JP2022013827A - 支援システムのユーザを支援する方法、支援システム、およびそのようなシステムを備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】支援システムと、ディスプレイ（１）の環境内にある１つまたは複数のオブジェクト（３、４、５）の表現を表示するディスプレイ（１）を含むそのような支援システムのユーザを支援する方法とを提供すること。【解決手段】第１のステップで、ディスプレイの環境についての情報が判定され（Ｓ１）、環境内のオブジェクトの存在が判定される（Ｓ２）。次いで、環境内で判定されたオブジェクト（３）の表現を含む環境の表現が生成される。判定されて表示されたオブジェクト（３’）のうち少なくとも１つについて、前記ディスプレイに対するオブジェクトの方向から、指示線（８）の開始点（７）が計算され（１；Ｓ５）、決定された開始点（７）ごとに、開始点（７）と現実世界のオブジェクトの表示された表現（３’）とを連結する指示線（８）が描かれる（Ｓ６）。【選択図】図１

Description

本発明は、支援システムのユーザが環境を知覚するのを支援する方法、およびそれぞれの支援システム、特に車両の先進運転者支援システムに関する。

交通参加者の安全性を向上させるために、過去何年かにわたり各種の支援システムが開発されている。それらのシステムは通常、システムの環境、例えば車両の環境、を物理的に感知するためのセンサを使用する。ユーザを支援するために、そのようなシステムは環境の表現を生成する。多くの場合、そのようなシステムは、その表現に基づいて挙動の提案を生成するように設計される。他の手法は、ユーザによる環境の知覚を向上させることのみを目的とする。それらのシステムは、ディスプレイの環境内で感知されるオブジェクトを表示することによって環境表現を表示し、ディスプレイは、ユーザによって保持されるか、またはユーザによって操作される車両に搭載される。しばしば、感知されたオブジェクトまたは関連する情報が、拡張現実ディスプレイを使用して表示される。そのような手法は、例えば、米国特許第９，６９０，１０４号またはＥＰ ３５７０２２５ Ａ１から知られている。

知られているシステムの問題の１つは、システムが完全に自動化された運転用に設計されていなければ、ユーザが依然として環境を自身で観察する必要があることである。レベル２の自動化システムであっても、運転者は依然として、異常な状況に備えて車両の周囲および状態を観察する必要がある。よって、ユーザがいずれにせよ環境内で知覚する必要のあるものに追加的な情報を追加することは、情報量の増大につながる。混雑した交通などの動的な環境に安全に関わるための正しい決定をするのに必要とされる環境の詳細を知覚することは、困難な作業である。よって、ユーザによって追加的に知覚される必要のある情報を単に追加することは、ユーザの注意散漫すら生じさせる可能性があり、よって、安全性を向上させるという要求される効果に対してむしろ害になり得る。

米国特許第９，６９０，１０４号 ＥＰ ３５７０２２５ Ａ１

この問題は、運転者が現実世界をディスプレイ上の表現と必ず位置合わせする必要のある支援システムに限られないことが留意されるべきである。イベントナビゲーションシステムは、感知された外部情報を使用して現実感のある印象を強化することがあり、それが自動的に、運転者、またはそのようなシステムのユーザ一般が、現実世界のオブジェクトをディスプレイ上の対応する表現と同一視しようとすることにつながる。よって、本発明の目的は、支援システム内で使用される表現の中にアイコンとして含まれる、支援されるユーザの環境内にあるオブジェクト（現実世界のオブジェクト）同士の対応関係を示すことにより、ユーザの環境の知覚を軽減することである。

この目的は、本発明による方法、支援システム、およびそのような支援システムを含む対応する車両によって達成される。

本発明によれば、ディスプレイの環境内にあるオブジェクト（またはその画像）に対応する１つまたは複数のアイコンを表示するディスプレイを含む、支援システムのユーザを支援する方法は、初めにディスプレイの環境についての情報を取得し、ディスプレイの環境は、ディスプレイが車両に搭載されている場合には車両の環境である。環境内のオブジェクトの存在はセンサを使用して判定され、環境内で判定されたオブジェクトを含む環境の表現がディスプレイに表示される。そして、判定されて表示されたオブジェクトのうち少なくとも１つについて、ディスプレイに対するオブジェクトの方向から、指示線の開始点が決定される。最後に、決定された開始点ごとに、開始点と表示されたオブジェクトとを連結する指示線が表示される。本発明の支援システムは、ディスプレイと、それぞれのセンサと、上記で説明された方法ステップを実行するように構成された処理ユニットとを備える。

