JP2022040862A - ドア制御システム及びドア制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】風の影響を受けて動作するスイングドアをユーザが容易に操作可能とするドア制御システムを提供する。【解決手段】ドア制御システム１０は、角速度センサ２２と、荷重センサ２４と、ブレーキ装置４０とを備える。角速度センサ２２は、スイングドアの開閉方向を検出する。荷重センサ２４は、スイングドアに対するユーザの操作力の方向を検出する。ブレーキ装置４０は、角速度センサ２２により検出されるスイングドアの開閉方向と、荷重センサ２４により検出されるユーザ操作力の方向とが互いに異なる場合に、スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生する。【選択図】図２

Description

本開示は、ドア制御システム及びドア制御装置に関する。

特開２００６－２８９３６号公報（特許文献１）は、自動車のスイング式ドア（以下「スイングドア」と称する。）の手動によるドア開操作をアクチュエータによりパワーアシストする自動車用ドア操作アシストシステムを開示する。このドア操作アシストシステムでは、ドア開操作時において、アクチュエータによりドア開方向のアシスト力である正アシスト力が生ずるようにアクチュエータを制御する正アシストモードと、ドア開操作を抑制するために、アクチュエータによりドア閉方向のアシスト力である逆アシスト力が生ずるようにアクチュエータを制御する逆アシストモードとを相互に切替えることができる。

正アシストモードでは、スイングドアの開操作を楽に行なうことができるようになる。逆アシストモードでは、ドア外に障害物が存在している状況下において、ドアは開けたいがドアの開方向旋回速度はなるべく抑制したい場合に、本来はドア開をアシストするためのアクチュエータを逆動作させてブレーキとして利用することができる。これにより、ドアとドア外の障害物との干渉を回避することができる（特許文献１参照）。

特開２００６－２８９３６号公報

スイングドアの開閉操作中に、ドアが強風を受けることによりユーザがドア操作を制御できなくなる場合がある。例えば、ユーザが降車時にドアを開ける際に、風の影響を受けて急激に開くドアをユーザが抑えられず、或いは、乗車時にドアを閉める際に、風の影響を受けて急激に閉まるドアをユーザが抑えられない場合がある。特許文献１に記載のドア操作アシストシステムでは、このような場合に対処することはできない。

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、風の影響を受けて動作するスイングドアをユーザが容易に操作可能とするドア制御システム及びドア制御装置を提供することである。

本開示のドア制御システムは、第１のセンサと、第２のセンサと、ブレーキ装置とを備える。第１のセンサは、スイングドアの開閉方向を検出する。第２のセンサは、スイングドアに対するユーザの操作力の方向を検出する。ブレーキ装置は、第１のセンサにより検出される開閉方向と、第２のセンサにより検出される操作力の方向とが互いに異なる場合に、スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生する。

また、本開示のドア制御装置は、信号入力部と、制御部とを備える。信号入力部は、スイングドアの開閉方向を示す第１の信号、及びスイングドアに対するユーザの操作力の方向を示す第２の信号を入力する。制御部は、第１の信号により示される開閉方向と、第２の信号により示される操作力の方向とが互いに異なる場合に、スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力の発生を指示する指令を出力する。

本開示のドア制御システム及びドア制御装置においては、スイングドアの開閉方向と、スイングドアに対するユーザの操作力の方向とが互いに異なる場合に、ドアブレーキ力が発生する。これにより、ユーザの操作力に反してスイングドアが変位するのを抑制することができる。したがって、このドア制御システム及びドア制御装置によれば、風の影響を受けて動作するスイングドアをユーザが容易に操作することができる。

実施の形態１に従うドア制御システムを備える車両のスイングドアの構成例を示す図である。 ドア制御システムの構成の一例を示す図である。 ブレーキ装置の構成の一例を示す図である。 制御装置により実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２における制御装置により実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。 スイングドアに対するユーザの操作力の大きさと、ブレーキ装置が発生するドアブレーキ力の大きさとの関係の一例を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、複数の実施の形態について説明するが、各実施の形態で説明された構成を適宜組合わせることは出願当初から予定されている。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
図１は、実施の形態１に従うドア制御システムを備える車両のスイングドアの構成例を示した図である。図１を参照して、車両１は、車体２と、スイングドア３と、ヒンジ４とを備える。スイングドア３は、ヒンジ４を回動中心として、車体２に対して開閉可能に取り付けられている。なお、スイングドアは、ヒンジドアなどと称される場合もある。

