカーブ区間に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第2距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第3距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。
一例として、図2では、ノード情報取得部13は、駐車区画付近に位置するノードND1に対しては、ノードND1の位置からの距離が第1距離d1以下である位置に存在するランドマークL1〜L6をノードND1に関連付ける。ノード情報取得部13は、カーブ区間に位置するノードND2に対しては、ノードND2の位置からの距離が第2距離d2以下である位置に存在するランドマークL7〜L9をノードND2に関連付ける。
ノード情報取得部13は、例えば、ノード位置情報と走行境界の位置情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が所定の走行境界距離閾値(所定距離)以下であるか否かを判定する。走行境界距離閾値は、走行境界をノードに関連付けるか否かを判定するための距離の閾値である。走行境界距離閾値としては、一例として、ノードが駐車区画付近に位置する場合の第4距離、ノードがカーブ区間に位置する場合の第5距離、及び、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第6距離を用いることができる。
より詳しくは、ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置するか否かを判定し、ノードが駐車区画付近に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第4距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部13は、ノードがカーブ区間に位置するか否かを判定し、ノードがカーブ区間に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第5距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置しないと判定し、且つ、ノードがカーブ区間に位置しないと判定した場合(ノードが駐車区画付近以外及びカーブ区間以外に位置する場合)、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第6距離以下であるか否かを判定する。
ノードが駐車区画付近に位置する場合の第4距離は、ノードがカーブ区間に位置する場合の第5距離と比べて大きい。これは、自動運転車両2の切り返し動作(いわゆる頭振り動作等)を考慮して、カーブ区間及び直線区間よりも多くの情報を自動運転車両2に送信するためである。ノードがカーブ区間に位置する場合の第5距離は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第6距離と比べて大きい。つまり、ノードが駐車区画付近に位置する場合の走行境界距離閾値は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の走行境界距離閾値と比べて大きい。これは、カーブ区間において自動運転車両2の内輪差や死角等を考慮して、直線区間よりも多くの情報を自動運転車両2に送信するためである。なお、第4距離、第5距離、及び第6距離の大小関係は、この例に限定されない。また、第4距離は、第1距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。第5距離は、第2距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。第6距離は、第3距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。
ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第4距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部13は、ノードがカーブ区間に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第5距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部13は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第6距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。
一例として、図3では、ノード情報取得部13は、駐車区画付近に位置するノードND1に対しては、ノードND1の位置からの距離が第4距離d4以下である位置に存在する走行境界B1〜B10をノードND1に関連付ける。ノード情報取得部13は、カーブ区間に位置するノードND2に対しては、ノードND2の位置からの距離が第5距離d5以下である位置に存在する走行境界B11,B12をノードND2に関連付ける。
また、ノード情報取得部13は、ノード情報を対象車両2に送信するために、各ノードに関連付けたノード情報と、後述の対象ノードとに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を取得する。ノード情報取得部13は、例えば、後述の対象ノード特定部15によって対象ノードとして特定された1又は複数のノードについて、対象ノードに関連付けられたランドマークの位置情報及び走行境界の位置情報を取得する。
ちなみに、ノード情報取得部13は、自動運転車両2の自動駐車が完了したか否かを判定すると共に、自動運転車両2の自動駐車が完了したと判定された場合、上述のノード情報の関連付けを再度行ってもよい。
ノード区間特定部14は、対象車両2の車両位置とノード位置情報に基づいて、当該対象車両2が位置するノード区間を特定する。ノード区間とは、一のノードから他の一のノードまでの区間であり、一例として隣接する2つのノードに挟まれた区間である。なお、ノード区間は、隣接しない2つのノードに挟まれた区間であってもよい。
ノード区間は、例えば、対象車両2の進行方向手前側のノードを含み、対象車両2の進行方向奥側のノードを含まない態様としてもよい。この場合、ノード区間の更新の手法の一例として、ノード区間特定部14は、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かを判定する。次通過ノードとは、対象車両2の未通過ノード(目標ルート上のノード)のうち対象車両2が次に通過するノードである。ノード区間特定部14は、例えば、対象車両2の車両位置が、次通過ノードを通り駐車場50の通路の幅方向に延在する仮想的な直線に達した場合に、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したと判定することができる。
ノード区間特定部14は、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かを判定し、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したと判定した場合、対象車両2が達した次通過ノードを始点とするノード区間を再特定すると共に、対象車両2が達した次通過ノードの更に次のノードを、新たな次通過ノードに再設定する。なお、ノード区間の更新の手法は、上述の例に限定されない。
