JP2022044184A - クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歯飛びを未然に防ぐための、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法を提供する。【解決手段】クローラ車１は、弾性クローラ31と、駆動輪34と、を備えているクローラ装置3を監視するためのクローラ監視システム4を備える。クローラ監視システム4は、弾性クローラ31と駆動輪34との間の距離に関する情報Sを取得するためのセンサ4aと、センサ4aからの情報Sを基に測定された測定値Dが予め設定された所定値Dv以上であるかどうかを監視する監視部4bと、を備えている【選択図】図１

Description

本発明は、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法に関する。

従来の技術としては、センサで検知した検知振動データと、ＩＣタグに記憶された製品情報を基に予測される予測振動データとに基づいて、ゴムクローラが異常であるかどうかを判定することが可能な、監視装置がある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１１－１１６２２号公報

一方、弾性クローラの駆動方式には、ガイド駆動方式といわれる方式がある。この駆動方式は、弾性クローラの内周面に設けられたガイド突起（駆動突起）を駆動スプロケットに設けられた駆動ピンで押圧しながら当該駆動スプロケットを前記弾性クローラの前記内周面で回転させることによって、当該弾性クローラを駆動させる方式である。

上記ガイド駆動方式の場合、例えば、弾性クローラに大きな負荷が加わると、駆動スプロケットの駆動ピンが弾性クローラのガイド突起を乗り越えてしまうことがある。このように、駆動スプロケットの駆動ピンが弾性クローラのガイド突起を乗り越えてしまう現象を「歯飛び」ともいう。「歯飛び」には、ガイド突起の破損、脱落を生じさせるおそれがある。

しかしながら、上記従来の技術は、弾性クローラの異常を判定するための監視装置であることから、歯飛びを未然に防ぐことはできない。

本発明の目的は、歯飛びを未然に防ぐための、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法を提供することである。

本発明に係るクローラ監視システムは、駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、を備えているクローラ装置を監視するための、クローラ監視システムであって、前記弾性クローラの前記内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報を取得するためのセンサと、前記センサからの前記情報を取得し、前記情報を基に測定された測定値が予め設定された所定値以上であるかどうかを監視する監視部と、を備えている。本発明に係るクローラ監視システムによれば、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視システムにおいて、前記監視部は、前記測定値が前記所定値以上であると判定したとき、前記駆動スプロケットの回転を減少もしくは停止させ又は前記測定値が前記所定値以上であることを報知することが好ましい。この場合、歯飛びを未然に防ぐことができる。

本発明に係るクローラ監視システムは、前記センサを被覆する断熱部材を備えていることが好ましい。この場合、センサの耐久性を向上させることができる。

本発明に係るクローラ監視システムは、前記センサを被覆する緩衝部材を備えていることが好ましい。この場合、センサの耐久性を向上させることができる。

本発明に係るクローラ監視システムにおいて、前記センサは、クローラ周方向に配置された複数のセンサを含むことが好ましい。この場合、より高い精度で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視システムにおいて、前記センサは、クローラ周方向視のクローラ幅方向で前記弾性クローラの幅方向端部と重複する位置に配置されていることが好ましい。この場合、簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視システムにおいて、前記センサは、スプロケットフレームに配置されていることが好ましい。この場合、既存の部材を用いた簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視システムにおいて、前記駆動スプロケットは、当該駆動スプロケットと対をなす従動スプロケットよりも、高い位置に配置されているものとすることができる。この場合、簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ装置は、駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、上記のいずれか１つのクローラ監視システムと、を備えている。本発明に係るクローラ装置によれば、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ車は、駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、を備えているクローラ装置が車両前側及び後側に配置された、クローラ車であって、前記クローラ車は、上記のいずれか１つのクローラ監視システムを更に備えており、前記センサは、車両前側の前記クローラ装置と車両後側の前記クローラ装置との、少なくともいずれ一方の当該クローラ装置に設けられている。本発明に係るクローラ車によれば、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ車において、前記センサは、前記車両前側の前記クローラ装置と前記車両後側の前記クローラ装置との、少なくとも荷重負荷の大きい当該クローラ装置に設けられていることが好ましい。この場合、歯飛びを生じ易いクローラ装置での歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ車において、前記センサは、全ての前記クローラ装置に設けられていることが好ましい。この場合、全てのクローラ装置での歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視方法は、弾性クローラの内周面に設けられた駆動突起を駆動スプロケットに設けられた駆動ピンで押圧しながら当該駆動スプロケットを前記弾性クローラの前記内周面で回転させているクローラ装置を監視するための、クローラ監視方法であって、前記弾性クローラの内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報を取得することと、前記情報を基に測定された測定値が予め設定された所定値以上であるかどうかを監視することと、を含む。本発明に係るクローラ監視方法によれば、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視方法は、前記測定値が前記所定値以上であると判定したとき、前記駆動スプロケットの回転を減少もしくは停止させ又は前記測定値が前記所定値以上であることを報知することを更に含むことが好ましい。この場合、歯飛びを未然に防ぐことができる。

本発明に係るクローラ監視方法は、前記情報をクローラ周方向の複数個所で取得することが好ましい。この場合、より高い精度で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明に係るクローラ監視方法において、前記情報は、前記弾性クローラの幅方向端部における前記内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報であることが好ましい。この場合、簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明によれば、歯飛びを未然に防ぐための、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る、クローラ車を概略的に示す側面図である。 図１のクローラ車に設けられたクローラ装置を拡大して示す側面図である。 図２のクローラ装置の動作を説明する説明図である。 図１のクローラ車に採用可能な弾性クローラの一例を一部断面で示す斜視図である。 図１のクローラ車に採用可能な駆動スプロケットの一例を概略的に示す斜視図である。 弾性クローラが駆動輪に対して歯飛びを生じる直前の状態を図３の拡大図で説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る、クローラ監視システムを概略的に示すブロック図である。 図２のＡ－Ａ断面図である。 本発明の一実施形態に係る、クローラ監視方法を概略的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法について説明をする。