本発明の全般的な概念は、支援システムのユーザが、ディスプレイの環境内のオブジェクトを、ディスプレイ上のそれらオブジェクトの表現であるそれぞれのアイコン（画像）と容易に同一視することができるときに、ディスプレイに表示された環境についての情報を容易に認識するであろうというものである。その結果、環境を観察することから直接知覚した情報と、ディスプレイによって与えられる情報とを位置合わせするためにユーザによって必要とされる時間が短縮される。この結果、ユーザによる全体的な状況の理解が向上し、最終的には、ユーザが犯す誤りが減る。そのような支援システムが、例えばそのような支援システムが搭載された車両を操作するときに交通に参加する人を支援するのに専用である場合、これは向上した安全性につながる。

従属請求項は、この方法および支援システムの有利な実施形態を定める。

好ましい一実施形態によれば、開始点は、ディスプレイの外側縁部と、ディスプレイの基準点を通る垂直軸から延び、基準点から指示線が表示されるべき現実世界のオブジェクトの方を指す方向ベクトルを含む表面エリアとの間の交差点として計算される。開始点を特定して、上記で説明されたように指示線を表示すると、ユーザは、車両の環境内の現実世界にあるオブジェクトを、ディスプレイ上の対応するオブジェクト表現（アイコン、画像）と直感的に同一視することができる。開始点を非常に直感的な形でディスプレイの縁部に位置させることは、現実世界のオブジェクトをディスプレイ上の表現と組み合わせる。よって、ユーザが現実世界のオブジェクトを、ディスプレイ上の対応するアイコンまたは簡略化されたオブジェクト表現と同一視することが容易に可能となる。

支援システムの現実世界環境内のオブジェクトをディスプレイ上の表現されたオブジェクトと同一視することは、方向ベクトルが、ディスプレイ内の基準点から、判定されたオブジェクトの中心を指すように計算されるときにさらに向上される。

判定されて表示された少なくとも１つのオブジェクトについて、判定されたオブジェクトの知覚可能な水平方向の範囲に対応する指示バーがディスプレイの外側縁部に沿って表示され、指示バーが開始点を含む場合に、さらなる向上が達成される。これは、現実世界に複数のオブジェクトがあるために指示線自体が曖昧になり得る場合に特に有用である。指示バーは、現実世界内のオブジェクトの水平方向の寸法を直接認識することを可能にし、これは、支援システムのユーザに、現実世界のオブジェクトとディスプレイ上のその表現との間の対応関係についてのさらなる指示を与える。

好ましくは、指示バーは、ディスプレイの縁部と第１の境界表面エリアとの第１の交差点から、ディスプレイの縁部と第２の境界表面エリアとの第２の交差点まで延び、第１の境界表面エリアは、基準点を通る垂直軸から延び、基準点から水平方向における判定されたオブジェクトの第１の最も外側の知覚可能な境界の方を指す第１の方向ベクトルを含み、第２の境界表面エリアは、基準点を通る垂直軸から延び、基準点から、水平方向における判定されたオブジェクトの、反対側の第２の最も外側の知覚可能な境界の方を指す第２の方向ベクトルを含む。指示バーの端部は、開始点と同様にして決定される第１の交差点および第２の交差点によって定められるため、ディスプレイ上への現実世界のオブジェクトの投影のように、ユーザによって直感的に認識される。

有利な態様によれば、２つの判定されたオブジェクトの境界表面エリアが一致する場合、区別可能な特性を使用して、直に隣接する指示バーが表示される。よって、ディスプレイまたは支援システムの環境内のオブジェクトの１つが別のオブジェクトによって部分的に隠されており、両方のオブジェクトが表現内に表示されている場合でも、区別可能な特性を有する指示バーの配置により、どちらの指示バーがどちらの現実世界のオブジェクトに属しているのかを容易に判定することが可能となる。隠されたオブジェクトの水平方向の範囲は、隠しているオブジェクトの水平方向の範囲によって制限されると仮定されることが留意されるべきである。よって、必然的に、部分的に隠されたオブジェクトの場合は、一方のオブジェクトの最も右の表面エリアが他方のオブジェクトの最も左の表面エリアと一致するか、またはその逆となる。特性は、特に、指示バーの色、明るさ、またはパターンであってよい。