スイングドア３には、ドアアウタハンドル５と、ドアインナハンドル６と、ドアグリップ７と、開閉センサ２１と、ドア制御システム１０とが設けられている。ドア制御システム１０は、角速度センサ２２と、荷重センサ２４と、加速度センサ２６と、ドア固定スイッチ３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０とを含んで構成される。

ドアアウタハンドル５は、スイングドア３の車外側に設けられている。ドアインナハンドル６は、スイングドア３の車内側に設けられている。ドアアウタハンドル５又はドアインナハンドル６を操作することで、スイングドア３に設けられるロック（図示せず）と車体２に設けられるストライカとの係合が解除される。これにより、スイングドア３を開くことが可能となる。

開閉センサ２１は、スイングドア３の開閉状態を検出する。詳しくは、開閉センサ２１は、上記のロックとストライカとの係合状態を検知することにより、スイングドア３の開閉状態を検出する。

ドアグリップ７は、スイングドア３の車内側に設けられている。車内にいるユーザは、ドアインナハンドル６を操作することでスイングドア３を開状態（上記のロックとストライカとの係合が解除された状態）にし、ドアグリップ７を握ることでスイングドア３の開閉操作を行なうことができる。

図２は、ドア制御システム１０の構成の一例を示す図である。図２とともに図１を参照して、ドア制御システム１０は、角速度センサ２２と、荷重センサ２４と、加速度センサ２６と、ドア固定スイッチ３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０とを含む。

角速度センサ２２は、スイングドア３の開閉速度（ヒンジ４の回転軸まわりの角速度）を検出し、その検出値を制御装置５０へ出力する。本実施の形態１では、角速度センサ２２は、スイングドア３が開方向（図１）に動いているときは、開閉速度を正値で出力し、スイングドア３が閉方向（図１）に動いているときは、開閉速度を負値で出力する。角速度センサ２２の出力の符号をみることで、スイングドア３の開閉方向を検出することができる。

荷重センサ２４は、スイングドア３に加えられるユーザの操作力を検出し、その検出値を制御装置５０へ出力する。この例では、荷重センサ２４は、スイングドア３におけるドアグリップ７の取付部に設けられ、ドアグリップ７を通じてスイングドア３に加えられるユーザの操作力を検出する。

荷重センサ２４は、車内にいるユーザがドアグリップ７を押す方向（ドア開方向）の力と、ユーザがドアグリップ７を引く方向（ドア閉方向）の力とを区別して検出することができる。本実施の形態１では、荷重センサ２４は、ドアグリップ７を押す方向（ドア開方向）の力を検出したときは、操作力を正値で出力し、ドアグリップ７を引く方向（ドア閉方向）の力を検出したときは、操作力を負値で出力する。荷重センサ２４の出力の符号をみることで、スイングドア３に対するユーザの操作力の方向を検出することができる。

なお、荷重センサ２４により検出される操作力の大きさがしきい値を超えた場合に、ユーザの操作力がスイングドア３に加えられたものと判定するようにしてもよい。これにより、スイングドア３に対するユーザ操作が不必要に検知されるのを抑制することができる。或いは、荷重センサ２４により検出される操作力の時間変化量の大きさがしきい値を超えた場合に、ユーザの操作力がスイングドア３に加えられたものと判定するようにしてもよい。これにより、力が小さい子供等がスイングドア３を操作する場合においても、ユーザの操作力が加えられたか否かを的確に検知することができる。

荷重センサ２４には、例えば、加えられた荷重に応じた抵抗体のひずみ量を当該抵抗体の抵抗値の変化により検出するひずみゲージを採用することができる。なお、荷重センサ２４は、ひずみゲージに限定されるものではなく、スイングドア３に対するユーザの操作力を、ドア開方向の力とドア閉方向の力とで区別して検出可能なセンサであればよい。

