JP2022007563A - 水底生物採集ロボットおよび水底生物採集システム - Google Patents
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Abstract
Description
水中に浮遊した状態で水底の生物を吸引して採捕する水底生物採集ロボットであって、
本体と、
水底生物を発見するための水中カメラと、
前記水底生物を吸引するための吸入管と、
前記本体が水平方向に移動するための推力を発生する水平スラスターと、
前記本体が垂直方向に移動するための推力を発生する垂直スラスターと、
前記吸入管の吸入口を前記水底生物に近づけるように前記本体を傾けるための推力を発生するチルトスラスターと、
を備えることを特徴とする。
前記チルトスラスターは、前記本体の側面視で前記垂直スラスターを挟んで前記吸入管の吸入口の反対側に設けられているようにしてもよい。
前記吸入管の吸入口は前記本体の前方に設けられ、前記チルトスラスターは前記本体の後方に設けられているようにしてもよい。
前記チルトスラスターは、前記本体の上面視で左右対称に複数台設けられてもよい。
前記チルトスラスターは、垂直方向の推力を発生するようにしてもよい。
前記水中カメラは、前記本体の側面視で前記垂直スラスターを挟んで前記チルトスラスターの反対側に設けられているようにしてもよい。
前記吸入管は、先端部分が前記水中カメラの前方に配置された直管状の採捕ノズル部で構成されてもよい
また、前記水底生物採集ロボットにおいて、
前記採捕ノズル部の長手方向が水底生物のいる水底面と略垂直になるように前記チルトスラスターで前記本体を傾けて前記水底生物を吸引してもよい。
吸引ポンプと、
前記吸引ポンプに接続管を介して接続された回収籠と、
前記吸入管の基端が前記回収籠に接続された請求項1~7のいずれかに記載の水底生物採集ロボットと、
前記水底生物採集ロボットに通信接続され、前記水中カメラで撮像された画像を表示する制御端末と、
を備えることを特徴とする。
前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物をリアルタイムで認識する処理を行い、他の水底生物と区別可能に表示してもよい。
前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物のサイズを算出し、前記算出したサイズを表示してもよい。
前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物までの距離を算出し、前記算出した距離を表示してもよい。
図1を参照して、本実施形態に係る水底生物採集システム100について説明する。水底生物採集システム100は、採捕対象の水底生物を効率良く採集するためのシステムである。本願において水底生物とは、海、湖、池、沼、河川等の水底に生息する生物のことであり、岩礁に生息する生物も含む。
次に、図2および図3を参照して、実施形態に係る水底生物採集ロボット1の構成について詳しく説明する。図2は、水底生物採集ロボット1の概略的な構成を示す側面図である。図3は水底生物採集ロボット1の概略的な構成を示す上面図である(ただし、吸入管4については採捕ノズル部4aの断面のみを図示している)。
次に、図4を参照して、上記の水底生物採集ロボット1のチルト動作について説明する。図4は水底生物採集ロボット1のチルト制御を示している。
次に、図5~図9を参照して、水底生物採集ロボット1による水底生物の採捕方法の一例について説明する。図5は、本採捕方法を説明するためのフローチャートを示している。図6は、制御端末13のディスプレイに表示された水底にいるウニのリアルタイム映像の一例を示している。図7は、採捕対象のウニに接近したときの制御端末13の画面の一例を示している。図8は、チルト動作前の水底生物採集ロボット1と、岩礁斜面RSにいるウニUとを示している。図9は、チルト動作後の水底生物採集ロボット1と、岩礁斜面RSのウニUとを示している。
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
2 本体
3 水中カメラ
4 吸入管
4a 採捕ノズル部
5 水平スラスター
6 垂直スラスター
7 チルトスラスター
11 吸引ポンプ
12 回収籠
13 制御端末
14 接続管
15 船
100 水底生物採集システム
F 吸引力
L レーザー光
P 吸入口
R 岩礁
RS 岩礁斜面
U ウニ
Claims (12)
- 水中に浮遊した状態で水底の生物を吸引して採捕する水底生物採集ロボットであって、
本体と、
水底生物を発見するための水中カメラと、
前記水底生物を吸引するための吸入管と、
前記本体が水平方向に移動するための推力を発生する水平スラスターと、
前記本体が垂直方向に移動するための推力を発生する垂直スラスターと、
前記吸入管の吸入口を前記水底生物に近づけるように前記本体を傾けるための推力を発生するチルトスラスターと、
を備えることを特徴とする水底生物採集ロボット。 - 前記チルトスラスターは、前記本体の側面視で前記垂直スラスターを挟んで前記吸入管の吸入口の反対側に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の水底生物採集ロボット。
- 前記吸入管の吸入口は前記本体の前方に設けられ、前記チルトスラスターは前記本体の後方に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の水底生物採集ロボット。
- 前記チルトスラスターは、前記本体の上面視で左右対称に複数台設けられていることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の水底生物採集ロボット。
- 前記チルトスラスターは、垂直方向の推力を発生することを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の水底生物採集ロボット。
- 前記水中カメラは、前記本体の側面視で前記垂直スラスターを挟んで前記チルトスラスターの反対側に設けられていることを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の水底生物採集ロボット。
- 前記吸入管は、先端部分が前記水中カメラの前方に配置された直管状の採捕ノズル部で構成されていることを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載の水底生物採集ロボット。
- 前記採捕ノズル部の長手方向が水底生物のいる水底面と略垂直になるように前記チルトスラスターで前記本体を傾けて前記水底生物を吸引することを特徴とする請求項7に記載の水底生物採集ロボット。
- 吸引ポンプと、
前記吸引ポンプに接続管を介して接続された回収籠と、
前記吸入管の基端が前記回収籠に接続された請求項1~8のいずれかに記載の水底生物採集ロボットと、
前記水底生物採集ロボットに通信接続され、前記水中カメラで撮像された画像を表示する制御端末と、
を備えることを特徴とする水底生物採集システム。 - 前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物をリアルタイムで認識する処理を行い、他の水底生物と区別可能に表示することを特徴とする請求項9に記載の水底生物採集システム。
- 前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物のサイズを算出し、前記算出したサイズを表示することを特徴とする請求項9または10に記載の水底生物採集システム。
- 前記制御端末は、前記水中カメラで撮像された画像データに基づいて採捕対象の水底生物までの距離を算出し、前記算出した距離を表示することを特徴とする請求項9~11のいずれかに記載の水底生物採集システム。
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JP2020110605A JP2022007563A (ja) | 2020-06-26 | 2020-06-26 | 水底生物採集ロボットおよび水底生物採集システム |
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Cited By (1)
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-
2020
- 2020-06-26 JP JP2020110605A patent/JP2022007563A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115088685A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-09-23 | 中国水产科学研究院南海水产研究所 | 一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法 |
CN115088685B (zh) * | 2022-05-17 | 2023-09-19 | 中国水产科学研究院南海水产研究所 | 一种海洋经济物种捕捞用的智能调控装置及其控制方法 |
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