JP2022038203A - 制御装置、制御方法、及び無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】精密に無人搬送車の移動を制御できる制御装置、制御方法、及び無人搬送車を提供する。【解決手段】制御装置は、第１光学系と、第２光学系と、測定装置と、プロセッサと、を具備する。第１光学系は、走行用基部と移動機構とを有する走行装置の前記走行用基部に設けられ、投光器から出力された光の一部を透過させる。第２光学系は、前記走行用基部に設けられ、前記第１光学系を透過した光を反射する。測定装置は、前記第１光学系に形成された第１像と、前記第２光学系の反射光により前記第１光学系に形成された第２像と、を測定する。プロセッサは、前記測定装置により測定された前記第１像の位置と前記第２像の位置との差に基づいて、前記第１光学系と前記第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、前記投光器から前記第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出し、前記角度に基づいて、前記走行装置に制御信号を入力する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、制御装置、制御方法、及び無人搬送車に関する。

台車などに積載された物品（ワーク）を積載し、移動させる無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）が実用化されている。無人搬送車の走行ルートを制御するために、種々の方法が実用化されている。例えば、無人搬送車を誘導する誘導テープ、反射板などの誘導部材を移動経路に設置し、誘導部材に沿って無人搬送車を移動させる方法がある。

しかし、このような方法は、環境整備（誘導部材の設置）が手間であるという課題がある。また、コンテナ内などの狭い場所で無人搬送車を運用する為には、無人搬送車の走行をより精密に制御する必要があるという課題がある。

特開２００３－６７０５２号公報

本発明が解決しようとする課題は、精密に無人搬送車の移動を制御することができる制御装置、制御方法、及び無人搬送車を提供することである。

一実施形態に係る制御装置は、第１光学系と、第２光学系と、測定装置と、プロセッサと、を具備する、第１光学系は、走行用基部と、前記走行用基部を移動させる移動機構と、を有する走行装置の前記走行用基部に設けられ、投光器から出力された光の一部を透過させる。第２光学系は、前記走行用基部に設けられ、前記第１光学系を透過した光を反射する。測定装置は、前記第１光学系に形成された第１像と、前記第２光学系の反射光により前記第１光学系に形成された第２像と、を測定する。プロセッサは、前記測定装置により測定された前記第１像の位置と前記第２像の位置との差に基づいて、前記第１光学系と前記第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、前記投光器から前記第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出し、前記角度に基づいて、前記走行装置に制御信号を入力する。

図１は、第１実施形態に係る荷役システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図２は、第１実施形態に係るコンテナ及び無人搬送車の構成例について説明する為の説明図である。 図３は、第１実施形態に係る無人搬送車の構成例について説明する為の説明図である。 図４は、第１実施形態に係る無人搬送車の検出部における光の検出の例について説明する為の説明図である。 図５は、第１実施形態に係る無人搬送車の検出部における光の検出の例について説明する為の説明図である。 図６は、第１実施形態に係る無人搬送車の検出部における光の検出の例について説明する為の説明図である。 図７は、第１実施形態に係る無人搬送車の動作の例について説明する為の説明図である。 図８は、第２実施形態に係る荷役システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図９は、第２実施形態に係るコンテナ及び無人搬送車の構成例について説明する為の説明図である。 図１０は、第２実施形態に係る無人搬送車の構成例について説明する為の説明図である。 図１１は、第３実施形態に係る無人搬送車の検出部における光の検出の例について説明する為の説明図である。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る荷役システム１の概略的な構成例について説明する為の説明図である。図２は、荷役システム１のコンテナ１１及び無人搬送車１２の構成例について説明するためのブロック図である。図３は、無人搬送車１２の構成例について説明するための説明図である。

荷役システム１は、処理対象である物品を所定の場所に移動させるシステムである。荷役システム１は、輸送車両１３によって搬送されるコンテナ１１及び無人搬送車１２などにより構成される。

荷役システム１は、物流倉庫などにおいて用いられる。例えば、物流倉庫には、輸送車両１３の駐車スペース１４、及びバース１５などが設けられている。

まず、コンテナ１１及びバース１５の構成について説明する。
コンテナ１１は、物品が積載される容器である。コンテナ１１は、輸送車両１３に接続される。コンテナ１１は、輸送車両１３によって運搬される。コンテナ１１は、開口部を備える。コンテナ１１は、輸送車両１３がバースに到着した際に開口部が開き、コンテナ１１内の物品をバース１５に降ろすことが可能になる。

