JP2022019042A - 衝突回避制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成されている、
ことを特徴とする。
以下述べる実施の形態1による衝突回避制御装置は、人の皮膚に直接装着するための密着型、もしくはバンドなどにより人の身体に固定する固定型、又は人の衣服に装着もしくは靴に差し込んで間接装着するための差し込み型、として構成されている場合を想定している。
[歩行対象物又は走行対象物の検知と警告の発令]
衝突回避制御装置100は、この衝突回避制御装置100を所持する人の存在、およびその人の移動状況に関する情報を、送信情報3Aとして送信手段3から周囲に送信する。また、衝突回避制御装置100は、それを所持する人の周囲に存在する対処物としての人、自転車、車両の存在、およびその対象物の移動状況に関する情報を受信情報2Aとして受信手段2により受信する。そして、送信情報3Aと受信情報2Aとに基づいて、衝突回避制御装置100を所持する人が指定した時間後の、その人の到達位置および対象物の到達位置を推定し、衝突回避制御装置100を所持する人と対象物との衝突を予測し、この予測した衝突を回避する行動を促すための警告を警告手段56から衝突回避制御装置100を所持する自身に与えるように動作する。
[検知制御]
つぎに、実施の形態1による衝突回避制御装置100の実施例2として、検知制御について説明する。図3は、実施の形態1による衝突回避制御装置における、衝突検知のための初期設定アルゴリズムを示すフローチャートであって、衝突回避制御装置100を所持する人の位置、移動速度、方向などを衝突回避制御装置100に入力して検知範囲を設定する例について示している。衝突回避制御装置100に検知範囲を設定しない場合は、あらかじめ入力されているデフォルト設定値による検知範囲、又は設定した検知範囲を補完した値による検知範囲が採用される。
[衝突警告]
つぎに、前述の実施例1で述べた衝突警告までのアルゴリズムについて説明する。図5は、実施の形態1による衝突回避制御装置における、衝突検知アルゴリズムを示すフローチャートである。図5において、まず、ステップS51において、前述の実施例2で設定したシーン、および衝突回避制御装置100を所持する自身の移動速度からシーンを抽出し、その検知範囲を更新する。該当するシーンがなければ、実施例2でも述べたようにデフォルト値か、既存設定値からの線形補間値を使用する。
少なくとも人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成された、人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくとも前記衝突回避制御装置を所持する前記人の周囲に対する検知範囲と前記時間とを、人の操作により設定するように構成された設定手段と、
少なくとも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報とを送信情報として、前記検知範囲に送信する送信手段と、
前記検知範囲に存在する対象物から、少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信する受信手段と、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、前記時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突するか否かを予測する処理手段と、
前記処理手段が前記衝突することを予測したとき、前記人に警告を与える警告手段と、
を備えている、
ことを特徴とする。
Claims (4)
- 人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成されている、
ことを特徴とする衝突回避制御装置。 - 前記人が遭遇し得るシーンと、前記シーンにおける検知範囲と、を設定し、
前記受信情報は、前記設定した検知範囲の中に少なくとも一部分が存在する対象物から受信するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の衝突回避制御装置。 - 前記人が前記設定したシーン以外のシーンに遭遇するときは、デフォルト設定されたシーン、又は前記設定したシーンを補間したシーンを用いるように構成されている、
ことを特徴とする請求項2に記載の衝突回避制御装置。 - 前記受信情報は、前記対象物における、位置と、移動方向と、移動速度と、加速度と、を含む、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の衝突回避制御装置。
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