JP2022021826A5

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Publication number: JP2022021826A5
Application number: JP2020125659A
Authority: JP
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2022-09-26

Claims

複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、
前記複数の測距部を制御するように構成される制御部（２０）と、
を備え、
前記複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材を備え、前記偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射する前記レーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内で前記レーザ光を走査し、前記照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて前記照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成され、
前記複数の測距部は、前記測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備え、
前記制御部は、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第１の通過領域と前記第２の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを並行して実行させる、測距装置。
請求項１に記載の測距装置であって、
前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、それぞれ前記レーザ光を照射する投光部（１１）と前記レーザ光の前記反射光を受光する受光部（１４）とを備え、
それぞれの前記受光部は、同じ前記測距部の前記投光部から照射された前記レーザ光の前記照射方位と同一の方位からの前記反射光を受光するように配置された、測距装置。
請求項２に記載の測距装置であって、
前記照射方位と同一の方位からの前記反射光は、前記レーザ光を偏向する前記偏向部材（１３）にて反射して、前記受光部にて受光するように構成された、測距装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の測距装置であって、
前記制御部は、前記第１の測距部又は前記第２の測距部が備える前記偏向部材の回転軸の方向から見た平面視で、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、前記第２の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、の共通の基準方位に対する角度の大小関係が逆転しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる、測距装置。
請求項４に記載の測距装置であって、
前記制御部は、距離の測定が行われる周期である測距周期が同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる、測距装置。
請求項５に記載の測距装置であって、
前記測距周期には、距離の測定が行われる期間である測距期間と、距離の測定が行われない期間である非測距期間と、が含まれ、
前記制御部は、前記第１の測距部及び前記第２の測距部が共に前記測距期間の状態において前記第１の通過領域と前記第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる、測距装置。
請求項６に記載の測距装置であって、
前記制御部は、前記レーザ光を走査する方向である走査方向、及び、前記測距期間における前記偏向部材の回転又は揺動の角速度である測距角速度が、それぞれ同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させ、
前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転軸が前記第２の測距部の前記偏向部材の回転軸よりも前記走査方向側になるように、前記走査方向に沿って並んで配置され、
前記第１の測距部が前記レーザ光の走査を開始するタイミングに対する前記第２の測距部が前記レーザ光の走査を開始するタイミングが、前記第１の測距部が前記レーザ光の走査を開始する前記照射方位である第１の開始方位と前記第２の測距部が前記レーザ光の走査を開始する前記照射方位である第２の開始方位とがなす角度を前記測距角速度で回転移動するのに必要な時間を表す値であって前記第１の開始方位が前記第２の開始方位よりも前記走査方向側を向く場合には符号をマイナスとする値を下限値とし、前記第２の測距部の前記非測距期間を表す値を上限値とする範囲内である、測距装置。
請求項４に記載の測距装置であって、
前記制御部は、距離の測定が行われる期間における前記偏向部材の回転又は揺動の角速度である測距角速度が互いに異なるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる、測距装置。
請求項８に記載の測距装置であって、
距離の測定が行われる周期である測距周期には、距離の測定が行われる期間である測距期間と、距離の測定が行われない期間である非測距期間と、が含まれ、
前記制御部は、前記第１の測距部及び前記第２の測距部が共に前記測距期間の状態である共測距状態において前記第１の通過領域と前記第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる、測距装置。
請求項９に記載の測距装置であって、
前記制御部は、前記測距周期、及び、前記レーザ光を走査する方向である走査方向が、それぞれ同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させ、
前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転軸が前記第２の測距部の前記偏向部材の回転軸よりも前記走査方向側になるように、前記走査方向に沿って並んで配置され、
前記共測距状態となる期間が、前記共測距状態の開始時における前記第１の測距部と前記第２の測距部との前記照射方位のなす角度を前記共測距状態における前記第２の測距部と前記第１の測距部との前記測距角速度の差分で割った値以下である、測距装置。
請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の測距装置であって、
前記制御部は、前記偏向部材の回転又は揺動の角速度を変化させるタイミングが前記複数の測距部で互いに異なるように、前記複数の測距部を制御する、測距装置。
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の測距装置であって、
前記制御部は、前記偏向部材の回転又は揺動の角速度が最も速い期間の少なくとも一部が前記複数の測距部で互いに重ならないように、前記複数の測距部を制御する、測距装置。