バース１５は、輸送車両１３に搭載されたコンテナ１１に無人搬送車１２を進入させる為のスペースである。バース１５またはバース１５近傍の壁などには、投光器２１が設けられている。なお、投光器２１は、コンテナ１１内に設けられていてもよい。

投光器２１は、指向性の光を出力する構成である。投光器２１は、例えば、帯状形状の光を出力する。投光器２１は、出力される光の長手方向（帯状形状における長手方向）が縦方向（図１におけるＺ方向：鉛直方向）になるように設置される。投光器２１は、例えば、バース１５に接岸している輸送車両１３のコンテナ１１の開口部に向かって光を出力するように設けられている。投光器２１は、例えばレーザー墨出し器により構成される。また、投光器２１は、例えば、複数のレーザダイオードが配列されて構成されてもよい。また、投光器２１は、発光ダイオードなどの光源と、光源からの光を帯状形状で出力させる光学系との組み合わせにより構成されていてもよい。

次に、無人搬送車１２の構成について説明する。
無人搬送車１２は、物品が積載された状態で走行する自走台車である。無人搬送車１２は、自身が物品を積載する構成であってもよいし、物品が積載されたパレットなどの容器を移動させる構成であってもよい。無人搬送車１２は、物品を積載した状態で、駐車スペース１４に駐車された輸送車両１３に搭載されたコンテナ１１にバース１５から進入することにより、物品をコンテナ１１に積み込む。

無人搬送車１２は、制御部３１、走行部３２、及び検出部３３を備える。
制御部３１は、無人搬送車１２の動作を制御する。制御部３１は、プロセッサ４１及びメモリ４２を備える。

プロセッサ４１は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵとして構成される。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。

メモリ４２は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ４２は、例えば、読み出し専用の不揮発性メモリであるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びデータを記憶するストレージのいずれか、または複数を備える。

走行部３２は、無人搬送車１２を走行させる走行装置である。走行部３２は、走行用基部５１及び移動機構５２を備える。

走行用基部５１は、移動機構５２によって移動される無人搬送車１２の本体である。走行用基部５１には、移動機構５２が設けられる。また、走行用基部５１には、制御部３１及び検出部３３がさらに設けられる。またさらに、走行用基部５１は、物品が積載される荷台を構成していてもよい。

移動機構５２は、走行用基部５１を移動させる構成である。移動機構５２は、例えば、図示されないモータなどによって駆動する複数のホイールを備える。ホイールは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールなどにより構成される。このような構成によると、移動機構５２が駆動することにより、走行用基部５１を直交する２方向に走行させることができる。即ち、移動機構５２は、前進、後進、及び平行移動などが可能である。また、移動機構５２は、走行用基部５１を旋回させる構成であってもよい。また、移動機構５２は、ホイールの代わりにゴムクローラなどが用いられてもよい。

検出部３３は、無人搬送車１２の走行の姿勢、及び移動距離などを検出する為の構成である。検出部３３は、少なくとも投光器２１からの光を受光可能な位置であれば、無人搬送車１２の走行用基部５１のどの位置に設けられていてもよい。検出部３３は、第１スクリーン６１、第２スクリーン６２、カメラ６３、及び距離センサ６４などを備える。

第１スクリーン６１は、投光器２１から出力された光の一部を透過させる光学系（第１光学系）である。第１スクリーン６１は、平面状に形成されている。第１スクリーン６１は、走行用基部５１に設けられている。第１スクリーン６１は、投光器２１に向けられた第１面と、第１面と平行な第２面とを備える。第１スクリーン６１は、例えばハーフミラー、ペリクルミラー、ダイクロイックミラー、プリズム、またはビームスプリッタなどにより構成されるが、一部を透過させる構成であれば如何なるものであってもよい。

