JP2022011194A - 車両接近通報音制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】通報音により車両の走行挙動の認識を容易にする。【解決手段】通報音制御装置３０は、音源３４に周波数の異なる複数の音源データが格納されており、通報音制御回路３２は、車速センサ１６により検知される車速、及び舵角センサ１８により検知される舵角から車両の走行挙動を判定し、判定した走行挙動に応じて周波数又は周波数と音圧とが異なるように通報音を設定する。これにより、車両の走行挙動に応じて、スピーカ２４から発音される通報音の音色が変更されるので、歩行者は、通報音の音色から車両の走行挙動を容易に認識できて、通報音を歩行者の安全性に寄与させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、通報音を制御する車両接近通報音制御装置に関する。

走行用の駆動源として電動機（モータ）を備える車両においては、歩行者に自車両の接近を報せるための車両接近通報装置（ＡＶＡＳ：Acoustic Vehicle Alerting System）が搭載される。このため、車両接近通報装置について、各種の提案がなされている。

例えば、特許文献１の接近通報音制御装置は、車両の前方、後方、左方及び右方の各々に向けられたカメラを備えると共に、車両の前部の左右、後部、左前部ドア、及び右前部ドアの各々に設けられた半指向性スピーカと指定方向が可動にされた超指向性スピーカとを備えている。

特許文献１の接近通報音制御装置では、制御回路が各カメラ画像から歩行者の位置及び数を探索し、探索された歩行者の位置に応じて接近通報音を発するスピーカを調整している。また、接近通報音制御装置では、歩行者が一人の場合、超指向性スピーカをオンし、かつ歩行者を追尾するように超指向性スピーカの向きを調整している。

特開２０１９－１６７０２３号公報

ところで、車両は、加速や旋回などの運転操作が行われることで走行挙動が変化する。しかし、歩行者は、車両が通報音を発することで付近に車両が走行していることを認識することは可能になるが、通報音から車両の挙動を判別するのは難い。このため、車両が発する通報音が歩行者の安全性に寄与するためには、改善の余地がある。

本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、車両接近通報装置において、通報音が歩行者などの安全性に寄与できるようにする車両接近通報音制御装置を提供することを目的とする。

本発明の請求項１に係る車両接近通報音制御装置は、自車両の加速度及び自車両の旋回方向を含む車両の走行挙動を検知するための検知手段と、前記検知手段により検知される車両の走行挙動に応じて、自車両の接近を自車両の周囲に通報するための通報音を制御する制御手段と、を含む。

請求項１の車両接近通報音制御装置では、車両の走行中において通報音を発音することで、自車両の周囲に自車両の接近を通報する。検知手段は、自車両の加速度及び自車両の旋回方向を含む車両の走行挙動を検知する。

ここで、制御手段は、検知手段により検知される車両の走行挙動に応じ、自車両の接近を自車両の通報するための通報音を制御する。これにより、車両が加速や旋回などにより走行挙動が変化することで、通報音が変化されるので、車両の周囲の歩行者に自車両の挙動の変化を通報できて、自車両から発音される通報音が歩行者などの安全性に寄与できる。

本発明の車両接近通報音制御装置によれば、車両の走行挙動に応じて通報音が制御されるので、通報音を歩行者などの安全性に寄与させることができる、という効果を有する。

第１実施形態に係る通報音制御装置が搭載される車両接近通報装置の主要部の概略構成を示すブロック図である。 車両接近通報装置のコントローラの主要部のハードウェア構成を示す概略図である。 コントローラに形成される通報音制御回路を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る通報音制御処理の概略を示す流れ図である。 第２実施形態に係る通報音制御処理の概略を示す流れ図である。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において同一または等価な構成要素および部分には同一の参照符号を付与している。

第１実施形態では、走行用の駆動源として電動機（電機モータ）を備えるＥＶ（Electric Vehicle）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）などの車両（図示省略）に搭載されて車両の接近を周囲に通報するための車両接近通報装置（ＡＶＡＳ）１０を例に説明する。図１には、第１実施形態に係る車両接近通報装置１０の主要部の概略構成がブロック図にて示されている。

図１に示すように、車両接近通報装置１０が搭載される車両には、撮像手段として複数のカメラ１２、及び対象物検知手段としての障害物検知センサ１４などが取り付けられている。また、車両には、加速度を検知するために車速を検知する車速検知手段としての車速センサ１６、及び車両の旋回方向を検知するために舵角を検知する舵角検知手段としての舵角センサ１８が取り付けられている。第１実施形態において車速センサ１６及び舵角センサ１８は、検知手段を構成する。