本発明による支援システムは、処理ユニットによって制御されるディスプレイを備え、処理ユニットは、センサによって感知されたディスプレイの環境に関する情報を取得し、環境内のオブジェクトの存在を判定し、ディスプレイに、環境内で判定されたオブジェクトを含む環境の表現を表示させ、判定されて表示されたオブジェクトのうち少なくとも１つについて、ディスプレイに対するオブジェクトの方向から指示線の開始点を決定し、ディスプレイに、決定された開始点ごとに、開始点とオブジェクトの表現とを連結する指示線を表示させるように構成される。

追加的に指示バーが表示される場合、処理ユニットは、ディスプレイに、判定されて表示された少なくとも１つのオブジェクトについて、判定されたオブジェクトの知覚可能な水平方向の範囲に対応する指示バーを、ディスプレイの外側縁部に沿って表示させるようにさらに構成され、指示バーは開始点を含む。

次いで、さらなる態様および詳細が添付図面を参照して説明される。

現実世界のオブジェクトとディスプレイ上のそれらの表現との間の対応関係を容易に認識することを可能にする、結果的に生じる表示を説明する図である。 指示線の開始点を定める方法を説明するための概略図である。 図２の拡大図である。 現実世界のオブジェクトに対応する指示バーを定める方法を説明するための図である。 本発明による支援システムの主要構成要素を含む簡略ブロック図である。 本発明による方法ステップを詳細に説明する簡略フローチャートである。

図１にディスプレイ１を示し、そこにはディスプレイ１の環境の表現が表示されている。ディスプレイ１の環境は、１つまたは複数のセンサによって感知される。それに基づいて、処理ユニットが、表示すべき表現をセンサ信号から計算する。通例、そのようなディスプレイ１は車両に搭載され、車両の運転者は、環境を知覚すること、よって、車両を安全に運転するために正しい決定を取ることを支援される。以下の説明では、ディスプレイ１は、そのような車両に搭載され、先進運転者支援システムの一部であるものとする。

そのようなディスプレイを含む運転者支援システムを備えた車両は当技術分野でよく知られているため、図面の簡素化のために、車両のディスプレイ１のみが示される。

本発明の方法および支援システムの機能を説明するために使用される図１に示される状況では、複数の車両がディスプレイ１の環境内で感知され得る。図１から、ディスプレイ１が搭載されている車両は、道路のある車線を走行しており、車線は左右の車線マーカ２で隣接車線から区切られていることが分かる。

右の隣接車線では、車両３が識別され、さらに車両３に後続するトラック５が識別され得る。加えて、自車線では、さらに他の車両４が先行車として走行している。センサによって感知され、すべてのセンサ信号を事後処理することによってセンサ信号から判定されるオブジェクトは、無論、車両に限られない。センサ信号から複数の種々のオブジェクトを識別することが可能な多くのシステムが市場で入手可能である。センサは、例えば、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、超音波センサ等であってよい。そのため、それぞれのセンサから受信された信号中のオブジェクトの識別は当技術分野で知られており、その説明は簡潔性の理由から省略するものとする。

以降で与える説明は、自車両と同じ車線を走行している車両のみに決して制限しないようにするために、車両３を参照する。しかし、与えられる説明は、ディスプレイ１の環境内で判定され得るどのようなオブジェクトに対しても全く同様に有効である。特に、ここでは有利な態様が直ちに明らかになるため、以下の説明はすべて車両を参照することが留意されるべきである。交通参加者の環境内で動くオブジェクトを知覚することは、静的な要素の識別よりも困難である。それでも、本発明は、ディスプレイ１の環境内で判定され得るすべてのオブジェクトに適用可能である。

図１には示されないセンサが、車両の環境、よってディスプレイ１の環境を物理的に感知する。センサ出力から、プロセッサが、座標系内での判定されたオブジェクトの位置を計算し、この座標系はディスプレイ１に対して固定された関係を有する。ディスプレイ１およびセンサの互いとの固定された関係は、システムの設計から分かっている。よって、どの座標系内で環境内のオブジェクトの位置が計算されても、位置は、ディスプレイ１の座標系に変換され得る。これについては、図２および図３を参照して詳細に説明する。