対象ノード特定部15は、対象ノードを特定する。対象ノードとは、ノード情報を対象車両2に送信する際に送信対象とされるノードを意味する。対象ノードは、対象車両2の次通過ノードを含む。つまり、次通過ノードのノード情報は、対象車両2の自動運転の継続に必要な情報であるため、対象車両2に送信する際に送信対象とされる。
対象ノードは、未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードを含む。所定個数は、例えば目標ルート上の未通過ノードの総数よりも小さい個数とされる。目標ルート上の未通過ノードとは、対象車両2の現在の車両位置から目的地(例えば目標駐車スペース又は乗車用スペース)に向かう目標ルートにおいて、当該目標ルートに沿って並ぶ1又は複数のノードを意味する。対象ノードの数が目標ルート上の未通過ノードの総数よりも小さくされることにより、例えば入庫時において降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両2に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両2において要されるメモリ容量が抑制される。例えば出庫時において駐車スペースから乗車用スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両2に送信される場合と比べても、同様である。
対象ノード特定部15は、対象車両2の車速の増加に応じて所定個数を増加させてもよい。対象ノード特定部15は、対象車両2の車速の減少に応じて所定個数を減少させてもよい。一例として、対象ノード特定部15は、対象車両2の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合(例えばN2個)と比べて所定個数を大きい数(例えばN1個)として、対象ノードを特定してもよい。車速閾値は、対象ノードの所定個数を切り替えるための車速の閾値である。車速の増加又は減少に応じて所定個数を増加又は減少させることで、例えばある一定時間に対象車両2が走行する距離の区間に含まれる対象ノードの個数の変化の抑制が図られる。
ノードステータス設定部16は、駐車場50内の他の自動運転車両2の車両位置に基づいて、ノードステータスを設定する。他の自動運転車両2とは、自動運転車両2のうちノード区間及び対象ノードの特定のために着目している対象車両2以外の自動運転車両2を意味する。他の自動運転車両2には、フェール車両が含まれてもよい。
ノードステータスとは、ノード通過の可否に関する情報(ノード通過可能とのノードステータス及びノード通過不可能とのノードステータス)を含む。例えば、次通過ノードがノード通過不可能とのノードステータスである場合、対象車両2は、次通過ノードを通過することができない。そのため、対象車両2は、後述の車両指示部17により、次通過ノードよりも手前で一時停止又は減速するように指示される。次通過ノードがノード通過可能とのノードステータスである場合、対象車両2は、次通過ノードを通過することができる。そのため、例えば後述の車両指示部17によって指示を受けて一時停止していた対象車両2は、進行指示を受けることにより発進し、次通過ノードを通過して走行するように指示される。
ノード通過の可否は、上記他の自動運転車両2の位置情報に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、上記他の自動運転車両2の目標ルートに基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場50内の歩行者の位置情報に更に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場管理サーバ1による自動バレーパーキングの実施スケジュールに基づいて定められてもよい。
ノードステータス設定部16は、対象車両2の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定してもよい。対象車両2の走行状態としては、例えば、対象車両2の車速を用いてもよい。ノード通過の可否は、対象車両2の車速と所定の制限車速との差分に応じて定められてもよい。所定の制限車速は、予め設定された目標車速であってもよいし、駐車場50における上限車速であってもよい。
車両指示部17は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両2に対して指示を行う。車両指示部17は、自動運転車両2が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両2の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。車両指示部17は、一度に、自動運転車両2の現在の位置から目標駐車スペースに至る目標ルートの全てを指示する必要はなく、部分的に目標ルートを指示する態様であってもよい。車両指示部17は、自動運転車両2の出庫時には乗車用スペース63に至るための目標ルートを指示する。
車両指示部17は、対象車両2の車両情報取得部11により取得された車両位置に基づいて、対象車両2の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部17は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部17は、他の自動運転車両2の目標ルートと交差しないように新たな対象車両2の目標ルートを算出してもよい。車両指示部17は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部17は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部17は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。
車両指示部17は、対象車両2の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部17は、他の自動運転車両2の状況に応じて対象車両2の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両2との接近を避けながら対象車両2を目標駐車スペースまで走行させる。ここでの車両指示部17は、ノード情報取得部13の取得結果とノード区間特定部14の特定結果と対象ノード特定部15の特定結果とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両2に送信することで対象車両2に指示を行う。ここでの車両指示部17は、例えば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両2への送信を保留する。車両指示部17は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスであるか否かを判定し、ノード通過不可能とのノードステータスであると判定した場合に、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両2への送信を保留する。