第２スクリーン６２は、第１スクリーン６１を透過した光を反射する光学系（第２光学系）である。第２スクリーン６２は、第１スクリーン６１と平行且つ平面状に形成されている。第２スクリーン６２は、走行用基部５１に設けられている。第２スクリーン６２は、第１スクリーン６１の第２面と対向する反射面を備える。第２スクリーン６２は、例えば平面アルミミラーにより構成されるが、光を反射する構成であれば如何なるものであってもよい。

なお、第１スクリーン６１と第２スクリーン６２との位置関係により定まる所定の方向を、無人搬送車１２の走行用基部５１の基準方向と称する。本例では、第１スクリーン６１及び第２スクリーン６２に直交する方向を、基準方向と称する。即ち、基準方向は、第１スクリーン６１の第１面及び第２面、並びに第２スクリーン６２の反射面に直交する方向である。また、第１スクリーン６１と第２スクリーン６２とは、基準方向において距離Ｄだけ離されて走行用基部５１上に設けられている。

カメラ６３は、レンズと、レンズにより結像された光を画像に変換する撮像素子とが組み合わされた撮像装置である。カメラ６３は、取得した画像を制御部３１に送信する。

カメラ６３のレンズは、第１スクリーン６１の第２面、即ち第１スクリーン６１の第２スクリーン６２と対向した面を撮像することができるように設けられている。即ち、カメラ６３の撮像範囲は、第１スクリーン６１の第２面上に設けられている。

距離センサ６４は、対象物までの距離を計測するセンサである。距離センサ６４は、対象物との距離を検出し、制御部３１に送信する。距離センサ６４は、対象物との走行用基部５１の基準方向における距離を検出する。距離センサ６４は、例えば、走行用基部５１に設けられたレーザ測距センサである。

次に、投光器２１から出力された光を無人搬送車１２の検出部３３により検出する例について説明する。
図４は、無人搬送車１２の検出部３３における光の検出について説明する為の説明図である。図５及び図６は、カメラ６３により取得した画像の例について説明する為の説明図である。

投光器２１から出力された光は、第１スクリーン６１の第１面に入射する。第１面に入射した光は、一部が第１スクリーン６１の第１面により反射し、一部が第１スクリーン６１を透過し、第２面から出射する。このように、第１スクリーン６１には、投光器２１から出力され、第１面に入射した光によって第１像（第１被写体像）が形成される。

また、第１スクリーン６１を透過し、第１スクリーン６１の第２面から出射した光は、第２スクリーン６２の反射面に入射する。第２スクリーン６２の反射面に入射した光は、反射面によって反射され、第１スクリーン６１の第２面に入射する。第２面に入射した光は、一部が第１スクリーン６１の第２面により反射し、一部が第１スクリーン６１を透過し、第１面から出射する。このように、第１スクリーン６１には、第２スクリーン６２から入射し、第２面で反射し第１スクリーン６１に入射した光によって第２像（第２被写体像）が形成される。

例えば、無人搬送車１２の基準方向と、投光器２１から第１スクリーン６１への光の入射方向とが平行である場合、図５に示されるように、第１被写体像と第２被写体像とは、同じ位置に形成される。

これに対し、無人搬送車１２の基準方向と、投光器２１から第１スクリーン６１への光の入射方向とが角度（以下角度φと称する）を成すとする。この場合、図６に示されるように、第１被写体像と第２被写体像とは、水平方向（本例ではＸ方向と称する）に離れた位置に形成される。図６の例によると、第１被写体像は、Ｘ軸における座標ｘ１の位置に形成され、第２被写体像は、Ｘ軸における座標ｘ２の位置に形成されている。

制御部３１のプロセッサ４１は、カメラ６３から取得した画像における第１被写体像のＸ軸の座標ｘ１、第２被写体像のＸ軸の座標ｘ２、及び第１スクリーン６１と第２スクリーン６２との距離ｄとに基づいて、角度φを算出する。具体的には、プロセッサ４１は、φ＝arctan（ｘ２－ｘ１）／ｄに基づき、角度φを算出する。このようにプロセッサ４１は、角度φを算出することにより、無人搬送車１２の基準方向が、投光器２１に対してどの程度傾いているかを判断することができる。