センサ出力から、ディスプレイ１の環境の表現が計算される。センサ出力から判定され得るオブジェクトが、対応するアイコンとしてディスプレイ１に表示される。ディスプレイ１の解像度およびシステム全体の処理性能に応じて、アイコンの代わりに現実世界のオブジェクトを表す画像を使用することも可能である。図１に示される例では、車両３、４およびトラック５が、グレーの表面３’、４’、および５’として示されている。また、車線マーカ２’が示されて、自車両（および車両４も）が走行している車線を示している。自車両の位置は、自車両の走行方向を示すために矢印を含むさらなるアイコン６によって示される。

本発明によれば、支援システムのユーザは、ディスプレイ１の外側の現実世界で知覚可能なオブジェクトと、ディスプレイ１に表示されたそれらに対応するアイコンとの間の対応関係を識別するのを支援される。本例では、これは、車両３を例として参照しながら説明される。

センサ出力に基づき、開始点７がプロセッサ（図１には図示せず）によって計算される。開始点７は、ディスプレイ１の縁部１０上に位置するように計算される。開始点７は、次いで、指示線８を描くことにより、現実世界のオブジェクト、すなわち車両３、に対応するアイコン３’と連結される。開始点７とアイコン３’との間の指示線８は、好ましくはその端部がアイコン３’のグレーエリアの内部で終わる矢印であることが好ましい。

以後でさらに説明されるように、ディスプレイ１の縁部１０上の開始点７の位置は、指示線８が、現実世界の車両３から対応するアイコン３’への直接の連結に似るように決定される。上記で簡単に解説したように、ディスプレイ１に対する車両３の相対位置である、ディスプレイ装置１の座標系内での現実世界の車両３の位置は分かっている。

指示線８に加えて、好ましい実施形態では、指示バー９がディスプレイ１に表示される。指示バー９は、ディスプレイ１の外側縁部１０に沿って延びる。ディスプレイ１の縁部１０に沿った延びの長さは、この寸法が支援システムのユーザによって知覚可能であるため、対応する現実世界のオブジェクトの水平方向の寸法に対応する。これは、ディスプレイ１までの距離がより大きいオブジェクトには、短い指示バー９のみがディスプレイ１に表示されることを意味する。同じオブジェクトがディスプレイ１により近ければ、より長い延びを有する指示バー９によって表される。

ディスプレイ１に対する現実世界のオブジェクトの相対位置によっては、指示バー９は、例えば長方形形状を有し得るディスプレイ１の複数の縁部１０にわたって延びることもある。図示される実施形態では、これは、トラック５を表す、ディスプレイ１の右上の隅にある指示バーによって見て取ることができる。しかし、以下の説明から明らかになるように、指示バー９の開始点７および終点を決定するすべての計算は、ディスプレイ１上の同じ基準点を参照する。この基準点は、アイコン６の中心であり、座標系のすべての軸が交差する点である。ディスプレイ１の座標系の絶対的向きは、次の２つの条件が満たされる限り、開始点７および指示バー９の計算には関係しない。
ａ）１つの軸は、その他の２つが水平面にわたるように、垂直方向に延びなければならない。
ｂ）座標系の向きは静的である。

本発明の方法の第１の説明のために、次いで図２を参照する。上記で述べたように、説明は、センサによって感知される単一の環境オブジェクト、すなわち車両３、に限定される。無論、図２の表示される環境の表現は、アイコン３’および車線マーカ２’のみが示されるように適合される。

図２で見て取れるように、指示線８がアイコン３’の表面の真ん中まで延びることは絶対に必要という訳ではなく、ユーザがアイコン３’をそれぞれの現実世界の車両３と同一視できるようにするために、曖昧さなくアイコン３’の方を指していれば十分である。

ディスプレイ１が図２に示されるような画面を出力できるようになるには、ディスプレイ１の縁部１０上の開始点７の位置を決定することが必要である。この手法は、図２の上部および図３の拡大部分を参照して説明される。

車両３は、自車両の環境内のオブジェクトが位置している方向を決定することを可能にする少なくとも１つのセンサを含む、本発明の支援システムを搭載している。位置の決定は、第１の座標系内で行われ得、これは、この場合には車両３の走行方向を向いている矢印によって示される。この座標系を基準として、角度αが決定される。一般に、ディスプレイ１の位置および向きと、車両３の位置を決定するために使用される座標系とは、固定された関係を有し、よって、ディスプレイ１の座標系内での車両３の位置は容易に判定することができる。本発明の理解のためには、センサの座標系とディスプレイ１の座標系とが一致すると仮定すれば十分である。この仮定は容易な理解のためにのみなされ、一般性を制限しないことが留意される。

