JP2022021367A - 撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022021367A JP2022021367A JP2020124856A JP2020124856A JP2022021367A JP 2022021367 A JP2022021367 A JP 2022021367A JP 2020124856 A JP2020124856 A JP 2020124856A JP 2020124856 A JP2020124856 A JP 2020124856A JP 2022021367 A JP2022021367 A JP 2022021367A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cameras
- camera
- image
- imaging
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 134
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 73
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 20
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 114
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 87
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 59
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 40
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 66
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 15
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/292—Multi-camera tracking
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
Abstract
【解決手段】撮像システムは、所定周期で物体を撮像可能な複数のカメラ101、102と、複数のカメラ101、102の撮像タイミングのずれ量を検出する検出処理を実行可能な処理部200と、を備える。処理部200は、検出処理において、カメラ101、102の各々がカメラ101、102の各々に対して相対的に移動する物体を所定周期で撮像することによって生成した撮像時刻の異なる複数の画像を含む画像群を、カメラ101、102の各々から取得し、カメラ101、102の各々から取得した画像群に基づき、カメラ101、102の各々に対する相対的な物体の移動量を求め、複数のカメラ101、102の各々に対する相対的な物体の移動量を用いて、複数のカメラ101、102の撮像タイミングのずれ量を検出する。
【選択図】図2
Description
図1(a)は、第1実施形態に係る製造システムの一例であるロボットシステム1000の模式図である。ロボットシステム1000は、生産ラインに配置され、ワークW1をワークW2に組み付けて物品を製造する製造システムとして用いられる。ロボットシステム1000は、駆動装置の一例であるロボット装置1001と、制御装置1002と、撮像システム2000と、を備える。撮像システム2000は、撮像装置1と、情報処理装置の一例である画像処理装置2と、を備える。ロボット装置1001が配置される空間を作業空間R1とする。
次に、第2実施形態について説明する。図10は、第2実施形態に係る情報処理方法のうち検出処理の手順を示すフローチャートである。第2実施形態におけるハードウェア構成は、第1実施形態と同様であり、構成の詳細な説明は省略し、以下、必要に応じて第1実施形態の説明で用いた図面を参照しながら説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (15)
- 所定周期で物体を撮像可能な複数のカメラと、
前記複数のカメラの撮像タイミングのずれ量を検出する検出処理を実行可能な処理部と、を備え、
前記処理部は、前記検出処理において、
前記複数のカメラの各々が前記複数のカメラの各々に対して相対的に移動する前記物体を前記所定周期で撮像することによって生成した撮像時刻の異なる複数の画像を含む画像群を、前記複数のカメラの各々から取得し、
前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に基づき、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求め、
前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を用いて、前記複数のカメラの撮像タイミングのずれ量を検出する、
ことを特徴とする撮像システム。 - 前記処理部は、前記ずれ量が所定値を超える場合、前記複数のカメラのうちの少なくとも1つのカメラにおける撮像タイミングをリセットして、再び前記検出処理を実行するループ処理を、前記ずれ量が前記所定値以下となるまで、繰り返し実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 前記処理部は、前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に含まれる前記複数の画像のうち、少なくとも3つの画像を用いて、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求める、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像システム。 - 前記複数のカメラのうちの少なくとも1つのカメラに対する相対的な前記物体の位置姿勢を、時刻と対応付けて計測する計測部を更に備え、
前記処理部は、前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に含まれる前記複数の画像のうち、少なくとも2つの画像を用いて、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求め、
前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量と、前記計測部による計測結果を用いて、前記ずれ量を検出する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像システム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の撮像システムと、前記複数のカメラ及び前記物体の一方を支持し、前記複数のカメラ及び前記物体の一方を移動させることが可能な駆動装置と、を備えた製造システム。
- 前記駆動装置は、前記処理部が前記検出処理を実行する際に、前記複数のカメラ及び前記物体の一方を他方に対して非直線的に移動させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の製造システム。 - 前記駆動装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクタと、を有する、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の製造システム。 - 所定周期で物体を撮像可能な複数のカメラから撮像画像を取得して情報処理可能な処理部による情報処理方法であって、
前記処理部が、検出処理として、
前記複数のカメラの各々が前記複数のカメラの各々に対して相対的に移動する前記物体を前記所定周期で撮像することによって生成した撮像時刻の異なる複数の画像を含む画像群を、前記複数のカメラの各々から取得し、
前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に基づき、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求め、
前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を用いて、前記複数のカメラの撮像タイミングのずれ量を検出する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 前記処理部が、前記ずれ量が所定値を超える場合、前記複数のカメラのうちの少なくとも1つのカメラにおける撮像タイミングをリセットして、再び前記検出処理を実行するループ処理を、前記ずれ量が前記所定値以下となるまで、繰り返し実行する、