図１中、符号１は、本発明の一実施形態に係る、クローラ車である。クローラ車１は、車体２と、車体２に取り付けられているクローラ装置３とを備えている。本実施形態では、クローラ車１は、４つのクローラ装置３を備えている。本実施形態では、１組のクローラ装置３が車両前側及び車両後側にそれぞれ配置されている。１組のクローラ装置３は、車両左右方向（車両幅方向）に配置されている。

図２には、クローラ装置３を拡大して示す。クローラ装置３は、後述するクローラ監視システム４を適用可能なクローラ装置である。また、図３は、クローラ装置３の動作を説明する説明図である。図３を参照すれば、クローラ装置３は、駆動突起３１ｂが内周面３１ｆ１に設けられている弾性クローラ３１と、弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを押圧可能な駆動ピン３４ｂを有しているとともに弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を回転可能な駆動輪３４と、を備えている。

図４には、弾性クローラ３１の一例を一部断面で示す。本明細書において、「クローラ内周側」、「クローラ外周側」、「クローラ周方向」、「クローラ幅方向」、「クローラ厚さ方向」とは、それぞれ、クローラ本体３１における内周側、外周側、周方向、幅方向、厚さ方向をいう。図では、それぞれ、便宜上、周方向を矢印ＣＤで示し、幅方向を矢印ＷＤで示し、厚さ方向を矢印ＴＤで示す。

本実施形態において、弾性クローラ３１は、芯金レス弾性クローラである。弾性クローラ３１は、弾性材料によって形成されている。この例では、前記弾性材料は、ゴムである。弾性クローラ３１は、クローラ本体３１ａと、駆動突起３１ｂと、ラグ３１ｃと、を備えている。

クローラ本体３１ａは、無端帯状に形作られている。本実施形態では、クローラ本体３１ａは、当該クローラ本体３１ａの内部に埋設されたスチールコード層３２及び１層又は複数層（図の例では３層）の補強プライ３３と、を備えている。スチールコード層３２は、それぞれ、クローラ周方向に平行に延びる複数本のスチールコード３２ａからなる。各補強プライ３３は、スチールコード層３２よりもクローラ外周側に配置されている。補強プライ３３は、例えば、クローラ周方向に対して傾斜した複数本のコードを含む。ただし、補強プライ３３は、省略することもできる。

本実施形態では、弾性クローラ３１は、複数の駆動突起３１ｂを備えている。複数の突起３１ｂは、それぞれ、クローラ本体３１ａの内周面からクローラ内周側へ突出している。本実施形態では、クローラ本体３１ａの内周面は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１である。また、複数の駆動突起３１ｂは、それぞれ、クローラ周方向に互いに一定の間隔を置いて配列されている。本実施形態では、駆動突起３１ｂは、それぞれ、クローラ本体１３ａのクローラ幅方向中央に配置されている。

また、本実施形態では、弾性クローラ３１は、複数のラグ３１ｃを備えている。複数のラグ３１ｃは、それぞれ、クローラ本体３１ａの外周面からクローラ外周側へ突出している。本実施形態では、クローラ本体３１ａの外周面は、弾性クローラ３１の外周面３１ｆ２である。ラグ３１ｃの形状や配置は、各図に示すものに限られず、任意の形状、配置を採用することができる。

本実施形態では、駆動突起３１ｂ及びラグ３１ｃは、クローラ本体３１ａと共に一体に成形することができる。また、駆動突起３１ｂ及びラグ３１ｃは、クローラ本体３１ａに対して加硫接着することができる。

また、図３を参照すれば、クローラ装置３は、駆動輪（駆動スプロケット）３４と、従動輪（従動スプロケット：アイドラ）３５と、転輪（転輪スプロケット）３６と、を備えている。駆動輪３４、従動輪３５及び転輪３６は、車体２に取り付けられた回転体である。駆動輪３４、従動輪３５及び転輪３６には、弾性クローラ３１が巻き掛けられている。また、クローラ装置３は、後述するクローラ監視システム４を備えている。

駆動輪３４は、例えば、エンジン等の内燃機関、モータ、を駆動源１０（図１参照。）として、回転軸線Ｏの周りを自発的に回転することができる。本実施形態では、駆動輪３４は、かご型スプロケットである。前記かご型スプロケットは、回転軸線Ｏの周りに同一ピッチで配置された複数の駆動ピン３４ｂを有している。本実施形態では、駆動輪３４は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１に接触可能な外周面３４ｆ１を有している。

図５には、駆動輪３４の一例を概略的に示す。本実施形態では、駆動輪３４は、２つのフランジ部３４ａを有している。２つのフランジ部３４ａは、軸線方向に間隔を置いて配置されている。２つのフランジ部３４ａは、複数の駆動ピン３４ｂによって連結されている。複数の駆動ピン３４ｂは、周方向に間隔を置いて配置されている。本実施形態では、フランジ部３４ａの外周面は、駆動輪３４の外周面３４ｆ１である。なお、本実施形態では、軸線方向とは、回転軸線Ｏに対して平行に延在する方向をいう。また、周方向とは、軸線方向の周りに周回する方向をいう。