また、車両接近通報装置１０は、装置の作動を制御するコントローラ２０を備えており、コントローラ２０は接近通報制御回路として機能する。コントローラ２０には、複数のカメラ１２、障害物検知センサ１４、車速センサ１６、及び舵角センサ１８が各々電気的に接続されている。また、コントローラ２０には、通報音を発音するための音声信号を増幅する増幅器（Ａｍｐ：Amplifier）２２が形成されており、増幅器２２には、発音手段としてのスピーカ（ＳＰ：Speaker）２４が電気的に接続されている。

カメラ１２としては、例えば、車両前方を撮像する前方カメラ、車両左方を撮像する左方カメラ、車両右方を撮像する右方カメラ、及び車両後方を撮像する後方カメラ等（何れも図示省略）が含まれる。なお、カメラ１２は、これに限るものではなく、カメラ１２は、車両の全周に渡って車両の周囲を撮像できる構成であればよい。

障害物検知センサ１４には、例えば、ミリ波レーダなどが用いられ、障害物検知センサ１４では、車両から全方位に射出され、車両の周囲の人（歩行者など）や障害物などの対象物によって反射されたミリ波を受信することで、自車両の周囲の対象物を検知する。また、障害物検知センサ１４は、検知した対象物の方向及び距離の取得が可能になっている。なお、障害物検知センサ１４は、ミリ波レーダに限らず、車両の周囲の対象物の方向及び距離を取得できる構成であればよい。

車両接近通報装置１０のコントローラ２０は、カメラ１２の撮影画像から車両の周囲の歩行者や障害物等を抽出し、抽出した歩行者や障害物などの車両に対する方向及び距離を障害物検知センサ１４により特定する。

車速センサ１６は、例えば、車両の車輪に設けられ、車輪の回転に応じたパルス信号を出力する。コントローラ２０は、車速センサ１６から出力されるパルス信号をカウントすることで、車速を検知すると共に、車速の変化から車両の加速度を検知する。なお、コントローラ２０は、車速センサ１６から出力されるパルス信号の位相から車両の前進及び後進を検知してもよい。

舵角センサ１８は、車両が操舵されることで転舵される車輪（転舵輪）の舵角（転舵角）に応じた信号を出力する。コントローラ２０は、舵角センサ１８の出力信号から転舵輪の舵角を検知し、車両が直進状態か、旋回状態かを検知すると共に、車両が旋回状態の場合、左方向に旋回する左旋回状態か、右方向に旋回する右旋回状態かを検知する。

なお、運転者の運転操作を介さない車両の走行制御を可能とする自動運転システムなどが車両に搭載されている場合、カメラ１２、障害物検知センサ１４、車速センサ１６及び舵角センサ１８の出力信号に代えて自動運転システムの出力信号が用いられてもよい。

スピーカ２４は、車両から全方向に向けて発音するように複数が取り付けられており、スピーカ２４は、入力された電気信号（波形信号）に応じた音（通報音）を車両の周囲に向けて発音する。このようなスピーカ２４は、例えば、車両前部、車両の左右両側部及び車両後部に設けられてもよく、車両の前後左右に加えて、車両左斜め前方、車両右斜め前方、車両左斜後方及び車両右斜め方向を加えた八方に向けて設けられてもよい。

ここで、車両接近通報装置１０のコントローラ２０では、車速センサ１６によって検知された車両の車速が予め設定されている速度範囲内であると、所定音が得られる波形信号が生成され、生成された波形信号を増幅器２２において増幅されてスピーカ２４が駆動される。これにより、車両接近通報装置１０では、車両が所定速度範囲で走行中に波形信号に応じた通報音を車両の周囲に向けて発音する。なお、車両接近通報装置１０では、規定された条件を満たす通報音が発音される。

一方、車両接近通報装置１０には、第１実施形態に係る車両接近通報音制御装置としての通報音制御装置３０が設けられており、通報音制御装置３０は、車両接近通報装置１０において通報音の発音を制御する。通報音制御装置３０は、制御手段としての通報音制御回路３２、及び音源３４を備えており、通報音制御回路３２及び音源３４が車両接近通報装置１０のコントローラ２０に形成されている。図２Ａには、コントローラ２０において通報音制御回路３２を形成するためのハードウェア構成の一例がブロック図にて示され、図２Ｂには、通報音制御回路３２の主要部が機能ブロック図にて示されている。

