JP6863185B2 - 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
(付記1)
複数の2次元走査型レーザセンサと、
前記複数の2次元走査型レーザセンサを制御する制御部とを備え、
各2次元走査型レーザセンサは、測定対象を走査するレーザ光を投光する投光系と、前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光する多分割受光素子を含み前記測定対象までの距離に応じた信号を出力する受光系とを有し、
前記制御部は、
前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、距離測定装置。
(付記2)
前記制御部は、前記複数の2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を走査するタイミングを一致させ、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサ間では前記レーザ光を逆方向に水平走査することで、前記重複領域を特定エリアに限定することを特徴とする、付記1記載の距離測定装置。
(付記3)
前記制御部は、前記重複領域において、前記一方のセンサから前記交点までの距離と比較して、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が遠い場合は、前記受光時間の短い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とし、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が近い場合は、前記受光時間の長い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、付記1又は2記載の距離測定装置。
(付記4)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、1又は複数の互いに平行な仮想線上に配置されており、前記仮想線は直線又は曲線であることを特徴とする、付記1記載の距離測定装置。
(付記5)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、隣り合う第1のセンサ及び第2のセンサを含み、
前記制御部は、前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記6)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、第1のセンサ、第2のセンサ及び第3のセンサを含み、
前記制御部は、
前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記第2及び第3のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第2及び第3のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第2及び第3のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
ことを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記7)
前記制御部は、前記複数の2次元走査型レーザセンサとは別体であることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記8)
前記制御部は、前記複数の2次元走査型レーザセンサのいずれか1つの2次元走査型レーザセンサに含まれることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記9)
複数の2次元走査型レーザセンサの各々が、投光系から測定対象を走査するレーザ光を投光し、多分割受光素子を含む受光系により前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光して前記測定対象までの距離に応じた信号を出力し、
コンピュータが、前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光する前記レーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記コンピュータが、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記コンピュータが、前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
ことを特徴とする、距離測定方法。
(付記10)
前記コンピュータが、前記複数の2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を走査するタイミングを一致させ、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサ間では前記レーザ光を逆方向に水平走査することで、前記重複領域を特定エリアに限定することを特徴とする、付記8又は9記載の距離測定方法。
(付記11)
前記コンピュータが、前記重複領域において、前記一方のセンサから前記交点までの距離と比較して、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が遠い場合は、前記受光時間の短い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とし、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が近い場合は、前記受光時間の長い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、付記9記載の距離測定方法。
(付記12)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、1又は複数の互いに平行な仮想線上に配置されており、前記仮想線は直線又は曲線であることを特徴とする、付記9記載の距離測定方法。
(付記13)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、隣り合う第1のセンサ及び第2のセンサを含み、
前記コンピュータが、前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、付記9乃至12のいずれか1項記載の距離測定方法。
(付記14)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、第1のセンサ、第2のセンサ及び第3のセンサを含み、
前記コンピュータが、
前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記第2及び第3のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第2及び第3のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第2及び第3のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
ことを特徴とする、付記9乃至12のいずれか1項記載の距離測定方法。
(付記15)
投光系から測定対象を走査するレーザ光を投光し、多分割受光素子を含む受光系により前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光して前記測定対象までの距離に応じた信号を出力する、複数の2次元走査型レーザセンサの出力に基づいて前記測定対象までの距離を測定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光する前記レーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記16)
前記複数の2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を走査するタイミングを一致させ、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサ間では前記レーザ光を逆方向に水平走査することで、前記重複領域を特定エリアに限定する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記15記載のプログラム。
(付記17)
前記重複領域において、前記一方のセンサから前記交点までの距離と比較して、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が遠い場合は、前記受光時間の短い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とし、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が近い場合は、前記受光時間の長い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記15又は16記載のプログラム。
(付記18)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、隣り合う第1のセンサ及び第2のセンサを含み、
前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記15乃至17のいずれか1項記載のプログラム。
(付記19)
前記複数の2次元走査型レーザセンサは、第1のセンサ、第2のセンサ及び第3のセンサを含み、
前記コンピュータが、
前記測定対象が、前記第1及び第2のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第1及び第2のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第1及び第2のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記第2及び第3のセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記第2及び第3のセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記第2及び第3のセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記15乃至17のいずれか1項記載のプログラム。
2 投光系
3 受光系
4 制御系
5 制御装置
11−1,11−2,11−3 投光領域
12 重複領域
13 交点
33 多分割受光素子
40−1,40−2,40−3 距離測定装置
41,51 CPU
52 メモリ
Claims (5)
- 複数の2次元走査型レーザセンサと、
前記複数の2次元走査型レーザセンサを制御する制御部とを備え、
各2次元走査型レーザセンサは、測定対象を走査するレーザ光を投光する投光系と、前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光する多分割受光素子を含み前記測定対象までの距離に応じた信号を出力する受光系とを有し、
前記制御部は、
前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、距離測定装置。 - 前記制御部は、前記複数の2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光するレーザ光を走査するタイミングを一致させ、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサ間では前記レーザ光を逆方向に水平走査することで、前記重複領域を特定エリアに限定することを特徴とする、請求項1記載の距離測定装置。
- 前記制御部は、前記重複領域において、前記一方のセンサから前記交点までの距離と比較して、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が遠い場合は、前記受光時間の短い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とし、前記一方のセンサから前記測定対象までの距離の方が近い場合は、前記受光時間の長い方の受光系を有する前記他方のセンサが検出するレーザ光を計測対象外とすることを特徴とする、請求項1又は2記載の距離測定装置。
- 複数の2次元走査型レーザセンサの各々が、投光系から測定対象を走査するレーザ光を投光し、多分割受光素子を含む受光系により前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光して前記測定対象までの距離に応じた信号を出力し、
コンピュータが、前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光する前記レーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記コンピュータが、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記コンピュータが、前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
ことを特徴とする、距離測定方法。 - 投光系から測定対象を走査するレーザ光を投光し、多分割受光素子を含む受光系により前記測定対象で反射された前記レーザ光の戻り光を受光して前記測定対象までの距離に応じた信号を出力する、複数の2次元走査型レーザセンサの出力に基づいて前記測定対象までの距離を測定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記複数の2次元走査型レーザセンサのうち、隣り合う2次元走査型レーザセンサの各投光系が投光する前記レーザ光を発光するタイミングと走査するタイミングを同期して逆方向に水平走査するように制御し、
前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの各受光系の前記多分割受光素子が前記戻り光を受光する受光部の位置と、各投光系が投光する前記レーザ光の投光方向に対応した前記多分割受光素子の受光部の位置との関係に基づいて、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのうち一方のセンサにおける他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とし、
前記測定対象が、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサのレーザ光の投光領域が重複する重複領域内に位置する場合は、前記隣り合う2次元走査型レーザセンサの位置と、各投光系が投光するレーザ光の交点と、各受光系が計測する各投光系が前記レーザ光を投光してから前記測定対象からの戻り光を受光するまでの受光時間とに基づいて、前記一方のセンサにおける前記他方のセンサが投光したレーザ光を計測対象外とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
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