再び図３を参照すれば、駆動輪３４は、従動輪３５よりも高い位置に配置されている。従動輪３５は、駆動輪３４と対をなす従動スプロケットである。従動輪３５及び転輪３６は、弾性クローラ３１を介して駆動輪３４の回転に追従するように回転する。本実施形態では、従動輪３５及び転輪３６は、駆動輪３４と同様のかご型スプロケットである。本実施形態では、クローラ装置３は、２つの従動輪３５と、３つの転輪３６とを備えている。ただし、駆動輪３４、従動輪３５及び転輪３６の個数、配列などの構成は、クローラ装置３の仕様要求などに応じて変更することができる。

図３を参照すれば、駆動輪３４の外周面３４ｆ１は、弾性クローラ３１が架け渡されていることによって、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を接触する。これによって、駆動輪３４の外周面３４ｆ１は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を支持する。また、従動輪３５の外周面３５ｆ１も同様に、弾性クローラ３１が架け渡されていることによって、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を接触する。これによって、従動輪３５の外周面３５ｆ１も、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を支持する。加えて、本実施形態において、転輪３６の外周面３６ｆ１も同様に、弾性クローラ３１が架け渡されていることによって、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を接触する。これによって、転輪３６の外周面３６ｆ１も、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を支持する。

クローラ装置３は、例えば、次のように動作する。図３の矢印Ｄに示すように、駆動輪３４を回転軸線Ｏの周りに回転させると、当該駆動輪３４の各駆動ピン３４ｂは、それぞれ、当該駆動ピン３４ｂに対応する弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂのクローラ周方向側面３１ｂｆを順次押圧する。これによって、駆動輪３４は、弾性クローラ３１をクローラ周方向に牽引する。このとき、従動輪３５及び転輪３６は、弾性クローラ３１の牽引力によって、駆動輪３４と同一の方向に回転する。即ち、弾性クローラ３１は、駆動輪３４を回転させることによって、駆動輪３４、従動輪３５及び転輪３６の周りを回転する。したがって、クローラ装置３は、駆動輪３４を回転させることによって、弾性クローラ３１を駆動させることができる。

しかしながら、上述のとおり、弾性クローラ３１の駆動方式が、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを押圧することによって弾性クローラ３１を駆動させる、いわゆるガイド駆動方式である場合、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１に設けた駆動突起３１ｂを乗り越えることによって、いわゆる「歯飛び」といわれる現象が生じることがある。

図６は、弾性クローラ３１が駆動輪３４に対して歯飛びを生じる直前の状態を図３の拡大図で示している。駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが、図６の状態から弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越えるとき、当該駆動突起３１ｂの破損、駆動突起３１ｂの取れが生じる。これは、駆動ピン３４ｂが駆動突起３１ｂを乗り越えるときに、駆動突起３１ｂに大きなひずみが生じるためである。「歯飛び」の現象は、製品寿命の低下、駆動力の低下、作業停止を招く。

「歯飛び」は、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越えることによって生じることから、駆動ピン３４ｂの駆動突起３１ｂに対する乗り越えを監視することによって、「歯飛び」を未然に防ぐことができる。

弾性クローラ３１が駆動輪３４などに巻き掛かっているとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１は、駆動輪３４の外周面３４ｆ１に接触している。しかしながら、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越えようとするとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間には、図６の符号Ｄ１に示すように、隙間が生じる。

そこで、本発明は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを、センサ４ａを用いて取得することによって、「歯飛び」の発生を監視する。本実施形態では、距離Ｄ１は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の隙間である。

距離Ｄ１は、測定値Ｄとして、センサ４ａで取得した情報Ｓを基に算出することができる。情報Ｓを基に算出された距離Ｄ１が予め設定された所定値Ｄｖ１以上であると判定したときは、「歯飛び」を生じ得るとして、「歯飛び」を防止するための対策を行う。こうした対策としては、例えば、駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させ又は「歯飛び」が生じ得ることを、視覚的手段、聴覚的手段を用いてオペレータに報知する。

図７は、本発明の一実施形態に係る、クローラ監視システム４を概略的に示すブロック図である。

クローラ監視システム４は、クローラ装置３を監視するシステムである。ここで、クローラ監視システム４には、４つのクローラ装置３の少なくとも１つを全体として監視するシステムが含まれることは勿論、４つのクローラ装置３のそれぞれに設けられた個別のクローラ監視装置も含まれる。クローラ監視システム４は、センサ４ａと、監視部４ｂと、を備えている。センサ４ａは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを取得するためのセンサである。監視部４ｂは、センサ４ａからの情報Ｓを取得し、情報Ｓを基に測定された測定値Ｄが予め設定された所定値Ｄｖ以上であるかどうかを監視する。測定値Ｄが距離Ｄ１である場合、所定値Ｄｖ１としては、例えば、駆動ピン３４ｂが駆動突起３１ｂを乗り越える直前の、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の隙間に相当する値Ｄｖ１（以下、「所定値Ｄｖ１」ともいう。）が挙げられる。より好ましくは、所定値Ｄｖ１としては、エンジン等の駆動部４ｃを停止させたとき、駆動突起３１ｂの弾性力で駆動ピン３４ｂが駆動突起３１ｂを乗り越えることなく押し戻されるような、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の隙間に相当する値が挙げられる。

センサ４ａとしては、例えば、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１までの距離Ｄｏの情報Ｓを取得するためのセンサが挙げられる。こうしたセンサとしては、例えば、変位センサ（変位計）が挙げられる。前記変位センサによれば、センサ４ａと弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１との間の距離Ｄｏに関する情報Ｓは勿論、距離Ｄ１に関する情報Ｓとして、センサ４ａに対する弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位ΔＤに関する情報Ｓをも取得することができる。