車両指示部17は、次通過ノードにおけるノードステータスが、ノード通過不可能とのノードステータスからノード通過可能とのノードステータスにノードステータス設定部16によって再設定された場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両2に送信する。車両指示部17は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定されたか否かを判定し、ノード通過可能とのノードステータスへの再設定があったと判定した場合に、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両2に送信する。
車両指示部17は、例えば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、減速指示又は一時停止指示を対象車両2に行ってもよい。車両指示部17は、例えば、次通過ノードのノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両2が減速又は一時停止している場合において、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスへ再設定されなかったと判定した場合に、一時停止指示を対象車両2に行ってもよい。車両指示部17は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両2が減速又は一時停止している場合において、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスへ再設定されたと判定した場合に、進行指示を対象車両2に行ってもよい。減速指示とは、走行している対象車両2を減速させる指示である。一時停止指示とは、対象車両2を一時的に停止させる指示である。進行指示とは、一時停止している対象車両2を進行(発進)させる指示である。
続いて、駐車場管理サーバ1と通信を行う自動運転車両2及びユーザ端末3について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム100は自動運転車両2及びユーザ端末3を含む必要はない。
図1に示されるように、自動運転車両2は、一例として、自動運転ECU20を有している。自動運転ECU20は、CPU、ROM、RAM等を有する電子制御ユニットである。自動運転ECU20では、例えば、ROMに記録されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ECU20は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
自動運転ECU20は、通信部21、外部センサ22、内部センサ23、及び、アクチュエータ24と接続されている。
通信部21は、自動運転車両2の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部21は、駐車場管理サーバ1との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部21は、例えば、駐車場管理サーバ1に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ1から自動バレーパーキングのために必要な情報(例えば目標ルート沿いのランドマークの情報)を取得する。また、通信部21は、自動運転車両2と関連付けられたユーザ端末3との通信を行う。
外部センサ22は、自動運転車両2の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ22は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両2の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両2のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両2の外部環境に関する撮像情報を自動運転ECU20へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両2の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。
外部センサ22は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して自動運転車両2の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー[LIDAR:Light Detection and Ranging]が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両2の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ECU20へ送信する。また、外部センサ22は、自動運転車両2の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。
内部センサ23は、自動運転車両2の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ23は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両2の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両2の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報(車輪速情報)を自動運転ECU20に送信する。
加速度センサは、自動運転車両2の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両2の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両2の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両2の加速度情報を自動運転ECU20に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両2の重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両2のヨーレート情報を自動運転ECU20へ送信する。
アクチュエータ24は、自動運転車両2の制御に用いられる機器である。アクチュエータ24は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ECU20からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、自動運転車両2の駆動力を制御する。なお、自動運転車両2がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ECU20からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両2が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ECU20からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ24を構成する。