図２Ａに示すように、コントローラ２０には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３６Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６Ｃ、ストレージ３６Ｄ、及び入出力インタフェース３６Ｅを備え、これらがバス３６Ｆを介して相互に通信（データの送受信）可能に接続されたマイクロコンピュータが形成されている。

ＣＰＵ３６Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＲＯＭ３６Ｂは、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３６Ｃは、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ３６Ｄは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを格納する。入出力インタフェース３６Ｅは、コントローラ２０内、及びコントローラ２０に接続される各種の機器との間でデータ交換を行うためのインタフェースである。

コントローラ２０では、ＣＰＵ３６ＡがＲＯＭ３６Ｂ又はストレージ３６Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ３６Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。コントローラ２０では、ＣＰＵ３６ＡがＲＯＭ３６Ｂ又はストレージ３６Ｄに記録されているプログラムにしたがって演算処理を行うことで、各種の機能が実現される。

ＲＯＭ３６Ｂ又はストレージ３６Ｄには、通報音を制御するための通報音処理プログラムが格納されている。これにより、図２Ｂに示すように、コントローラ２０では、通報音制御回路３２に備えられる走行挙動判定部４０及び通報音設定部４２の機能が実現される。また、通報音制御装置３０では、音源３４が例えばストレージ３６Ｄによって実現される。

走行挙動判定部４０には、走行挙動情報として、カメラ１２から出力される撮影画像、障害物検知センサ１４の出力信号、車速センサ１６の出力信号、及び舵角センサ１８の出力信号などが入力される。

走行挙動判定部４０では、車速センサ１６の出力信号から車両の速度（走行速度）を判定すると共に、車速センサ１６の出力信号の変化から車両の加速度を判定する。また、走行挙動判定部４０では、舵角センサ１８の出力信号から転舵輪の舵角が判定されて、判定された舵角から車両が直進状態か、右旋回状態か又は左旋回状態かなどが判定される。

また、走行挙動判定部４０は、カメラ１２の撮影画像及び障害物検知センサ１４から自車両の周囲の歩行者や障害物の方向及び距離を判定でき、走行挙動判定部４０は、障害物との距離の変化から自車両が歩行者に接近しつつあるかなどを判定できる。

音源３４には、通報音として出力可能な複数の音源データ（波形データ）が格納されている。音源データとしての波形データは、例えば、複数の周波数の各々の正弦波形を示すデータを適用できる。

通報音設定部４２では、車両の走行速度が通報音を発音するように設定された速度範囲内であると、通報音を設定する。通報音（通報音の波形信号）には、音源３４から読み出される音源データが用いられる。通報音設定部４２は、設定した通報音の波形信号を増幅器２２に出力する。また、通報音設定部４２では、通報音の音圧を設定して、設定した音圧が得られるように、例えば増幅器２２の増幅率を制御する。これにより、コントローラ２０では、通報音設定部４２において設定された通報音（波形信号）がスピーカ２４から発音させる。

通報音設定部４２では、所定周波数の通報音が発音されるように設定することができる。また、通報音設定部４２は、複数の周波数の波形データを重畳させることで、複数の周波数成分を含む通報音を設定することもできる。この場合、通報音設定部４２は、重畳する周波数ごとに振幅を設定することで複数の周波数スペクトルを有する波形データを生成する。これにより、通報音設定部４２では、所望の音色の通報音の生成が可能となっている。

ここで、通報音設定部４２では、走行挙動判定部４０により判定された車両の走行挙動に応じて周波数又は周波数スペクトルの異なる通報音を設定する。この際、通報音設定部４２では、車両の走行挙動に応じて、通報音の周波数又は周波数スペクトルを異ならせることで、車両の走行挙動に応じた通報音を設定できる。また、通報音設定部４２は、車両の走行挙動に応じた通報音の音圧を設定できる。

次に第１実施形態の作用として、車両の走行挙動に応じた通報音制御処理を説明する。第１実施形態では、車両の走行挙動を判定するための情報として加速度ａを適用し、車両の走行挙動が車速センサ１６の検知結果から得られる加速度ａが予め設定された加速度ａｓ以上となっている場合、通報音設定部４２において設定される通報音を変更する制御を行う。