本実施形態では、図１などに示すように、センサ４ａは、１つのクローラ装置３に対して１つのセンサ４ａである。ただし、センサ４ａは、１つのクローラ装置３に対してクローラ周方向に配置された複数のセンサ４ａを含むことが好ましい。センサ４ａは、接触式、非接触式を問わないが、光学式変位センサ、リニア変位センサ、超音波変位センサなどの非接触式であることが好ましい。また、センサ４ａは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを取得できるものであれば、変位センサに限定されるものではない。例えば、センサ４ａは、距離センサであってもよい。

ただし、前記変位センサのように、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１がセンサ４ａに対して変位したときの、当該変位ΔＤに関する情報Ｓを取得することが好ましい。この場合、監視部４ｂは、センサ４ａからの情報Ｓを取得し、情報Ｓを基に測定された変位ΔＤを測定値Ｄとして、当該変位ΔＤが予め設定された所定値Ｄｖ２以上であるかどうかを監視する。変位ΔＤは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１がセンサ４ａに対して変位したときの、当該弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置の変位（変位量）である。図６を参照すれば、変位ΔＤは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１が駆動輪３４の外周面３４ｆ１と接触している位置（頂点Ｐ）を基準にした、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位である。前記変位のベクトルは、センサ４ａから遠ざかる方向を正とする。この場合、所定値Ｄｖ２としては、例えば、駆動ピン３４ｂが駆動突起３１ｂを乗り越える直前の、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位に相当する値が挙げられる。より好ましくは、所定値Ｄｖ２としては、エンジン等の駆動部４ｃを停止させたとき、駆動突起３１ｂの弾性力で駆動ピン３４ｂが駆動突起３１ｂを乗り越えることなく押し戻されるような、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位に相当する値が挙げられる。この場合、監視部４ｂは、距離Ｄ１を演算することなく、変位ΔＤを演算し、当該変位ΔＤと所定値Ｄｖ２との比較を行えばよい。このため、監視部４ｂでの演算処理を軽減することができる。こうした変位センサとしては、例えば、レーザー変位計が挙げられる。

さらに、クローラ監視システム４において、監視部４ｂは、測定値Ｄが所定値Ｄｖ以上であると判定したとき、駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させ又は測定値Ｄが所定値Ｄｖ以上であることを報知することが好ましい。この場合、強制的に又は間接的に、駆動輪３４の歯飛びを未然に防ぐことができる。

クローラ監視システム４において、監視部４ｂは、歯飛びを未然に防ぐため、センサ４ａから取得した情報Ｓを基に、駆動部４ｃ及び報知部４ｄを制御する。

図７を参照すれば、監視部４ｂは、演算制御部４ｂ１と、記憶部４ｂ２とを有している。演算制御部４ｂ１は、記憶部４ｂ２に記憶されたプログラムを実行することによって、測定値Ｄを演算し、当該測定値Ｄと所定値Ｄｖとを比較する。また、演算制御部４ｂ１は、記憶部４ｂ２に記憶されたプログラムを実行することによって、駆動部４ｃ及び報知部４ｄを制御する。演算制御部４ｂ１は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＭＰＵ(Micro Processing Unit)などのプロセッサによって構成されている。演算制御部４ｂ１は、少なくとも１つのプロセッサによって構成することができる、前記プロセッサは、例えば、ＩＣ(Integrated Circuit)で実現させることができる。また、前記プロセッサは、他の様々な既知の手段に基いて実現することができる。記憶部４ｂ２は、センサ４ａからの情報Ｓ、前記プログラムなどを記憶する。記憶部４ｂ２は、例えば、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)などのメモリによって構成されている。記憶部４ｂ２はまた、磁気ディスク、メモリーカード（例えば、ＵＳＢ）などの外部記憶装置によって構成することができる。監視部４ｂは、例えば、コンピュータによって構成することができる。

図１を参照すれば、本実施形態に係るクローラ監視システム４は、クローラ車１全体のシステムとして、４つのクローラ装置３のそれぞれを１つの監視部４ｂで監視している。ただし、クローラ監視システム４は、４つのクローラ装置３のそれぞれに設けられたクローラ監視装置として、４つの監視部４ｂを、４つのクローラ装置３のそれぞれに設けることができる。

また、図１を参照すれば、駆動部４ｃは、駆動輪３４を回転させるための動力源１０を含む。動力源１０としては、例えば、エンジン、モータが挙げられる。動力源１０がエンジンの場合、監視部４ｂが、燃料供給装置、点火装置、吸気制御装置などを制御することによって、駆動輪３４の回転を減少又は停止させることができる。動力源１０がモータの場合、監視部４ｂが、例えば、供給電力などを制御することによって、駆動輪３４の回転を減少又は停止させることができる。

報知部４ｄは、車体２の運転室２ａ内のオペレータ（運転手）に対して警報を行う、警報装置を含む。警報装置としては、例えば、視覚的装置、聴覚的装置などの知覚装置が挙げられる。報知部４ｄが視覚的装置の場合、監視部４ｂが視覚的装置を制御することによって、オペレータに対して警報を行う。前記視覚的装置は、色、文字、記号などの視覚情報を表示する。前記視覚的装置としては、例えば、運転室２ａ内に配置された、表示ディスプレイ、モニタ、警報ランプなどが挙げられる。報知部４ｄが聴覚的装置の場合、監視部４ｂが聴覚的装置を制御することによって、オペレータに対して警報を行う。前記聴覚的装置は、音声などの音を発生させる。前記聴覚的装置としては、例えば、ブザー、スピーカなどが挙げられる。