ブレーキアクチュエータは、自動運転ECU20からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両2の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ECU20からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両2の操舵トルクを制御する。
次に、自動運転ECU20の機能的構成の一例について説明する。自動運転ECU20は、外部環境認識部31、走行状態認識部32、車両位置認識部33、車両情報提供部34、及び車両制御部35を有している。
外部環境認識部31は、外部センサ22(カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報)の検出結果に基づいて、自動運転車両2の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両2に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両2に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部31は、パターンマッチング等により、他車両及び駐車場の柱等の物体を認識する。外部環境認識部31は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーン等を認識してもよい。また、外部環境認識部31は、白線認識により駐車場における走行境界を認識してもよい。
走行状態認識部32は、内部センサ23の検出結果に基づいて、自動運転車両2の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両2の車速、自動運転車両2の加速度、自動運転車両2のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部32は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両2の車速を認識する。走行状態認識部32は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両2の加速度を認識する。走行状態認識部32は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両2の向きを認識する。
車両位置認識部33は、通信部21を通じて駐車場管理サーバ1から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部31の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両2の位置を認識する。
車両位置認識部33は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部31の認識した自動運転車両2に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両2の位置を認識する。
その他、車両位置認識部33は、内部センサ23の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両2の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部33は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両2の位置を認識してもよい。
車両情報提供部34は、通信部21を通じて駐車場管理サーバ1に車両情報を提供する。車両情報提供部34は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部33の認識した駐車場内における自動運転車両2の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ1に提供する。
車両制御部35は、自動運転車両2の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ1から指示された目標ルートに沿って自動運転車両2を自動で走行させる。車両制御部35は、例えば、目標ルート、自動運転車両2の位置、自動運転車両2の外部環境、及び自動運転車両2の走行状態に基づいて、自動運転車両2の進路[trajectory]を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路[path]と自動運転における車速計画とが含まれる。
経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両2の操舵角変化のデータ(操舵角計画)とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔(例えば1m)毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。
車両制御部35は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部35は、駐車場管理サーバ1から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部35は、駐車場管理サーバ1との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。
車両制御部35は、駐車場管理サーバ1から一時停止指示を受けた場合、自動運転車両2を停止させる。車両制御部35は、駐車場管理サーバ1から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両2を進行させる。以上、自動運転車両2の構成の一例について説明したが、自動運転車両2は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。
ユーザ端末3は、自動運転車両2と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末3は、例えば自動運転車両2の所有者の端末として自動運転車両2に登録されている。ユーザ端末3は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両2に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末3は、例えばCPU等のプロセッサと、ROM又はRAM等のメモリと、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。
ユーザ端末3は、駐車場管理サーバ1に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末3を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場50の降車場52の降車用スペース62に自動運転車両2を停車して降車した後、ユーザ端末3を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両2に対する指示権限を駐車場管理サーバ1に与える。
ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ1を介して駐車スペース61に駐車している自動運転車両2を乗車場53の乗車用スペース63まで走行させる。自動運転車両2は、乗車用スペース63でユーザを待つ。駐車場管理サーバ1は、例えば、自動運転車両2が乗車用スペース63に到着して停止した場合、自動運転車両2に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両2にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両2が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両2の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ1についても同様である。
[自動駐車システムの処理]
次に、自動駐車システム100の処理について図面を参照して説明する。図5は、ノード情報の関連付け処理の一例を示すフローチャートである。ノード情報の関連付け処理は、例えば駐車場管理サーバ1と通信可能な自動運転車両2が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングが開始される前に実行される。ノード情報の関連付け処理は、例えば、対象車両2に対する指示権限を得たときに実行されてもよい。
図5に示されるように、自動駐車システム100の駐車場管理サーバ1は、S01において、ノード情報取得部13により、ノードラベルが第1ノード種別であるか否か(ノードが駐車区画付近に位置するか否か)を判定する。駐車場管理サーバ1は、ノードラベルが第1ノード種別であると判定した場合(S01:YES)、S02に移行する。S02において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第1距離以内のランドマークの関連付けを行う。S03において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第4距離以内の走行境界の関連付けを行う。
駐車場管理サーバ1は、ノードラベルが第1ノード種別ではないと判定した場合(S01:NO)、S04に移行する。S04において、ノード情報取得部13により、ノードラベルが第2ノード種別であるか否か(ノードがカーブ区画に位置するか否か)を判定する。駐車場管理サーバ1は、ノードラベルが第2ノード種別であると判定した場合(S04:YES)、S05に移行する。S05において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第2距離以内のランドマークの関連付けを行う。S06において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第5距離以内の走行境界の関連付けを行う。
駐車場管理サーバ1は、ノードラベルが第2ノード種別ではないと判定した場合(S04:NO)、S07に移行する。S07において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第3距離以内のランドマークの関連付けを行う。S08において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノードから第6距離以内の走行境界の関連付けを行う。
図6は、ノードステータス設定処理の一例を示すフローチャートである。ノードステータス設定処理は、例えば、自動バレーパーキングの実行中に行われる。
図6に示されるように、自動駐車システム100の駐車場管理サーバ1は、S11において、ノードステータス設定部16により、駐車場における複数の自動運転車両2の車両位置の取得を行う。S12において、駐車場管理サーバ1は、ノードステータス設定部16により、ノードステータスの設定を行う。その後、駐車場管理サーバ1は、今回の処理を終了する。駐車場管理サーバ1は、例えば一定時間の経過後、再び図6の処理を繰り返す。
図7は、車両指示処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ1は、例えば自動バレーパーキングの実行中において、図5及び図6の処理が少なくとも1回行われた後に、車両指示処理を行う。
図7に示されるように、駐車場管理サーバ1は、S21において、車両情報取得部11により、対象車両2の車両位置の取得を行う。駐車場管理サーバ1は、S22において、車両指示部17により、目標ルートの算出を行う。駐車場管理サーバ1は、S23において、車両指示部17により、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったか否かを判定する。
駐車場管理サーバ1は、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったと車両指示部17により判定された場合(S23:YES)、S24に移行する。駐車場管理サーバ1は、S24において、ノード区間特定部14により、対象車両2が存在しているノード区間の特定を行う。
S24の処理は、より具体的には、図8に例示されるように行われる。なお、自動バレーパーキングの開始直後にあっては、図8の処理に関わらず、自動バレーパーキングが開始されたときの車両位置の直近後方のノードから直近前方のノードまでの区間がノード区間として特定されると共に、車両位置の直近前方のノードが次通過ノードとされてもよい。
図8は、ノード区間特定処理の一例を示すフローチャートである。図8に示されるように、駐車場管理サーバ1は、S31において、ノード区間特定部14により、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かの判定を行う。
駐車場管理サーバ1は、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したとノード区間特定部14により判定された場合(S31:YES)、S32に移行する。駐車場管理サーバ1は、対象車両2の車両位置が次通過ノードの位置に達したとノード区間特定部14により判定されなかった場合(S31:NO)、今回の図8の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ1は、例えば再び上記S24の処理を行う際、図8の処理を実行する。
S32において、駐車場管理サーバ1は、ノード区間特定部14により、対象車両2が達した次通過ノードを始点とするノード区間を再特定する。S33において、駐車場管理サーバ1は、ノード区間特定部14により、対象車両2が達した次通過ノードの更に次のノードを、新たな次通過ノードに再設定する。その後、今回の図8の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ1は、例えば再び上記S24の処理を行う際、図8の処理を実行する。
図7に戻り、S25において、駐車場管理サーバ1は、対象ノード特定部15により、対象車両2に情報を送信すべき対象ノードの特定を行う。
S25の処理は、より具体的には、図9に例示されるように行われる。図9は、対象ノード特定処理の一例を示すフローチャートである。図9に示されるように、駐車場管理サーバ1は、S41において、対象ノード特定部15により、対象車両2の車速が所定の車速閾値以上であるか否かの判定を行う。