図３には、第１実施形態に係る通報音制御処理の概略が流れ図にて示されている。
図３に示すフローチャートは、車両が走行中（走行開始から走行終了までの期間）に繰り返し実行され、通報音制御回路３２は、最初のステップ１００において車両の車速判定を行う。この車速判定においては、車速センサ１６により検出される車両の走行速度（車速）Ｖ（ｋｍ／ｈ）が通報音を発音するように設定された所定速度範囲内（０≦Ｖ≦Ｖｈ）か否かを判定する。

車両が例えば高速走行中（Ｖ＞Ｖｈ）である場合、通報音制御回路３２は、ステップ１００において否定判定（ステップ１００：Ｎ）して、ステップ１０２に移行し、通報音の発音を停止するように設定する。これにより、コントローラ２０では、スピーカ２４からの通報音の発音が停止される。なお、通報音制御回路３２では、車両が停止中（Ｖ＝０ｋｍ/ｈ）の場合、ステップ１００において否定判定されてもよい。

通報音制御回路３２では、車両の車速Ｖが所定速度範囲内（０≦Ｖ≦Ｖｈ）であると、ステップ１００において肯定判定（ステップ１００：Ｙ）して、ステップ１０４に移行する。ステップ１０４において、通報音制御回路３２は、通報音として予め設定されている周波数ｆｓ及び音圧の通報音（以下、標準通報音という）を設定する。これにより、コントローラ２０では、周波数ｆｓの標準通報音が所定の音圧（音量）で発音され、車両の周囲に車両の接近を通報する。

次に、通報音制御回路３２は、ステップ１０６において加速度判定を行う。ステップ１０６の加速度判定において、通報音制御回路３２では、車速センサ１６によって検出される車速Ｖの変化から得られる車両の加速度ａが加速度ａｓ以上か否かを判定する。

ここで、車両の走行挙動として、車速Ｖが緩やかに上昇するのではなく急加速状態となり、加速度ａが加速度ａｓ以上（ａ≧ａｓ）となると、通報音制御回路３２は、ステップ１０６で肯定判定し（ステップ１０６：Ｙ）、ステップ１０８に移行する。

ステップ１０８において、通報音制御回路３２は、通報音の周波数として標準通報音の周波数ｆｓより高い周波数ｆｕ（ｆｓ＜ｆｕ）に設定し、通報音の音圧を標準通報音の音圧より高くなるように設定する。これにより、コントローラ２０は、周波数ｆｕの通報音を標準通音よりも高い音圧で発音させて、車両の周囲に車両が加速しながら走行していることを通報する。

この後、通報音制御回路３２では、ステップ１１０において、車両の加速度ａが低下したか否か、すなわち、加速度ａが所定加速度ａｓ未満であるか否かを判定するための加速度判定を行う。

ここで、車両の車速Ｖの上昇が抑制されることで、加速度ａが加速度ａｓ未満（ａ＜ａｓ）となると、通報音制御回路３２は、ステップ１１０において肯定判定して（ステップ１１０：Ｙ）、ステップ１１２に移行する。ステップ１１２において、通報音制御回路３２は、通報音を周波数ｆｓ及び所定音圧の標準通報音に戻すように設定する。

これにより、コントローラ２０は、周波数ｆｓの標準通報音を通常の音圧で出力させる。なお、通報音制御回路３２では、加速度ａが所定加速度ａｓに満たない場合（ａ＜ａｓ）、ステップ１０６において否定判定（ステップ１０６：Ｎ）し、下記ステップ１１４に移行する。また、通報音制御回路３２では、加速度ａが所定加速度ａｓ以上となった状態が継続されると、周波数ｆｕの通報音の出力が継続されるように設定する。

一方、通報音制御回路３２は、ステップ１１４において車両の車速Ｖが所定速度範囲を外れたか否かを判定するための車速判定を行う。通報音制御回路３２は、車両の車速Ｖが所定速度範囲を超えると（Ｖ＞Ｖｈ）、ステップ１１４において肯定判定して（ステップ１１４：Ｙ）、ステップ１０２に移行する。これにより、コントローラ２０は、通報音の発音を停止させる。

このように、通報音制御装置３０は、車両の加速度ａが加速度ａｓに満たない間は、標準通報音が発音されるように設定するが、車両の加速度ａが加速度ａｓ以上となると、標準通報音とは周波数の異なる通報音が発音されるように設定する。また、通報音制御装置３０は、通報音の周波数を標準通報音の周波数より高く設定する。これにより、通報音の音色が変化され、歩行者は、通報音の音色の変化により、車両が加速度ａｓ以上の走行挙動となったことを認識可能になる。したがって、通報音の音色が変化することで、車両の挙動に対する周囲の認識性が向上するので、通報音は、音色の変化が歩行者の安全性に寄与できる。