また、プロセッサ４１は、無人搬送車１２の基準方向の傾きを修正するように、走行部３２に制御信号を入力する。例えば、プロセッサ４１は、角度φが０となるように旋回を指示する制御信号を走行部３２に入力してもよい。また、例えば、プロセッサ４１は、距離センサ６４の検出結果に基づいて、傾いた状態で走行した距離を算出し、算出した走行距離と、角度φとに基づいて、並進移動を行うように制御信号を走行部３２に入力してもよい。

並進移動を行う場合、プロセッサ４１は、算出した走行距離と、角度φとに基づいて、並進距離（Ｘ方向におけるズレ量）を算出する。さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車１２を旋回させないまま、走行用基部５１の基準方向と直交する方向に無人搬送車１２を移動させることにより、並進移動を実現する。

図７は、無人搬送車１２の動作について説明する為のフローチャートである。
無人搬送車１２の制御部３１のプロセッサ４１は、走行を開始するように、走行部３２に制御信号を入力する（ステップＳ１１）。

無人搬送車１２の走行部３２は、移動機構５２により走行用基部５１を移動させる（ステップＳ１２）。

プロセッサ４１は、距離センサ６４の検出結果に基づいて、移動距離を算出する（ステップＳ１３）。

プロセッサ４１は、算出した移動距離が、予め設定された目標未満であるか否か判断する（ステップＳ１４）。例えば、荷役システム１では、図示されない上位システムから目標となる移動距離が指示される。目標の移動距離は、コンテナ１１内で無人搬送車１２が走行する距離に応じて設定される。

プロセッサ４１は、算出した移動距離が、予め設定された目標未満ではない、即ち、目標とする位置まで達したと判断した場合（ステップＳ１４、ＮＯ）、走行を停止するように走行部３２に制御信号を入力し（ステップＳ１５）、図７の処理を終了する。

プロセッサ４１は、算出した移動距離が、予め設定された目標未満であると判断した場合（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、カメラ６３により撮像された画像を取得する（ステップＳ１６）。

プロセッサ４１は、カメラ６３から取得した画像から、第１被写体像を検出する（ステップＳ１７）。

また、プロセッサ４１は、カメラ６３から取得した画像から、第２被写体像を検出する（ステップＳ１８）。

プロセッサ４１は、第１被写体像と第２被写体像との画像中における差を算出する（ステップＳ１９）。例えば、プロセッサ４１は、第１被写体像のＸ軸の座標ｘ１から第２被写体像のＸ軸の座標ｘ２を減算した値を差分として算出する。

プロセッサ４１は、算出した差分（ｘ１－ｘ２）に基づいて、無人搬送車１２の走行用基部５１の基準方向の傾きである角度φを算出する（ステップＳ２０）。プロセッサ４１は、第１スクリーン６１及び第２スクリーン６２の位置関係と、カメラ６３により撮像された画像中における第１被写体像のＸ軸の座標ｘ１及び第２被写体像のＸ軸の座標ｘ２とに基づいて、角度φを算出する。

プロセッサ４１は、算出した角度φに基づいて、姿勢補正が必要か否か判断する（ステップＳ２１）。例えば、プロセッサ４１は、角度φが０ではない場合、姿勢補正が必要であると判断する。また、プロセッサ４１は、角度φが予め設定された閾値以上である場合に、姿勢補正が必要であると判断する構成であってもよい。

プロセッサ４１は、姿勢補正が必要ではないと判断した場合（ステップＳ２１、ＮＯ）、ステップＳ１２の処理に移行し、移動を維持するように走行部３２に制御信号を入力する。

また、プロセッサ４１は、姿勢補正が必要であると判断した場合（ステップＳ２１、ＹＥＳ）、上記したように、無人搬送車１２の基準方向の傾きを修正するように、走行部３２に制御信号を入力シ（ステップＳ２２）、ステップＳ１２の処理に移行する。

プロセッサ４１は、上記したように無人搬送車１２の基準方向を修正しつつ、移動を行うように走行部３２を制御する。このような構成によると、プロセッサ４１は、精密に無人搬送車１２の移動を制御することができる。この結果、コンテナ１１内などの狭い場所で、無人搬送車１２を所定の位置に移動させることが可能になる。