なお、上記では、荷重センサ２４は、ドアグリップ７の取付部に設けられるものとしたが、荷重センサ２４の設置位置は、ドアグリップ７の取付部に限定されるものではなく、スイングドア３の開閉時にスイングドア３に加えられるユーザの操作力を検出可能な位置であればよい。

加速度センサ２６は、スイングドア３の開閉時にスイングドア３に生じる加速度（ヒンジ４の回転軸まわりの角加速度）を検出し、その検出値を制御装置５０へ出力する。なお、本開示では、加速度センサ２６は、荷重センサ２４の代替手段として用いることができ、荷重センサ２４が設けられている本実施の形態１では、加速度センサ２６は、必須の構成要素ではない。

ドア固定スイッチ３０は、任意の開位置で停止したスイングドア３を、ブレーキ装置４０が発生するドアブレーキ力によりその位置で停止させるためのスイッチである。ドア固定スイッチ３０は、ユーザが操作可能であり、例えばプッシュスイッチによって構成される。この例では、ドア固定スイッチ３０は、ドアグリップ７に設けられており、車内にいるユーザがドアグリップ７を握ってスイングドア３の開閉操作を行なう際に、ユーザの指（例えば親指）が当接することが想定される位置に設けられている。

なお、ドア固定スイッチ３０の設置位置は、上記の位置に限定されるものではなく、スイングドア３の車内側の任意の位置に設置することができる。

ブレーキ装置４０は、制御装置５０からの制御信号に従って作動し、スイングドア３の変位（開方向又は閉方向への移動）を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生するように構成される。本実施の形態１では、ブレーキ装置４０は、回転ブレーキ力を発生可能なモータによって構成される。

図３は、ブレーキ装置４０の構成の一例を示す図である。図３を参照して、ブレーキ装置４０は、モータ４２を含む。モータ４２は、ヒンジ４を回動中心とするスイングドア３（図示せず）の回転軸とモータ４２の回転軸とがギヤ等を介して連動するように構成されている。

モータ４２は、制御装置５０からの制御信号に基づいて、スイングドア３の変位を妨げるトルクを発生する。例えば、モータ４２は、制御装置５０からの制御信号に基づいて、回生トルク（減速時）或いは保持トルク（停止時）を発生することにより、スイングドア３の変位を妨げるように作用するドアブレーキ力（回転ブレーキ力）を発生する。

なお、この例では、モータ４２に設けられている回転センサが角速度センサ２２として用いられる。モータ４２の回転軸とスイングドア３の回転軸とは連動するため、モータ４２に設けられている回転センサの検出値からモータ４２の角速度を検出し、検出されたモータ４２の角速度の符号からスイングドア３の開閉方向を検出することができる。

なお、ブレーキ装置は、上記のようなモータ４２に限定されるものではなく、例えば、コイルの通電により発生する電磁力を用いて回転ブレーキ力を発生する電磁ブレーキや、機械的な摩擦力により回転ブレーキ力を発生する摩擦ブレーキ等をブレーキ装置４０として採用してもよい。

再び図２を参照して、制御装置５０は、演算部５１と、メモリ５２と、信号入力ポートＴ１～Ｔ４と、信号出力ポートＴ５とを含む。信号入力ポートＴ１～Ｔ３には、それぞれ角速度センサ２２、荷重センサ２４及び加速度センサ２６の検出値が入力される。信号入力ポートＴ４には、ドア固定スイッチ３０の出力が入力される。信号出力ポートＴ５からは、ブレーキ装置４０を制御するための制御信号が出力される。

演算部５１は、信号入力ポートＴ１～Ｔ４から入力される信号を受ける。演算部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）或いはマイコン（microcontroller又はmicrocomputer）等によって構成される演算処理装置である。メモリ５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を含んで構成される記憶装置である。演算部５１は、メモリ５２のＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ブレーキ装置４０によるドアブレーキ力を制御するための制御信号を生成する。メモリ５２は、演算部５１によって実行される各種プログラムや、演算部５１によって用いられる各種データ等を記憶する。

再び図１を参照して、スイングドア３の開閉操作中に、スイングドア３が強風を受けることでユーザがドア操作を制御できなくなる場合がある。例えば、ユーザが降車時にスイングドア３を開ける際に、風の影響で急激に開くスイングドア３をユーザが抑えられないことがあり得る。或いは、ユーザが乗車後にスイングドア３を閉める際に、風の影響で急激に閉まるスイングドア３をユーザが抑制できないことがあり得る。

そこで、本開示のドア制御システム１０では、ドアの開閉時に、スイングドア３に対するユーザの操作力の方向が検出される。本実施の形態１では、荷重センサ２４によって上記操作力の方向が検出される。そして、スイングドア３の開閉方向と、スイングドア３に対するユーザの操作力の方向とが互いに異なる場合に、制御装置５０は、スイングドア３の変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生するようにブレーキ装置４０を制御する。

これにより、ユーザの操作力に反してスイングドア３が変位（動作）するのを抑制することができる。したがって、風の影響を受けて動作するスイングドア３をユーザが容易に操作することができる。

また、このドア制御システム１０には、ドア固定スイッチ３０が設けられている。そして、スイングドア３が開状態である場合にドア固定スイッチ３０がユーザにより操作されると、制御装置５０は、角速度センサ２２及び荷重センサ２４の検出値に拘わらず、ドアブレーキ力を発生するようにブレーキ装置４０を制御する。

これにより、スイングドア３が停止し、かつ、荷重センサ２４によるユーザ操作力が非検出となった後（ユーザがドアグリップ７から手を離した後）も、スイングドア３をその位置に停止させておくことができる。

さらに、このドア制御システム１０では、ドア固定スイッチ３０の操作に応じてブレーキ装置４０がドアブレーキ力を発生している場合に、ドア固定スイッチ３０が再度操作されると、制御装置５０は、ブレーキ装置４０によるドアブレーキ力の発生を停止させる。これにより、スイングドア３の停止状態をユーザの意図に応じて適宜解除させることができる。

図４は、制御装置５０により実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、所定の条件が成立する毎（例えば所定周期毎）に繰り返し実行される。

図４を参照して、制御装置５０は、スイングドア３が開状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。スイングドア３が開状態であるか否かは、開閉センサ２１（図１）の検出値に基づいて判定することができる。スイングドア３が閉状態のときは（ステップＳ１０においてＮＯ）、以降の一連の処理は実行されずにリターンへと処理が移行される。

ステップＳ１０においてスイングドア３が開状態であると判定されると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、制御装置５０は、角速度センサ２２の検出値に基づいて、スイングドア３の開閉速度がＸ１（Ｘ１＞０）よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１５）。このＸ１は、スイングドア３が開方向に動いていることを判定するためのしきい値であり、適当な小さい値に設定される。

スイングドア３の開閉速度がＸ１よりも高いと判定されると（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、すなわちスイングドア３が開方向に動いているとき、制御装置５０は、荷重センサ２４の検出値に基づいて、スイングドア３に対するユーザの操作力が－Ｐ１（Ｐ１＞０）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２０）。言い換えると、ドアグリップ７を引く方向（ドア閉方向）の操作力の大きさがＰ１を超えるか否かが判定される。上記の－Ｐ１は、ドアグリップ７を引く方向の操作力がスイングドア３に加えられていることを判定するためのしきい値であり、適当な小さい値に設定される。

なお、ユーザの操作力が－Ｐ１よりも小さいか否かは、荷重センサ２４の検出値から判定してもよいし、荷重センサ２４の検出値の時間変化量に基づいて判定してもよい。すなわち、後者については、荷重センサ２４の検出値が負値であって、検出値の時間変化量がしきい値を下回る（検出値の時間変化量の大きさがしきい値を超える）場合に、ユーザの操作力が－Ｐ１よりも小さいと判定するようにしてもよい。

そして、ステップＳ２０においてユーザの操作力が－Ｐ１よりも小さいと判定されると（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、制御装置５０は、ブレーキ装置４０にドアブレーキ力を発生させるための制御信号を生成してブレーキ装置４０へ出力する。これにより、ブレーキ装置４０は、スイングドア３の変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生する（ステップＳ２５）。

すなわち、スイングドア３が開方向に動いている場合に（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、ドアグリップ７を引く方向（ドア閉方向）のユーザ操作力が検出されたときは（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、ユーザ操作をアシストするためのドアブレーキ力をブレーキ装置４０が発生する（ステップＳ２５）。これにより、風の影響を受けて開こうとするスイングドア３をユーザが容易に操作することができる。