上述したように、ディスプレイ１の座標系は、座標系の３つの軸すべてが、座標系の原点であるディスプレイ１上での自車両の位置に対応する基準点を通るように配置される。

ディスプレイ１に対して車両３がある方向が分かると、ディスプレイ１の基準点を通る垂直軸ｙから延び、車両３の方を指す方向ベクトルｄを含む、表面エリアＳ_０が決定される。

この表面エリアＳ_０は、ディスプレイ１と交差し、よってディスプレイ１の１つの縁部１０との交差点を有する。表面エリアＳ_０が第２の交差点を有することを回避するために、表面エリアＳ_０は、垂直軸ｙから、現実世界のオブジェクトである車両３の方を指す方向ベクトルｄの方向のみに延びる。満たされなければならない唯一の要件は、ディスプレイ１と垂直軸ｙとが１点で交差することであり、これは、垂直軸がディスプレイ１の平面内に位置しないことを意味する。

アイコン３’の位置はあらかじめ分かっており、またこの時点ではディスプレイ１の縁部１０上での開始点７の位置を判定しているので、指示線８を描くことができる。指示線８の第２の終点（矢印の端部）を選択するために、複数の異なる手法が可能である。第１に、指示線８が、開始点７とアイコン３’のエリアの中心とを連結することができる。第２に、指示線８が、表面エリアＳ_０とディスプレイ１との交差線に沿って延びることができる。この交差線は、必ず、開始点７からディスプレイ１の座標系の原点に向かって延びる。支援システムのユーザが、自分自身の位置を、自車両を示すアイコン６と、よってディスプレイ１上の基準点の位置と直感的に同一視すると仮定すると、これは、現実世界のオブジェクトおよびディスプレイ１の環境をそれに対応するアイコンで容易に識別するための最も自然な手法を与える。しかし、指示線８の長さは、例えば他のオブジェクトを隠すことを回避するための設計上の考慮事項に基づいて選択されてよい。よって、指示線８は、アイコンの中心まで延びていても、またはアイコンエリアの境界の方を指しているだけでもよい。

方向ベクトルｄを決定するために、よく知られている画像処理技術が適用されてよいことが留意されるべきである。例えば、センサから受け取ったデータから、環境表現内の現実世界のオブジェクトの画像の輪郭を生成することができ、その輪郭のエリアの中心にある座標を、方向ベクトルの端部として選択することができる。他の代替法も考えられ得る。

図４に、有利な実施形態が示される。指示線８に加えて、判定されて表示された各オブジェクト、例えば、ディスプレイ１上の環境の表現内に表示された車両３に対して、指示バー９が表示される。説明のために、指示線８ならびに開始点７を計算するために使用される表面エリアＳ_０は、図面では省略している。

指示バー９の第１の終点および第２の終点を決定するために、第１の表面エリアＳ_Ｌ、第２の表面エリアＳ_Ｒの交差点１１、１２が決定される。ディスプレイ１の縁部１０との第１の表面エリアＳ_Ｌおよび第２の表面エリアＳ_Ｒの交差点１１、１２の計算は、図２および図３を参照して説明した開始点７の計算と同様である。ここでも、表面エリアＳ_Ｌ、Ｓ_Ｒは、ディスプレイ１の座標系の垂直軸ｙおよび方向ベクトルｄ_Ｌ、ｄ_Ｒに基づいて決定される。このとき、方向ベクトルｄ_Ｌ、ｄ_Ｒは、ディスプレイ１の座標系の原点から、現実世界のオブジェクトの輪郭の最も左の点および最も右の点の方を指す。よって、その結果生じる指示バー９は、水平方向における現実世界のオブジェクトの範囲に対応する。

図５は、本発明の支援システム１５の主要構成要素としてのディスプレイ１、１つまたは複数のセンサ１３、およびプロセッサ１４を有する簡略ブロック図を示す。支援システム１５は、通常、車両に搭載され、そのような車両の他の支援システムから利用可能であるセンサ１３は、種々の支援システムに対して共通に使用され得る。

センサ出力はプロセッサ１４に供給され、プロセッサ１４は、センサ信号に含まれる情報に基づいて、表現生成ユニット１６で環境の表現を計算する。本発明によれば、センサ出力にも基づいて、表面計算ユニット１７が、上記で説明したように１つまたは複数の表面エリアＳ_０、Ｓ_Ｌ、Ｓ_Ｒを計算し、それら表面に関する情報を開始点／終点計算ユニット１８に供給する。