駐車場管理サーバ1は、対象車両2の車速が車速閾値以上であると対象ノード特定部15により判定された場合(S41:YES)、S42に移行する。駐車場管理サーバ1は、対象車両2の車速が車速閾値以上であると対象ノード特定部15により判定されなかった場合(S41:NO)、S43に移行する。
S42において、駐車場管理サーバ1は、対象ノード特定部15により、次通過ノードを含みN2個よりも多いN1個のノードを対象ノードとして特定する。その後、今回の図9の処理を終了する。一方、S43において、駐車場管理サーバ1は、対象ノード特定部15により、次通過ノードを含みN2個のノードを対象ノードとして特定する。その後、駐車場管理サーバ1は、今回の図9の処理を終了する。駐車場管理サーバ1は、例えば再び上記S25の処理を行う際、図9の処理を実行する。
図7に戻り、S26において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、対象ノードに関連付けられたノード情報の取得を行う。S27において、駐車場管理サーバ1は、車両指示部17により、対象車両2へのノード情報の送信を行う。車両指示部17は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両2が一時停止している場合、対象車両2に対して進行指示を行ってもよい。その後、駐車場管理サーバ1は今回の処理を終了する。駐車場管理サーバ1は、例えば一定時間経過後、再び図7の処理を繰り返す。
一方、駐車場管理サーバ1は、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったと車両指示部17により判定されなかった場合(S23:NO)、今回の処理を終了する。すなわち、車両指示部17は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両2への送信を保留する。車両指示部17は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両2が一時停止している場合、対象車両2に対して進行指示を行わず、一時停止を維持させてもよい。その後、駐車場管理サーバ1は、例えば一定時間経過後、再び図7の処理を繰り返す。
なお、図6〜図9の処理と並行して、図10の処理が行われてもよい。図10は、ノード情報の再関連付け処理の一例を示すフローチャートである。図10に示されるように、駐車場管理サーバ1は、S51において、ノード情報取得部13により、自動運転車両2の自動駐車が完了したか否かの判定を行う。
駐車場管理サーバ1は、自動運転車両2の自動駐車が完了したとノード情報取得部13により判定された場合(S51:YES)、S52に移行する。S52において、駐車場管理サーバ1は、ノード情報取得部13により、ノード情報の再度の関連付けを行う。S52の処理として、具体的には、駐車場管理サーバ1は、図5の処理を再度実行する。
一方、駐車場管理サーバ1は、自動運転車両2の自動駐車が完了したとノード情報取得部13により判定されなかった場合(S51:NO)、今回の図10の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ1は、例えば一定時間の経過後、図10の処理を実行する。
以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム100によれば、次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードが対象ノードとして特定される。対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両2に送信することで対象車両2への指示が行われる。よって、情報の送信の態様として、例えば降車用スペース62から目標駐車スペースまでの駐車場50内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両2に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両2(自動運転車両2)において要されるメモリ容量を抑制することが可能となる。また、上記自動駐車システム100によれば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定された場合に、対象車両2にとって必要となったノード情報として未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両2に送信することにより、送信データ量及び対象車両2(自動運転車両2)において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることができる。
また、自動駐車システム100によれば、対象ノード特定部15は、対象車両2の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合のN2個と比べて所定個数を大きい数のN1個として、対象ノードを特定する。これにより、対象車両2の車速に応じて対象ノードを適切な個数で特定することができる。
また、自動駐車システム100によれば、ノードステータス設定部16は、対象車両2の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定する。これにより、対象車両2の走行状態に応じたノードステータスの設定が可能となる。
更に、自動駐車システム100によれば、駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含み、ノード情報取得部13は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付け、ノードが駐車区画付近に位置する場合の所定距離は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の所定距離と比べて大きくする。これにより、ノードの種別としてノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、ノードに関連付ける走行境界及びランドマークの存在範囲を変更することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
駐車場管理サーバ1は、自動運転車両2と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバ等を介して通信する態様であってもよい。駐車場管理サーバ1は、例えば自動運転車両2のメーカー側の管理サーバ又はMaaS[Mobility as a Service]の運用サーバ等を経由して自動運転車両2と通信してもよい。この場合、通信途絶の判定は、経由されるサーバにおいて行われてもよい。
対象ノード特定部15は、必ずしも対象車両2の車速に応じて対象ノードの所定個数を変更しなくてもよい。
ノードステータス設定部16は、必ずしも対象車両2の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定しなくてもよい。
ノードの種別として、ノードが駐車区画付近に位置するとの第1ノード種別、ノードがカーブ区画に位置するとの第2ノード種別、及び、ノードの位置が駐車区画付近にもカーブ区画にも位置していないとの第3ノード種別を例示したが、これら3つの種別のうち1又は2の種別が省略されてもよいし、更にその他の種別が含まれていてもよい。あるいは、駐車場地図情報は、必ずしもノードの種別に関するノードラベル情報を含んでいなくてもよい。