さらに、本実施形態では、センサ４ａは、クローラ周方向視のクローラ幅方向で弾性クローラ３１の幅方向端部３１ｅと重複する位置に配置されている。

図８は、図２のＡ－Ａ断面図である。図８を参照すれば、駆動輪３４の軸線方向幅Ｗ３４は、弾性クローラ３１の幅（軸線方向幅）Ｗ３１より狭い。このため、弾性クローラ３１の幅方向端部（軸線方向幅部）３１ｅは、駆動輪３４の軸線方向端ｅ３４から露出している。したがって、弾性クローラ３１の幅方向端部３１ｅにおいて、当該弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１を検知できるように、センサ４ａを配置すれば、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り上げたときに、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の距離Ｄ１が変位したことを容易に検知することができる。

本実施形態において、センサ４ａは、スプロケットフレーム３７に配置されている。スプロケットフレーム３７は、駆動輪３４を車体２に対して固定するためのフレームである。図２を参照すれば、スプロケットフレーム３７は、駆動輪３４の回転軸線Ｏよりも下側の位置に配置されている。さらに図２を参照すれば、本実施形態において、センサ４ａは、駆動輪３４の回転軸線Ｏを通る垂線Ｌ上に配置されている。即ち、本実施形態において、センサ４ａは、駆動輪３４の外周面３４ｆ１のうちの最も上側の頂点Ｐでの、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを取得することができる。また、本実施形態において、センサ４ａは、頂点Ｐから距離Ｄｏだけ離れた位置に配置されている。本実施形態では、変位ΔＤは、距離Ｄｏよりもセンサ２ａに遠ざかる方向を正とする。

また、図８に示すように、クローラ監視システム４は、センサ４ａを被覆する断熱部材５を備えていることが好ましい。断熱部材５は、温度に対してセンサ４ａを保護することができる。例えば、スプロケットフレーム３７は、主として金属製であることから、直射日光などによって温度上昇が想定される。実際に、スプロケットフレーム３７の付近では、７０°Ｃまで温度上昇することがわかっている。このため、断熱部材５は、少なくとも７０°Ｃ以上の耐熱性を有するものが好ましい。断熱部材５としては、例えば、ポリウレタンフォーム、フッ素樹脂、シリコン材、ゴム材などが挙げられる。

また、図８に示すように、クローラ監視システム４は、センサ４ａを被覆する緩衝部材６を備えていることが好ましい。この場合、振動に対してセンサを保護することができる。緩衝部材６としては、例えば、ポリウレタンフォーム、ゴム材、シリコン材などが挙げられる。

本実施形態では、センサ４ａは、スプロケットフレーム３７の内側面（機体側側面）３７ｆ１に固定されている。これによって、センサ４ａが直射日光を浴びることを防止することができる。断熱部材５、緩衝部材６は、それぞれ、センサ４ａの検知部を除いた当該センサ４ａの全体を被覆することが好ましい。本実施形態では、センサ４ａは、断熱部材５、緩衝部材６を介してスプロケットフレーム３７に固定されている。なお、この場合、断熱部材５、緩衝部材６は、少なくともいずれか一方とすることができる。断熱部材５と緩衝部材６とを積層する場合には、スプロケットフレーム３７からの断熱部材５と緩衝部材６との積層の順番は特に限定されない。また、断熱部材５と緩衝部材６とは、断熱性能性及び緩衝性能（防振・制振性能）の両方の機能を兼ね備える、１つの部材によって構成することができる。こうした部材としては、例えば、ポリウレタンフォーム、ゴム材、シリコン材が挙げられる。

図９は、本発明の一実施形態に係る、クローラ監視方法を概略的に示すフローチャートである。本実施形態に係るクローラ監視方法は、クローラ装置３を監視するための方法である。本実施形態に係るクローラ監視方法によれば、センサ４ａから取得した情報Ｓを入力として当該情報Ｓを基に監視部４ｂが演算処理を行い、当該演算処理の結果に応じた指令が駆動部４ｃ及び報知部４ｄに出力されることによって、歯飛びを生じさせないように駆動部４ｃ及び報知部４ｄを操作する。

本実施形態に係るクローラ監視方法は、所定のサンプリング周波数でリアルタイムに行われる。本実施形態に係るクローラ監視方法は、エンジン、モータなどの動力源１０を始動したことをトリガーに開始される。

図９を参照すれば、ステップ１０１において、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを取得する。

本実施形態では、距離Ｄ１は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の隙間である。Ｄ１≦０であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間には、隙間がなく、互いに接触している。これに対して、Ｄ１＞０であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間には、隙間が形成され、互いに離間している。

本実施形態では、センサ４ａが取得する情報Ｓは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置の、センサ４ａに対する変位ΔＤに関する情報である。変位ΔＤは、上述のとおり、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１が駆動輪３４の外周面３４ｆ１と接触している位置（頂点Ｐ）を基準にした、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位である。前記変位のベクトルは、センサ４ａから遠ざかる方向を正とする。本実施形態では、ΔＤ≦０であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置は、センサ４ａに対して変位していない。したがって、センサ４ａによって取得された情報Ｓからは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間には、隙間がなく、互いに接触していることがわかる。これに対して、本実施形態では、ΔＤ＞０であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置は、センサ４ａに対して、当該センサ４ａから遠ざかる向きに変位している。したがって、センサ４ａによって取得された情報Ｓからは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間には、隙間が形成され、互いに離間していることがわかる。

次いで、ステップ１０２において、情報Ｓを基に測定された測定値Ｄが予め設定された所定値Ｄｖ以上であるかどうかを監視する。

上述のとおり、センサ４ａによって取得された情報Ｓは、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の距離（隙間）Ｄ１に関する情報である。例えば、情報Ｓが距離Ｄ１を測定するための情報である場合、所定値Ｄｖとして、所定値Ｄｖ１を用いる。所定値Ｄｖ１は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の距離Ｄ１が歯飛びを生じさせ得る隙間であるかどうかを判定するために用いられる。