なお、ステップＳ２０においてユーザの操作力が－Ｐ１以上であると判定されたときは（ステップＳ２０においてＮＯ）、すなわち、ユーザ操作力が略０であるか、ドアグリップ７を押す方向（ドア開方向）のユーザ操作力が検出されたときは、制御装置５０は、ステップＳ２５を実行することなくリターンへと処理を移行する。スイングドア３が開方向に動いている場合に、ドアグリップ７を押す方向（ドア開方向）のユーザ操作力が検出されたときは、ドアブレーキ力を発生させる必要はないからである。

ステップＳ１５において、スイングドア３の開閉速度がＸ１以下であると判定されると（ステップＳ１５においてＮＯ）、制御装置５０は、角速度センサ２２の検出値に基づいて、スイングドア３の開閉速度が－Ｘ２（Ｘ２＞０）よりも低いか否かを判定する（ステップＳ３０）。このＸ２は、スイングドア３が閉方向に動いていることを判定するためのしきい値であり、適当な小さい値に設定される。すなわち、ステップＳ３０では、スイングドア３が閉方向に動いているか否かが判定される。

ステップＳ３０においてスイングドア３の開閉速度が－Ｘ２よりも低いと判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、すなわちスイングドア３が閉方向に動いているとき、制御装置５０は、荷重センサ２４の検出値に基づいて、スイングドア３に対するユーザの操作力がＰ２（Ｐ２＞０）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３５）。このＰ２は、ドアグリップ７を押す方向の操作力がスイングドア３に加えられていることを判定するためのしきい値であり、適当な小さい値に設定される。

なお、ユーザの操作力がＰ２よりも大きいか否かは、荷重センサ２４の検出値から判定してもよいし、荷重センサ２４の検出値の時間変化量に基づいて判定してもよい。すなわち、後者については、荷重センサ２４の検出値が正値であって、検出値の時間変化量がしきい値を超える場合に、ユーザの操作力がＰ２よりも大きいと判定するようにしてもよい。

そして、ステップＳ３５においてユーザの操作力がＰ２よりも大きいと判定されると（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ２５へ処理を移行する。これにより、ブレーキ装置４０は、スイングドア３の変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生する。

すなわち、スイングドア３が閉方向に動いている場合に（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、ドアグリップ７を押す方向（ドア開方向）のユーザ操作力が検出されたときは（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、ユーザ操作をアシストするためのドアブレーキ力をブレーキ装置４０が発生する（ステップＳ２５）。これにより、風の影響を受けて閉じようとするスイングドア３をユーザが容易に操作することができる。

ステップＳ３０においてスイングドア３の開閉速度が－Ｘ２以上であると判定されると（ステップＳ３０においてＮＯ）、制御装置５０は、ドア固定スイッチ３０がオン操作されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。なお、ステップＳ３０においてスイングドア３の開閉速度が－Ｘ２以上であるときは、開状態のスイングドア３の開閉速度がＸ１以下かつ－Ｘ２以上のときであり、スイングドア３が停止していると判断される。

そして、ステップＳ４０においてドア固定スイッチ３０がオンされたと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、制御装置５０は、ブレーキ装置４０にドアブレーキ力を発生させるための制御信号を生成してブレーキ装置４０へ出力する。これにより、ブレーキ装置４０は、スイングドア３の停止状態を維持するように作用するドアブレーキ力を発生する（ステップＳ４５）。すなわち、この場合は、スイングドア３の開閉速度及びスイングドア３に対するユーザの操作力に拘わらず、ドアブレーキ力が発生する。

なお、ステップＳ４０においてドア固定スイッチ３０がオンされたと判定された後は、ステップＳ４０においてＮＯと判定され、ドア固定スイッチ３０がオフされるまでドアブレーキ力の発生が維持される。

そして、ステップＳ５０においてドア固定スイッチ３０がオフされたと判定されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、制御装置５０は、ドアブレーキ力を発生させるための制御信号のブレーキ装置４０への出力を停止する。これにより、ブレーキ装置４０は、ドアブレーキ力の発生を停止する（ステップＳ５５）。