なお、第１実施形態では、走行挙動として車両が加速した場合（ａ＞０）を例に説明した。しかしながら、車両が減速した場合（ａ＜０）においても、通報音の周波数又は周波数と音圧を変更させてもよい。この場合、例えば、車両の減速する方向への加速度又は加速度の絶対値が予め設定した値よりも大きくなることで、周波数が周波数ｆｓよりも低い通報音を設定する。これにより、歩行者は、速度が減少するという車両の走行挙動を容易に認識できるので、通報音は、音色の変化が歩行者の安全性に大きく寄与できる。

また、通報音は、単音であってもよく複数の周波数スペクトルを有する合成音であってもよい。通報音が複数の周波数スペクトルを有する場合、加速度ａが加速度ａｓ以上となった際に、通報音は、周波数スペクトルが全体に高くなるようにシフトされてもよく、複数の周波数スペクトルのうち少なくとも一つの周波数スペクトルを高い周波数の周波数スペクトルとするようにシフトしてもよい。

〔第２実施形態〕
次に第２実施形態を説明する。第２実施形態では、基本的構成が第１実施形態と同様であり、第２実施形態において第１実施形態と同様の構成には、第１実施形態と同様の符号を付与してその説明を省略する。

第２実施形態では、検知加速度ａに替えて舵角センサ１８により検知される車両の転舵を適用する点で第１実施形態とは異なる。第２実施形態では、舵角センサ１８によって検知される舵角から車両の走行挙動として、直進状態、左方向への旋回状態か右方向への旋回状態かを判定し、判定結果に応じて通報音設定部４２が通報音を制御する。また、第２実施形態では、通報音設定部４２において設定する通報音として、複数の周波数スペクトルを有する通報音を適用している。

第２実施形態において、標準通報音の周波数ｆｓは、複数の周波数スペクトルを有している。また、第２実施形態では、車両が左に転舵された左旋回状態と判定された場合に、周波数ｆｌの通報音が設定され、車両が右に転舵された右旋回状態と判定された場合に、周波数ｆｌの通報音が設定され、及び車両が右に転舵された右旋回状態に適用する通報音の周波数ｆ２の通報音が設定される。第２実施形態において、周波数ｆｓ、ｆｌ、ｆｒは、互いに異なる周波数スペクトルの組み合わせが適用されている。

図４には、第２実施形態に係る通報音制御処理の概略が流れ図にて示されている。
図４に示すフローチャートでは、通報音制御回路３２がステップ１００の車速判定において車両の車速Ｖが所定速度範囲内であると判定すると、ステップ１２０に移行する。ステップ１２０は、第１実施形態のステップ１０４に対応されており、通報音制御回路３２は、ステップ１２０において、周波数ｆｓ（複数の周波数スペクトルを含む）の標準通報音に設定する。

また、通報音制御回路３２は、ステップ１１４において肯定判定して、ステップ１０２において通報音を停止するまで、舵角に応じた通報音の制御処理（下記ステップ１２４～ステップ１３０）を繰り返し実行する。また、ステップ１２２は、第１実施形態のステップ１１２に対応されており、通報音制御回路３２は、ステップ１２２に移行することで、標準通報音に戻すように設定する。

車両は、転舵されることで舵角が変化し、走行挙動が左旋回状態、右旋回状態又は直進状態となる。通報音制御回路３２は、舵角センサ１８によって検出される舵角から転舵についての車両の走行挙動を判定する。この際、通報音制御回路３２では、舵角が所定範囲内（車両が直進状態とみなせる角度範囲）か否かの舵角判定を行い、舵角が所定範囲内であると、ステップ１２４において肯定判定して（ステップ１２４：Ｙ）、ステップ１２２に移行する。

ここで、車両が左旋回又は右旋回のために転舵されて、舵角センサ１８により検知される舵角が所定角度以上となって所定範囲を外れると、通報音制御回路３２は、ステップ１２４において否定判定（ステップ１２４：Ｎ）して、ステップ１２６に移行する。

ステップ１２６において、通報音制御回路３２は、車両が左旋回状態か否かを判定するための旋回方向判定を行う。舵角センサ１８により検知される舵角から車両が左旋回状態であると、通報音制御回路３２は、ステップ１２６において肯定判定（ステップ１２６：Ｙ）して、ステップ１２８に移行する。通報音制御回路３２は、ステップ１２８に移行すると、通報音として、左旋回用に設定されている周波数ｆｌ（周波数スペクトル）の通報音を設定する。