距離Ｄ１が所定値Ｄｖ１未満（Ｄ１＜Ｄｖ１）であるとき、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越えるまでに至らない隙間であると判定する。即ち、Ｄ１＜Ｄｖ１であるとき、距離Ｄ１は、歯飛びを生じさせるまでに至らない狭い隙間であると判定する。したがって、この場合、歯飛びを生じることはないとして、ステップ１０１にリターンする。

これに対して、測定値Ｄが所定値Ｄｖ以上（Ｄ１≧Ｄｖ）であるとき、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越え得ると判定する。この例では、距離Ｄ１が所定値Ｄｖ１以上（Ｄ１≧Ｄｖ１）であるとき、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越え得る隙間であると判定する。即ち、Ｄ１≧Ｄｖ１であるとき、距離Ｄ１は、歯飛びを生じさせ得る広い隙間であると判定する。したがって、この場合、歯飛びを生じ得るとして、ステップ１０３に移行して、歯飛びを防止するための対策を行う。前記対策としては、駆動部４ｃを制御することによって、駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させることができる。また、前記対策としては、測定距離Ｄ１が所定値Ｄｖ１以上であること、即ち、歯飛びを生じ得ることを、報知部４ｄを通して報知することはできる。あるいは、駆動部４ｃ及び報知部４ｄの操作を併用することができる。

特に、本実施形態では、ステップ１０１にて、センサ４ａによって取得された情報Ｓは、上述のとおり、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１がセンサ４ａに対して変位したときの、当該弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置の変位ΔＤである。この場合、ステップ１０２において、情報Ｓを基に測定された変位ΔＤを測定値Ｄとして、所定値Ｄｖ２を用いる。即ち、ステップ１０２において、変位ΔＤが予め設定された所定値Ｄｖ２以上であるかどうかを監視する。この例では、所定値Ｄｖ２は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位ΔＤが歯飛びを生じさせ得る変位であるかどうかを判定するために用いられる。

変位ΔＤが所定値Ｄｖ２未満（ΔＤ＜Ｄｖ２）であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の位置は、センサ４ａに対してほとんど変位していないと判定する。即ち、ΔＤ＜Ｄｖ２であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４の外周面３４ｆ１との間の隙間として距離Ｄ１で検討した場合と同様、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越えることがないと判定する。したがって、この場合、歯飛びを生じることはないとして、ステップ１０１にリターンする。

これに対して、変位ΔＤが所定値Ｄｖ２以上（ΔＤ≧Ｄｖ２）であるとき、駆動輪３４の駆動ピン３４ｂが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂを乗り越え得ると判定する。即ち、ΔＤ２≧Ｄｖ２であるとき、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の変位ΔＤは、歯飛びを生じさせ得る大きな変位であると判定する。したがって、この場合、歯飛びを生じ得るとして、ステップ１０３に移行して、歯飛びを防止するための対策を行う。前記対策としては、距離Ｄ１で検討した場合と同様、駆動部４ｃを制御することによって、駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させることができる。また、前記対策としては、測定距離ΔＤが所定値Ｄｖ２以上であること、即ち、歯飛びを生じ得ることを、報知部４ｄを通して報知することはできる。あるいは、駆動部４ｃ及び報知部４ｄの操作を併用することができる。

本実施形態に係るクローラ監視方法は、センサ４ａから取得した情報Ｓを監視部４ｂに入力することによって実行されている。本実施形態では、センサ４ａからの情報Ｓを取得するときの、サンプリング周波数（Ｈｚ）は、１Ｈｚ以上とすることができる。好ましくは、サンプリング周波数（Ｈｚ）は、弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂがセンサ４ａを単位時間あたりの通過する回数と同一とする。この場合、弾性クローラ３１の全ての駆動突起３１ｂを監視することができる。例えば、弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂが単位時間あたりの通過する回数が３０Ｈｚである場合、サンプリング周波数は、３０Ｈｚとする。より好ましくは、サンプリング周波数（Ｈｚ）は、弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂが単位時間あたりの通過する回数の整数倍であることが好ましい。この場合、より詳細な監視を行うことができる。例えば、弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂが単位時間あたりの通過する回数が３０Ｈｚである場合、サンプリング周波数は、６０Ｈｚ、９０Ｈｚなどの３０Ｈｚの整数倍とすることができる。

また、クローラ監視システム４において、センサ４ａと監視部４ｂとの間の通信、監視部４ｂと駆動部４ｃとの間の通信、監視部４ｂと報知部４ｄとの間の通信は、有線、無線を問わない。

クローラ監視システム４のためのクローラ監視システム用電源としては、例えば、車体２に搭載された車両用電源（車両用バッテリ）、クローラ監視システム４のために別途設けられた外部電源などが挙げられる。ただし、クローラ監視システム用電源は、車両用電源を利用することが好ましい。この場合、車両に電源を入れると同時に、クローラ監視システム４を起動させることができる。また、外部電源を用いた場合、クローラ監視システム４に供給される電力に限界があり、外部電源の交換作業を必要とするが、車両用電源を利用する場合には、車両使用中にバッテリチャージがなされるため、クローラ監視システム用電源としての、電源の交換作業が不要である。

また、クローラ監視システム４は、後日、データを確認するため、当該データを記憶部４ｂ２に保存することができる。或いは、クローラ監視システム４は、記憶部４ｂ２と別体のデータロガーなどの記憶媒体を更に備えることができる。この場合、前記データは、前記記憶媒体に保存することができる。

図７を参照すれば、クローラ監視システム４は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓを取得するためのセンサ４ａと、センサ４ａからの情報Ｓを取得し、情報Ｓを基に測定された測定値（Ｄ１，ΔＤ）が予め設定された所定値Ｄｖ（Ｄｖ，Ｄｖ２）以上であるかどうかを監視する監視部４ｂと、を備えている。クローラ監視システム４によれば、駆動輪３４での歯飛びを未然に検知することができる。

また、クローラ監視システム４において、監視部４ｂは、測定値Ｄ（Ｄ１，ΔＤ）が所定値Ｄｖ（Ｄｖ１，Ｄｖ２）以上であると判定したとき、駆動部４ｃを制御することによって駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させ又は測定値Ｄ（Ｄ１，ΔＤ）が所定値Ｄｖ（Ｄｖ１，Ｄｖ２）以上であることを、報知部４ｄを通して報知する。この場合、歯飛びを未然に防ぐように駆動輪３４の回転を制御することにより、又は、歯飛びを未然に報知することにより、歯飛びを未然に防ぐことができる。

また、図８を参照すれば、クローラ監視システム４は、センサ４ａを被覆する断熱部材５を備えている。この場合、温度に対してセンサ４ａを保護することにより、当該センサ４ａの耐久性を向上させることができる。

また、図８を参照すれば、クローラ監視システム４は、センサ４ａを被覆する緩衝部材６を備えている。この場合、振動に対してセンサ４ａを保護することにより、当該センサ４ａの耐久性を向上させることができる。

また、クローラ監視システム４において、センサ４ａは、クローラ周方向に配置された複数のセンサを含むことが好ましい。この場合、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の挙動を、より詳細に監視することにより、より高い精度で、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図８を参照すれば、クローラ監視システム４において、センサ４ａは、クローラ周方向視のクローラ幅方向で弾性クローラ３１の幅方向端部１３ｅと重複する位置に配置されている。この場合、車体２、クローラ装置３が邪魔になることがなく、弾性クローラ３１の内周面１３ｆ１の挙動の監視を容易に行うことができる。したがって、この場合、簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図８を参照すれば、クローラ監視システム４において、センサ４ａは、スプロケットフレーム３７に配置されている。この場合、既存の部材を用いた簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図２を参照すれば、クローラ監視システム４において、駆動輪３４は、当該駆動輪３４と対をなす従動輪３５よりも、高い位置に配置されている。この場合、従動輪３５は、弾性クローラ３１によって引っ張り上げられた状態となることから、当該従動輪３５の駆動ピンが弾性クローラ３１の駆動突起３１ｂに対して歯飛びを生じ難い。したがって、この場合、駆動輪３４での歯飛びに着目するだけの簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図１を参照すれば、クローラ装置３は、弾性クローラ３１と、駆動輪３４と、クローラ監視システム４と、を備えている。クローラ装置３によれば、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図１を参照すれば、クローラ車１は、クローラ装置３が車両前側及び後側に配置された、クローラ車である。クローラ車１は、上述したクローラ監視システム４を更に備えている。センサ４ａは、車両前側のクローラ装置３と車両後側のクローラ装置３との、少なくともいずれ一方の当該クローラ装置３に設けることができる。したがって、クローラ車１によれば、駆動輪３４での歯飛びを未然に検知することができる。

また、クローラ車１において、センサ４ａは、車両前側のクローラ装置３と車両後側のクローラ装置３との、少なくとも荷重負荷の大きい当該クローラ装置に設けられていることが好ましい。この場合、歯飛びを生じ易いクローラ装置３での歯飛びを未然に検知することができる。例えば、クローラ車１がトラクタである場合、インフルと呼ばれる作業機を車両後側に取り付けて牽引する。この場合、クローラ車１には、車両後側に大きな荷重負荷が加わる。したがって、この場合、センサ４ａは、少なくとも車両後側のクローラ装置３に設けることが好ましい。

また、クローラ車１において、センサ４ａは、全てのクローラ装置３に設けられていることが好ましい。この場合、４つのクローラ装置３のうちの全てのクローラ装置３での歯飛びを未然に検知することができる。図１を参照すれば、クローラ車１は、全てのクローラ装置３にセンサ４ａを備えている。

また、図９で説明したクローラ監視方法は、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１（ΔＤ）に関する情報Ｓを取得することと、情報Ｓを基に測定された測定距離Ｄ１（ΔＤ）が予め設定された所定値Ｄｖ１（Ｄｖ２）以上であるかどうかを監視することと、を含む。本発明に係るクローラ監視方法によれば、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図９で説明したクローラ監視方法は、測定値Ｄ（Ｄ１，ΔＤ）が所定値Ｄｖ（Ｄｖ１，Ｄｖ２）以上であると判定したとき、駆動部４ｃを用いて駆動輪３４の回転を減少もしくは停止させること、又は、報知部４ｄを用いて測定値Ｄ（Ｄ１，ΔＤ）が所定値Ｄｖ（Ｄｖ１，Ｄｖ２）以上であることを報知することを更に含む。この場合、歯飛びを未然に防ぐように駆動輪３４の回転を制御することにより、又は、歯飛びをオペレータなどに対して未然に報知することにより、歯飛びを未然に防ぐことができる。

また、図９で説明したクローラ監視方法は、情報Ｓをクローラ周方向の複数個所で取得することが好ましい。この場合、弾性クローラ３１の内周面１３ｆ１の挙動を、より詳細に監視することにより、より高い精度で、歯飛びを未然に検知することができる。