以上のように、この実施の形態１においては、スイングドア３の開閉方向と、スイングドア３に対するユーザの操作力の方向とが互いに異なる場合に、ドアブレーキ力が発生する。これにより、ユーザの操作力に反してスイングドア３が変位するのを抑制することができる。したがって、この実施の形態１によれば、風の影響を受けて動作するスイングドア３をユーザが容易に操作することができる。

また、この実施の形態１によれば、ドア固定スイッチ３０が設けられるので、スイングドア３が停止し、ユーザがドアグリップ７から手を離した後も、スイングドア３をその位置に停止させておくことができ、さらに、その停止状態をユーザの意図に応じて適宜解除させることができる。

［実施の形態２］
実施の形態１では、スイングドア３がある位置で停止している場合に、ドア固定スイッチ３０がユーザにより操作されると、ブレーキ装置４０によりドアブレーキ力を発生するものとした。

この実施の形態２では、スイングドア３に対するユーザ操作に応じて発生したドアブレーキ力によりスイングドア３がある位置で停止すると、ブレーキ装置４０によるドアブレーキ力が自動で発生する。そして、ドアブレーキ力の解除についても、スイングドア３にユーザの操作力が加えられることでドアブレーキ力が自動で解除される。これにより、スイングドア３が停止してユーザがドアグリップ７から手を離した後も、ドア固定スイッチ３０の操作に拘わらずスイングドア３をその位置に停止させておくことができる。

実施の形態２における車両及びドア制御システムの全体構成は、図１から図３に示した実施の形態１の構成と同じである。なお、実施の形態２では、ドア固定スイッチ３０（図１，２）は、設けられていてもよいが、必須の構成ではない。

図５は、実施の形態２における制御装置５０により実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理も、所定の条件が成立する毎（例えば所定周期毎）に繰り返し実行される。

図５を参照して、ステップＳ１１０～Ｓ１３５の処理は、それぞれ図４に示したステップＳ１０～Ｓ３５の処理と同じである。そして、このフローチャートでは、ステップＳ１３０においてスイングドア３の開閉速度が－Ｘ２以上であると判定されると（ステップＳ１３０においてＮＯ）、制御装置５０は、ブレーキ装置４０にドアブレーキ力を発生させるための制御信号を生成してブレーキ装置４０へ出力する。

すなわち、ステップＳ１３０においてスイングドア３の開閉速度が－Ｘ２以上であるときは、開状態のスイングドア３の開閉速度がＸ１以下かつ－Ｘ２以上のときであり、スイングドア３が停止していると判断される。そして、本実施の形態２では、ステップＳ１３０においてＮＯと判定され、スイングドア３が停止していると判定されると、ブレーキ装置４０は、スイングドア３の停止状態を維持するように作用するドアブレーキ力を発生する（ステップＳ１４０）。

次いで、制御装置５０は、スイングドア３に対するユーザの操作力が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。操作力の入力の有無は、荷重センサ２４の検出値に基づいて判定される。

そして、ステップＳ１４５において操作力の入力があったと判定されると（ステップＳ１４５においてＹＥＳ）、制御装置５０は、ドアブレーキ力を発生させるための制御信号のブレーキ装置４０への出力を停止する。これにより、ブレーキ装置４０は、ドアブレーキ力の発生を停止する（ステップＳ１５０）。

なお、ステップＳ１４５において操作力の入力がないと判定されたときは（ステップＳ１４５においてＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１５０を実行することなくリターンへ処理を移行する。

なお、特に図示しないが、本実施の形態２においてもドア固定スイッチ３０が設けられている場合に、ステップＳ１４０によりドアブレーキ力が発生している状況でドア固定スイッチ３０がユーザにより操作されたときに、ブレーキ装置４０によるドアブレーキ力を解除するようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態２によれば、ドア固定スイッチ３０を操作することなく、スイングドア３が停止し、ユーザがドアグリップ７から手を離した後も、スイングドア３をその位置に停止させておくことができる。さらに、その停止状態を、ドア固定スイッチ３０を操作することなく、ユーザの意図に応じて適宜解除させることができる。