なお、上記の実施形態では、無人搬送車１２は、第１スクリーン６１の第２面、即ち第１スクリーン６１の第２スクリーン６２と対向した面を撮像し、画像を取得するカメラ６３を備えると説明したがこの構成に限定されない。無人搬送車１２は、少なくとも第１スクリーン６１（第１光学系）に形成された第１像と、第２スクリーン６２（第２光学系）の反射光により第１光学系に形成された第２像と、の位置を測定する測定装置を備えていればよい。即ち、カメラ６３を測定装置に置き換えることができる。この場合、プロセッサ４１は、測定装置により測定された第１像の位置と第２像の位置との差に基づいて、第１光学系と第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、投光器２１から第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る荷役システム１Ａは、無人搬送車１２が距離センサ６４を備えず、バース１５に距離センサが設けられている点が第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同じ構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。

図８は、第２実施形態に係る荷役システム１Ａの概略的な構成例について説明する為の説明図である。図９は、荷役システム１Ａの無人搬送車１２Ａ、及びバース１５に設けられた距離センサなどの構成例について説明するためのブロック図である。図１０は、無人搬送車１２Ａの構成例について説明するための説明図である。

荷役システム１Ａは、輸送車両１３によって搬送されるコンテナ１１、無人搬送車１２Ａ、及びバース１５に設けられた距離センサなどにより構成される。荷役システム１Ａでは、バース１５に投光器２１、受光器２２Ａ、及び通信部２３Ａが設けられている。

受光器２２Ａは、投光器２１から出力された光の反射光を受光する。受光器２２Ａは、例えば光学系と、光学系により結像された光を電気信号に変換する素子とが組み合わされた受光センサである。

通信部２３Ａは、他の機器と通信する為の構成である。通信部２３Ａは、無人搬送車１２Ａと無線通信する。通信部２３Ａは、受光器２２Ａの検出結果を無人搬送車１２Ａに送信する。

無人搬送車１２Ａは、制御部３１Ａ、走行部３２、及び検出部３３Ａを備える。制御部３１Ａは、プロセッサ４１、メモリ４２、通信部４３Ａを備える。通信部４３Ａは、他の機器と通信する為の構成である。通信部４３Ａは、通信部２３Ａを介して受光器２２Ａから検出結果を取得する。

検出部３３Ａは、第１スクリーン６１、第２スクリーン６２、カメラ６３、及び第３スクリーン６５Ａなどを備える。

第３スクリーン６５Ａは、投光器２１から出力された光の一部を透過させ、一部を反射する光学系（第３光学系）である。第３スクリーン６５Ａは、平面状に形成されている。第３スクリーン６５Ａは、走行用基部５１に設けられている。第３スクリーン６５Ａは、投光器２１に向けられた第１面と、第１面と平行な第２面とを備える。第３スクリーン６５Ａは、例えばハーフミラー、ペリクルミラー、ダイクロイックミラー、プリズム、またはビームスプリッタなどにより構成されるが、一部を透過させる構成であれば如何なるものであってもよい。

バース１５に設けられた投光器２１から出力された光は、第３スクリーン６５Ａの第１面に入射する。第３スクリーン６５Ａの第１面に入射した光は、一部が第３スクリーン６５Ａの第１面により反射し、一部が第３スクリーン６５Ａを透過し、第２面から出射する。第３スクリーン６５Ａにより反射した光は、受光器２２Ａに入射する。また、第３スクリーン６５Ａを透過した光は、第１スクリーン６１の第１面に入射する。

このような構成によると、投光器２１と受光器２２Ａとが、距離センサとして機能する。この為、プロセッサ４１は、受光器２２Ａの検出結果に基づいて、無人搬送車１２Ａの移動距離を検出することができる。

なお、第３スクリーン６５Ａは、投光器２１からの光が入射し、且つ第１スクリーン６１に投光器２１からの光を入射させることができる構成であれば、如何なる構成であってもよい。例えば、第３スクリーン６５Ａは、光を反射する領域と光を透過させる領域とが鉛直方向（Ｚ方向）に分割されて配置された構成であってもよい。即ち、第３スクリーン６５Ａは、鉛直方向に帯状に延びた投光器２１からの光による被写体像の一部を反射し、受光器２２Ａに入射させる構成であればよい。

また、投光器２１から第１スクリーン６１に入射した光の反射光が、受光器２２Ａに十分な光量で入射するように第１スクリーン６１が構成されている場合、第３スクリーン６５Ａが省略されてもよい。

