JP2022019042A - 衝突回避制御装置 - Google Patents
衝突回避制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022019042A JP2022019042A JP2020122583A JP2020122583A JP2022019042A JP 2022019042 A JP2022019042 A JP 2022019042A JP 2020122583 A JP2020122583 A JP 2020122583A JP 2020122583 A JP2020122583 A JP 2020122583A JP 2022019042 A JP2022019042 A JP 2022019042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- person
- control device
- collision avoidance
- avoidance control
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 62
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000011161 development Methods 0.000 description 5
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成されている、
ことを特徴とする。
以下述べる実施の形態1による衝突回避制御装置は、人の皮膚に直接装着するための密着型、もしくはバンドなどにより人の身体に固定する固定型、又は人の衣服に装着もしくは靴に差し込んで間接装着するための差し込み型、として構成されている場合を想定している。
[歩行対象物又は走行対象物の検知と警告の発令]
衝突回避制御装置100は、この衝突回避制御装置100を所持する人の存在、およびその人の移動状況に関する情報を、送信情報3Aとして送信手段3から周囲に送信する。また、衝突回避制御装置100は、それを所持する人の周囲に存在する対処物としての人、自転車、車両の存在、およびその対象物の移動状況に関する情報を受信情報2Aとして受信手段2により受信する。そして、送信情報3Aと受信情報2Aとに基づいて、衝突回避制御装置100を所持する人が指定した時間後の、その人の到達位置および対象物の到達位置を推定し、衝突回避制御装置100を所持する人と対象物との衝突を予測し、この予測した衝突を回避する行動を促すための警告を警告手段56から衝突回避制御装置100を所持する自身に与えるように動作する。
[検知制御]
つぎに、実施の形態1による衝突回避制御装置100の実施例2として、検知制御について説明する。図3は、実施の形態1による衝突回避制御装置における、衝突検知のための初期設定アルゴリズムを示すフローチャートであって、衝突回避制御装置100を所持する人の位置、移動速度、方向などを衝突回避制御装置100に入力して検知範囲を設定する例について示している。衝突回避制御装置100に検知範囲を設定しない場合は、あらかじめ入力されているデフォルト設定値による検知範囲、又は設定した検知範囲を補完した値による検知範囲が採用される。
[衝突警告]
つぎに、前述の実施例1で述べた衝突警告までのアルゴリズムについて説明する。図5は、実施の形態1による衝突回避制御装置における、衝突検知アルゴリズムを示すフローチャートである。図5において、まず、ステップS51において、前述の実施例2で設定したシーン、および衝突回避制御装置100を所持する自身の移動速度からシーンを抽出し、その検知範囲を更新する。該当するシーンがなければ、実施例2でも述べたようにデフォルト値か、既存設定値からの線形補間値を使用する。
少なくとも人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成された、人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくとも前記衝突回避制御装置を所持する前記人の周囲に対する検知範囲と前記時間とを、人の操作により設定するように構成された設定手段と、
少なくとも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報とを送信情報として、前記検知範囲に送信する送信手段と、
前記検知範囲に存在する対象物から、少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信する受信手段と、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、前記時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突するか否かを予測する処理手段と、
前記処理手段が前記衝突することを予測したとき、前記人に警告を与える警告手段と、
を備えている、
ことを特徴とする。
Claims (4)
- 人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成されている、
ことを特徴とする衝突回避制御装置。 - 前記人が遭遇し得るシーンと、前記シーンにおける検知範囲と、を設定し、
前記受信情報は、前記設定した検知範囲の中に少なくとも一部分が存在する対象物から受信するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の衝突回避制御装置。 - 前記人が前記設定したシーン以外のシーンに遭遇するときは、デフォルト設定されたシーン、又は前記設定したシーンを補間したシーンを用いるように構成されている、
ことを特徴とする請求項2に記載の衝突回避制御装置。 - 前記受信情報は、前記対象物における、位置と、移動方向と、移動速度と、加速度と、を含む、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の衝突回避制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020122583A JP6987191B1 (ja) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 衝突回避制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020122583A JP6987191B1 (ja) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 衝突回避制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6987191B1 JP6987191B1 (ja) | 2021-12-22 |
JP2022019042A true JP2022019042A (ja) | 2022-01-27 |
Family
ID=79193220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020122583A Active JP6987191B1 (ja) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | 衝突回避制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6987191B1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004171269A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Enii Kk | 移動体衝突予測装置および移動体衝突予測方法 |
JP2005297955A (ja) * | 2005-04-07 | 2005-10-27 | Omron Corp | 通信方法およびシステム,ならびに車両制御方法および装置 |
JP2017004397A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | パナソニック株式会社 | 歩行者端末装置及び車載端末装置、歩車間通信システム、歩行者端末送信方法 |
JP2018195159A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報通知方法、およびプログラム |
-
2020
- 2020-07-17 JP JP2020122583A patent/JP6987191B1/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004171269A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Enii Kk | 移動体衝突予測装置および移動体衝突予測方法 |
JP2005297955A (ja) * | 2005-04-07 | 2005-10-27 | Omron Corp | 通信方法およびシステム,ならびに車両制御方法および装置 |
JP2017004397A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | パナソニック株式会社 | 歩行者端末装置及び車載端末装置、歩車間通信システム、歩行者端末送信方法 |
JP2018195159A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報通知方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6987191B1 (ja) | 2021-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107339997B (zh) | 自主车辆的路径规划装置及方法 | |
US20200398743A1 (en) | Method and apparatus for learning how to notify pedestrians | |
JP7405072B2 (ja) | 移動制御システム、移動制御方法、及びプログラム | |
KR102381372B1 (ko) | 센싱 정보에 기초한 주행 제어 방법 및 제어 디바이스 | |
US11120279B2 (en) | Identification of distracted pedestrians | |
JPWO2019035300A1 (ja) | 車両走行制御装置、および車両走行制御方法、並びにプログラム | |
US20190047468A1 (en) | Driving assistance device, and storage medium | |
US11007929B2 (en) | Multimodal vehicle-to-pedestrian notification system | |
US11866037B2 (en) | Behavior-based vehicle alerts | |
US20220017093A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, program, and vehicle | |
US11577747B2 (en) | Method for operating at least one automated vehicle | |
JP2007072860A (ja) | 接近検知システム、車載装置、および携帯端末装置 | |
JP6493024B2 (ja) | 表示装置、車両制御装置及び走行支援システム | |
CN113548043B (zh) | 用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法 | |
US20220343757A1 (en) | Information processing apparatus, information processing system, and information processing method | |
JP2022113054A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび移動装置 | |
CN112985435A (zh) | 用于操作自主驾驶车辆的方法及系统 | |
JP6987191B1 (ja) | 衝突回避制御装置 | |
EP4026747A1 (en) | Sound source detection and localization for autonomous driving vehicle | |
CN115871712A (zh) | 操作自主驾驶车辆的方法和系统 | |
CN113492848B (zh) | 用于自主驾驶车辆安全操作员的前方碰撞告警警报系统 | |
JP2008126957A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2022134536A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム | |
WO2020090250A1 (ja) | 画像処理装置と画像処理方法およびプログラム | |
WO2020261703A1 (ja) | 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211102 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211130 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6987191 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |