JP2022013125A - 接近通報システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動車前方の歩行者が車両の接近を通報する通報音を周囲環境音に妨げられることなく認知できる「接近通報システム」を提供する。
【解決手段】通報音出力装置１５は、歩行者検出装置１６が自動車に所定距離以内に接近している自動車前方の歩行者を検出したならば、自動車の接近を知らせる所定の通報音をオーディオミクスチャ１８を介してスピーカ１２から自動車前方に向けて出力する。能動型騒音制御装置１１は、エラーマイク１３と参照マイク１４を用いて、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の位置において、周囲環境音をキャンセルするキャンセル音を生成し、オーディオミクスチャ１８を介してスピーカ１２から自動車前方に向けて出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の接近を音により通報する技術に関するものである。

車両の接近を音により通報する技術としては、電気モータ走行時のハイブリッド車や電気自動車等の、内燃エンジン音が発生しない車両において、歩行者に車両の接近を通報する通報音の音量やピッチを、歩行者までの距離や環境音に応じて変化させる技術が知られている（たとえば、特許文献１、２、３）。

また、本発明に関する技術としては、騒音キャンセル位置の近傍に配置したマイクと、騒音キャンセル位置において騒音をキャンセルするキャンセル音を出力するスピーカと、騒音を表す騒音信号に適応的に設定した伝達関数を施してスピーカから出力するキャンセル音を生成する適応フィルタとを設け、適応フィルタにおいて、マイクの出力を、補助フィルタの伝達関数を施した騒音信号を用いて補正したエラー信号として伝達関数を適応的に設定する能動型騒音制御(ANC; Active Noise Control）の技術が知られている（たとえば、特許文献４）。

ここで、この技術では、補助フィルタには、予め学習した、騒音キャンセル位置にマイクが配置されていた場合にマイクから出力される信号に、マイクが実際に出力する信号を補正する補正信号を騒音信号から生成できる伝達関数が設定されており、このような補助フィルタを用いることにより、マイクの位置と異なる騒音キャンセル位置において、騒音をキャンセルしている。

特開２０１１-１７８３４２号公報 特開２０１４- ９１４１９号公報 国際公開２０１１／１５５０２１号 特開２０１８-７２７７０号公報

電気モータ走行時のハイブリッド車や電気自動車等の、内燃エンジン音が発生しない車両において、歩行者に車両の接近を通報する通報音を出力する場合、通報音は周囲環境に対する騒音ともなるため、その音量をあまり大きくすることができない。一方で、通報音は、自動車の前方にいる歩行者に周囲環境音に埋もれずに確実に認知される必要がある。

そこで、本発明は、歩行者に自動車の接近を通報する通報音を、自動車の前方にいる歩行者が周囲環境音に妨げられることなく認知できる接近通報システムを提供することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車の接近を通報する通報音を出力する接近通報システムに、前記自動車前方に向けて前記通報音を出力する通報音出力手段と、少なくとも前記通報音出力手段が前記通報音を出力しているときに、前記自動車の周囲の環境音を収音し、収音した周囲の環境音に基づいて前記自動車前方の位置において周囲の環境音をキャンセルする音であるキャンセル音を生成し、前記自動車前方に向けて出力する能動型騒音制御手段とを備えたものである。

また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載された、当該自動車の接近を通報する通報音を出力する接近通報システムに、前記自動車前方の歩行者の位置を検出する歩行者検出手段と、少なくとも前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置が当該自動車に接近しているときに、前記自動車前方に向けて前記通報音を出力する通報音出力手段と、少なくとも前記通報音出力手段が前記通報音を出力しているときに、前記自動車の周囲の環境音を収音し、収音した周囲の環境音に基づいて前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置において周囲の環境音をキャンセルする音であるキャンセル音を生成し、前記自動車前方に向けて出力する能動型騒音制御手段とを備えたものである。

ここで、以上の接近通報システムには、前記キャンセル音を前記自動車前方に出力するパラメトリックスピーカを備えてもよい。
また、上記した前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置において周囲の環境音をキャンセルする音であるキャンセル音を生成する接近通報システムは、前記能動型騒音制御手段を、前記自動車の周囲の環境音を収音する第１のマイクと、前記自動車の車外の音を収音する第２のマイクと、前記第１のマイクの出力を入力とする適応フィルタと、適応フィルタの出力を前記キャンセル音として出力するスピーカと、前記第１のマイクの出力を入力とする、前記自動車前方の各々異なる複数の位置に対応する複数の補助フィルタと、前記第２マイクの出力を、対応する位置が前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置に最も整合する補助フィルタの出力を用いて補正してエラー信号として前記適応フィルタに出力するエラー補正手段とをより構成してもよい。ここで前記適応フィルタは、前記エラー補正手段から入力するエラー信号を用いて、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、前記複数の補助フィルタには、対応する位置において、キャンセル音によって騒音がキャンセルされたときに、前記第２のマイクの出力を当該補助フィルタの出力を用いて補正した信号が０となる伝達関数として学習した伝達関数を予め設定する。

または、このような接近通報システムは、前記能動型騒音制御手段を、前記自動車の周囲の環境音を収音する第１のマイクと、前記自動車の車外の音を収音する第２のマイクと、前記第１のマイクの出力を入力とする適応フィルタと、適応フィルタの出力を前記キャンセル音として出力するスピーカと、前記第１のマイクの出力を入力とする、前記自動車前方の各々異なる複数の位置に対応する複数の補助フィルタと、二つの補助フィルタであって、当該二つの補助フィルタに対応する二つの位置の間が、前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置となる二つの補助フィルタを、第１混合対象補助フィルタと第２混合対象補助フィルタとして、前記第２のマイクの出力を第１混合対象補助フィルタの出力で補正したエラー信号と、前記第２のマイクの出力を第２混合対象補助フィルタの出力で補正したエラー信号とを、前記第１混合対象補助フィルタに対応する位置と前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置との距離と前記第２混合対象補助フィルタに対応する位置と前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置との距離との比に応じて定まる時間的比率で交互に前記適応フィルタに出力するエラー補正手段とより構成してもよい。ここで、前記適応フィルタは、前記エラー補正手段から入力するエラー信号を用いて、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、前記複数の補助フィルタには、対応する位置において、キャンセル音によって騒音がキャンセルされたときに、前記第２のマイクの出力を当該補助フィルタの出力を用いて補正した信号が０となる伝達関数として学習した伝達関数を予め設定する。

このような接近通報システムにおいて、前記スピーカは、前記キャンセル音の出力と前記通報音の出力に共用されるものとしてもよい。
また、前記スピーカとしてパラメトリックスピーカを用いるようにしてもよい。
以上のような接近通報システムによれば、自動車前方の歩行者に対して、自動車の接近を知らせる通報音と共に、歩行者に聞こえる周囲の環境音をキャンセルすることが期待できるキャンセル音を出力する。したがって、自動車前方の歩行者は、聞こえる環境音が低減した状態において、自動車の接近を知らせる通報音を聞くこととなる。また、自動車前方の歩行者は、聞こえる周囲環境音の突然の低減に対する生理的反応によって音に対する注意力が鋭敏となった状態において通報音を聞くこととなる。したがって、自動車前方の歩行者に対して、自動車の接近を知らせる通報音を明瞭に認知させることができる。

以上のように、本発明によれば、自動車の接近を通報する通報音を、自動車の前方にいる歩行者が周囲環境音に妨げられることなく認知できる接近通報システムを提供することができる。

本発明の実施形態に係る接近通報システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御システムのレーダ装置とスピーカとエラーマイクと参照マイクの配置例を示す図である。 本発明の実施形態に係る能動型騒音制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る学習用マイクの配置例を示す図である。 本発明の実施形態に係る補助フィルタの伝達関数の学習の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る接近通報システムの構成を示す。
接近通報システム１は、ハイブリッド車や電気自動車等の電気モータ走行を行う自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、能動型騒音制御装置１１、スピーカ１２、エラーマイク１３、参照マイク１４、通報音出力装置１５、歩行者検出装置１６、前方監視装置１７、オーディオミクスチャ１８を備えている。

前方監視装置１７は、たとえば、図２に示すようにフロントウインドウシールドの上部に配置された、自動車前方を監視する、レーダ装置やステレオカメラなどの装置である。
また、スピーカ１２は、可聴音で変調した超音波を出力する超指向性のパラメトリックスピーカであり、自動車の前方に向けて音を出力するように配置されている。
次に、エラーマイク１３は自動車の前端等の自動車前方の歩行者にできるだけ近くなる位置に配置され、自動車の車外の音を収音する。また、参照マイク１４は自動車の周囲環境音を収音するように配置される。

図１に戻り、歩行者検出装置１６は、前方監視装置１７の出力を解析して、自動車の前方の歩行者の有無と、自動車の前方の歩行者の自動車に対する相対位置等を検出する。
通報音出力装置１５は、歩行者検出装置１６が自動車に所定距離以内に接近している歩行者を検出している期間中、自動車の接近を知らせる所定の通報音をオーディオミクスチャ１８に出力する。

また、能動型騒音制御装置１１は、通報音出力装置１５が通報音を出力している期間中、エラーマイク１３と参照マイク１４を用いて、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の位置において、周囲環境音をキャンセルするキャンセル音を生成し、オーディオミクスチャ１８に出力する。但し、能動型騒音制御装置１１は、通報音出力装置１５が通報音を出力している期間より少し前の時点（たとえば、0.5秒前）からキャンセル音の生成とオーディオミクスチャ１８への出力を行うようにしてもよい。なお、通報音出力装置１５が通報音を出力する期間は、通報音出力装置１５から能動型騒音制御装置１１に通知することにより、能動型騒音制御装置１１において検出可能とする。

そして、オーディオミクスチャ１８は、通報音出力装置１５から出力される通報音と能動型騒音制御装置１１から出力されるキャンセル音をミックスして、スピーカ１２から自動車前方に向けて出力する。

次に、能動型騒音制御装置１１の構成を図３に示す。
図示するように、能動型騒音制御装置１１は、参照マイク１４で収音した周囲環境音を表す騒音信号x(n)と、エラーマイク１３でピックアップした音声信号であるマイクエラー信号err(n)を用いて、キャンセルポイントにおいて周囲環境音をキャンセルするキャンセル音CA(n)を生成し、オーディオミクスチャ１８を介してスピーカ１２から出力する。

能動型騒音制御装置１１は、信号処理部１１１と、切替制御部１１２とを備えている。
信号処理部１１１は、可変フィルタ１１１１、適応アルゴリズム実行部１１１２、予め伝達関数S^(z)が設定された推定フィルタ１１１３、減算器１１１４、各々予め伝達関数H1(z)、H2(z)、H3(z)、...、Hn(z)が設定されたｎ個の補助フィルタ１１１５、切替制御部１１２の制御に従ってｎ個の補助フィルタ１１１５の出力のうちの一つの出力を選択して減算器１１１４に出力するセレクタ１１１６とを備えている。

このような信号処理部１１１の構成において、入力した騒音信号x(n)は、可変フィルタ１１１１を通ってキャンセル信号CA(n)としてスピーカ１２に出力される。
また、入力した騒音信号x(n)はｎ個の補助フィルタ１１１５をそれぞれ通ってセレクタ１１１６に送られ、セレクタ１１１６は、切替制御部１１２の制御に従ってｎ個の補助フィルタ１１１５の出力のうちの一つの出力を選択して減算器１１１４に送る。減算器１１１４は、エラーマイク１３でピックアップしたマイクエラー信号err(n)からセレクタ１１１６の出力を減算し、エラーとして、適応アルゴリズム実行部１１１２に出力する。

次に、可変フィルタ１１１１と適応アルゴリズム実行部１１１２と推定フィルタ１１１３はFiltered-X適応フィルタを構成している。推定フィルタ１１１３には、信号処理部１１１からエラーマイク１３までの伝達関数S(z)を実測等により推定した推定伝達特性S^(z)が予め設定されており、推定フィルタ１１１３は、伝達特性S^(z)を入力した騒音信号x(n)に畳み込んで、適応アルゴリズム実行部１１１２に入力する。

そして、適応アルゴリズム実行部１１１２は、推定フィルタ１１１３で伝達関数S^(z)が畳み込まれた騒音信号x(n)と、減算器１１１４から出力されるエラーとを入力として、NLMSやLMSなどの適応アルゴリズムを実行し、エラーが０となるように可変フィルタ１１１１の伝達関数W(z)を更新する適応動作を行う。

次に、信号処理部１１１の各補助フィルタ１１１５の伝達関数H1(z)、H2(z)、H3(z)、...、Hn(z)は、それぞれについて、予め第１段階の学習処理と第２段階の学習処理を行うことにより設定する。

ここで、ｎ個の補助フィルタ１１１５の伝達関数H1(z)、H2(z)、H3(z)、...、Hn(z)は、それぞれ異なるキャンセルポイントに対応している。
すなわち、iを１からｎまでの整数とし、iが異なるdiは異なる距離であるものとして、伝達関数Hi(z)は、標準的な体格の人物が自動車から前方に距離ｄi離れた位置にいるときの当該人物の頭部の位置であるキャンセルポイントPiに対応している。

より具体的には、たとえば、図４に示すように、伝達関数H1(z)は、標準的な体格の人物が自動車から前方に距離ｄ１離れた位置にいるときの当該人物の頭部の位置であるキャンセルポイントP1に対応しており、伝達関数H2(z)は、標準的な体格の人物が自動車から前方に距離ｄ２離れた位置にいるときの当該人物の頭部の位置であるキャンセルポイントP2に対応しており、伝達関数H3(z)は、標準的な体格の人物が自動車から前方に距離ｄ３離れた位置にいるときの当該人物の頭部の位置であるキャンセルポイントP3に対応しているといったように、ｎ個の補助フィルタ１１１５の伝達関数H1(z)、H2(z)、H3(z)、...、Hn(z)は、それぞれ異なるキャンセルポイントに対応している。

さて、第１段階の学習処理は、第１信号処理部を図５ａに示す第１段階学習処理部５に、エラーマイク１３を学習用マイク４１に置き換えた構成において行う。
iを１からｎの整数のうちの任意の数として、伝達関数Hi(z)を学習する際には、学習用マイク４１は、キャンセルポイントPiに配置する。すなわち、図４に示すように、伝達関数H1(z)を学習するときには、キャンセルポイントP1に学習用マイク４１を配置し、伝達関数H2(z)を学習するときには、キャンセルポイントP2に学習用マイク４１を配置し、伝達関数H3(z)を学習するときには、キャンセルポイントP3に学習用マイク４１を配置する。

第１段階学習処理部５は、図４に示した信号処理部１１１から、３つの補助フィルタ１１１５とセレクタ１１１６と減算器１１１４を排して、推定フィルタ１１１３を伝達関数Sv^(z)が設定された学習用推定フィルタ５１に置換し、学習用マイク４１の出力をエラーとして適応アルゴリズム実行部１１１２に入力した構成を備えている。ただし、伝達関数Sv^(z)は、第１段階学習処理部５から学習用マイク４１までの伝達関数として、実測等により推定した伝達関数を表す。

そして、このような構成において、適応アルゴリズム実行部１１１２による適応動作によって可変フィルタ１１１１の伝達関数W(z)を収束安定させ、収束安定した伝達関数W(z)を第１段階の学習処理の結果として得る。

次に、第２段階の学習処理は、信号処理部１１１を図５ｂに示す第２段階学習処理部６に置き換えた構成において設定する。
第２段階学習処理部６は、段階の学習処理の結果として得た伝達関数W(z)を伝達関数として設定した固定フィルタ６１と、可変フィルタ６２と、適応アルゴリズム実行部６３と、減算器６４を備えている。

第２段階学習処理部６に入力した騒音信号x(n)は、固定フィルタ６１を通ってスピーカ１２に出力される。
また、入力した騒音信号x(n)は可変フィルタ６２を通って減算器６４に送られ、減算器６４はエラーマイク１３でピックアップした信号から可変フィルタ６２の出力を減算し、エラーとして、適応アルゴリズム実行部６３に出力する。

そして、このような構成において、適応アルゴリズム実行部６３による適応動作によって可変フィルタ６２の伝達関数H(z)を収束安定させ、収束安定した伝達関数H(z)を伝達関数Hi(z)として学習する。

ここで、このようにして学習された伝達関数Hi(z)は、信号処理部１１１において、キャンセルポイントPiにエラーマイク１３が位置していた場合にエラーマイク１３から出力される信号に、エラーマイク１３が実際に出力するマイクエラー信号err(n)を補正する信号を騒音信号x(n)から生成する伝達関数Hi(z)となる。

したがって、セレクタ１１１６で伝達関数Hi(z)が設定された補助フィルタ１１１５の出力を選択して減算器１１１４に送っている状態では、適応アルゴリズム実行部１１１２による可変フィルタ１１１１の伝達関数W(z)の適応動作によって、キャンセルポイントPiにおいて周囲環境音をキャンセルするキャンセル音CA(n)がスピーカ１２から出力されることとなる。

次に、図３の信号処理部１１１の切替制御部１１２が行う切り替え動作について説明する。
切替制御部１１２は、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の自動車に対する相対位置に応じて、セレクタ１１１６で出力を選択して減算器１１１４に送る補助フィルタ１１１５を切り替える。

この切り替えは、キャンセルポイントP1、P2、P3のうちの、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の相対位置から求まる当該歩行者の頭部の位置が最も近いキャンセルポイントを算定し、算定したキャンセルポイントが変化したときに、セレクタ１１１６に、算定したキャンセルポイントPxに対応する伝達関数Hx(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力に減算器１１１４に送る出力を切り替えさせることにより行う。

すなわち、たとえば、図４のキャンセルポイントP1が、歩行者の頭部の位置に最も近い場合には、セレクタ１１１６に、伝達関数H1(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力に減算器１１１４に送る出力を切り替えさせ、キャンセルポイントP2が、歩行者の頭部の位置に最も近い場合には、セレクタ１１１６に、伝達関数H2(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力に減算器１１１４に送る出力を切り替えさせ、キャンセルポイントP3が、歩行者の頭部の位置に最も近い場合には、セレクタ１１１６に、伝達関数H3(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力に減算器１１１４に送る出力を切り替えさせる。

または、信号処理部１１１の切替制御部１１２が行う切り替え動作は、次のように行うようにしてもよい。
すなわち、切替制御部１１２は、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の相対位置から求まる当該歩行者の頭部の位置が間に存在する二つのキャンセルポイントPiとPi+1を算定し、二つのキャンセルポイントPiとPi+1に対応する二つの補助フィルタ１１１５の出力が減算器１１１４に出力される時間比率が、対応するキャンセルポイントPiとPi+1と頭部の位置との間の距離の逆数の比率となるように、セレクタ１１１６に二つのキャンセルポイントPiとPi+1に対応する二つの補助フィルタ１１１５の出力を交互に減算器１１１４に出力させてもよい。

すなわち、たとえば、頭部の位置Prが、キャンセルポイントP1とP2の間にあり、位置PrからキャンセルポイントP1までの距離と、位置PrからキャンセルポイントP2までの距離の比が70:30である場合には、減算器１１１４に入力するキャンセルポイントP1に対応する伝達関数H1(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力と、減算器１１１４に入力するキャンセルポイントP2に対応する伝達関数H2(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力との時間的比率が、距離の比70:30の逆数の比となる30:70となるようにセレクタ１１１６に、伝達関数H1(z)が設定されている補助フィルタ１１１５と伝達関数H2(z)が設定されている補助フィルタ１１１５の出力を交互に減算器１１１４に出力させる。

このようにすることにより、二つの補助フィルタ１１１５とセレクタ１１１６を用いて、歩行者検出装置１６が検出した歩行者の相対位置から求まる当該歩行者の頭部の位置に学習用マイク４１を配置して学習した場合に得られる伝達関数を模擬する仮想の補助フィルタ１１１５を構成して、より良好に歩行者の頭部の位置において周囲環境音をキャンセルすることができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
このように本実施形態によれば、自動車前方の歩行者に対して、自動車の接近を知らせる通報音と共に、歩行者に聞こえる周囲環境音をキャンセルすることが期待できるキャンセル音を出力する。したがって、自動車前方の歩行者は、聞こえる周囲環境音が低減した状態において、自動車の接近を知らせる通報音を聞くこととなる。また、自動車前方の歩行者は、聞こえる周囲環境音の突然の低減に対する生理的反応によって音に対する注意力が鋭敏となった状態において通報音を聞くこととなる。したがって、自動車前方の歩行者に対して、自動車の接近を知らせる通報音を明瞭に認知させることができる。

よって、本実施形態によれば、歩行者に車両の接近を通報する通報音を、歩行者が周囲環境音に妨げられることなく認知できるように出力することができる。
なお、以上の実施形態では、ｎ個の補助フィルタ１１１５の伝達関数H1(z)、H2(z)、H3(z)、...、Hn(z)に対応するｎ個のキャンセルポイントを、自動車からの前後方向の距離が相互に異なるｎ個のキャンセルポイント、すなわち、自動車に対する前後方向の相対位置が相互に異なるｎ個のキャンセルポイントとしたが、ｎ個のキャンセルポイントとしては、自動車に対する前後方向の相対位置、自動車に対する左右方向の相対位置、自動車に対する上下方向の相対位置のうちの少なくとも一つが他のキャンセルポイントとは異なるｎ個のキャンセルポイントを設定するようにしてよい。

また、以上の実施形態では、通報音とキャンセル音を同じスピーカ１２から出力したが、通報音とキャンセル音は、それぞれ異なるスピーカ１２から出力するようにしてもよい。

１…接近通報システム、５…第１段階学習処理部、６…第２段階学習処理部、１１…能動型騒音制御装置、１２…スピーカ、１３…エラーマイク、１４…参照マイク、１５…通報音出力装置、１６…歩行者検出装置、１７…前方監視装置、１８…オーディオミクスチャ、４１…学習用マイク、５１…学習用推定フィルタ、６１…固定フィルタ、６２…可変フィルタ、６３…適応アルゴリズム実行部、６４…減算器、１１１…信号処理部、１１２…切替制御部、１１１１…可変フィルタ、１１１２…適応アルゴリズム実行部、１１１３…推定フィルタ、１１１４…減算器、１１１５…補助フィルタ、１１１６…セレクタ。

Claims (7)

1. 自動車に搭載された、当該自動車の接近を通報する通報音を出力する接近通報システムであって、
   前記自動車前方に向けて前記通報音を出力する通報音出力手段と、
   少なくとも前記通報音出力手段が前記通報音を出力しているときに、前記自動車の周囲の環境音を収音し、収音した周囲の環境音に基づいて前記自動車前方の位置において周囲の環境音をキャンセルする音であるキャンセル音を生成し、前記自動車前方に向けて出力する能動型騒音制御手段とを有することを特徴とする接近通報システム。
2. 自動車に搭載された、当該自動車の接近を通報する通報音を出力する接近通報システムであって、
   前記自動車前方の歩行者の位置を検出する歩行者検出手段と、
   少なくとも前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置が当該自動車に接近しているときに、前記自動車前方に向けて前記通報音を出力する通報音出力手段と、
   少なくとも前記通報音出力手段が前記通報音を出力しているときに、前記自動車の周囲の環境音を収音し、収音した周囲の環境音に基づいて前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置において周囲の環境音をキャンセルする音であるキャンセル音を生成し、前記自動車前方に向けて出力する能動型騒音制御手段とを有することを特徴とする接近通報システム。
3. 請求項１または２記載の接近通報システムであって、
   前記キャンセル音を前記自動車前方に出力するパラメトリックスピーカを備えていることを特徴とする接近通報システム。
4. 請求項２記載の接近通報システムであって、
   前記能動型騒音制御手段は、
   前記自動車の周囲の環境音を収音する第１のマイクと、
   前記自動車の車外の音を収音する第２のマイクと、
   前記第１のマイクの出力を入力とする適応フィルタと、
   適応フィルタの出力を前記キャンセル音として出力するスピーカと、
   前記第１のマイクの出力を入力とする、前記自動車前方の各々異なる複数の位置に対応する複数の補助フィルタと、
   前記第２マイクの出力を、対応する位置が前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置に最も整合する補助フィルタの出力を用いて補正してエラー信号として前記適応フィルタに出力するエラー補正手段とを有し、
   前記適応フィルタは、前記エラー補正手段から入力するエラー信号を用いて、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、
   前記複数の補助フィルタには、対応する位置において、キャンセル音によって騒音がキャンセルされたときに、前記第２のマイクの出力を当該補助フィルタの出力を用いて補正した信号が０となる伝達関数として学習した伝達関数が予め設定されていることを特徴とする能動型騒音制御システム。
5. 請求項２記載の接近通報システムであって、
   前記能動型騒音制御手段は、
   前記自動車の周囲の環境音を収音する第１のマイクと、
   前記自動車の車外の音を収音する第２のマイクと、
   前記第１のマイクの出力を入力とする適応フィルタと、
   適応フィルタの出力を前記キャンセル音として出力するスピーカと、
   前記第１のマイクの出力を入力とする、前記自動車前方の各々異なる複数の位置に対応する複数の補助フィルタと、
   二つの補助フィルタであって、当該二つの補助フィルタに対応する二つの位置の間が、前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置となる二つの補助フィルタを、第１混合対象補助フィルタと第２混合対象補助フィルタとして、前記第２のマイクの出力を第１混合対象補助フィルタの出力で補正したエラー信号と、前記第２のマイクの出力を第２混合対象補助フィルタの出力で補正したエラー信号とを、前記第１混合対象補助フィルタに対応する位置と前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置との距離と前記第２混合対象補助フィルタに対応する位置と前記歩行者検出手段が検出した歩行者の位置との距離との比に応じて定まる時間的比率で交互に前記適応フィルタに出力するエラー補正手段とを有し、
   前記適応フィルタは、前記エラー補正手段から入力するエラー信号を用いて、所定の適応アルゴリズムを実行して当該適応フィルタの伝達関数を更新し、
   前記複数の補助フィルタには、対応する位置において、キャンセル音によって騒音がキャンセルされたときに、前記第２のマイクの出力を当該補助フィルタの出力を用いて補正した信号が０となる伝達関数として学習した伝達関数が予め設定されていることを特徴とする能動型騒音制御システム。
6. 請求項４、５記載の接近通報システムであって、
   前記スピーカは、前記キャンセル音の出力と前記通報音の出力に共用されることを特徴とする接近通報システム。
7. 請求項４、５または６記載の接近通報システムであって、
   前記スピーカはパラメトリックスピーカであることを特徴とする接近通報システム。

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