また、舵角センサ１８により検知される舵角から車両が右旋回状態であると、通報音制御回路３２は、ステップ１２６において否定判定（ステップ１２６：Ｎ）して、ステップ１３０に移行する。通報音制御回路３２は、ステップ１３０に移行すると、通報音として、右旋回用に設定されている周波数ｆｒ（周波数スペクトル）の通報音を設定する。

これにより、コントローラ２０は、車両が左旋回状態となると、左旋回用に設定された周波数スペクトル（周波数ｆｌ）の通報音を発音し、車両が右旋回状態となると、右旋回用に設定された周波数スペクトル（周波数ｆｒ）の通報音を発音する。

このように、通報音制御装置３０は、車両の直進状態において周波数ｆｓの標準通報音に設定し、左旋回状態に周波数ｆｌの通報音を設定し、右旋回状態において周波数ｆｒの通報音を設定する。これにより、車両の直進状態、左旋回状態及び右旋回状態の各々において通報音の音色が変化し、車両の周囲の歩行者等は、通報音の音色により車両が直進状態か、左旋回状態か又は右旋回状態かを容易に識別でき、通報音が歩行者の安全性に大きく寄与できる。しかも、複数の周波数スペクトルの組み合わせにより、通報音として特徴的な音を設定できる。

このように、第１及び第２実施形態では、車両の走行挙動に応じて周波数（又は周波数スペクトル）を変更し、さらに音圧の変更も可能にして、車両の走行状態に応じて異なる音色の通報音が発音されるようにしている。これにより、歩行者等が通報音の音色から車両の走行挙動を認識できて、通報音が歩行者等の安全性に大きく寄与できる。

このような通報音制御装置３０は、加速度ａに応じた通報音の音色の変更（第１実施形態）、及び転舵に応じた通報音の音色の変更（第２実施形態）が並行して行われるものであってもよい。これにより、通報音制御装置３０は、車両から発音される通報音の音色及び音色の変化から歩行者等が車両の走行挙動を容易に認識できて、通報音が歩行者等の安全性に一層効果的に寄与できる。

なお、第１実施形態では、走行挙動に応じて通報音の周波数を変更する周波数シフトを行うことで、通報音の音色を変更し、第２実施形態では、走行挙動に応じて通報音の周波数スペクトルを変更することで、通報音の音色を変更した。しかしながら、通報音の音色の変更はこれに限るものではない。例えば、所定の周波数範囲（低い周波数ｆ１から高い周波数ｆ２の範囲）を設定し、設定した周波数範囲において通報音の周波数ｆを連続的に変化させる周波数スイープを行うようにしてもよい。この場合、例えば、車両の走行挙動に応じ、所定時間ｔの間隔で通報音の周波数ｆを周波数ｆ１から周波数ｆ２まで連続的に変化させるか、周波数ｆを周波数ｆ２から周波数ｆ１まで連続的に変化させる。これにより、緊張感の得られる音色の通報音を発音できて、通報音を歩行者などの安全性に大きくて寄与させることができる。

なお、以上説明した第１及び第２実施形態では、音源３４に音源データを格納した。しかしながら、音源は、複数の周波数の波形データを生成すると共に、生成した波形データを合成して音源データを生成する所謂シンセサイザ（Synthesizer）の機能が適用されてもよい。この場合、例えば、通報音設定部４２において通報音の周波数成分及び周波数成分ごとの振幅を示す情報を音源に出力することで、音源が入力された情報に応じた波形データを生成して出力するようにすればよい。

また、本実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した通報音制御処理は、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field－Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、通報音制御処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、通報音制御処理のプログラムが記憶部（ストレージ３６Ｄなど）に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 車両接近通報装置
１２ カメラ
１４ 障害物検知センサ
１６ 車速センサ（検知手段）
１８ 舵角センサ（検知手段）
２０ コントローラ
２４ スピーカ
３０ 通報音制御装置（車両接近通報音制御装置）
３２ 通報音制御回路（制御手段）
３４ 音源
４０ 走行挙動判定部
４２ 通報音設定部

Claims (1)

1. 自車両の加速度及び自車両の旋回方向を含む車両の走行挙動を検知するための検知手段と、
   前記検知手段により検知される車両の走行挙動に応じて、自車両の接近を自車両の周囲に通報するための通報音を制御する制御手段と、
   を含む車両接近通報音制御装置。
   

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