なお、上記の各実施の形態において、スイングドア３に対するユーザの操作力の大きさに応じて、ブレーキ装置４０が発生するドアブレーキ力の大きさを変化させてもよい。例えば、図６に示されるように、スイングドア３に対するユーザの操作力Ｐの大きさ｜Ｐ｜が大きいほど、ブレーキ装置４０が発生するドアブレーキ力Ｂの大きさ｜Ｂ｜を大きくしてもよい。これにより、操作力に反映されるユーザの意図に応じたドアブレーキ力を発生させることができる。

また、上記の各実施の形態では、車内にいるユーザが降車する場合を想定して、荷重センサ２４及びドア固定スイッチ３０がスイングドア３の車内側に設けられるものとしたが、車外にいるユーザが乗車する場合も想定して、荷重センサ２４及びドア固定スイッチ３０と同様の荷重センサ及びドア固定スイッチをスイングドア３の車外側に設けてもよい。

また、上記の各実施の形態では、荷重センサ２４によりスイングドア３に対するユーザの操作力の方向を検出するものとしたが、荷重センサ２４に代えて、加速度センサ２６の検出値を用いてユーザの操作力の方向を検知してもよい。具体的には、加速度センサ２６の検出値には、風等の外力も含まれるため、加速度センサ２６の検出値からユーザの操作力を分離するために、加速度センサ２６の検出値の時間変化率（加加速度或いは躍度）が大きい場合にユーザ操作力が加えられたものと判断するようにしてもよい。例えば、スイングドア３が開方向に動いている場合に、加速度センサ２６によってドア閉方向にしきい値を超える加速度の時間変化率が検出されたときは、スイングドア３が開くのを妨げる方向のユーザ操作が加えられていると推定することができる。また、スイングドア３が閉方向に動いている場合に、加速度センサ２６によってドア開方向にしきい値を超える加速度の時間変化率が検出されたときは、スイングドア３が閉じるのを妨げる方向のユーザ操作が加えられていると推定することができる。

今回開示された各実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

以上に説明した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例である。

一態様におけるドア制御システムは、第１のセンサと、第２のセンサと、ブレーキ装置とを備える。第１のセンサは、スイングドアの開閉方向を検出する。第２のセンサは、スイングドアに対するユーザの操作力の方向を検出する。ブレーキ装置は、第１のセンサにより検出される開閉方向と、第２のセンサにより検出される操作力の方向とが互いに異なる場合に、スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生する。

また、一態様におけるドア制御装置は、信号入力部と、制御部とを備える。信号入力部は、スイングドアの開閉方向を示す第１の信号、及びスイングドアに対するユーザの操作力の方向を示す第２の信号を入力する。制御部は、第１の信号により示される開閉方向と、第２の信号により示される操作力の方向とが互いに異なる場合に、スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力の発生を指示する指令を出力する。

上記のドア制御システム及びドア制御装置では、スイングドアの開閉方向と、スイングドアに対するユーザの操作力の方向とが互いに異なる場合に、ドアブレーキ力が発生する。これにより、ユーザの操作力に反してスイングドアが変位するのを抑制することができる。したがって、このドア制御システム及びドア制御装置によれば、風の影響を受けて動作するスイングドアを操作者が容易に制御することができる。

第２のセンサは、スイングドアのドアグリップ部に設けられる荷重センサを含んでもよい。これにより、スイングドアに対するユーザの操作力の方向を精度よく検出することができる。

第２のセンサは、スイングドアに設けられる加速度センサを含んでもよい。スイングドアの開閉方向と逆方向にしきい値を超える加速度の時間変化率（加加速度或いは躍度）が検出されたときは、スイングドアの開閉方向と逆方向のユーザ操作力が加えられていると推定することができる。したがって、このような構成によっても、スイングドアの開閉方向と、スイングドアに対するユーザの操作力の方向とが互いに異なることを検知して、ドアブレーキ力を発生させることができる。

第１のセンサは、スイングドアの開閉速度を検出する角速度センサを含んでもよい。これにより、スイングドアの開閉方向を容易に検出することができる。

ドア制御システムは、ユーザが操作可能なスイッチをさらに備えてもよい。そして、スイングドアが開状態である場合にスイッチが操作されたとき、ブレーキ装置は、第１及び第２のセンサの検出値に拘わらずドアブレーキ力を発生してもよい。