ノード情報取得部13は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及び物標を当該ノードに関連付けたが、当該関連付けにおいて、必ずしもノードラベル情報を用いなくてもよい。
上記実施形態において、ノード区間は、例えば、対象車両2の進行方向手前側のノードを含み、対象車両2の進行方向奥側のノードを含まない態様であったが、これとは反対に、対象車両2の進行方向手前側のノードを含まず、対象車両2の進行方向奥側のノードを含む態様としてもよい。
2…自動運転車両、5…駐車場地図データベース、11…車両情報取得部(車両位置取得部)、13…ノード情報取得部、14…ノード区間特定部、15…対象ノード特定部、16…ノードステータス設定部、17…車両指示部、100…自動駐車システム。

Claims (4)

  1. 駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
    前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である車両位置を取得する車両位置取得部と、
    前記駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報と、前記ノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及び物標に関するノード情報と、を含む駐車場地図情報を記憶する駐車場地図データベースと、
    前記指示に応じて自動運転中の前記自動運転車両である対象車両の前記車両位置と前記ノード位置情報に基づいて、前記対象車両が位置するノード区間を特定するノード区間特定部と、
    前記対象車両の未通過ノードのうち前記目標ルート上で前記対象車両が次に通過する前記ノードである次通過ノードを含み前記未通過ノードの総数よりも小さい所定個数の前記ノードである対象ノードを特定する対象ノード特定部と、
    前記駐車場内の他の前記自動運転車両の前記車両位置に基づいて、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを設定するノードステータス設定部と、
    前記対象ノードと前記駐車場地図情報とに基づいて、前記対象ノードに関連付けられた前記ノード情報を取得するノード情報取得部と、
    前記ノード情報取得部の取得結果と前記ノード区間特定部の特定結果と前記対象ノード特定部の特定結果とに基づいて、前記対象ノードに関連付けられた前記ノード情報を前記対象車両に送信することで前記対象車両に前記指示を行う車両指示部と、を備え、
    前記車両指示部は、前記次通過ノードにおける前記ノードステータスが、ノード通過不可能との前記ノードステータスからノード通過可能との前記ノードステータスに前記ノードステータス設定部によって再設定された場合、前記未通過ノードのうち前記次通過ノードから先の前記対象ノードの前記ノード情報を前記対象車両に送信する、自動駐車システム。
  2. 前記対象ノード特定部は、前記対象車両の車速が所定の車速閾値以上である場合には、前記車速が前記車速閾値未満である場合と比べて前記所定個数を大きい数として、前記対象ノードを特定する、請求項1記載の自動駐車システム。
  3. 前記ノードステータス設定部は、前記対象車両の走行状態に基づいて、前記ノードステータスを設定する、請求項1又は2記載の自動駐車システム。
  4. 前記駐車場地図情報は、前記ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、
    前記ノードラベル情報は、前記ノードが駐車区画付近に位置するとの前記ノードの種別を含み、
    前記ノード情報取得部は、前記駐車場地図情報と前記ノードラベル情報とに基づいて、前記ノードの位置から所定距離以内に存在する前記走行境界及び前記物標を当該ノードに関連付け、
    前記ノードが駐車区画付近に位置する場合の前記所定距離は、前記ノードが駐車区画付近に位置しない場合の前記所定距離と比べて大きい、請求項1〜3の何れか一項記載の自動駐車システム。
JP2019196561A 2019-10-29 2019-10-29 自動駐車システム Active JP7207262B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019196561A JP7207262B2 (ja) 2019-10-29 2019-10-29 自動駐車システム
US17/036,987 US11590965B2 (en) 2019-10-29 2020-09-29 Automated valet parking system
CN202011157289.XA CN112750302A (zh) 2019-10-29 2020-10-26 自动停车系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019196561A JP7207262B2 (ja) 2019-10-29 2019-10-29 自動駐車システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021071787A true JP2021071787A (ja) 2021-05-06
JP7207262B2 JP7207262B2 (ja) 2023-01-18

Family

ID=75586546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019196561A Active JP7207262B2 (ja) 2019-10-29 2019-10-29 自動駐車システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11590965B2 (ja)
JP (1) JP7207262B2 (ja)
CN (1) CN112750302A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112022002242T5 (de) 2021-04-21 2024-02-29 Denso Corporation Ventilvorrichtung

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7095968B2 (ja) * 2017-10-02 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 管理装置
JP7259698B2 (ja) 2019-10-17 2023-04-18 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
US11912274B2 (en) * 2021-05-04 2024-02-27 Ford Global Technologies, Llc Adaptive cruise control with non-visual confirmation of obstacles
US11946751B2 (en) 2022-05-17 2024-04-02 Ford Global Technologies, Llc Determining a vehicle route

