JP2022011887A - 走行予定経路設定装置及び走行予定経路設定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 車両
2 GPS受信機
3 カメラ
4 ストレージ装置
5 電子制御装置(ECU)
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 車線特定部
32 検出部
33 基準経路設定部
34 経路設定部
35 車両制御部
Claims (7)
- 車両が走行中の車線を特定する車線特定部と、
前記車両の現在位置から所定距離先までの走行予定区間内において、前記車両が走行中の車線の左右の車線区画線の少なくとも一方が存在しない区間を特定区間として検出する検出部と、
前記特定区間において、前記左右の車線区画線のうちの存在する方または前記道路端を基準とする候補を含む、前記車両が走行する予定経路の少なくとも一つの候補を設定し、設定した前記候補のうち、前記特定区間の前後の区間における前記予定経路との接続部における曲率変化または前記車両の進行方向と直交する方向におけるオフセット距離が最小となる候補を、前記特定区間における前記予定経路として設定する経路設定部と、
を有する走行予定経路設定装置。 - 前記検出部は、前記特定区間として、前記車両が走行中の車線の左右の車線区画線の何れか一方が途切れている片区画線区間を検出し、
前記経路設定部は、前記片区画線区間において、左右の車線区画線のうちの途切れていない方の区画線から第1のオフセット距離だけ前記車線の中心側の位置に設定される第1の候補を含む、少なくとも一つの前記候補を設定し、設定した前記候補のうち、前記片区画線区間の前後の区間における前記予定経路との接続部における曲率変化または前記車両の進行方向と直交する方向におけるオフセット距離が最小となる候補を、前記片区画線区間における前記予定経路として設定する、請求項1に記載の走行予定経路設定装置。 - 前記検出部は、前記特定区間として、前記車両が走行中の車線の左右の車線区画線の両方が途切れている無区画線区間をさらに検出し、
前記経路設定部は、前記無区画線区間において、前記車両が走行中の道路の左端から第2のオフセット距離だけ前記道路の中心側の位置に設定される第1の候補と前記車両が走行中の道路の右端から第2のオフセット距離だけ前記道路の中心側の位置に設定される第2の候補とを含む、複数の前記候補を設定し、設定した前記候補のうち、前記無区画線区間の前後の区間における前記予定経路との接続部における曲率変化または前記車両の進行方向と直交する方向におけるオフセット距離が最小となる候補を、前記無区画線区間における前記予定経路として設定する、請求項1に記載の走行予定経路設定装置。 - 前記経路設定部は、前記片区画線区間と前記無区画線区間とが連続する場合、前記片区画線区間の前記予定経路を前記無区画線区間の前記予定経路よりも先に設定する、請求項3に記載の走行予定経路設定装置。
- 前記検出部は、前記車線の幅が所定の幅閾値よりも広い拡幅区間をさらに検出し、
前記経路設定部は、前記拡幅区間において、前記車両が走行中の車線の左側の車線区画線から第3のオフセット距離だけ前記車線の中心側の位置に設定される第1の候補と前記車両が走行中の車線の右側の車線区画線から第3のオフセット距離だけ前記車線の中心側の位置に設定される第2の候補とを含む、複数の前記候補を設定し、設定した前記候補のうち、前記拡幅区間の前後の区間における前記予定経路との接続部における曲率変化または前記車両の進行方向と直交する方向におけるオフセット距離が最小となる候補を、前記拡幅区間における前記予定経路として設定する、請求項1~3の何れか一項に記載の走行予定経路設定装置。 - 前記検出部は、前記走行予定区間内において、前記車両が走行する車線が他の車線と合流し、または他の車線と分岐する合分岐区間をさらに検出し、
前記経路設定部は、前記合分岐区間において前記他の車線と反対側の車線区画線または前記他の車線と反対側の道路端から第4のオフセット距離だけ前記車線の中心側の位置に前記予定経路を設定する、請求項1~5の何れか一項に記載の走行予定経路設定装置。 - 車両が走行中の車線を特定し、
前記車両の現在位置から所定距離先までの走行予定区間内において、前記車両が走行中の車線の左右の車線区画線の少なくとも一方が存在しない区間を特定区間として検出し、
前記特定区間において、前記左右の車線区画線のうちの存在する方または前記道路端を基準とする候補を含む、前記車両が走行する予定経路の少なくとも一つの候補を設定し、設定した前記候補のうち、前記特定区間の前後の区間における前記予定経路との接続部における曲率変化または前記車両の進行方向と直交する方向におけるオフセット距離が最小となる候補を、前記特定区間における前記予定経路として設定する、
ことを含む走行予定経路設定方法。
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