ユニット１６、１７および１８は、ソフトウェアモジュールとして実現されてよく、ソフトウェアは同じプロセッサ１４で処理されることが留意されるべきである。「プロセッサ」１４は、組み合わされて一つの処理ユニットにされる複数の個々のプロセッサから成ってもよい。さらに、ディスプレイ１の座標系内でのディスプレイ１の座標は分かっており、支援システム１５に記憶されている。よって、表面計算ユニット１７で定義される表面エリアＳ_０、Ｓ_Ｌ、Ｓ_Ｒに基づいて、これら表面エリアＳ_０、Ｓ_Ｌ、Ｓ_Ｒとディスプレイ１の表面との間の交差（交差点ならびに交差線）を容易に計算することができる。本発明に関して与えられる説明が「ディスプレイ１」に言及するときは常に、ユーザが見ることのできるディスプレイ表面が意味され、ディスプレイ装置全体を意味するのではないことが留意されるべきである。

先にすでに説明したように、座標変換は、ディスプレイ１の環境がセンサ１３によって感知された後に前処理ステップで行われてよい。そのような座標変換は、センサ１３（よって現実世界にあるオブジェクトの相対位置の判定）のために使用される座標系と、ディスプレイ１の座標系とが同じでない場合にのみ必要である。センサ１３の位置とディスプレイ１とが非常に近い場合は、同じ座標系が使用されてよく、座標の変換は不要になる。

図６は、上記で詳細に説明された本発明による主要な方法ステップを説明する簡略フローチャートを示す。

初めに、センサを使用して、ステップＳ１でディスプレイ１の環境が感知される。次に、ステップＳ２で、センサ出力から環境内のオブジェクトが判定される。ステップＳ３で、オブジェクトの中心の方を、または、例えば交通オブジェクの最も左および最も右の境界を識別する水平方向の極値の方を指す、方向ベクトルｄ、ｄ_Ｌ、ｄ_Ｒが計算される。

ステップＳ４で、決定された方向ベクトルｄ、ｄ_Ｌ、ｄ_Ｒの各々に対する表面エリアＳ_０、Ｓ_Ｌ、Ｓ_Ｒが決定される。これらの表面エリアは、次いで、ステップ５でディスプレイ１の外側縁部１０上に位置する交差点を計算するために使用される。最後に、ステップＳ６で、計算された開始点７ごとに、指示線８が表示される。第１の終点と第２の終点との対がそれぞれの表面エリアＳ_Ｌ、Ｓ_Ｒから計算される場合は、対応する指示バー９が表示される。

本発明によれば、ディスプレイ１のユーザが、現実世界のオブジェクトを、ディスプレイ１に表示された現実世界のオブジェクトの対応するアイコンまたは他の図示と同一視することが非常に容易である。よって、例えば動的な環境における交通状況をうまく、正確に推定するのにすべての関連する情報を検討するためにユーザによって必要とされる時間が大幅に短縮される。それにより、追加的な情報を提供することの好ましくない影響が回避される。

好ましい応用分野は、先進運転者支援システム、またはより一般的に、車両で使用される支援システムへの組み込みである。そのようなシステムは、車載の搭載センサおよびディスプレイを使用している可能性がある。しかし、スタンドアロンの解決法も考えられ得る。例えば、ナビゲーションに使用される手持ち型デバイスが、そのようなスタンドアロンデバイスでも本発明を利用できるようにそれぞれのセンサを備え得る。後者は、未知の目的地に向かってナビゲートしているときにモバイルデバイスを見がちな歩行者にとって安全性の大きな向上となり得る。本発明によれば、目の隅で知覚されるオブジェクトが、ディスプレイ上の対応するアイコンと容易に同一視され得る。現実世界にあるこの特定のオブジェクトに関する完全な情報を得るために見上げなくとも、歩行者は、少なくともそれぞれの現実世界のオブジェクトの関連性に関する基本的な推定をすることができる。

具体的には、指示線と指示バーとの組み合わせにより、現実世界のオブジェクトを一目で識別することが可能になる。詳細に説明したように、すべてがディスプレイ１の座標系の原点を通る、よってディスプレイ１の基準点を通る、表面エリアを計算すると、結果的に、指示バーを使用して「仮想世界」と「現実世界」との間の境界として直感的に知覚されるディスプレイ１の縁部にある現実世界のオブジェクトの寸法がスケーリングされる。