ことを特徴とする請求項8に記載の情報処理方法。 - 前記処理部が、前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に含まれる前記複数の画像のうち、少なくとも3つの画像を用いて、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求める、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の情報処理方法。 - 前記複数のカメラのうちの少なくとも1つのカメラに対する相対的な前記物体の位置姿勢を、時刻と対応付けて計測し、
前記複数のカメラの各々から取得した前記画像群に含まれる前記複数の画像のうち、少なくとも2つの画像を用いて、前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量を求め、
前記複数のカメラの各々に対する相対的な前記物体の移動量と、前記計測した結果を用いて、前記複数のカメラの撮像タイミングのずれ量を検出する、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の情報処理方法。 - 前記複数のカメラに対して相対的に非直線的に移動する前記物体を、前記複数のカメラの各々に前記所定周期で撮像させることにより、前記複数のカメラの各々から前記複数の画像を得る、
ことを特徴とする請求項8乃至11のいずれか1項に記載の情報処理方法。 - 請求項7に記載の製造システムを用い、検出された前記ずれ量が所定値以下であれば、前記複数のカメラによりワークを撮像して前記ワークの3次元計測を行い、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとを用いて前記ワークを制御し物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。 - 請求項8乃至12のいずれか1項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項8乃至12のいずれか1項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した、前記コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020124856A JP2022021367A (ja) | 2020-07-22 | 2020-07-22 | 撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
US17/376,339 US11741632B2 (en) | 2020-07-22 | 2021-07-15 | System, information processing method, method of manufacturing product, and recording medium with images of object that moves relative to cameras being captured at predetermined intervals and having different image capture times |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020124856A JP2022021367A (ja) | 2020-07-22 | 2020-07-22 | 撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022021367A true JP2022021367A (ja) | 2022-02-03 |
JP2022021367A5 JP2022021367A5 (ja) | 2023-07-28 |
Family
ID=79688488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020124856A Pending JP2022021367A (ja) | 2020-07-22 | 2020-07-22 | 撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11741632B2 (ja) |
JP (1) | JP2022021367A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022042832A (ja) * | 2020-09-03 | 2022-03-15 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、撮像装置の制御方法、システム、及び、プログラム |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3450472B2 (ja) | 1993-11-25 | 2003-09-22 | キヤノン株式会社 | カラー画像処理方法 |
JPH1040063A (ja) | 1996-07-26 | 1998-02-13 | Canon Inc | 画像情報処理方法とその装置 |
US6720971B1 (en) | 1998-05-29 | 2004-04-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing method and apparatus, and storage medium |
US6633685B1 (en) | 1998-08-05 | 2003-10-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Method, apparatus, and storage media for image processing |
US6813394B1 (en) | 1998-08-31 | 2004-11-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Image storage method and apparatus |
US6704466B1 (en) | 1998-08-31 | 2004-03-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Image search system, image search apparatus, control method thereof, and computer readable memory |
JP2000148795A (ja) | 1998-08-31 | 2000-05-30 | Canon Inc | 画像検索装置及びその方法、コンピュ―タ可読メモリ |
US6340991B1 (en) * | 1998-12-31 | 2002-01-22 | At&T Corporation | Frame synchronization in a multi-camera system |
US6724946B1 (en) | 1999-03-26 | 2004-04-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing method, apparatus and storage medium therefor |
US6927874B1 (en) | 1999-04-02 | 2005-08-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing method, apparatus and storage medium therefor |
US7321687B2 (en) | 2002-03-07 | 2008-01-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for image processing to label an object in a binary image |
US20070073439A1 (en) * | 2005-09-23 | 2007-03-29 | Babak Habibi | System and method of visual tracking |
JP4911468B2 (ja) | 2007-09-14 | 2012-04-04 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム |
CA2714492C (en) * | 2008-02-08 | 2014-07-15 | Google, Inc. | Panoramic camera with multiple image sensors using timed shutters |
US8654251B2 (en) * | 2008-09-11 | 2014-02-18 | University Of Malta | Method and apparatus for generating and transmitting synchronized video data |
JP5506329B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2014-05-28 | キヤノン株式会社 | 移動検出装置および記録装置 |