また、図８を参照すれば、図９で説明したクローラ監視方法において、情報Ｓは、弾性クローラ３１の幅方向端部３１ｅにおける内周面１３ｆ１と駆動輪３４との間の距離Ｄ１に関する情報Ｓである。この場合、弾性クローラ３１の内周面３１ｆ１の挙動の監視を容易に行うことができる。したがって、この場合、簡易な方法で、歯飛びを未然に検知することができる。

本発明によれば、歯飛びを未然に防ぐための、クローラ監視システム、クローラ装置、クローラ車およびクローラ監視方法を提供することができる。また、本発明によれば、歯飛びを未然に防ぐための対策を行うことによって、駆動突起３４ｂの破損などの修理に伴う、クローラ装置３及び当該クローラ装置３を備えるクローラ車１の、ダウンタイムを無くすことができる。

上述したところは、本発明の例示的な実施形態を説明したものであり、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で様々な変更を行うことができる。上述のとおり、本発明において、「クローラ監視システム」という用語は、「クローラ監視装置」と同意である。クローラ車１は、農業機械（例えば、トラクタ、コンバイン）に適用することができる。また、クローラ車１は、建設機械（例えば、ショベルカー、ダンプカー、クレーン車、高所作業車）に適用することができる。

１：クローラ車， ２：車体， ３：クローラ装置， ３１：弾性クローラ， ３１ａ：クローラ本体， ３１ｂ：弾性突起， ３１ｃ：ラグ， ３１ｅ：弾性クローラの幅方向端部， ３１ｆ１：弾性クローラの内周面， ３４：駆動輪（駆動スプロケット）， ３４ａ：フランジ部， ３４ｂ：駆動ピン， ３４ｆ１：駆動輪の外周面， ３５：従動輪（従動スプロケット）， ３６：転輪， ３７：スプロケットフレーム， ４：クローラ監視システム， ４ａ：センサ， ４ｂ：監視部， ４ｂ１：演算制御部， ４ｂ２：記憶部， ４ｃ：駆動部， ４ｄ：報知部， ５：断熱部材， ６：緩衝部材

Claims (16)

1. 駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、を備えているクローラ装置を監視するための、クローラ監視システムであって、
   前記弾性クローラの前記内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報を取得するためのセンサと、
   前記センサからの前記情報を取得し、前記情報を基に測定された測定値が予め設定された所定値以上であるかどうかを監視する監視部と、
   を備えている、クローラ監視システム。
2. 前記監視部は、前記測定値が前記所定値以上であると判定したとき、前記駆動スプロケットの回転を減少もしくは停止させ又は前記測定値が前記所定値以上であることを報知する、請求項１に記載されたクローラ監視システム。
3. 前記センサを被覆する断熱部材を備えている、請求項１又は２に記載されたクローラ監視システム。
4. 前記センサを被覆する緩衝部材を備えている、請求項１～３のいずれか１項に記載されたクローラ監視システム。
5. 前記センサは、クローラ周方向に配置された複数のセンサを含む、請求項１～４のいずれか１項に記載されたクローラ監視システム。
6. 前記センサは、クローラ周方向視のクローラ幅方向で前記弾性クローラの幅方向端部と重複する位置に配置されている、請求項１～５のいずれか１項に記載されたクローラ監視システム。
7. 前記センサは、スプロケットフレームに配置されている、請求項６に記載されたクローラ監視システム。
8. 前記駆動スプロケットは、当該駆動スプロケットと対をなす従動スプロケットよりも、高い位置に配置されている、請求項１～７のいずれか１項に記載されたクローラ監視システム。
9. 駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、
   前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、
   請求項１～８のいずれか１項に記載されたクローラ監視装置と、
   を備えている、クローラ装置。
10. 駆動突起が内周面に設けられている弾性クローラと、前記弾性クローラの前記駆動突起を押圧可能な駆動ピンを有しているとともに前記弾性クローラの前記内周面を回転可能な駆動スプロケットと、を備えているクローラ装置が車両前側及び後側に配置された、クローラ車であって、
    前記クローラ車は、請求項１～９のいずれか１項に記載されたクローラ監視システムを更に備えており、
    前記センサは、車両前側の前記クローラ装置と車両後側の前記クローラ装置との、少なくともいずれ一方の当該クローラ装置に設けられている、クローラ車。
11. 前記センサは、前記車両前側の前記クローラ装置と前記車両後側の前記クローラ装置との、少なくとも荷重負荷の大きい当該クローラ装置に設けられている、請求項１０に記載されたクローラ車。
12. 前記センサは、全ての前記クローラ装置に設けられている、請求項１０又は１１に記載されたクローラ車。
13. 弾性クローラの内周面に設けられた駆動突起を駆動スプロケットに設けられた駆動ピンで押圧しながら当該駆動スプロケットを前記弾性クローラの前記内周面で回転させているクローラ装置を監視するための、クローラ監視方法であって、
    前記弾性クローラの内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報を取得することと、
    前記情報を基に測定された測定値が予め設定された所定値以上であるかどうかを監視することと、
    を含む、クローラ監視方法。
14. 前記測定値が前記所定値以上であると判定したとき、前記駆動スプロケットの回転を減少もしくは停止させ又は前記測定値が前記所定値以上であることを報知することを更に含む、請求項１３に記載されたクローラ監視方法。
15. 前記情報をクローラ周方向の複数個所で取得する、請求項１３又は１４に記載されたクローラ監視方法。
16. 前記情報は、前記弾性クローラの幅方向端部における前記内周面と前記駆動スプロケットとの間の距離に関する情報である、請求項１３～１５のいずれか１項に記載されたクローラ監視方法。
    

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