Claims (9)

1. ディスプレイ（１）の環境内にある１つまたは複数のオブジェクト（３、４、５）の表現を表示する前記ディスプレイ（１）を含む支援システムのユーザを支援する方法であって、
   － 前記ディスプレイの環境についての情報を取得する方法ステップ（Ｓ１）と、
   － 前記環境内のオブジェクトの存在を判定する方法ステップ（Ｓ２）と、
   － 前記環境内で判定された前記オブジェクト（３）を含む前記環境の表現を表示する方法ステップと、
   － 前記判定されて表示されたオブジェクト（３’）のうち少なくとも１つについて、前記ディスプレイ（１）に対する前記オブジェクトの方向から、指示線（８）の開始点（７）を決定する方法ステップ（Ｓ５）と、
   － 決定された開始点（７）ごとに、前記開始点（７）と現実世界のオブジェクトの前記表示された表現（３’）とを連結する前記指示線（８）を表示する方法ステップ（Ｓ６）と、を含む方法。
2. 前記開始点（７）は、前記ディスプレイ（１）の外側縁部（１０）と、前記ディスプレイ（１）の基準点を通る垂直軸ｙから延び、前記基準点から前記指示線（８）が表示されるべき前記オブジェクト（３）の方を指す方向ベクトルｄを含む表面エリア（Ｓ_０）との間の交差点として計算される、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記方向ベクトルｄは、前記ディスプレイ（１）内の前記基準点から前記判定されたオブジェクト（３）の中心を指すものとして計算される、
   請求項２に記載の方法。
4. 判定されて表示された少なくとも１つのオブジェクト（３’）について、前記判定されたオブジェクト（３）のスケーリングされた水平方向の範囲に対応する指示バー（９）が、前記ディスプレイ（１）の前記外側縁部（１０）に沿って表示され、前記指示バー（９）は前記開始点（７）を含む、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記指示バー（９）は、前記ディスプレイ（１）の前記縁部（１０）と第１の境界表面エリア（Ｓ_Ｌ）との交差点（１１）から、前記ディスプレイ（１）の前記縁部（１０）と第２の境界表面エリア(Ｓ_Ｒ)との交差点（１２）まで延び、前記第１の境界表面エリアＳ_Ｌは、基準点を通る垂直軸ｙから延び、前記基準点から前記水平方向における前記判定されたオブジェクト（３）の第１の最も外側の知覚可能な境界の方を指す方向ベクトルｄ_Ｌを含み、前記第２の境界表面エリア（Ｓ_Ｒ）は、前記基準点を通る前記垂直軸から延び、前記基準点から、前記水平方向における前記判定されたオブジェクトの、反対側の第２の最も外側の知覚可能な境界の方を指す方向ベクトルを含む、
   請求項４に記載の方法。
6. ２つの判定されたオブジェクトの境界表面エリアＳ_Ｌ、Ｓ_ｒが一致する場合、区別可能な特性を使用して、直に隣接する指示バー（９）が表示される、
   請求項５に記載の方法。
7. 処理ユニット（１４）によって制御されるディスプレイ（１）を備えた支援システムであって、前記処理ユニット（１４）は、前記ディスプレイ（１）の環境に関する情報を取得し、前記環境内のオブジェクト（３、４、５）の存在を判定し、前記ディスプレイ（１）に、前記環境内で判定されたオブジェクト（２、３、４、５）を含む前記環境の表現を表示させ、前記判定されて表示されたオブジェクト（３’）のうち少なくとも１つについて、前記ディスプレイ（１）に対する前記オブジェクト（３）の方向から、指示線（８）の開始点（７）を決定し、前記ディスプレイ（１）に、決定された開始点（７）ごとに、前記開始点（７）と前記オブジェクト（３’）の前記表示された表現（３’）とを連結する前記指示線（８）を表示させるように構成される、支援システム。
8. 前記処理ユニットが、前記ディスプレイ（１）に、判定されて表示された少なくとも１つのオブジェクト（３）について、前記判定されたオブジェクト（３）の知覚可能な水平方向の範囲に対応する指示バー（９）を、前記ディスプレイ（１）の外側縁部（１０）に沿って表示させるようにさらに構成され、前記指示バー（９）が前記開始点（７）を含む、請求項７に記載の支援システム。
9. 請求項７または８に記載の支援システム（１５）を備えた車両。
   

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