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007305026A (ja) * 2006-05-15 2007-11-22 Kenwood Corp 施設内外自動車誘導システム、施設側誘導装置、自動車側誘導装置及び施設内外自動車誘導方法
JP2018502357A (ja) * 2014-10-27 2018-01-25 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh 駐車場における車両の誘導方法及び誘導装置
JP2018189457A (ja) * 2017-05-01 2018-11-29 パイオニア株式会社 情報処理装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229941A (en) 1988-04-14 1993-07-20 Nissan Motor Company, Limtied Autonomous vehicle automatically running on route and its method
CN102735239B (zh) 2011-03-29 2015-06-10 电装It研究所 导航装置、方法和系统
JP5810979B2 (ja) * 2011-03-30 2015-11-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置および運転支援方法
DE102014221746A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Führen eines Fahrzeugs zu einem freien Stellplatz auf einem Parkplatz
US9557736B1 (en) * 2015-04-08 2017-01-31 Google Inc. Detecting street parked vehicles
CN106556399A (zh) 2015-09-25 2017-04-05 百度在线网络技术(北京)有限公司 导航处理方法、导航设备、移动终端设备及导航服务器
JP6556085B2 (ja) 2016-03-29 2019-08-07 株式会社日立製作所 自動バレーパーキング装置及び方法
US10338586B2 (en) * 2016-08-19 2019-07-02 Dura Operating, Llc Method for controlling autonomous valet system pathing for a motor vehicle
US9969386B1 (en) 2017-01-10 2018-05-15 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Vehicle automated parking system and method
JP6936655B2 (ja) 2017-08-10 2021-09-22 三菱地所パークス株式会社 サーバ装置、プログラム
US11117569B2 (en) * 2018-06-27 2021-09-14 Baidu Usa Llc Planning parking trajectory generation for self-driving vehicles using optimization method
KR20200084464A (ko) * 2018-12-27 2020-07-13 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
JP7259698B2 (ja) 2019-10-17 2023-04-18 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007305026A (ja) * 2006-05-15 2007-11-22 Kenwood Corp 施設内外自動車誘導システム、施設側誘導装置、自動車側誘導装置及び施設内外自動車誘導方法
JP2018502357A (ja) * 2014-10-27 2018-01-25 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh 駐車場における車両の誘導方法及び誘導装置
JP2018189457A (ja) * 2017-05-01 2018-11-29 パイオニア株式会社 情報処理装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112022002242T5 (de) 2021-04-21 2024-02-29 Denso Corporation Ventilvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
US11590965B2 (en) 2023-02-28
JP7207262B2 (ja) 2023-01-18
US20210122361A1 (en) 2021-04-29
CN112750302A (zh) 2021-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7259698B2 (ja) 自動駐車システム
JP7338342B2 (ja) 自動駐車システム
JP7188338B2 (ja) 自動駐車システム
JP7207262B2 (ja) 自動駐車システム
JP7172973B2 (ja) 自動駐車システム
JP7251445B2 (ja) 自動駐車システム
JP7188372B2 (ja) 自動駐車システム
JP2021077163A (ja) 自動駐車システム
JP7358959B2 (ja) 自動駐車システム
KR102666463B1 (ko) 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량
JP2021068304A (ja) 自動駐車システム
JP7380662B2 (ja) 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法
JP7355045B2 (ja) 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び自動運転車両
JP7347461B2 (ja) 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法
JP2022061226A (ja) 自動駐車システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210917

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220829

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220830

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221026

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221219

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7207262

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151