（第３実施形態）
第３実施形態に係る荷役システム１は、無人搬送車１２の検出部の構成が第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同じ構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。

図１１は、第３実施形態に係る検出部３３Ｂの構成例について説明する為の説明図である。第３実施形態に係る無人搬送車１２は、制御部３１、走行部３２、及び検出部３３Ｂを備える。

検出部３３Ｂは、第４スクリーン６６Ｂ、第５スクリーン６７Ｂ、第６スクリーン６８Ｂ、第７スクリーン６９Ｂ、及びカメラ６３を備える。

第４スクリーン６６Ｂは、投光器２１から出力された光の一部を透過させ、一部を反射する光学系である。第４スクリーン６６Ｂは、平面状に形成されている。第４スクリーン６６Ｂは、走行用基部５１に設けられている。第４スクリーン６６Ｂは、投光器２１に向けられた第１面と、第１面と平行な第２面とを備える。第４スクリーン６６Ｂは、例えばハーフミラー、ペリクルミラー、ダイクロイックミラー、プリズム、またはビームスプリッタなどにより構成されるが、一部を透過させる構成であれば如何なるものであってもよい。

第５スクリーン６７Ｂは、光を反射する光学系である。第５スクリーン６７Ｂは、少なくとも入射光によって被写体像が形成される構成であれば如何なる構成であってもよい。第５スクリーン６７Ｂは、例えば、光を拡散反射する反射部材によって構成される。

第６スクリーン６８Ｂ及び第７スクリーン６９Ｂは、光を反射する光学系である。第６スクリーン６８Ｂ及び第７スクリーン６９Ｂは、それぞれ平面状に形成された反射面を備える。第６スクリーン６８Ｂ及び第７スクリーン６９Ｂは、走行用基部５１に設けられている。第６スクリーン６８Ｂ及び第７スクリーン６９Ｂは、例えば平面アルミミラーにより構成されるが、光を反射する構成であれば如何なるものであってもよい。

カメラ６３は、第５スクリーン６７Ｂの光が入射する面を撮像することができるように走行用基部５１上に配置されている。

また、走行用基部５１の基準方向は、上記の第４スクリーン６６Ｂ、第５スクリーン６７Ｂ、第６スクリーン６８Ｂ、及び第７スクリーン６９Ｂの位置関係によって決定される。

図１１に示されるように、第４スクリーン６６Ｂに入射した光は、一部が反射されて第５スクリーン６７Ｂに入射する。このように、第４スクリーン６６Ｂによって反射された光によって、第５スクリーン６７Ｂ上に第１被写体像が形成される。

また、図１１に示されるように、第４スクリーン６６Ｂを透過した光は、第６スクリーン６８Ｂに入射する。第６スクリーン６８Ｂに入射した光は、第６スクリーン６８Ｂの反射面によって反射され、第７スクリーン６９Ｂに入射する。第７スクリーン６９Ｂに入射した光は、第７スクリーン６９Ｂの反射面によって反射され、第５スクリーン６７Ｂに入射する。このように、第４スクリーン６６Ｂを透過し、第６スクリーン６８Ｂ及び第７スクリーン６９Ｂによって反射された光によって、第５スクリーン６７Ｂ上に第２被写体像が形成される。

例えば、走行用基部５１の基準方向と、投光器２１から第４スクリーン６６Ｂへの光の入射方向とが平行である場合、第１被写体像と第２被写体像とは、第５スクリーン６７Ｂ上の同じ位置に形成される。

これに対し、走行用基部５１の基準方向と、投光器２１から第４スクリーン６６Ｂへの光の入射方向とが角度（以下角度φと称する）を成すとする。この場合、第１被写体像と第２被写体像とは、第５スクリーン６７Ｂ上において水平方向に離れた位置に形成される。

上記した構成によっても、制御部３１のプロセッサ４１は、カメラ６３から取得した画像における第１被写体像の座標、第２被写体像の座標、第４スクリーン６６Ｂ、第５スクリーン６７Ｂ、第６スクリーン６８Ｂ、及び第７スクリーン６９Ｂの位置関係に基づいて、角度φを算出することができる。これにより、プロセッサ４１は、投光器２１からの光に応じて無人搬送車１２の走行方向を制御することができる。

なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…荷役システム、１Ａ…荷役システム、１１…コンテナ、１２…無人搬送車、１２Ａ…無人搬送車、１３…輸送車両、１４…駐車スペース、１５…バース、２１…投光器、２２Ａ…受光器、２３Ａ…通信部、３１…制御部、３１Ａ…制御部、３２…走行部、３３…検出部、３３Ａ…検出部、３３Ｂ…検出部、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３Ａ…通信部、５１…走行用基部、５２…移動機構、６１…第１スクリーン、６２…第２スクリーン、６３…カメラ、６４…距離センサ、６５Ａ…第３スクリーン、６６Ｂ…第４スクリーン、６７Ｂ…第５スクリーン、６８Ｂ…第６スクリーン、６９Ｂ…第７スクリーン。

Claims (8)

1. 走行用基部と、前記走行用基部を移動させる移動機構と、を有する走行装置の前記走行用基部に設けられ、投光器から出力された光の一部を透過させる第１光学系と、
   前記走行用基部に設けられ、前記第１光学系を透過した光を反射する第２光学系と、
   前記第１光学系に形成された第１像と、前記第２光学系の反射光により前記第１光学系に形成された第２像と、を測定する測定装置と、
   前記測定装置により測定された前記第１像の位置と前記第２像の位置との差に基づいて、前記第１光学系と前記第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、前記投光器から前記第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出し、前記角度に基づいて、前記走行装置に制御信号を入力するプロセッサと、
   を具備する制御装置。
2. 前記第１光学系及び前記第２光学系は、それぞれ平面状且つ互いに平行に形成され、
   前記基準方向は、前記第１光学系及び前記第２光学系に直交する方向である請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１光学系は、前記投光器からの光の一部を反射し、一部を透過させるハーフミラー、ペリクルミラー、ダイクロイックミラー、プリズム、またはビームスプリッタにより構成される請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記走行装置の移動距離を検出する距離センサをさらに具備し、
   前記移動距離が予め設定された値に達するまで前記角度の算出及び前記制御信号の前記走行装置への入力を行う、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記距離センサは、前記走行用基部に設けられたレーザ測距センサである請求項４に記載の制御装置。
6. 前記距離センサは、
   前記走行用基部に設けられ、前記投光器からの光の一部を反射する反射部材と、
   前記走行用基部外に設けられ、前記反射部材により反射された光を受光する受光センサと、
   を具備し、
   前記プロセッサは、前記受光センサにより受光した光に基づいて前記走行装置の移動距離を検出する請求項４に記載の制御装置。
7. 走行用基部と、前記走行用基部を移動させる移動機構と、を有する走行装置の前記走行用基部に設けられた第１光学系及び第２光学系と、測定装置と、プロセッサと、を具備する制御装置における制御方法であって、
   前記第１光学系は、投光器から出力された光の一部を透過させ、
   前記第２光学系は、前記第１光学系を透過した光を反射し、
   前記測定装置は、前記第１光学系に形成された第１像と、前記第２光学系の反射光により前記第１光学系に形成された第２像と、を測定し、
   前記プロセッサは、
   前記測定装置により測定された前記第１像の位置と前記第２像の位置との差に基づいて、前記第１光学系と前記第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、前記投光器から前記第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出し、
   前記角度に基づいて、前記走行装置に制御信号を入力する、
   制御方法。
8. 走行用基部と、
   前記走行用基部を移動させる移動機構と、
   前記走行用基部に設けられ、投光器から出力された光の一部を透過させる第１光学系と、
   前記走行用基部に設けられ、前記第１光学系を透過した光を反射する第２光学系と、
   前記第１光学系に形成された第１像と、前記第２光学系の反射光により前記第１光学系に形成された第２像と、を測定する測定装置と、
   前記測定装置により測定された前記第１像の位置と前記第２像の位置との差に基づいて、前記第１光学系と前記第２光学系との位置関係により定まる基準方向と、前記投光器から前記第１光学系への光の入射方向と、が成す角度を算出し、前記角度に基づいて、前記移動機構による前記走行用基部の移動を制御するプロセッサと、
   を具備する無人搬送車。

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