このようなスイッチを設けることにより、スイングドアが停止し、かつ、第２のセンサによるユーザ操作力が非検出となった後も、スイングドアをその位置に停止させておくことができる。

スイッチの操作に応じてブレーキ装置がドアブレーキ力を発生している場合に、スイッチが再度操作されたとき、ブレーキ装置は、ドアブレーキ力の発生を停止してもよい。これにより、スイングドアの停止状態を、ユーザの意図に応じて適宜解除させることができる。

スイングドアが開状態である場合にスイングドアの変位の変化の大きさが所定値よりも小さいとき、ブレーキ装置は、第１及び第２のセンサの検出値に拘わらずドアブレーキ力を発生してもよい。

このような構成により、上記のようなスイッチを設けなくても、スイングドアが停止し、かつ、第２のセンサによるユーザ操作力が非検出となった後に、スイングドアをその位置に停止させておくことができる。

スイングドアの変位の変化の大きさが所定値よりも小さいことによりブレーキ装置がドアブレーキ力を発生している場合に、第２のセンサによりユーザによるスイングドアの操作が検出されたとき、ブレーキ装置は、ドアブレーキ力の発生を停止してもよい。

これにより、上記のようなスイッチを設けなくても、スイングドアの停止状態を、ユーザの意図に応じて適宜解除させることができる。

１ 車両、２ 車体、３ スイングドア、４ ヒンジ、５ ドアアウタハンドル、６ ドアインナハンドル、７ ドアグリップ、１０ ドア制御システム、２１ 開閉センサ、２２ 角速度センサ、２４ 荷重センサ、２６ 加速度センサ、３０ ドア固定スイッチ、４０ ブレーキ装置、５０ 制御装置、５１ 演算部、５２ メモリ、Ｔ１～Ｔ４ 信号入力ポート、Ｔ５ 信号出力ポート。

Claims (9)

1. スイングドアの開閉方向を検出する第１のセンサと、
   前記スイングドアに対するユーザの操作力の方向を検出する第２のセンサと、
   前記第１のセンサにより検出される前記開閉方向と、前記第２のセンサにより検出される前記操作力の方向とが互いに異なる場合に、前記スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生するブレーキ装置とを備える、ドア制御システム。
2. 前記第２のセンサは、前記スイングドアのドアグリップ部に設けられる荷重センサを含む、請求項１に記載のドア制御システム。
3. 前記第２のセンサは、前記スイングドアに設けられる加速度センサを含む、請求項１に記載のドア制御システム。
4. 前記第１のセンサは、前記スイングドアの開閉速度を検出する角速度センサを含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のドア制御システム。
5. ユーザが操作可能なスイッチをさらに備え、
   前記スイングドアが開状態である場合に前記スイッチが操作されたとき、前記ブレーキ装置は、前記第１及び第２のセンサの検出値に拘わらず前記ドアブレーキ力を発生する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のドア制御システム。
6. 前記スイッチの操作に応じて前記ブレーキ装置が前記ドアブレーキ力を発生している場合に、前記スイッチが再度操作されたとき、前記ブレーキ装置は、前記ドアブレーキ力の発生を停止する、請求項５に記載のドア制御システム。
7. 前記スイングドアが開状態である場合に前記スイングドアの変位の変化の大きさが所定値よりも小さいとき、前記ブレーキ装置は、前記第１及び第２のセンサの検出値に拘わらず前記ドアブレーキ力を発生する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のドア制御システム。
8. 前記変位の変化の大きさが前記所定値よりも小さいことにより前記ブレーキ装置が前記ドアブレーキ力を発生している場合に、前記第２のセンサによりユーザによる前記スイングドアの操作が検出されたとき、前記ブレーキ装置は、前記ドアブレーキ力の発生を停止する、請求項７に記載のドア制御システム。
9. スイングドアの開閉方向を示す第１の信号、及び前記スイングドアに対するユーザの操作力の方向を示す第２の信号を入力する信号入力部と、
   前記第１の信号により示される前記開閉方向と、前記第２の信号により示される前記操作力の方向とが互いに異なる場合に、前記スイングドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力の発生を指示する指令を出力する制御部とを備える、ドア制御装置。
   

Images