JP2022015048A - 有人無人フォークリフトおよび荷役システム - Google Patents
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Abstract
Description
有人運転と無人運転とを切り替えることが可能な有人無人フォークリフトであって、
運転席が設けられた車体と、
前記有人運転時に前記運転席にいるオペレータの体調に関する体調データを取得する情報取得部と、
前記体調データが入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、前記有人運転の安全性の程度を示す有人運転適正スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
前記情報取得部で取得した前記体調データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記有人運転適正スコアを取得し、前記有人運転適正スコアを所定の閾値と比較する処理部と、
前記有人運転適正スコアが前記閾値以下の場合に、前記オペレータに対する第1警告画面を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする。
前記情報取得部は、前記オペレータの体温または体表温度に関する情報、前記オペレータの咳の有無に関する情報および前記オペレータの所定時間内の呼吸回数に関する情報の少なくとも1つを前記体調データとして取得するよう構成できる。
前記無人運転時に第1状態で点灯する表示灯を備え、
前記表示灯は、前記有人運転適正スコアが前記閾値以下の場合に、第2状態で点灯するよう構成できる。
レーザ誘導による前記無人運転を行うために、前記無人運転時にレーザ光を投光するとともに前記レーザ光の反射光を検出するレーザスキャナ装置と、
前記車体の自己位置の推定を行う位置推定部と、
を備え、
前記処理部は、
前記有人運転適正スコアが前記閾値以下になったタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の高い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の低い第2領域に存在するかの実効性判定を行い、
前記表示部は、
前記処理部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対する前記第1警告画面を表示する一方、
前記処理部により前記自己位置が前記第2領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対する第2警告画面を表示するよう構成できる。
本発明に係る有人無人フォークリフトと、
前記有人無人フォークリフトを管理する管理装置と、
を含む荷役システムであって、
前記有人無人フォークリフトの前記処理部は、
前記学習モデル部に入力した前記体調データに前記学習モデル部から取得した前記有人運転適正スコアを関連付けた、スコア付きの体調データを前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、
前記スコア付きの体調データを収集して学習用データを生成する収集部と、
前記学習用データに基づく機械学習を行い、前記学習モデル部に含まれる前記パラメータを更新するための更新データを生成し、前記更新データを前記学習モデル部に送信するパラメータ更新部と、
を備え、
前記有人無人フォークリフトの前記学習モデル部は、前記更新データに基づいて前記パラメータを更新することを特徴とする。
2 反射板
3 棚
100 有人無人フォークリフト
101 車体
102 荷役装置
103 運転席
104 レバー類
105 ステアリングハンドル
106 表示部
107 ヘッドガード
108 レーザスキャナ装置
109 情報取得部
110 制御装置
111 記憶部
112 マップ作成部
113 位置推定部
114 モード設定部
115 学習モデル部
116 処理部
200 管理装置
201 通信部
202 統括制御部
203 収集部
204 パラメータ更新部
Claims (5)
- 有人運転と無人運転とを切り替えることが可能な有人無人フォークリフトであって、
運転席が設けられた車体と、
前記有人運転時に前記運転席にいるオペレータの体調に関する体調データを取得する情報取得部と、
前記体調データが入力されると、所定のパラメータを有する機械学習アルゴリズムを用いて、前記有人運転の安全性の程度を示す有人運転適正スコアを生成するように機械学習された学習モデル部と、
前記情報取得部で取得した前記体調データを前記学習モデル部に入力することで、前記学習モデル部から前記有人運転適正スコアを取得し、前記有人運転適正スコアを所定の閾値と比較する処理部と、
前記有人運転適正スコアが前記閾値以下の場合に、前記オペレータに対する第1警告画面を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする有人無人フォークリフト。 - 前記情報取得部は、前記オペレータの体温または体表温度に関する情報、前記オペレータの咳の有無に関する情報および前記オペレータの所定時間内の呼吸回数に関する情報の少なくとも1つを前記体調データとして取得することを特徴とする請求項1に記載の有人無人フォークリフト。
- 前記無人運転時に第1状態で点灯する表示灯を備え、
前記表示灯は、前記有人運転適正スコアが前記閾値以下の場合に、第2状態で点灯することを特徴とする請求項1または2に記載の有人無人フォークリフト。 - レーザ誘導による前記無人運転を行うために、前記無人運転時にレーザ光を投光するとともに前記レーザ光の反射光を検出するレーザスキャナ装置と、
前記車体の自己位置の推定を行う位置推定部と、
を備え、
前記処理部は、
前記有人運転適正スコアが前記閾値以下になったタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の高い第1領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の低い第2領域に存在するかの実効性判定を行い、
前記表示部は、
前記処理部により前記自己位置が前記第1領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対する前記第1警告画面を表示する一方、
前記処理部により前記自己位置が前記第2領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対する第2警告画面を表示することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の有人無人フォークリフト。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の有人無人フォークリフトと、
前記有人無人フォークリフトを管理する管理装置と、
を含む荷役システムであって、
前記有人無人フォークリフトの前記処理部は、
前記学習モデル部に入力した前記体調データに前記学習モデル部から取得した前記有人運転適正スコアを関連付けた、スコア付きの体調データを前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、
前記スコア付きの体調データを収集して学習用データを生成する収集部と、
前記学習用データに基づく機械学習を行い、前記学習モデル部に含まれる前記パラメータを更新するための更新データを生成し、前記更新データを前記学習モデル部に送信するパラメータ更新部と、
を備え、
前記有人無人フォークリフトの前記学習モデル部は、前記更新データに基づいて前記パラメータを更新することを特徴とする荷役システム。
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JP2017149375A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両、荷役車両システム、荷役車両の制御方法、荷役車両システムの制御方法及び荷役車両の制御プログラム |
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