GB2479932A (en) | 2010-04-30 | 2011-11-02 | Sony Corp | Stereoscopic camera system with two cameras having synchronised control functions |
US9200890B2 (en) * | 2012-05-22 | 2015-12-01 | Cognex Corporation | Machine vision systems and methods with predictive motion control |
JP2014186004A (ja) | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Toshiba Corp | 計測装置、方法及びプログラム |
KR101405227B1 (ko) * | 2013-04-02 | 2014-06-10 | 현대자동차 주식회사 | 컨베이어 라인의 속도측정장치 |
US20150304629A1 (en) * | 2014-04-21 | 2015-10-22 | Xiuchuan Zhang | System and method for stereophotogrammetry |
JP6562197B2 (ja) | 2014-06-20 | 2019-08-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像処理方法および画像処理システム |
JP6458384B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2019-01-30 | 株式会社デンソー | 車線検出装置および車線検出方法 |
JP6475552B2 (ja) * | 2015-04-14 | 2019-02-27 | 株式会社ミツトヨ | 画像測定装置、画像測定方法、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP6266574B2 (ja) * | 2015-09-10 | 2018-01-24 | 株式会社日立ハイテクサイエンス | X線検査方法及びx線検査装置 |
US20170106542A1 (en) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | Amit Wolf | Robot and method of controlling thereof |
US11132810B2 (en) | 2017-02-01 | 2021-09-28 | Hitachi, Ltd. | Three-dimensional measurement apparatus |
JP6887356B2 (ja) | 2017-09-25 | 2021-06-16 | 日立Astemo株式会社 | ステレオ画像処理装置 |
JP6608977B2 (ja) | 2018-01-25 | 2019-11-20 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム |
CN108833857B (zh) * | 2018-07-10 | 2021-01-15 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种货架监控方法、系统以及货架 |
JP7214432B2 (ja) | 2018-10-22 | 2023-01-30 | キヤノン株式会社 | 画像処理方法、画像処理プログラム、記録媒体、画像処理装置、生産システム、物品の製造方法 |
DE102019131565A1 (de) * | 2018-12-13 | 2020-06-18 | Denso Ten Limited | Bildverarbeitungsvorrichtung und bildverarbeitungsverfahren |
JP2020098562A (ja) * | 2018-12-13 | 2020-06-25 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP7271215B2 (ja) * | 2019-02-18 | 2023-05-11 | キヤノン株式会社 | 同期制御装置、同期制御方法、及びプログラム |
-
2020
- 2020-07-22 JP JP2020124856A patent/JP2022021367A/ja active Pending
-
2021
- 2021-07-15 US US17/376,339 patent/US11741632B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220028117A1 (en) | 2022-01-27 |
US11741632B2 (en) | 2023-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109658457B (zh) | 一种激光与相机任意相对位姿关系的标定方法 | |
CN110154017B (zh) | 输送机跟踪系统以及校准方法 | |
KR101697200B1 (ko) | 임베디드 시스템, 고속화된 구조광 기반 3차원 카메라 시스템 및 이를 이용한 3차원 이미지 획득 방법 | |
JP6659317B2 (ja) | 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定プログラムおよび電気掃除機システム | |
US20200096317A1 (en) | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US9679385B2 (en) | Three-dimensional measurement apparatus and robot system | |
EP2543483B1 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
JP4167954B2 (ja) | ロボット及びロボット移動方法 | |
US20110267431A1 (en) | Method and apparatus for determining the 3d coordinates of an object | |
CN111801198A (zh) | 一种手眼标定方法、系统及计算机存储介质 | |
JP2015174172A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 | |
JP2019119027A (ja) | ロボットシステムの制御方法、およびロボットシステム | |
JP2019089180A (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP2018155664A (ja) | 撮像システム、撮像制御方法、画像処理装置および画像処理プログラム | |
JP2022021367A (ja) | 撮像システム、製造システム、情報処理方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019077026A (ja) | 制御装置、ロボットシステム、制御装置の動作方法及びプログラム | |
CN111595257B (zh) | 一种光学追踪式三维扫描仪无线同步触发系统及方法 | |
JP5740648B2 (ja) | 画像測定装置、オートフォーカス制御方法及びオートフォーカス制御プログラム | |
Lipnickas et al. | A stereovision system for 3-D perception | |
CN108616744B (zh) | 一种仿生双眼视觉校准系统及校准方法 | |
KR101972432B1 (ko) | 레이저비전 센서 및 그 보정방법 | |
US20240033930A1 (en) | Remote control manipulator system and remote control assistance system | |
JP4892793B2 (ja) | 測定装置及び測定方法 | |
WO2021006459A1 (ko) | 전자 장치, 이를 이용한 스테레오 영상 복원 방법 및 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체 | |
JP2012022600A (ja) | マスク画像作成システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230720 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230720 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240329 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240416 |